117

4. CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO 4.1 Movimiento relativo de partículas

1. Un ferrocarril se mueve con velocidad constante de 25 km/h hacia el este. Uno de sus pasajeros, que originalmente está sentado en una ventanilla que mira al norte, se levanta y camina hacia la ventanilla del lado opuesto con un velocidad, relativa al ferrocarril, de 8 km/h. ¿Cuál es la velocidad absoluta del pasajero?

25 km/h

Resolución

v P − Velocidad absoluta del pasajero vT − Velocidad absoluta del tren v P − Velocidad relativa del pasajero respecto al tren.
T

v P = v P + vT
T

vT = 25 Ѳ vP vP/T = 8

Dibujaremos un diagrama de vectores que represente la ecuación anterior. La magnitud de la velocidad del pasajero es:

v P = 25 2 + 8 2
Y su dirección 8 tan θ = 25
v P = 26.2 km h 17.7°

118

Cinemática del cuerpo rígido

2. Un avión A vuela con rapidez constante de 800 ft/s describiendo un arco de circunferencia de 8000 ft de radio. Otro avión, B, viaja en línea recta con una velocidad de 500 ft/s, que aumenta a razón de 30 ft/s2. Determine la velocidad y aceleración relativas del avión A respecto al B.

500 ft/s

Resolución La velocidad absoluta de A es igual a la velocidad relativa de A respecto a B más la velocidad absoluta de B.
vA = 800 vB = 500

v A = v A + vB
B

vA/B

Con el diagrama de vectores que representa la ecuación anterior se muestra que:

v A = 1300 ft ← s B
La aceleración de A es normal a la velocidad y su magnitud es: v2 a = A ρ

a

A

=

800 2 ; 8000

a

A

= 80 ↓

y la de B es:
aB = 30

a

B

= 30 →

Entonces:
ϴ aA = 80 aA/B

a A = a A + aB
B

De la figura que representa la ecuación:
a A = 30 2 + 80 2 B 80 30

tan θ =

a A = 85.4 ft
B

s2

69.4°

Cinemática del cuerpo rígido

119

30 m/s

3. Un motociclista persigue a un automóvil en una pista circular de 100 m de radio. En el instante mostrado en la figura, el primero corre a 40 m/s y el segundo, a 30. ¿Cuál es la velocidad relativa del automóvil respecto al motociclista?

60°

40 m/s 100 m

Resolución

v A − Velocidad absoluta del automóvil vM − Velocidad absoluta del motociclista v A − Velocidad relativa del automóvil respecto al
M

motociclista

v A = v A + vM
M

vA/M

α
vM = 40 60°

Como se trata de sólo tres vectores, dibujamos un diagrama que represente la ecuación anterior. Por la ley de cosenos vA
2 M M

= 30 2 + 40 2 − 2(30)40 cos 60°

vA = 30

v A = 36.1 Por la ley de senos senα sen 60 = 30 vA
M

α = 46.0°;
vA

90° − 46.0° = 44.0°
44 °

= 36 .1 m
M

s

5i − 4.2 m 49. mientras que el automóvil la reduce 5 m/s cada s. el primero corre a 40 m/s y el segundo.29 j a M = (a M ) n + (a M ) t at = 8 aM 40 2 i +8j 100 = −16i + 8 j =− Aceleración relativa: 15.5 3i − 2.5 3 j + 2.29 j = a A − 16i + 8 j M 18.1° aA/M M s2 .29 j = 24. y Resolución Para determinar la aceleración relativa del automóvil respecto al motociclista. a 30. En el instante mostrado en la figura.1699i − 10.83 a A = a A + aM M − 0. Calcule la aceleración relativa del automóvil respecto al motociclista. Un motociclista persigue a un automóvil en una pista circular de 100 m de radio. elegiremos un sistema de referencia como el de la figura.1699i − 10.29 aA aA M = 15.120 Cinemática del cuerpo rígido 4.5 j a A = −0.83i − 18. entonces: a A = (a A ) n + (a A ) t 30° at = 5 x = 30 2 (− isen30° − j cos 30°) + 5(i cos 30° − jsen30°) 100 = −4. el motociclista aumenta su rapidez a razón de 8 ft/s2.

donde si t está en s.2 Rotación pura B 5. θ resulta en rad. Para t = 5 •• •• θ = 60 rad s2 2400 rpm en rad  2π  2400  = 80π  60  s son El tiempo que tarda en alcanzar esa rapidez es: 80π = 6t 2 t= 80π 6 . ¿Cuál es la aceleración angular del volante cuando t = 5 s? ¿Cuántas revoluciones gira el volante hasta alcanzar una rapidez de 2400 rpm? A θ Resolución θ = 2t 3 θ = 6t 2 Es la velocidad angular del diámetro AB. El diámetro AB del volante de la figura se mueve según la expresión θ = 2t3. • θ = 12t que es la aceleración angular del volante.Cinemática del cuerpo rígido 121 4.

122 Cinemática del cuerpo rígido y la desviación angular correspondiente es:  80π   θ = 2  6    3 rad que en revoluciones son:  80π   2  6    = 86.3 rev 2π 3 .

A θ Resolución: a) 60° = π 3 rad π 3 153.0 cm s 30° La aceleración normal del punto B es: a n = ω 2 r = (0. donde si t está en s.806 s b) 60° ω = θ = 6t 2 ω = 6(0. θ resulta en rad.9 . b) la velocidad y aceleración lineales del punto B.898(20) • v = 78.898) 2 20 = 303.898 Como v = ωr v = 3.806) 2 = 3.9 = 2t 3 t=3 π 6 t = 0.Cinemática del cuerpo rígido 123 B 6. El diámetro AB del volante de la figura se desvía según la expresión θ = 2t3. determine: a) el valor de t. El volante tiene un radio de 20 cm en el instante mostrado. θ = 60º.6 B α β 303.

como 60° − 32.2 Y el ángulo β 193.672 a t = 9.2 Por tanto.44 2 = 360.44 La magnitud de la aceleración de B es: a = 303.44 tan β = . β = 32.5° •• a = 360 cm 2 s 27.5° = 27.806) = 9.5° 360.9 2 + 193.124 Cinemática del cuerpo rígido Y la tangencial a t = αr En donde α = θ = 12t = 12(0.672(20) = 193.5° .

La banda de la figura es flexible.7 in s Como la expresión v = ωr puede emplearse con cualquiera de las poleas: ω A r A = ω B rB 120 ( 3 ) ω r ωB = A A = rB 5 ω B = 72 rpm . Calcule la rapidez de una partícula cualquiera de la banda y la velocidad angular de la polea B. de 3 in de radio. Resolución v = ωr  2π  rad Donde ω = 120 = 4π rad  s s  60  v = 4π (3) v = 37 .Cinemática del cuerpo rígido 125 7. gira a 120 rpm. inextensible y no se desliza sobre ninguna de la poleas. La polea A. de 5 in de radio.

La barra OA del mecanismo mostrado tiene una rapidez angular de 8 rad/s en sentido antihorario.2 m 0. la aceleración de D no tiene componente tangencial. vA Resolución Como la barra OA se mueve con rotación pura.4 m 8 rad/s α α O s 30 ° Puesto que la barra AB se mueve con traslación pura.8 m 8 rad/s a C a = a n = ω 2 r = 8 2 ( 0 . vB = vA vA 30° vB 30° v B = 3 . la velocidad lineal del extremo D es: v D = ω r = 8 ( 0 . 2 m s2 60 ° .3 Traslación pura 8.4 ) = 3 .2 m s 30 ° vD D 30° La velocidad angular de la barra CD es: ω CD = v 3 . Determine la velocidad y aceleración lineales de las articulaciones A y B así como del extremo D de la barra CD. 30° v A = 8 ( 0 .8 m C vA D 30° Igual a la de la barra OA. Por tanto.126 Cinemática del cuerpo rígido 4.4 m s 30 ° Como la velocidad angular es constante. 0.2 rad = =8 r 0 .8 ) v D = 6 .8 ) a = 51 .4 s 8 rad/s 0. todas sus partículas tienen la misma velocidad.

2 m = 20 m 72 km = s h 3 . La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h.4. determine su velocidad angular y las velocidades lineales de los puntos O. B y C.1 Velocidades 9. B y C. A. v O = 20 m s Convertimos la velocidad a m A Y la velocidad angular de la rueda es: v 20 ω = O = r 0 .Cinemática del cuerpo rígido 127 4.4 Movimiento plano general 4. Emplearemos el sistema de referencia de la figura: C y vA = vA O + vO O v A = ω × rA + vO v A = − 50 k × 0 .4 ω = 50 O B rad s v 0 = 20i Utilizamos la ecuación de la velocidad relativa para determinar las velocidades de A. 4 j + 20 i x v A = 20 i + 20 i = 40 i v A = 40 m s → . tomando O como punto base.6 s Como el punto O se mueve junto con la locomotora. Resolución s 7 . Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles.

4 j ) + 20 i v C = − 20 i + 20 i vC = 0 Lo cual es evidente porque C tiene la misma velocidad del punto del riel con el que está en contacto y dicho punto no se mueve. 3 tan β = vB β = 45 ° vB/0 v B = 28.3 m s v C = ω × rC O + vO v C = − 50 k × ( − 0 . 4 i + 20 i v B = − 20 j + 20 i v0 β vB = 20 2 ( 2 ) = 20 20 =1 ∴ 20 45° 2 = 28 . .128 Cinemática del cuerpo rígido v B = ω × rB O + vO v B = − 50 k × 0 .

Diga cuáles son. en ese mismo instante.5) v B = 40 in → s . 5 rad s E igualando las componentes horizontales: v B = 16(2. la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarín B.Cinemática del cuerpo rígido 129 10. Resolución Como: vB = vB + v A A v B = ω × rB + v A v B i = ωk × (12i − 16 j ) − 30 j v B i = 16ωi + 12ωj − 30 j A Reduciendo términos semejantes v B i = 16ωi + (12ω − 30) j ω Que es una igualdad de vectores. El collarín A se desliza hacia abajo con una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la figura. Igualando las componentes verticales tenemos: 0 = 12ω − 30 vA = 30 in/s vB ω= 30 12 ω = 2 .

9ω1 j − 480 j A Reduciendo términos semejantes A ω1 60 cm vA 30° B vB 103.66) v B = 277 cm s → .130 Cinemática del cuerpo rígido 11. 12 rad/s vA vB = vB + v A A v B = ω1 × rB + v A v B = ω1k × (103.9i − 60 j ) − 480 j v B i = 60ω1i + 103.9ω1 − 480 ω1 = 4. Resolución Como el disco se mueve con rotación pura: v A = ωr 40 cm v A = 12(40) = 480 cm s ↓ La barra AB tiene movimiento plano general y su geometría se muestra en la figura. la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarín B. Igualando las componentes verticales se tiene: 0 = 103. para la posición mostrada en la figura.62 rad s Igualando las componentes horizontales: v B = 60(4.9 cm v B i = 60ω1i + (103. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. Calcule.9ω1 − 480) j Que es una igualdad de dos vectores.

33 j ) − 43. la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario.623 Y las horizontales: v B = 4.623) − 43.3 vA vB Por tanto: ω 1 = 1 .3i + 25 j La biela AB tiene movimiento plano general.40ω1 j − 43.5 15. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la velocidad lineal del émbolo B. 623 rad s y v B = 50.33 B vA = ω × r v A = 10k × (2.3 in x s ← .40 4. A 5” O 60° B 16” A 16 5 O 60° Resolución B Comenzamos investigando la geometría del mecanismo mediante la resolución de los triángulos rectángulos de la figura.3 = −50. vA A 5 10 rad/s O y 60° vB = vB + v A A v B = ω1 × rB + v A v B = ω1 k × (15.3i + 25 j v B i = 4.Cinemática del cuerpo rígido 131 12. En la posición mostrada.5i + 4.33ω1 − 43. A 16 5 O 2.3)i + (15. La manivela OA gira con rotación pura.40i − 4.40ω1 + 25 .33(−1.33ω1i + 15. ω1 = −1.3i + 25 j Asociando las componentes respectivas: A v B i = (4.40ω1 + 25) j x Igualando las componentes verticales: 0 = 15.33 j ) v A = −43.

2ω 2 j − 2.2i + 0.6 ω 3 = 6 rad s .2ω 2 − 3.2ω 2 − 3.7i − 3. vC = vC + v B B vC = ω 2 × rC + v B − vC i = ω 2 k × (1.132 Cinemática del cuerpo rígido 13.7i − 3. x vc = 3.6 j Asociando términos − vC i = (− 0.3(3) − 2.3 Resolución Comenzaremos determinando la geometría del mecanismo en el instante de interés. ω3 = D 0 .6 j La barra BC tiene movimiento plano general.3 j ) v B = − 2 .2 0.6 ω3 D ω 2 = 3 rad s Haciendo lo mismo en dirección de x: − vC = −0.3 0. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular ω1 de 9 rad/s en sentido antihorario.7 .6 ← De la barra CD obtenemos: 3 .7 i − 3 . C 1.3ω 2 − 2.3 j ) − 2.4i + 0.6 j vc B ω2 y vB C B − vC i = −0. vC = 3.6 m/s C 0.6 ) j Igualando las componentes en dirección de y: 0 = 1.237 B 1.3 0.8 D y B vB x 9 rad/s A 0. Determine las velocidades angulares ω2 y ω3 de las barras BC y CD. Observamos que C se mueve a la izquierda y que: v B = ω1 × r v B = 9k × (− 0.4 A 0.6 − vC = ω 3 rC . Tanto la barra AB como la barra CD se mueven con rotación pura.6 .7 )i + (1.3ω 2 i + 1.

4 m rB 90° v B = 50 0.8) v A = 40 m s → rA = 0.4 C (CIR) vA A ω = 50 rad s Conociendo la posición del centro de instantáneo de rotación (CIR) y la velocidad angular de la rueda. determine su velocidad angular y las velocidades lineales de los puntos 0.4. Resolución El centro instantáneo de rotación de la rueda es el punto de contacto con el riel.6 s s La velocidad angular de la rueda es por tanto: v 20 ω= o = r 0 . se puede calcular fácilmente la velocidad de cualquier punto de la rueda. 72 m vO = 72 km = = 20 m → h 3. puesto que su velocidad es nula.2 Centro instantáneo de rotación 14.3 m s C 0. vo O 0.4 m . La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h. que une el eje de la rueda con la locomotora.8 m C v B = ωrB B 0.Cinemática del cuerpo rígido 133 4. A. v A = ω rA v A = 50(0. el punto C. tiene una velocidad de 72 km/h. Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles. B y C.4 2 vB ( ) 45° v B = 28.4 m El punto O.

5(16) vB vA = 30 in/s v B = 40 in s → . Diga cuáles son. hacemos tanto en A como en B rectas perpendiculares a las velocidades de esos puntos. El collarín A se desliza hacia abajo con una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la figura.5 rad s Y la velocidad de B v B = ω rB v B = 2.134 Cinemática del cuerpo rígido 15. Resolución Para encontrar la posición del centro instantáneo de rotación. La velocidad angular de la barra es: v 30 ω= A = rA 12 rA CIR ω rB ω = 2. la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarín B. su intersección es el centro buscado. en ese mismo instante.

Calcule.93 rad s Y la velocidad de B será: v B = ω AB rB v B = 6. vA = ω r v A = 12(60) = 720 Por tanto. la velocidad angular de la barra AB es: v 720 ω AB = A = rA 60 3 ω AB = 6. la de B. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. Calculamos la magnitud de la velocidad de A. para la posición mostrada en la figura. la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarín B.93(60 ) v B = 416 cm → s .Cinemática del cuerpo rígido 135 16. horizontal y hacia la derecha. El centro instantáneo de rotación se encuentra en la intersección de las perpendiculares levantadas en A y B. Resolución La velocidad de A es vertical y se dirige hacia abajo.

De ahí: B vB CIR ω AB = vA 50 = rA 30. rB CIR 30° rA vA A En la figura resolvemos la geometría del mecanismo.1) v B = 50.8 ω AB = 1.8 rB=31 v B = 1.623 rad s Por tanto: v B = ω AB rB 30° rB = 30.5 16 15. la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario.4 B .3 in ← s A 5 O 2. La posición del centro instantáneo de rotación (CIR) de la biela AB es la intersección de las perpendiculares a las velocidades de A y B trazadas desde dichos puntos. En la posición mostrada. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la velocidad lineal del émbolo B.136 Cinemática del cuerpo rígido 17.697(31. vA 30° 10 rad/s 5 O 60° A Resolución La velocidad de la articulación A es perpendicular a la manivela OA y su magnitud es: v A = ω OA rOA v A = 10(5) = 50 La velocidad de B es horizontal y se dirige hacia la izquierda.

5 m.5 4 3 Las articulaciones B y C tienen velocidades perpendiculares a las barras AB y CD.6 m 0.2) v = 3 . Determine las velocidades angulares ω2 y ω3 de las barras BC y CD.6 1.5) = 4.8 m Resolución vc C B vB 0. en la posición mostrada. B 9 rad/s A D 0. la velocidad de B es: v B = ω AB rAB 0. que se mueven con rotación pura. Puesto que la distancia de dicho centro al punto B es de 1.6 ω 3 = 6 rad s .8 D rc = 1.0 CIR v B = 9(0.2 m 0. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular ω1 de 9 rad/s en sentido antihorario.5 Para hallar el centro instantáneo de rotación de la barra BC prolongamos las barras AB y CD y encontramos su intersección.Cinemática del cuerpo rígido 137 C 18.5 ω 2 = 3 rad s Cuyo sentido se deduce de la observación de la figura vC = ω 2 rc vC = 3(1.5 = rB 1. Además. entonces: A ω2 = v B 4 . respectivamente.6 ω3 = C = rC 0.4 m 0.6 m ← s c Por tanto: v 3 .

Sabiendo que la velocidad de O es de: = 20 m : s vO 20 ω= = = 50 r 0 .4. B y C . emplearemos las ecuaciones de movimiento relativo. el vector velocidad angular en el sistema de referencia mostrado es: C (CIR) A α x rA/O ω = −50k La aceleración lineal del punto O es igual a la de la locomotora. C . se necesita conocer su velocidad angular.3 Aceleraciones 19.4 x 0.4 72 km h Como su sentido es horario. aumentando su rapidez a razón de 4 m/s2.138 Cinemática del cuerpo rígido 4. A .4 m y x Para obtener las aceleraciones lineales de los puntos de la rueda.4 m 4 m/s2 y ω2 rA/O α O 0. Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles. aO = 4 m 2 → s a O = 4i La aceleración angular de la rueda es: a 4 α= O = r 0 . determine su aceleración angular y las aceleraciones lineales de los puntos O. Resolución ω vo =20 m/s O 0. La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h.4 m αB = 4 m/s2 α = 10 rad s2 El vector aceleración angular es α = −10k Para calcular las aceleraciones lineales de los puntos.

4 j + 4i 2 a A = 4i − 1000 j + 4i a A = 8i − 1000 j a A = 8 2 + 1000 2 αA 1000 tan β = 1000 8 a A = 1000 m s2 89.5° 996 ϴ O rB/O De modo semejante.4i − (− 50 ) 0. 4 a B = α × rB − ω 2 rB + a O O O a B = −10k × 0.4i + 4i 2 αB a B = −4 j − 1000i + 4i a B = −996i − 4 j a B = 996 2 + 4 2 tan γ = O rC/O αC 4 996 a B = 996 m s2 0.4 j − (− 50 ) 0.4 j ) + 4i 2 a C = −4i + 1000 j + 4i a C = 1000 j a C = 1000 m s2 ↑ . determinaremos las aceleraciones de los puntos B y C.4 j ) − (50 ) (− 0.23° a C = α × rC − ω 2 rC + a O O O C a C = −10k × (− 0.Cinemática del cuerpo rígido 139 a A = a A + aO O A β O Es decir: a A = α × rA − ω 2 rA + a O O O a A = −10k × 0.

.33) − 75 a B = −21. la aceleración angular de la barra AB y la aceleración lineal del collarín B. que aumenta a razón de 140 in/s2. El collarín A se desliza.140 Cinemática del cuerpo rígido 20.33 rad s2 Igualando las componentes horizontales a B = 16(3.4 m y x A A En el sistema de referencia mostrado y sabiendo que la velocidad angular de la barra es ω = 2. emplearemos la ecuación de movimiento relativo. en el instante mostrado en la figura. Resolución Para obtener las aceleraciones. Diga cuáles son.7 a B = 21.7 in x s2 ← El signo negativo quiere decir que su sentido es contrario al que se supuso.5 rad s (ver problemas 10 y 15) a B i = αk × (12i − 16 j ) − 2. en ese mismo instante. tanto de la barra como del collarín B. hacia abajo con una rapidez de 30 in/s.5 rad/s 16” aA = 140 m/s2 B aB 12” y Igualando las componentes verticales: 0 = 12α − 40 α= 40 12 α = 3.5 2 (12i − 16 j ) − 140 j a B i = (16α − 75)i + (12α − 40 ) j a B i = 16αi + 12αj − 75i + 100 j − 140 j C (CIR) A ω = 2. ω aB = aB + a A A a B = α × rB − ω 2 rB + a A O 0.

62 2 (103. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario.9i − 60 j ) − 5760i a B i = 60α i + 103. utilizamos la ecuación del movimiento relativo.9i − 60 j ) − 4. .9α j − 2218i + 1281 j − 5760i Reduciendo términos semejantes x a B i = (60α − 7978)i + (103. la partícula A tiene una aceleración igual a su componente normal. Calcule.9α + 1281) j Igualando las componentes en dirección del eje de las yes.9 cm y Sabiendo que ω1. y la aceleración lineal del collarín. aB = aB + a A A aA A ω1 a1 a B = α × rB − ω1 rB + a A 2 A A 60 cm B aB 103.4 m A Para calcular la aceleración angular de la barra. que tiene movimiento plano general. 40 cm a A = ω 2 r = 12 2 (40 ) a A = 5760 cm s2 ← 0. Resolución ω = 12 rad/s Como la rapidez del disco es constante. la velocidad angular de la barra. la aceleración angular de la barra AB y la aceleración lineal del collarín B.Cinemática del cuerpo rígido 141 21. es de 4. para la posición mostrada en la figura. a B i = α k × (103.62 rad y refiriéndonos al sistema cartes siano mostrado.

33) − 7978 = −8720 a B = 8720 cm s2 ← Los signos negativos indican que los sentidos son opuestos a los que se supusieron.9α + 1281 α= − 1281 = −12.33 103.9 α = 12.33 rad s2 E igualando las componentes en dirección x’x a B = 60(−12. .142 Cinemática del cuerpo rígido 0 = 103.

5” y Por tanto.5i − 558 j Y la ecuación del movimiento relativo queda así aB = aB A + aA a B = α × r B − ω 2 r + ( −33.5i + 4. usaremos la ecuación del movimiento relativo.397 rad/s 4.33α − 74 .Cinemática del cuerpo rígido 143 22. Calcule la aceleración angular de la biela AB y la aceleración lineal del émbolo B.33 j ) − 1. Probs.33α i + 15 .623 rad s en sentido horario. an α0 = 50 rad/s2 4. la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario y una aceleración angular de 50 rad/s2 en sentido horario.4i − 4.5i − 558 j a B i = 4.4α − 546 . (v.07 )i + (15.4i − 4.5i − 125 j − 250i − 433 j a A = −33.406i − 33.33 cm B 558 in/s2 aB a A = 216.5i + 4.33” ω0 = 10 rad/s O 0. Resolución Para calcular la aceleración angular de la biela AB. y la aceleración lineal del émbolo B. la cual es de 1.4 m 60° aA A aB = aB + a A A O sea: a B = α × rB − ω 2 rB + a A A A 2. necesitamos conocer previamente la velocidad angular ω de la biela.623 2 (15.5i − 558 j a B i = (4.4 cm a B i = αk × (15.5 in/s2 A ω = 1. determinaremos la aceleración lineal del punto A.33 j ) − 33.6 ) j . x a A = (a A )t + (a A )n a A = −50k × (2.5i − 558 j ) 15.5i + 8.4α j − 40. utilizando el sistema de referencia mostrado. que gira con rotación pura. 12 y 17) A partir del estudio de la manivela OA. que tiene movimiento plano general.33 j ) − 10 2 (2.45 j + 11. En la posición mostrada.33 j ) a A = α O × r − ωO r 2 33.

4 α = 35.5) − 74.07 El signo negativo indica que el sentido de la aceleración es contrario al supuesto.6 15.5 rad s2 e igualando las componentes horizontales a B = 4.4α − 546.33(35.144 Cinemática del cuerpo rígido Igualando las componentes verticales: 0 = 15. a B = 79.6 in s2 ← .6 α= 546.

4i − 24.3 in ω1 = 9 rad/s α1 = 20 rad/s2 an A Para poder determinar las aceleraciones angulares de las barras es necesario conocer primero sus velocidades angulares.4 in Empleamos la ecuación del movimiento relativo para el estudio de la barra BC.3 j ) y a B = −6i − 8 j + 32.3 m a C = α 2 × rC − ω 2 rC + a B B B La aceleración de B la obtendremos estudiando la barra AB y utilizando el sistema de referencia mostrado. y Resolución Las barras AB y CD tienen rotación pura y la BC. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular ω1 de 9 rad/s en sentido antihorario y una aceleración angular α1 de 20 rad/s2 también en sentido antihorario. Determine las aceleraciones angulares α2 y α3 de las barras BC y CD.4i + 0.Cinemática del cuerpo rígido 145 23. ω 3 = 6 rad (ver problemas 13 y 18) s s 0. x B at 0.4i + 0.2 m a B = 20k × (− 0. La velocidad angular de la barra BC es ω 2 = 3 rad y de la barra CD. tomando B como punto base. a B = α 1 × r1 − ω1 r1 2 1.3 j a B = 26.4i − 32. movimiento plano general.3 j x . pues podemos conocer la aceleración de dicho punto.3 j ) − 9 2 (− 0. aC = aC + a B B O sea: α2 B ω2 = 3 rad/s C 0.

6 m a C = α 3 × r3 − ω 3 r3 2 a C = α 3 k × 0.6 )i + (1.17 rad s2 .4 α2 = 13. C at an a3 ω3 = 6 rad/s D 0.6 = 1.8i − 2.4i − 32.3 j ) + 26.3 j − 0. volvemos a la ecuación que dejamos pendiente.4i − 32.3 j ) − 3 2 (1.4i − 32.2α 2 j − 10. en la que sólo quedan dos incógnitas: α 2 y α 3 .6 j = α 2 k × (1.2 α 2 = 11. Como en esa ecuación vectorial puede haber hasta un máximo de dos incógnitas.2i + 0.6α 3i − 21.3α 2 i + 1.3 j ) + 26.3 j Desarrollando y reduciendo términos − 0. Para ello analizaremos la barra CD.4 1 .6 j − 6 2 (0.2α 2 − 35) j Igualando las componentes verticales − 21.2i + 0.146 Cinemática del cuerpo rígido Sustituyendo en la ecuación que escribimos arriba: a C = α 2 k × (1.6α 3i − 21.3 j Como puede verse.2i + 0.2α 2 = 13.3 j ) − 3 2 (1. en la ecuación anterior hay tres incógnitas: las dos componentes de a C y α 2 .6 j = (− 0.2α 2 − 35 1.6 j ) a C = −0.6 j y Conocida la componente vertical.6 j = −0.6α 3 i − 21.7 j +26. es imprescindible investigar alguna componente de a C .3α 2 i + 15.6α 3i − 21. x − 0.2i + 0.

6 α3 = − 12.25 0 . igualando las componentes horizontales − 0.6α 3 = −0.6 s2 α 3 = 20.4 rad La aceleración α 3 de la barra CD tiene sentido horario.Cinemática del cuerpo rígido 147 Ahora.17 ) + 15.3(11. . pues el signo negativo indica que es contrario al que se supuso.

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