117

4. CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO 4.1 Movimiento relativo de partículas

1. Un ferrocarril se mueve con velocidad constante de 25 km/h hacia el este. Uno de sus pasajeros, que originalmente está sentado en una ventanilla que mira al norte, se levanta y camina hacia la ventanilla del lado opuesto con un velocidad, relativa al ferrocarril, de 8 km/h. ¿Cuál es la velocidad absoluta del pasajero?

25 km/h

Resolución

v P − Velocidad absoluta del pasajero vT − Velocidad absoluta del tren v P − Velocidad relativa del pasajero respecto al tren.
T

v P = v P + vT
T

vT = 25 Ѳ vP vP/T = 8

Dibujaremos un diagrama de vectores que represente la ecuación anterior. La magnitud de la velocidad del pasajero es:

v P = 25 2 + 8 2
Y su dirección 8 tan θ = 25
v P = 26.2 km h 17.7°

118

Cinemática del cuerpo rígido

2. Un avión A vuela con rapidez constante de 800 ft/s describiendo un arco de circunferencia de 8000 ft de radio. Otro avión, B, viaja en línea recta con una velocidad de 500 ft/s, que aumenta a razón de 30 ft/s2. Determine la velocidad y aceleración relativas del avión A respecto al B.

500 ft/s

Resolución La velocidad absoluta de A es igual a la velocidad relativa de A respecto a B más la velocidad absoluta de B.
vA = 800 vB = 500

v A = v A + vB
B

vA/B

Con el diagrama de vectores que representa la ecuación anterior se muestra que:

v A = 1300 ft ← s B
La aceleración de A es normal a la velocidad y su magnitud es: v2 a = A ρ

a

A

=

800 2 ; 8000

a

A

= 80 ↓

y la de B es:
aB = 30

a

B

= 30 →

Entonces:
ϴ aA = 80 aA/B

a A = a A + aB
B

De la figura que representa la ecuación:
a A = 30 2 + 80 2 B 80 30

tan θ =

a A = 85.4 ft
B

s2

69.4°

Cinemática del cuerpo rígido

119

30 m/s

3. Un motociclista persigue a un automóvil en una pista circular de 100 m de radio. En el instante mostrado en la figura, el primero corre a 40 m/s y el segundo, a 30. ¿Cuál es la velocidad relativa del automóvil respecto al motociclista?

60°

40 m/s 100 m

Resolución

v A − Velocidad absoluta del automóvil vM − Velocidad absoluta del motociclista v A − Velocidad relativa del automóvil respecto al
M

motociclista

v A = v A + vM
M

vA/M

α
vM = 40 60°

Como se trata de sólo tres vectores, dibujamos un diagrama que represente la ecuación anterior. Por la ley de cosenos vA
2 M M

= 30 2 + 40 2 − 2(30)40 cos 60°

vA = 30

v A = 36.1 Por la ley de senos senα sen 60 = 30 vA
M

α = 46.0°;
vA

90° − 46.0° = 44.0°
44 °

= 36 .1 m
M

s

1° aA/M M s2 .29 aA aA M = 15. el primero corre a 40 m/s y el segundo.5i − 4.5 j a A = −0. entonces: a A = (a A ) n + (a A ) t 30° at = 5 x = 30 2 (− isen30° − j cos 30°) + 5(i cos 30° − jsen30°) 100 = −4.120 Cinemática del cuerpo rígido 4.5 3 j + 2.1699i − 10.83 a A = a A + aM M − 0.29 j = 24. Un motociclista persigue a un automóvil en una pista circular de 100 m de radio.29 j = a A − 16i + 8 j M 18. a 30.5 3i − 2.83i − 18. Calcule la aceleración relativa del automóvil respecto al motociclista. En el instante mostrado en la figura.29 j a M = (a M ) n + (a M ) t at = 8 aM 40 2 i +8j 100 = −16i + 8 j =− Aceleración relativa: 15. el motociclista aumenta su rapidez a razón de 8 ft/s2. y Resolución Para determinar la aceleración relativa del automóvil respecto al motociclista. mientras que el automóvil la reduce 5 m/s cada s.1699i − 10. elegiremos un sistema de referencia como el de la figura.2 m 49.

Para t = 5 •• •• θ = 60 rad s2 2400 rpm en rad  2π  2400  = 80π  60  s son El tiempo que tarda en alcanzar esa rapidez es: 80π = 6t 2 t= 80π 6 . ¿Cuál es la aceleración angular del volante cuando t = 5 s? ¿Cuántas revoluciones gira el volante hasta alcanzar una rapidez de 2400 rpm? A θ Resolución θ = 2t 3 θ = 6t 2 Es la velocidad angular del diámetro AB.Cinemática del cuerpo rígido 121 4. • θ = 12t que es la aceleración angular del volante. donde si t está en s.2 Rotación pura B 5. El diámetro AB del volante de la figura se mueve según la expresión θ = 2t3. θ resulta en rad.

3 rev 2π 3 .122 Cinemática del cuerpo rígido y la desviación angular correspondiente es:  80π   θ = 2  6    3 rad que en revoluciones son:  80π   2  6    = 86.

El volante tiene un radio de 20 cm en el instante mostrado.898(20) • v = 78.806) 2 = 3. b) la velocidad y aceleración lineales del punto B.0 cm s 30° La aceleración normal del punto B es: a n = ω 2 r = (0.6 B α β 303.898) 2 20 = 303.9 = 2t 3 t=3 π 6 t = 0.898 Como v = ωr v = 3.806 s b) 60° ω = θ = 6t 2 ω = 6(0. θ resulta en rad.Cinemática del cuerpo rígido 123 B 6. A θ Resolución: a) 60° = π 3 rad π 3 153.9 . donde si t está en s. determine: a) el valor de t. El diámetro AB del volante de la figura se desvía según la expresión θ = 2t3. θ = 60º.

5° 360.9 2 + 193.2 Por tanto.2 Y el ángulo β 193.672(20) = 193.44 La magnitud de la aceleración de B es: a = 303.44 2 = 360.124 Cinemática del cuerpo rígido Y la tangencial a t = αr En donde α = θ = 12t = 12(0.672 a t = 9. como 60° − 32.5° .5° = 27.44 tan β = .5° •• a = 360 cm 2 s 27. β = 32.806) = 9.

Cinemática del cuerpo rígido 125 7. gira a 120 rpm. inextensible y no se desliza sobre ninguna de la poleas. Calcule la rapidez de una partícula cualquiera de la banda y la velocidad angular de la polea B. de 5 in de radio. La polea A.7 in s Como la expresión v = ωr puede emplearse con cualquiera de las poleas: ω A r A = ω B rB 120 ( 3 ) ω r ωB = A A = rB 5 ω B = 72 rpm . La banda de la figura es flexible. de 3 in de radio. Resolución v = ωr  2π  rad Donde ω = 120 = 4π rad  s s  60  v = 4π (3) v = 37 .

2 m s 30 ° vD D 30° La velocidad angular de la barra CD es: ω CD = v 3 . Determine la velocidad y aceleración lineales de las articulaciones A y B así como del extremo D de la barra CD.2 m 0. 30° v A = 8 ( 0 . 0.3 Traslación pura 8.8 ) a = 51 .8 m 8 rad/s a C a = a n = ω 2 r = 8 2 ( 0 .2 rad = =8 r 0 .126 Cinemática del cuerpo rígido 4. todas sus partículas tienen la misma velocidad. vB = vA vA 30° vB 30° v B = 3 .8 ) v D = 6 . la velocidad lineal del extremo D es: v D = ω r = 8 ( 0 .4 m s 30 ° Como la velocidad angular es constante.4 m 8 rad/s α α O s 30 ° Puesto que la barra AB se mueve con traslación pura.8 m C vA D 30° Igual a la de la barra OA. vA Resolución Como la barra OA se mueve con rotación pura.4 ) = 3 . La barra OA del mecanismo mostrado tiene una rapidez angular de 8 rad/s en sentido antihorario. 2 m s2 60 ° .4 s 8 rad/s 0. Por tanto. la aceleración de D no tiene componente tangencial.

4. B y C. 4 j + 20 i x v A = 20 i + 20 i = 40 i v A = 40 m s → . La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h. B y C. A.Cinemática del cuerpo rígido 127 4.1 Velocidades 9.4 Movimiento plano general 4.6 s Como el punto O se mueve junto con la locomotora. 2 m = 20 m 72 km = s h 3 . Emplearemos el sistema de referencia de la figura: C y vA = vA O + vO O v A = ω × rA + vO v A = − 50 k × 0 . Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles.4 ω = 50 O B rad s v 0 = 20i Utilizamos la ecuación de la velocidad relativa para determinar las velocidades de A. v O = 20 m s Convertimos la velocidad a m A Y la velocidad angular de la rueda es: v 20 ω = O = r 0 . tomando O como punto base. determine su velocidad angular y las velocidades lineales de los puntos O. Resolución s 7 .

4 i + 20 i v B = − 20 j + 20 i v0 β vB = 20 2 ( 2 ) = 20 20 =1 ∴ 20 45° 2 = 28 .128 Cinemática del cuerpo rígido v B = ω × rB O + vO v B = − 50 k × 0 . 4 j ) + 20 i v C = − 20 i + 20 i vC = 0 Lo cual es evidente porque C tiene la misma velocidad del punto del riel con el que está en contacto y dicho punto no se mueve. .3 m s v C = ω × rC O + vO v C = − 50 k × ( − 0 . 3 tan β = vB β = 45 ° vB/0 v B = 28.

Igualando las componentes verticales tenemos: 0 = 12ω − 30 vA = 30 in/s vB ω= 30 12 ω = 2 . El collarín A se desliza hacia abajo con una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la figura. Resolución Como: vB = vB + v A A v B = ω × rB + v A v B i = ωk × (12i − 16 j ) − 30 j v B i = 16ωi + 12ωj − 30 j A Reduciendo términos semejantes v B i = 16ωi + (12ω − 30) j ω Que es una igualdad de vectores. Diga cuáles son. en ese mismo instante. 5 rad s E igualando las componentes horizontales: v B = 16(2.5) v B = 40 in → s .Cinemática del cuerpo rígido 129 10. la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarín B.

Calcule. Resolución Como el disco se mueve con rotación pura: v A = ωr 40 cm v A = 12(40) = 480 cm s ↓ La barra AB tiene movimiento plano general y su geometría se muestra en la figura. la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarín B.9ω1 − 480) j Que es una igualdad de dos vectores.9 cm v B i = 60ω1i + (103.9ω1 − 480 ω1 = 4. Igualando las componentes verticales se tiene: 0 = 103. 12 rad/s vA vB = vB + v A A v B = ω1 × rB + v A v B = ω1k × (103.130 Cinemática del cuerpo rígido 11.62 rad s Igualando las componentes horizontales: v B = 60(4.66) v B = 277 cm s → . El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. para la posición mostrada en la figura.9i − 60 j ) − 480 j v B i = 60ω1i + 103.9ω1 j − 480 j A Reduciendo términos semejantes A ω1 60 cm vA 30° B vB 103.

623 Y las horizontales: v B = 4. La manivela OA gira con rotación pura. 623 rad s y v B = 50.33 j ) v A = −43.40ω1 + 25) j x Igualando las componentes verticales: 0 = 15.40ω1 j − 43. vA A 5 10 rad/s O y 60° vB = vB + v A A v B = ω1 × rB + v A v B = ω1 k × (15.33ω1i + 15. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la velocidad lineal del émbolo B.Cinemática del cuerpo rígido 131 12.3)i + (15.3i + 25 j v B i = 4. A 16 5 O 2.3i + 25 j La biela AB tiene movimiento plano general.3 = −50.40 4.5i + 4.33ω1 − 43.33 j ) − 43. En la posición mostrada.623) − 43. la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario. A 5” O 60° B 16” A 16 5 O 60° Resolución B Comenzamos investigando la geometría del mecanismo mediante la resolución de los triángulos rectángulos de la figura.3 vA vB Por tanto: ω 1 = 1 .33(−1.5 15.3i + 25 j Asociando las componentes respectivas: A v B i = (4.3 in x s ← .33 B vA = ω × r v A = 10k × (2.40ω1 + 25 .40i − 4. ω1 = −1.

La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular ω1 de 9 rad/s en sentido antihorario. ω3 = D 0 .6 ω 3 = 6 rad s . Determine las velocidades angulares ω2 y ω3 de las barras BC y CD. Tanto la barra AB como la barra CD se mueven con rotación pura.3 0.3 j ) v B = − 2 .6 ← De la barra CD obtenemos: 3 .4 A 0.6 ) j Igualando las componentes en dirección de y: 0 = 1.6 m/s C 0.6 j Asociando términos − vC i = (− 0. vC = 3.7 )i + (1.8 D y B vB x 9 rad/s A 0.7i − 3.3 Resolución Comenzaremos determinando la geometría del mecanismo en el instante de interés.3ω 2 i + 1.6 .2ω 2 j − 2.7i − 3.3ω 2 − 2.6 − vC = ω 3 rC . x vc = 3.2 0. vC = vC + v B B vC = ω 2 × rC + v B − vC i = ω 2 k × (1.132 Cinemática del cuerpo rígido 13.7 . Observamos que C se mueve a la izquierda y que: v B = ω1 × r v B = 9k × (− 0.3 0.3 j ) − 2.2ω 2 − 3.7 i − 3 .6 ω3 D ω 2 = 3 rad s Haciendo lo mismo en dirección de x: − vC = −0.4i + 0.2i + 0.6 j vc B ω2 y vB C B − vC i = −0. C 1.2ω 2 − 3.237 B 1.6 j La barra BC tiene movimiento plano general.3(3) − 2.

Cinemática del cuerpo rígido 133 4. determine su velocidad angular y las velocidades lineales de los puntos 0.6 s s La velocidad angular de la rueda es por tanto: v 20 ω= o = r 0 . v A = ω rA v A = 50(0.2 Centro instantáneo de rotación 14. Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles.4. vo O 0.4 m El punto O.3 m s C 0.4 2 vB ( ) 45° v B = 28.8 m C v B = ωrB B 0. Resolución El centro instantáneo de rotación de la rueda es el punto de contacto con el riel. el punto C.4 C (CIR) vA A ω = 50 rad s Conociendo la posición del centro de instantáneo de rotación (CIR) y la velocidad angular de la rueda. que une el eje de la rueda con la locomotora. B y C. tiene una velocidad de 72 km/h.8) v A = 40 m s → rA = 0. La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h.4 m rB 90° v B = 50 0. A.4 m . puesto que su velocidad es nula. 72 m vO = 72 km = = 20 m → h 3. se puede calcular fácilmente la velocidad de cualquier punto de la rueda.

5(16) vB vA = 30 in/s v B = 40 in s → . Resolución Para encontrar la posición del centro instantáneo de rotación.5 rad s Y la velocidad de B v B = ω rB v B = 2. la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarín B. hacemos tanto en A como en B rectas perpendiculares a las velocidades de esos puntos. en ese mismo instante. La velocidad angular de la barra es: v 30 ω= A = rA 12 rA CIR ω rB ω = 2. Diga cuáles son. su intersección es el centro buscado. El collarín A se desliza hacia abajo con una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la figura.134 Cinemática del cuerpo rígido 15.

93 rad s Y la velocidad de B será: v B = ω AB rB v B = 6. Calculamos la magnitud de la velocidad de A. El centro instantáneo de rotación se encuentra en la intersección de las perpendiculares levantadas en A y B. Resolución La velocidad de A es vertical y se dirige hacia abajo.93(60 ) v B = 416 cm → s .Cinemática del cuerpo rígido 135 16. horizontal y hacia la derecha. vA = ω r v A = 12(60) = 720 Por tanto. para la posición mostrada en la figura. la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarín B. Calcule. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. la de B. la velocidad angular de la barra AB es: v 720 ω AB = A = rA 60 3 ω AB = 6.

la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario.1) v B = 50. La posición del centro instantáneo de rotación (CIR) de la biela AB es la intersección de las perpendiculares a las velocidades de A y B trazadas desde dichos puntos. rB CIR 30° rA vA A En la figura resolvemos la geometría del mecanismo.136 Cinemática del cuerpo rígido 17. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la velocidad lineal del émbolo B.3 in ← s A 5 O 2. vA 30° 10 rad/s 5 O 60° A Resolución La velocidad de la articulación A es perpendicular a la manivela OA y su magnitud es: v A = ω OA rOA v A = 10(5) = 50 La velocidad de B es horizontal y se dirige hacia la izquierda.8 ω AB = 1. De ahí: B vB CIR ω AB = vA 50 = rA 30.623 rad s Por tanto: v B = ω AB rB 30° rB = 30.4 B . En la posición mostrada.5 16 15.8 rB=31 v B = 1.697(31.

La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular ω1 de 9 rad/s en sentido antihorario.5 = rB 1.0 CIR v B = 9(0. Determine las velocidades angulares ω2 y ω3 de las barras BC y CD.5 Para hallar el centro instantáneo de rotación de la barra BC prolongamos las barras AB y CD y encontramos su intersección. en la posición mostrada. que se mueven con rotación pura.6 1. Puesto que la distancia de dicho centro al punto B es de 1.2 m 0. Además.Cinemática del cuerpo rígido 137 C 18.4 m 0.5 m.6 m 0. la velocidad de B es: v B = ω AB rAB 0.5) = 4.6 ω3 = C = rC 0.5 4 3 Las articulaciones B y C tienen velocidades perpendiculares a las barras AB y CD. B 9 rad/s A D 0. respectivamente. entonces: A ω2 = v B 4 .5 ω 2 = 3 rad s Cuyo sentido se deduce de la observación de la figura vC = ω 2 rc vC = 3(1.8 D rc = 1.6 ω 3 = 6 rad s .8 m Resolución vc C B vB 0.6 m ← s c Por tanto: v 3 .2) v = 3 .

138 Cinemática del cuerpo rígido 4.4 72 km h Como su sentido es horario. A . C . Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles. La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h. B y C . el vector velocidad angular en el sistema de referencia mostrado es: C (CIR) A α x rA/O ω = −50k La aceleración lineal del punto O es igual a la de la locomotora. emplearemos las ecuaciones de movimiento relativo. se necesita conocer su velocidad angular.4 m αB = 4 m/s2 α = 10 rad s2 El vector aceleración angular es α = −10k Para calcular las aceleraciones lineales de los puntos.4 x 0. aO = 4 m 2 → s a O = 4i La aceleración angular de la rueda es: a 4 α= O = r 0 . Resolución ω vo =20 m/s O 0. determine su aceleración angular y las aceleraciones lineales de los puntos O.4.4 m y x Para obtener las aceleraciones lineales de los puntos de la rueda.4 m 4 m/s2 y ω2 rA/O α O 0. Sabiendo que la velocidad de O es de: = 20 m : s vO 20 ω= = = 50 r 0 .3 Aceleraciones 19. aumentando su rapidez a razón de 4 m/s2.

Cinemática del cuerpo rígido 139 a A = a A + aO O A β O Es decir: a A = α × rA − ω 2 rA + a O O O a A = −10k × 0. determinaremos las aceleraciones de los puntos B y C.23° a C = α × rC − ω 2 rC + a O O O C a C = −10k × (− 0.5° 996 ϴ O rB/O De modo semejante.4i + 4i 2 αB a B = −4 j − 1000i + 4i a B = −996i − 4 j a B = 996 2 + 4 2 tan γ = O rC/O αC 4 996 a B = 996 m s2 0.4 j + 4i 2 a A = 4i − 1000 j + 4i a A = 8i − 1000 j a A = 8 2 + 1000 2 αA 1000 tan β = 1000 8 a A = 1000 m s2 89.4i − (− 50 ) 0.4 j ) + 4i 2 a C = −4i + 1000 j + 4i a C = 1000 j a C = 1000 m s2 ↑ .4 j ) − (50 ) (− 0.4 j − (− 50 ) 0. 4 a B = α × rB − ω 2 rB + a O O O a B = −10k × 0.

hacia abajo con una rapidez de 30 in/s. Diga cuáles son. tanto de la barra como del collarín B. emplearemos la ecuación de movimiento relativo. en ese mismo instante. la aceleración angular de la barra AB y la aceleración lineal del collarín B.5 2 (12i − 16 j ) − 140 j a B i = (16α − 75)i + (12α − 40 ) j a B i = 16αi + 12αj − 75i + 100 j − 140 j C (CIR) A ω = 2.5 rad s (ver problemas 10 y 15) a B i = αk × (12i − 16 j ) − 2. en el instante mostrado en la figura. ω aB = aB + a A A a B = α × rB − ω 2 rB + a A O 0.7 a B = 21.7 in x s2 ← El signo negativo quiere decir que su sentido es contrario al que se supuso.5 rad/s 16” aA = 140 m/s2 B aB 12” y Igualando las componentes verticales: 0 = 12α − 40 α= 40 12 α = 3. .33) − 75 a B = −21.140 Cinemática del cuerpo rígido 20.4 m y x A A En el sistema de referencia mostrado y sabiendo que la velocidad angular de la barra es ω = 2.33 rad s2 Igualando las componentes horizontales a B = 16(3. que aumenta a razón de 140 in/s2. Resolución Para obtener las aceleraciones. El collarín A se desliza.

4 m A Para calcular la aceleración angular de la barra. es de 4.62 rad y refiriéndonos al sistema cartes siano mostrado.9α j − 2218i + 1281 j − 5760i Reduciendo términos semejantes x a B i = (60α − 7978)i + (103.Cinemática del cuerpo rígido 141 21.9i − 60 j ) − 5760i a B i = 60α i + 103. a B i = α k × (103. que tiene movimiento plano general. la partícula A tiene una aceleración igual a su componente normal. para la posición mostrada en la figura. utilizamos la ecuación del movimiento relativo. aB = aB + a A A aA A ω1 a1 a B = α × rB − ω1 rB + a A 2 A A 60 cm B aB 103.9i − 60 j ) − 4. 40 cm a A = ω 2 r = 12 2 (40 ) a A = 5760 cm s2 ← 0. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. la aceleración angular de la barra AB y la aceleración lineal del collarín B.62 2 (103. .9 cm y Sabiendo que ω1. la velocidad angular de la barra. y la aceleración lineal del collarín.9α + 1281) j Igualando las componentes en dirección del eje de las yes. Calcule. Resolución ω = 12 rad/s Como la rapidez del disco es constante.

33 103.9 α = 12.9α + 1281 α= − 1281 = −12.33) − 7978 = −8720 a B = 8720 cm s2 ← Los signos negativos indican que los sentidos son opuestos a los que se supusieron.142 Cinemática del cuerpo rígido 0 = 103. .33 rad s2 E igualando las componentes en dirección x’x a B = 60(−12.

Calcule la aceleración angular de la biela AB y la aceleración lineal del émbolo B. an α0 = 50 rad/s2 4.5i + 8.07 )i + (15. En la posición mostrada.623 rad s en sentido horario.33α − 74 .33” ω0 = 10 rad/s O 0.33 j ) − 33.33 j ) a A = α O × r − ωO r 2 33. 12 y 17) A partir del estudio de la manivela OA.5i − 558 j a B i = (4. x a A = (a A )t + (a A )n a A = −50k × (2. necesitamos conocer previamente la velocidad angular ω de la biela. Resolución Para calcular la aceleración angular de la biela AB.33 j ) − 10 2 (2.4α − 546 .5i − 558 j Y la ecuación del movimiento relativo queda así aB = aB A + aA a B = α × r B − ω 2 r + ( −33. utilizando el sistema de referencia mostrado.5 in/s2 A ω = 1.623 2 (15.5i − 125 j − 250i − 433 j a A = −33.4i − 4.4 m 60° aA A aB = aB + a A A O sea: a B = α × rB − ω 2 rB + a A A A 2. que gira con rotación pura.45 j + 11.6 ) j .Cinemática del cuerpo rígido 143 22.406i − 33.5i − 558 j a B i = 4.33 j ) − 1.5” y Por tanto. determinaremos la aceleración lineal del punto A.4i − 4.5i + 4. la cual es de 1. la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario y una aceleración angular de 50 rad/s2 en sentido horario.5i + 4.33 cm B 558 in/s2 aB a A = 216. que tiene movimiento plano general. (v. Probs.4α j − 40.397 rad/s 4.5i − 558 j ) 15.33α i + 15 . usaremos la ecuación del movimiento relativo. y la aceleración lineal del émbolo B.4 cm a B i = αk × (15.

6 in s2 ← .144 Cinemática del cuerpo rígido Igualando las componentes verticales: 0 = 15.33(35.5) − 74.5 rad s2 e igualando las componentes horizontales a B = 4. a B = 79.6 α= 546.4α − 546.07 El signo negativo indica que el sentido de la aceleración es contrario al supuesto.4 α = 35.6 15.

3 j a B = 26.4i + 0.3 j ) y a B = −6i − 8 j + 32. La velocidad angular de la barra BC es ω 2 = 3 rad y de la barra CD. aC = aC + a B B O sea: α2 B ω2 = 3 rad/s C 0.4i − 32. ω 3 = 6 rad (ver problemas 13 y 18) s s 0. Determine las aceleraciones angulares α2 y α3 de las barras BC y CD. x B at 0. pues podemos conocer la aceleración de dicho punto. y Resolución Las barras AB y CD tienen rotación pura y la BC. tomando B como punto base.4i + 0.2 m a B = 20k × (− 0.4i − 24.Cinemática del cuerpo rígido 145 23.3 m a C = α 2 × rC − ω 2 rC + a B B B La aceleración de B la obtendremos estudiando la barra AB y utilizando el sistema de referencia mostrado. movimiento plano general.4 in Empleamos la ecuación del movimiento relativo para el estudio de la barra BC.3 j x . La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular ω1 de 9 rad/s en sentido antihorario y una aceleración angular α1 de 20 rad/s2 también en sentido antihorario.3 in ω1 = 9 rad/s α1 = 20 rad/s2 an A Para poder determinar las aceleraciones angulares de las barras es necesario conocer primero sus velocidades angulares.3 j ) − 9 2 (− 0. a B = α 1 × r1 − ω1 r1 2 1.

en la ecuación anterior hay tres incógnitas: las dos componentes de a C y α 2 .2i + 0.17 rad s2 .7 j +26.2i + 0.2α 2 = 13. volvemos a la ecuación que dejamos pendiente.6 j = α 2 k × (1.4i − 32.8i − 2.6α 3 i − 21.6 j ) a C = −0. Para ello analizaremos la barra CD.6 = 1.146 Cinemática del cuerpo rígido Sustituyendo en la ecuación que escribimos arriba: a C = α 2 k × (1. C at an a3 ω3 = 6 rad/s D 0.6α 3i − 21.6α 3i − 21.2 α 2 = 11.3 j − 0. es imprescindible investigar alguna componente de a C .2α 2 − 35) j Igualando las componentes verticales − 21.3 j ) + 26.6α 3i − 21.2α 2 − 35 1.3 j ) − 3 2 (1.4 α2 = 13.6 j y Conocida la componente vertical.3 j ) − 3 2 (1.6 m a C = α 3 × r3 − ω 3 r3 2 a C = α 3 k × 0. Como en esa ecuación vectorial puede haber hasta un máximo de dos incógnitas.3α 2 i + 15.6 j = (− 0.6 )i + (1.2i + 0.3 j Desarrollando y reduciendo términos − 0.4 1 .2α 2 j − 10.2i + 0.3 j ) + 26.4i − 32.3α 2 i + 1.4i − 32.6 j − 6 2 (0. en la que sólo quedan dos incógnitas: α 2 y α 3 . x − 0.3 j Como puede verse.6 j = −0.

pues el signo negativo indica que es contrario al que se supuso. .6 α3 = − 12.17 ) + 15. igualando las componentes horizontales − 0.3(11.6α 3 = −0.Cinemática del cuerpo rígido 147 Ahora.4 rad La aceleración α 3 de la barra CD tiene sentido horario.6 s2 α 3 = 20.25 0 .