117

4. CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO 4.1 Movimiento relativo de partículas

1. Un ferrocarril se mueve con velocidad constante de 25 km/h hacia el este. Uno de sus pasajeros, que originalmente está sentado en una ventanilla que mira al norte, se levanta y camina hacia la ventanilla del lado opuesto con un velocidad, relativa al ferrocarril, de 8 km/h. ¿Cuál es la velocidad absoluta del pasajero?

25 km/h

Resolución

v P − Velocidad absoluta del pasajero vT − Velocidad absoluta del tren v P − Velocidad relativa del pasajero respecto al tren.
T

v P = v P + vT
T

vT = 25 Ѳ vP vP/T = 8

Dibujaremos un diagrama de vectores que represente la ecuación anterior. La magnitud de la velocidad del pasajero es:

v P = 25 2 + 8 2
Y su dirección 8 tan θ = 25
v P = 26.2 km h 17.7°

118

Cinemática del cuerpo rígido

2. Un avión A vuela con rapidez constante de 800 ft/s describiendo un arco de circunferencia de 8000 ft de radio. Otro avión, B, viaja en línea recta con una velocidad de 500 ft/s, que aumenta a razón de 30 ft/s2. Determine la velocidad y aceleración relativas del avión A respecto al B.

500 ft/s

Resolución La velocidad absoluta de A es igual a la velocidad relativa de A respecto a B más la velocidad absoluta de B.
vA = 800 vB = 500

v A = v A + vB
B

vA/B

Con el diagrama de vectores que representa la ecuación anterior se muestra que:

v A = 1300 ft ← s B
La aceleración de A es normal a la velocidad y su magnitud es: v2 a = A ρ

a

A

=

800 2 ; 8000

a

A

= 80 ↓

y la de B es:
aB = 30

a

B

= 30 →

Entonces:
ϴ aA = 80 aA/B

a A = a A + aB
B

De la figura que representa la ecuación:
a A = 30 2 + 80 2 B 80 30

tan θ =

a A = 85.4 ft
B

s2

69.4°

Cinemática del cuerpo rígido

119

30 m/s

3. Un motociclista persigue a un automóvil en una pista circular de 100 m de radio. En el instante mostrado en la figura, el primero corre a 40 m/s y el segundo, a 30. ¿Cuál es la velocidad relativa del automóvil respecto al motociclista?

60°

40 m/s 100 m

Resolución

v A − Velocidad absoluta del automóvil vM − Velocidad absoluta del motociclista v A − Velocidad relativa del automóvil respecto al
M

motociclista

v A = v A + vM
M

vA/M

α
vM = 40 60°

Como se trata de sólo tres vectores, dibujamos un diagrama que represente la ecuación anterior. Por la ley de cosenos vA
2 M M

= 30 2 + 40 2 − 2(30)40 cos 60°

vA = 30

v A = 36.1 Por la ley de senos senα sen 60 = 30 vA
M

α = 46.0°;
vA

90° − 46.0° = 44.0°
44 °

= 36 .1 m
M

s

5 j a A = −0. el primero corre a 40 m/s y el segundo.1699i − 10.1699i − 10.29 aA aA M = 15. a 30.83i − 18. mientras que el automóvil la reduce 5 m/s cada s.120 Cinemática del cuerpo rígido 4. entonces: a A = (a A ) n + (a A ) t 30° at = 5 x = 30 2 (− isen30° − j cos 30°) + 5(i cos 30° − jsen30°) 100 = −4.29 j = a A − 16i + 8 j M 18.5 3 j + 2.5i − 4.2 m 49.83 a A = a A + aM M − 0. En el instante mostrado en la figura. Calcule la aceleración relativa del automóvil respecto al motociclista. Un motociclista persigue a un automóvil en una pista circular de 100 m de radio.29 j a M = (a M ) n + (a M ) t at = 8 aM 40 2 i +8j 100 = −16i + 8 j =− Aceleración relativa: 15. el motociclista aumenta su rapidez a razón de 8 ft/s2.1° aA/M M s2 . y Resolución Para determinar la aceleración relativa del automóvil respecto al motociclista.29 j = 24. elegiremos un sistema de referencia como el de la figura.5 3i − 2.

Para t = 5 •• •• θ = 60 rad s2 2400 rpm en rad  2π  2400  = 80π  60  s son El tiempo que tarda en alcanzar esa rapidez es: 80π = 6t 2 t= 80π 6 .2 Rotación pura B 5. ¿Cuál es la aceleración angular del volante cuando t = 5 s? ¿Cuántas revoluciones gira el volante hasta alcanzar una rapidez de 2400 rpm? A θ Resolución θ = 2t 3 θ = 6t 2 Es la velocidad angular del diámetro AB. θ resulta en rad. • θ = 12t que es la aceleración angular del volante.Cinemática del cuerpo rígido 121 4. El diámetro AB del volante de la figura se mueve según la expresión θ = 2t3. donde si t está en s.

3 rev 2π 3 .122 Cinemática del cuerpo rígido y la desviación angular correspondiente es:  80π   θ = 2  6    3 rad que en revoluciones son:  80π   2  6    = 86.

806) 2 = 3. b) la velocidad y aceleración lineales del punto B. determine: a) el valor de t.898 Como v = ωr v = 3.0 cm s 30° La aceleración normal del punto B es: a n = ω 2 r = (0.9 = 2t 3 t=3 π 6 t = 0. θ resulta en rad. A θ Resolución: a) 60° = π 3 rad π 3 153. θ = 60º. El volante tiene un radio de 20 cm en el instante mostrado.898) 2 20 = 303.9 .Cinemática del cuerpo rígido 123 B 6.6 B α β 303. El diámetro AB del volante de la figura se desvía según la expresión θ = 2t3.806 s b) 60° ω = θ = 6t 2 ω = 6(0.898(20) • v = 78. donde si t está en s.

44 La magnitud de la aceleración de B es: a = 303.5° •• a = 360 cm 2 s 27. como 60° − 32.124 Cinemática del cuerpo rígido Y la tangencial a t = αr En donde α = θ = 12t = 12(0.9 2 + 193.2 Y el ángulo β 193.5° 360.806) = 9.5° = 27. β = 32.44 tan β = .672(20) = 193.44 2 = 360.5° .2 Por tanto.672 a t = 9.

Cinemática del cuerpo rígido 125 7. La polea A. Calcule la rapidez de una partícula cualquiera de la banda y la velocidad angular de la polea B. Resolución v = ωr  2π  rad Donde ω = 120 = 4π rad  s s  60  v = 4π (3) v = 37 . de 3 in de radio. de 5 in de radio.7 in s Como la expresión v = ωr puede emplearse con cualquiera de las poleas: ω A r A = ω B rB 120 ( 3 ) ω r ωB = A A = rB 5 ω B = 72 rpm . gira a 120 rpm. inextensible y no se desliza sobre ninguna de la poleas. La banda de la figura es flexible.

8 m C vA D 30° Igual a la de la barra OA.8 ) a = 51 .3 Traslación pura 8. vA Resolución Como la barra OA se mueve con rotación pura.4 m s 30 ° Como la velocidad angular es constante. 2 m s2 60 ° . vB = vA vA 30° vB 30° v B = 3 . la velocidad lineal del extremo D es: v D = ω r = 8 ( 0 . Determine la velocidad y aceleración lineales de las articulaciones A y B así como del extremo D de la barra CD.126 Cinemática del cuerpo rígido 4.2 rad = =8 r 0 . 0.2 m s 30 ° vD D 30° La velocidad angular de la barra CD es: ω CD = v 3 . La barra OA del mecanismo mostrado tiene una rapidez angular de 8 rad/s en sentido antihorario. todas sus partículas tienen la misma velocidad. la aceleración de D no tiene componente tangencial.4 m 8 rad/s α α O s 30 ° Puesto que la barra AB se mueve con traslación pura.4 ) = 3 .8 ) v D = 6 .4 s 8 rad/s 0.2 m 0.8 m 8 rad/s a C a = a n = ω 2 r = 8 2 ( 0 . Por tanto. 30° v A = 8 ( 0 .

4. Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles. 2 m = 20 m 72 km = s h 3 . Resolución s 7 .Cinemática del cuerpo rígido 127 4. v O = 20 m s Convertimos la velocidad a m A Y la velocidad angular de la rueda es: v 20 ω = O = r 0 .4 Movimiento plano general 4. determine su velocidad angular y las velocidades lineales de los puntos O. B y C. tomando O como punto base.4 ω = 50 O B rad s v 0 = 20i Utilizamos la ecuación de la velocidad relativa para determinar las velocidades de A. B y C.6 s Como el punto O se mueve junto con la locomotora. 4 j + 20 i x v A = 20 i + 20 i = 40 i v A = 40 m s → . La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h.1 Velocidades 9. A. Emplearemos el sistema de referencia de la figura: C y vA = vA O + vO O v A = ω × rA + vO v A = − 50 k × 0 .

128 Cinemática del cuerpo rígido v B = ω × rB O + vO v B = − 50 k × 0 . 3 tan β = vB β = 45 ° vB/0 v B = 28. 4 j ) + 20 i v C = − 20 i + 20 i vC = 0 Lo cual es evidente porque C tiene la misma velocidad del punto del riel con el que está en contacto y dicho punto no se mueve. . 4 i + 20 i v B = − 20 j + 20 i v0 β vB = 20 2 ( 2 ) = 20 20 =1 ∴ 20 45° 2 = 28 .3 m s v C = ω × rC O + vO v C = − 50 k × ( − 0 .

5 rad s E igualando las componentes horizontales: v B = 16(2.Cinemática del cuerpo rígido 129 10. la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarín B. en ese mismo instante. Diga cuáles son. El collarín A se desliza hacia abajo con una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la figura.5) v B = 40 in → s . Resolución Como: vB = vB + v A A v B = ω × rB + v A v B i = ωk × (12i − 16 j ) − 30 j v B i = 16ωi + 12ωj − 30 j A Reduciendo términos semejantes v B i = 16ωi + (12ω − 30) j ω Que es una igualdad de vectores. Igualando las componentes verticales tenemos: 0 = 12ω − 30 vA = 30 in/s vB ω= 30 12 ω = 2 .

130 Cinemática del cuerpo rígido 11.9ω1 j − 480 j A Reduciendo términos semejantes A ω1 60 cm vA 30° B vB 103.9i − 60 j ) − 480 j v B i = 60ω1i + 103.9ω1 − 480) j Que es una igualdad de dos vectores.66) v B = 277 cm s → . El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. Calcule.62 rad s Igualando las componentes horizontales: v B = 60(4. 12 rad/s vA vB = vB + v A A v B = ω1 × rB + v A v B = ω1k × (103. Igualando las componentes verticales se tiene: 0 = 103. Resolución Como el disco se mueve con rotación pura: v A = ωr 40 cm v A = 12(40) = 480 cm s ↓ La barra AB tiene movimiento plano general y su geometría se muestra en la figura. la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarín B. para la posición mostrada en la figura.9ω1 − 480 ω1 = 4.9 cm v B i = 60ω1i + (103.

33 B vA = ω × r v A = 10k × (2.40i − 4.3i + 25 j La biela AB tiene movimiento plano general.Cinemática del cuerpo rígido 131 12. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la velocidad lineal del émbolo B.33ω1 − 43.3 in x s ← . la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario.3 = −50.33(−1.33 j ) v A = −43.40ω1 + 25) j x Igualando las componentes verticales: 0 = 15. En la posición mostrada.3 vA vB Por tanto: ω 1 = 1 .33ω1i + 15. ω1 = −1.3i + 25 j v B i = 4. A 16 5 O 2.40ω1 + 25 .623 Y las horizontales: v B = 4.40ω1 j − 43.5 15.40 4.623) − 43. 623 rad s y v B = 50. vA A 5 10 rad/s O y 60° vB = vB + v A A v B = ω1 × rB + v A v B = ω1 k × (15.33 j ) − 43. La manivela OA gira con rotación pura.5i + 4.3)i + (15. A 5” O 60° B 16” A 16 5 O 60° Resolución B Comenzamos investigando la geometría del mecanismo mediante la resolución de los triángulos rectángulos de la figura.3i + 25 j Asociando las componentes respectivas: A v B i = (4.

2 0.6 .2ω 2 j − 2. vC = vC + v B B vC = ω 2 × rC + v B − vC i = ω 2 k × (1.7 .7 i − 3 .3ω 2 i + 1.7i − 3.6 ) j Igualando las componentes en dirección de y: 0 = 1.6 ← De la barra CD obtenemos: 3 . Observamos que C se mueve a la izquierda y que: v B = ω1 × r v B = 9k × (− 0.6 − vC = ω 3 rC .8 D y B vB x 9 rad/s A 0.6 m/s C 0.3 0.6 j Asociando términos − vC i = (− 0.6 j vc B ω2 y vB C B − vC i = −0.237 B 1.3 j ) − 2.3(3) − 2.7i − 3. x vc = 3.3ω 2 − 2.132 Cinemática del cuerpo rígido 13.3 0. Tanto la barra AB como la barra CD se mueven con rotación pura.2ω 2 − 3.6 ω 3 = 6 rad s . ω3 = D 0 .6 j La barra BC tiene movimiento plano general.3 j ) v B = − 2 .4 A 0. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular ω1 de 9 rad/s en sentido antihorario.2ω 2 − 3. vC = 3.4i + 0.3 Resolución Comenzaremos determinando la geometría del mecanismo en el instante de interés.2i + 0. C 1. Determine las velocidades angulares ω2 y ω3 de las barras BC y CD.7 )i + (1.6 ω3 D ω 2 = 3 rad s Haciendo lo mismo en dirección de x: − vC = −0.

se puede calcular fácilmente la velocidad de cualquier punto de la rueda. B y C. Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles. el punto C. vo O 0.4 m El punto O.6 s s La velocidad angular de la rueda es por tanto: v 20 ω= o = r 0 . La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h. Resolución El centro instantáneo de rotación de la rueda es el punto de contacto con el riel. determine su velocidad angular y las velocidades lineales de los puntos 0.3 m s C 0.4 C (CIR) vA A ω = 50 rad s Conociendo la posición del centro de instantáneo de rotación (CIR) y la velocidad angular de la rueda.2 Centro instantáneo de rotación 14. v A = ω rA v A = 50(0.4. puesto que su velocidad es nula.4 m rB 90° v B = 50 0.8 m C v B = ωrB B 0.8) v A = 40 m s → rA = 0.4 m . que une el eje de la rueda con la locomotora. 72 m vO = 72 km = = 20 m → h 3.Cinemática del cuerpo rígido 133 4. tiene una velocidad de 72 km/h. A.4 2 vB ( ) 45° v B = 28.

su intersección es el centro buscado. Resolución Para encontrar la posición del centro instantáneo de rotación.5(16) vB vA = 30 in/s v B = 40 in s → . hacemos tanto en A como en B rectas perpendiculares a las velocidades de esos puntos. La velocidad angular de la barra es: v 30 ω= A = rA 12 rA CIR ω rB ω = 2. El collarín A se desliza hacia abajo con una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la figura. en ese mismo instante. la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarín B.5 rad s Y la velocidad de B v B = ω rB v B = 2. Diga cuáles son.134 Cinemática del cuerpo rígido 15.

para la posición mostrada en la figura. la velocidad angular de la barra AB es: v 720 ω AB = A = rA 60 3 ω AB = 6.93(60 ) v B = 416 cm → s . Calculamos la magnitud de la velocidad de A. horizontal y hacia la derecha. la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarín B. Resolución La velocidad de A es vertical y se dirige hacia abajo. vA = ω r v A = 12(60) = 720 Por tanto. Calcule.93 rad s Y la velocidad de B será: v B = ω AB rB v B = 6. El centro instantáneo de rotación se encuentra en la intersección de las perpendiculares levantadas en A y B. la de B.Cinemática del cuerpo rígido 135 16. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario.

8 ω AB = 1.8 rB=31 v B = 1. la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario. De ahí: B vB CIR ω AB = vA 50 = rA 30. vA 30° 10 rad/s 5 O 60° A Resolución La velocidad de la articulación A es perpendicular a la manivela OA y su magnitud es: v A = ω OA rOA v A = 10(5) = 50 La velocidad de B es horizontal y se dirige hacia la izquierda. rB CIR 30° rA vA A En la figura resolvemos la geometría del mecanismo. La posición del centro instantáneo de rotación (CIR) de la biela AB es la intersección de las perpendiculares a las velocidades de A y B trazadas desde dichos puntos.623 rad s Por tanto: v B = ω AB rB 30° rB = 30. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la velocidad lineal del émbolo B.697(31.136 Cinemática del cuerpo rígido 17.5 16 15. En la posición mostrada.4 B .1) v B = 50.3 in ← s A 5 O 2.

B 9 rad/s A D 0.5 Para hallar el centro instantáneo de rotación de la barra BC prolongamos las barras AB y CD y encontramos su intersección.Cinemática del cuerpo rígido 137 C 18.0 CIR v B = 9(0.5) = 4.6 1.6 m ← s c Por tanto: v 3 .2) v = 3 . Puesto que la distancia de dicho centro al punto B es de 1. que se mueven con rotación pura.5 4 3 Las articulaciones B y C tienen velocidades perpendiculares a las barras AB y CD.8 D rc = 1.5 = rB 1.8 m Resolución vc C B vB 0. entonces: A ω2 = v B 4 .6 m 0.6 ω3 = C = rC 0. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular ω1 de 9 rad/s en sentido antihorario.2 m 0. Además.5 m. respectivamente. Determine las velocidades angulares ω2 y ω3 de las barras BC y CD.6 ω 3 = 6 rad s . la velocidad de B es: v B = ω AB rAB 0.4 m 0. en la posición mostrada.5 ω 2 = 3 rad s Cuyo sentido se deduce de la observación de la figura vC = ω 2 rc vC = 3(1.

el vector velocidad angular en el sistema de referencia mostrado es: C (CIR) A α x rA/O ω = −50k La aceleración lineal del punto O es igual a la de la locomotora.4 72 km h Como su sentido es horario. Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles. La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h.4. determine su aceleración angular y las aceleraciones lineales de los puntos O.3 Aceleraciones 19.138 Cinemática del cuerpo rígido 4. emplearemos las ecuaciones de movimiento relativo. A .4 m 4 m/s2 y ω2 rA/O α O 0.4 m αB = 4 m/s2 α = 10 rad s2 El vector aceleración angular es α = −10k Para calcular las aceleraciones lineales de los puntos. aumentando su rapidez a razón de 4 m/s2. Sabiendo que la velocidad de O es de: = 20 m : s vO 20 ω= = = 50 r 0 . se necesita conocer su velocidad angular. Resolución ω vo =20 m/s O 0. aO = 4 m 2 → s a O = 4i La aceleración angular de la rueda es: a 4 α= O = r 0 . C .4 x 0.4 m y x Para obtener las aceleraciones lineales de los puntos de la rueda. B y C .

4 j ) − (50 ) (− 0.23° a C = α × rC − ω 2 rC + a O O O C a C = −10k × (− 0.4i + 4i 2 αB a B = −4 j − 1000i + 4i a B = −996i − 4 j a B = 996 2 + 4 2 tan γ = O rC/O αC 4 996 a B = 996 m s2 0.4 j ) + 4i 2 a C = −4i + 1000 j + 4i a C = 1000 j a C = 1000 m s2 ↑ .Cinemática del cuerpo rígido 139 a A = a A + aO O A β O Es decir: a A = α × rA − ω 2 rA + a O O O a A = −10k × 0. determinaremos las aceleraciones de los puntos B y C.4i − (− 50 ) 0.4 j − (− 50 ) 0.5° 996 ϴ O rB/O De modo semejante.4 j + 4i 2 a A = 4i − 1000 j + 4i a A = 8i − 1000 j a A = 8 2 + 1000 2 αA 1000 tan β = 1000 8 a A = 1000 m s2 89. 4 a B = α × rB − ω 2 rB + a O O O a B = −10k × 0.

5 rad/s 16” aA = 140 m/s2 B aB 12” y Igualando las componentes verticales: 0 = 12α − 40 α= 40 12 α = 3. . en el instante mostrado en la figura.33) − 75 a B = −21.7 in x s2 ← El signo negativo quiere decir que su sentido es contrario al que se supuso. que aumenta a razón de 140 in/s2. ω aB = aB + a A A a B = α × rB − ω 2 rB + a A O 0.4 m y x A A En el sistema de referencia mostrado y sabiendo que la velocidad angular de la barra es ω = 2.7 a B = 21. la aceleración angular de la barra AB y la aceleración lineal del collarín B.5 2 (12i − 16 j ) − 140 j a B i = (16α − 75)i + (12α − 40 ) j a B i = 16αi + 12αj − 75i + 100 j − 140 j C (CIR) A ω = 2. emplearemos la ecuación de movimiento relativo.33 rad s2 Igualando las componentes horizontales a B = 16(3. en ese mismo instante. Diga cuáles son. Resolución Para obtener las aceleraciones.140 Cinemática del cuerpo rígido 20. El collarín A se desliza. tanto de la barra como del collarín B. hacia abajo con una rapidez de 30 in/s.5 rad s (ver problemas 10 y 15) a B i = αk × (12i − 16 j ) − 2.

. para la posición mostrada en la figura.9 cm y Sabiendo que ω1. y la aceleración lineal del collarín.9α j − 2218i + 1281 j − 5760i Reduciendo términos semejantes x a B i = (60α − 7978)i + (103.9i − 60 j ) − 4.9α + 1281) j Igualando las componentes en dirección del eje de las yes. Resolución ω = 12 rad/s Como la rapidez del disco es constante. 40 cm a A = ω 2 r = 12 2 (40 ) a A = 5760 cm s2 ← 0. utilizamos la ecuación del movimiento relativo. la aceleración angular de la barra AB y la aceleración lineal del collarín B. es de 4.62 rad y refiriéndonos al sistema cartes siano mostrado.62 2 (103.9i − 60 j ) − 5760i a B i = 60α i + 103.4 m A Para calcular la aceleración angular de la barra. que tiene movimiento plano general. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. Calcule.Cinemática del cuerpo rígido 141 21. aB = aB + a A A aA A ω1 a1 a B = α × rB − ω1 rB + a A 2 A A 60 cm B aB 103. la partícula A tiene una aceleración igual a su componente normal. la velocidad angular de la barra. a B i = α k × (103.

33 rad s2 E igualando las componentes en dirección x’x a B = 60(−12.9α + 1281 α= − 1281 = −12.142 Cinemática del cuerpo rígido 0 = 103.33) − 7978 = −8720 a B = 8720 cm s2 ← Los signos negativos indican que los sentidos son opuestos a los que se supusieron. .9 α = 12.33 103.

5i − 558 j a B i = (4.5 in/s2 A ω = 1. 12 y 17) A partir del estudio de la manivela OA. Resolución Para calcular la aceleración angular de la biela AB. utilizando el sistema de referencia mostrado.5” y Por tanto. necesitamos conocer previamente la velocidad angular ω de la biela. que tiene movimiento plano general. la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario y una aceleración angular de 50 rad/s2 en sentido horario.6 ) j .07 )i + (15.5i − 558 j a B i = 4. la cual es de 1.33 j ) − 10 2 (2.5i − 558 j Y la ecuación del movimiento relativo queda así aB = aB A + aA a B = α × r B − ω 2 r + ( −33.5i − 125 j − 250i − 433 j a A = −33. determinaremos la aceleración lineal del punto A.33 j ) − 1.623 rad s en sentido horario.33α − 74 .45 j + 11.4i − 4. En la posición mostrada.33 j ) a A = α O × r − ωO r 2 33. x a A = (a A )t + (a A )n a A = −50k × (2.Cinemática del cuerpo rígido 143 22.33 cm B 558 in/s2 aB a A = 216. Calcule la aceleración angular de la biela AB y la aceleración lineal del émbolo B. Probs. usaremos la ecuación del movimiento relativo.623 2 (15. (v.5i + 4. y la aceleración lineal del émbolo B.5i − 558 j ) 15.4α − 546 .4i − 4.397 rad/s 4.33α i + 15 . que gira con rotación pura.4α j − 40.4 cm a B i = αk × (15.5i + 8. an α0 = 50 rad/s2 4.5i + 4.406i − 33.4 m 60° aA A aB = aB + a A A O sea: a B = α × rB − ω 2 rB + a A A A 2.33 j ) − 33.33” ω0 = 10 rad/s O 0.

33(35.5 rad s2 e igualando las componentes horizontales a B = 4.07 El signo negativo indica que el sentido de la aceleración es contrario al supuesto. a B = 79.6 in s2 ← .4α − 546.5) − 74.6 15.144 Cinemática del cuerpo rígido Igualando las componentes verticales: 0 = 15.6 α= 546.4 α = 35.

x B at 0. y Resolución Las barras AB y CD tienen rotación pura y la BC.4i + 0.Cinemática del cuerpo rígido 145 23.2 m a B = 20k × (− 0. La velocidad angular de la barra BC es ω 2 = 3 rad y de la barra CD. ω 3 = 6 rad (ver problemas 13 y 18) s s 0.3 m a C = α 2 × rC − ω 2 rC + a B B B La aceleración de B la obtendremos estudiando la barra AB y utilizando el sistema de referencia mostrado. a B = α 1 × r1 − ω1 r1 2 1. tomando B como punto base.4i − 24. aC = aC + a B B O sea: α2 B ω2 = 3 rad/s C 0.3 j a B = 26. Determine las aceleraciones angulares α2 y α3 de las barras BC y CD.4i − 32.4 in Empleamos la ecuación del movimiento relativo para el estudio de la barra BC.3 j x . pues podemos conocer la aceleración de dicho punto.3 in ω1 = 9 rad/s α1 = 20 rad/s2 an A Para poder determinar las aceleraciones angulares de las barras es necesario conocer primero sus velocidades angulares. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular ω1 de 9 rad/s en sentido antihorario y una aceleración angular α1 de 20 rad/s2 también en sentido antihorario. movimiento plano general.4i + 0.3 j ) y a B = −6i − 8 j + 32.3 j ) − 9 2 (− 0.

en la ecuación anterior hay tres incógnitas: las dos componentes de a C y α 2 .4 α2 = 13.6 j = (− 0.2i + 0.6 j = α 2 k × (1.7 j +26. x − 0.6 j ) a C = −0.4i − 32.3 j ) − 3 2 (1.8i − 2. Como en esa ecuación vectorial puede haber hasta un máximo de dos incógnitas. en la que sólo quedan dos incógnitas: α 2 y α 3 .4i − 32. C at an a3 ω3 = 6 rad/s D 0.2α 2 j − 10.2i + 0.6α 3i − 21.6 j y Conocida la componente vertical.6 m a C = α 3 × r3 − ω 3 r3 2 a C = α 3 k × 0.2i + 0.6 = 1.17 rad s2 . volvemos a la ecuación que dejamos pendiente.6α 3 i − 21.6 j = −0.3 j − 0.2α 2 = 13.3α 2 i + 15. es imprescindible investigar alguna componente de a C .6 )i + (1. Para ello analizaremos la barra CD.3 j ) + 26.3 j Desarrollando y reduciendo términos − 0.3 j ) + 26.2α 2 − 35) j Igualando las componentes verticales − 21.6 j − 6 2 (0.3α 2 i + 1.6α 3i − 21.4 1 .2α 2 − 35 1.2 α 2 = 11.3 j ) − 3 2 (1.2i + 0.146 Cinemática del cuerpo rígido Sustituyendo en la ecuación que escribimos arriba: a C = α 2 k × (1.4i − 32.3 j Como puede verse.6α 3i − 21.

6 α3 = − 12. pues el signo negativo indica que es contrario al que se supuso.4 rad La aceleración α 3 de la barra CD tiene sentido horario.25 0 .6α 3 = −0.17 ) + 15.Cinemática del cuerpo rígido 147 Ahora.6 s2 α 3 = 20.3(11. igualando las componentes horizontales − 0. .

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