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Centros instantáneos

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Centros instantáneos

Un centro instantáneo de velocidad es un punto, común a dos cuerpos en movimiento plano, cuyo punto tiene la misma velocidad instantánea en cada cuerpo. Los centros instantáneos, algunas veces se denominan “centros o polos”.

Debido a que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro instantáneo (CI), se puede predecir fácilmente la cantidad de centros instantáneos que se esperan de un conjunto de eslabones. La fórmula de la combinación para “n” objetos tomados “r” en cada vez

De la ecuación anterior se puede concluir que un eslabonamiento de 4 barras (n = 4) tiene 6 centros instantáneos, uno de 6 barras (n = 6) tiene 15, y uno de 8 barras (n = 8) tiene 28.

2 donde el bloque 2 resbala entre las guías planas 1. por esta razón un centro permanente. . si tomamos cualquiera de los dos puntos tales como A y B. por lo tanto. Su uso algunas veces nos permiten sustituir a algún mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y mecánicamente es más aprovechable. O12 identifica el centro instantáneo entre los eslabones 1 y 2. 4.1. como los eslabones 1y 2 en la figura. puesto que. así como también un centro instantáneo. es conveniente designar un centro instantáneo utilizando los números de los dos eslabones asociados a él.Localización de centros instantáneos. como la fig. Este mismo centro se puede identificar como O21. Casos especiales: a) Cuando dos eslabones en un mecanismo están conectados por un perno. de gran importancia. 4. Los métodos para localizar los centros instantáneos son. Así pues. Puesto que se ha adoptado la convención de numerar los eslabones de un mecanismo. el centro instantáneo se encuentra en el infinito este es el caso. es evidente que el punto de pivoteo es el centro instantáneo para todos las posibles posiciones de los dos cuerpos y es. b) Cuando un cuerpo tiene movimiento rectilíneo con respecto a otro cuerpo. Los centros instantáneos son sumamente útiles para encontrar las velocidades de los eslabones en los mecanismos. sobre 2 y trazamos KL y MN perpendiculares a las direcciones del movimiento. ya que el orden de los números carece de importancia.

las dos superficies se separarían o se encajarían una dentro de otra. puede producirse solamente girándolo sobre un centro en algún lugar a lo largo de la perpendicular KL. se encuentra a lo largo de la tangente común x y. de otra forma. que no sean de obtención directa (obvios). El movimiento relativo a lo largo de la tangente común. el centro instantáneo deberá de coincidir sobre la perpendicular de la tangente común. conservando el contacto todo el tiempo como 2 y 3 o Fig.estas líneas son paralelas y se encuentran en el infinito. 4. de aquí el centro instantáneo este en esa línea. Teorema de Kennedy El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es útil para encontrar aquellos centros instantáneos de rotación relativos en un mecanismo. Estos se sigue del hecho de que el movimiento relativo Q2 en 2 al punto Q3 . en 3.3. Su enunciado es el siguiente: "Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento relativo entre ellos (ya sea que estén o no conectados entre sí) los centros instantáneos de rotación relativos entre los tres eslabones han de estar alineados" . c) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro.

Estas dos velocidades sólo pueden ser iguales en un punto Q que esté alineado con los centros instantáneos de rotación relativos de cada eslabón respecto del eslabón fijo. En ese caso. Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo). pues dicho punto no tendría la misma velocidad como perteneciente al eslabón 2 (vP2). que la que tendría como perteneciente al eslabón 3 (vP3). . como se muestra en la siguiente figura. el centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3 no puede estar en el punto P de contacto entre dichos eslabones.Ejemplo de Teorema de Kennedy Se puede demostrar este teorema por contradicción. Ya que esta es la única forma de que las direcciones (y sentidos) de vQ2 y vQ3 coincidan.

4. trazamos líneas uniendo los puntos de los números correspondientes en este diagrama.Método circular para localización centros instantáneos Diagrama circular. representando los seis eslabones del mecanismo. para facilitar su cotejo. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4. De este modo. indican la secuencia en que fueron trazados. En un estado del . puesto que nos da una visualización del orden en que los centros se pueden localizar por el método del teorema de Kennedy y también. 3.3a. El siguiente procedimiento se emplea para localizarlos. 2. 4. Conforme se van localizando lo centros. nos es útil para encontrar centros instantáneos.5 y 6 alrededor de la circunferencia. Trazamos un círculo como el de la Fig. en cualquier estado del procedimiento. muestra que centros faltan por encontrarse. la línea tendrá línea uniendo todos lo pares de puntos.3b.3b y marcamos los puntos 1. cuando todos los centros instantáneos hayan sido determinados. El diagrama circular será útil para encontrar los centros en el mecanismo de seis eslabones de la figura 4. Los números en las líneas.

La Fig. Inspeccionando los diagramas c) notamos que uniendo 4-6 cerramos dos triángulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que éste es el caso. la línea 6-2 se numera 15. 4. se evitan lo errores. cuando se ha encontrado. se repasa haciéndola una línea sólida. Por lo consiguiente. no obstante. su puede encontrar después de que se ha tazado O25 (línea 1-4). se habría formado. solamente un triangulo es decir.procedimiento (después de que se han encontrado 10 centros) el diagrama aparecería como lo muestra la Fig. Si en lugar hubiéramos trazado 6-2.3c el diagrama circular terminado. 4. localizamos el centro instantáneo O46 en la intersección de O41 O61 y O45 O56. El procedimiento es el mismo para los puntos restantes.3b. el 6-2-1. el centro O62 no se podría encontrar en este estado. mientras se está localizando el centro y después. por esto.3a muestra la localización de todos los centros instantáneos y la Fig. . Si cada línea se puntea primero. 4.

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