117

4. CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO 4.1 Movimiento relativo de partículas

1. Un ferrocarril se mueve con velocidad constante de 25 km/h hacia el este. Uno de sus pasajeros, que originalmente está sentado en una ventanilla que mira al norte, se levanta y camina hacia la ventanilla del lado opuesto con un velocidad, relativa al ferrocarril, de 8 km/h. ¿Cuál es la velocidad absoluta del pasajero?

25 km/h

Resolución

v P − Velocidad absoluta del pasajero vT − Velocidad absoluta del tren v P − Velocidad relativa del pasajero respecto al tren.
T

v P = v P + vT
T

vT = 25 Ѳ vP vP/T = 8

Dibujaremos un diagrama de vectores que represente la ecuación anterior. La magnitud de la velocidad del pasajero es:

v P = 25 2 + 8 2
Y su dirección 8 tan θ = 25
v P = 26.2 km h 17.7°

118

Cinemática del cuerpo rígido

2. Un avión A vuela con rapidez constante de 800 ft/s describiendo un arco de circunferencia de 8000 ft de radio. Otro avión, B, viaja en línea recta con una velocidad de 500 ft/s, que aumenta a razón de 30 ft/s2. Determine la velocidad y aceleración relativas del avión A respecto al B.

500 ft/s

Resolución La velocidad absoluta de A es igual a la velocidad relativa de A respecto a B más la velocidad absoluta de B.
vA = 800 vB = 500

v A = v A + vB
B

vA/B

Con el diagrama de vectores que representa la ecuación anterior se muestra que:

v A = 1300 ft ← s B
La aceleración de A es normal a la velocidad y su magnitud es: v2 a = A ρ

a

A

=

800 2 ; 8000

a

A

= 80 ↓

y la de B es:
aB = 30

a

B

= 30 →

Entonces:
ϴ aA = 80 aA/B

a A = a A + aB
B

De la figura que representa la ecuación:
a A = 30 2 + 80 2 B 80 30

tan θ =

a A = 85.4 ft
B

s2

69.4°

Cinemática del cuerpo rígido

119

30 m/s

3. Un motociclista persigue a un automóvil en una pista circular de 100 m de radio. En el instante mostrado en la figura, el primero corre a 40 m/s y el segundo, a 30. ¿Cuál es la velocidad relativa del automóvil respecto al motociclista?

60°

40 m/s 100 m

Resolución

v A − Velocidad absoluta del automóvil vM − Velocidad absoluta del motociclista v A − Velocidad relativa del automóvil respecto al
M

motociclista

v A = v A + vM
M

vA/M

α
vM = 40 60°

Como se trata de sólo tres vectores, dibujamos un diagrama que represente la ecuación anterior. Por la ley de cosenos vA
2 M M

= 30 2 + 40 2 − 2(30)40 cos 60°

vA = 30

v A = 36.1 Por la ley de senos senα sen 60 = 30 vA
M

α = 46.0°;
vA

90° − 46.0° = 44.0°
44 °

= 36 .1 m
M

s

29 j = a A − 16i + 8 j M 18. En el instante mostrado en la figura. Un motociclista persigue a un automóvil en una pista circular de 100 m de radio.29 j a M = (a M ) n + (a M ) t at = 8 aM 40 2 i +8j 100 = −16i + 8 j =− Aceleración relativa: 15.1699i − 10. mientras que el automóvil la reduce 5 m/s cada s. a 30.5 3 j + 2. el motociclista aumenta su rapidez a razón de 8 ft/s2.5i − 4.1° aA/M M s2 .5 j a A = −0.29 aA aA M = 15. el primero corre a 40 m/s y el segundo.5 3i − 2. Calcule la aceleración relativa del automóvil respecto al motociclista.83i − 18.29 j = 24.120 Cinemática del cuerpo rígido 4. entonces: a A = (a A ) n + (a A ) t 30° at = 5 x = 30 2 (− isen30° − j cos 30°) + 5(i cos 30° − jsen30°) 100 = −4. elegiremos un sistema de referencia como el de la figura.83 a A = a A + aM M − 0.1699i − 10. y Resolución Para determinar la aceleración relativa del automóvil respecto al motociclista.2 m 49.

¿Cuál es la aceleración angular del volante cuando t = 5 s? ¿Cuántas revoluciones gira el volante hasta alcanzar una rapidez de 2400 rpm? A θ Resolución θ = 2t 3 θ = 6t 2 Es la velocidad angular del diámetro AB. Para t = 5 •• •• θ = 60 rad s2 2400 rpm en rad  2π  2400  = 80π  60  s son El tiempo que tarda en alcanzar esa rapidez es: 80π = 6t 2 t= 80π 6 . θ resulta en rad. donde si t está en s. • θ = 12t que es la aceleración angular del volante.2 Rotación pura B 5.Cinemática del cuerpo rígido 121 4. El diámetro AB del volante de la figura se mueve según la expresión θ = 2t3.

3 rev 2π 3 .122 Cinemática del cuerpo rígido y la desviación angular correspondiente es:  80π   θ = 2  6    3 rad que en revoluciones son:  80π   2  6    = 86.

9 = 2t 3 t=3 π 6 t = 0. El volante tiene un radio de 20 cm en el instante mostrado.806) 2 = 3.6 B α β 303. El diámetro AB del volante de la figura se desvía según la expresión θ = 2t3.806 s b) 60° ω = θ = 6t 2 ω = 6(0.898(20) • v = 78. A θ Resolución: a) 60° = π 3 rad π 3 153. θ resulta en rad.898 Como v = ωr v = 3. θ = 60º. determine: a) el valor de t.Cinemática del cuerpo rígido 123 B 6. donde si t está en s.898) 2 20 = 303.0 cm s 30° La aceleración normal del punto B es: a n = ω 2 r = (0. b) la velocidad y aceleración lineales del punto B.9 .

5° 360.806) = 9.2 Por tanto.44 La magnitud de la aceleración de B es: a = 303.5° •• a = 360 cm 2 s 27.5° .9 2 + 193.672 a t = 9.44 2 = 360.672(20) = 193. como 60° − 32.2 Y el ángulo β 193.5° = 27. β = 32.44 tan β = .124 Cinemática del cuerpo rígido Y la tangencial a t = αr En donde α = θ = 12t = 12(0.

de 3 in de radio. inextensible y no se desliza sobre ninguna de la poleas. Resolución v = ωr  2π  rad Donde ω = 120 = 4π rad  s s  60  v = 4π (3) v = 37 . La banda de la figura es flexible. de 5 in de radio.Cinemática del cuerpo rígido 125 7.7 in s Como la expresión v = ωr puede emplearse con cualquiera de las poleas: ω A r A = ω B rB 120 ( 3 ) ω r ωB = A A = rB 5 ω B = 72 rpm . Calcule la rapidez de una partícula cualquiera de la banda y la velocidad angular de la polea B. gira a 120 rpm. La polea A.

8 ) v D = 6 . todas sus partículas tienen la misma velocidad. Por tanto.8 m C vA D 30° Igual a la de la barra OA. 30° v A = 8 ( 0 . vA Resolución Como la barra OA se mueve con rotación pura. Determine la velocidad y aceleración lineales de las articulaciones A y B así como del extremo D de la barra CD.4 s 8 rad/s 0.2 m s 30 ° vD D 30° La velocidad angular de la barra CD es: ω CD = v 3 . vB = vA vA 30° vB 30° v B = 3 .2 rad = =8 r 0 .126 Cinemática del cuerpo rígido 4.3 Traslación pura 8.4 m s 30 ° Como la velocidad angular es constante. La barra OA del mecanismo mostrado tiene una rapidez angular de 8 rad/s en sentido antihorario.4 m 8 rad/s α α O s 30 ° Puesto que la barra AB se mueve con traslación pura.8 m 8 rad/s a C a = a n = ω 2 r = 8 2 ( 0 . 0.2 m 0. 2 m s2 60 ° .4 ) = 3 . la aceleración de D no tiene componente tangencial. la velocidad lineal del extremo D es: v D = ω r = 8 ( 0 .8 ) a = 51 .

Resolución s 7 . B y C. A.1 Velocidades 9. Emplearemos el sistema de referencia de la figura: C y vA = vA O + vO O v A = ω × rA + vO v A = − 50 k × 0 .Cinemática del cuerpo rígido 127 4.4 Movimiento plano general 4. La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h.4 ω = 50 O B rad s v 0 = 20i Utilizamos la ecuación de la velocidad relativa para determinar las velocidades de A. determine su velocidad angular y las velocidades lineales de los puntos O. v O = 20 m s Convertimos la velocidad a m A Y la velocidad angular de la rueda es: v 20 ω = O = r 0 . 4 j + 20 i x v A = 20 i + 20 i = 40 i v A = 40 m s → . 2 m = 20 m 72 km = s h 3 .4. B y C. Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles.6 s Como el punto O se mueve junto con la locomotora. tomando O como punto base.

4 i + 20 i v B = − 20 j + 20 i v0 β vB = 20 2 ( 2 ) = 20 20 =1 ∴ 20 45° 2 = 28 . 3 tan β = vB β = 45 ° vB/0 v B = 28. .128 Cinemática del cuerpo rígido v B = ω × rB O + vO v B = − 50 k × 0 . 4 j ) + 20 i v C = − 20 i + 20 i vC = 0 Lo cual es evidente porque C tiene la misma velocidad del punto del riel con el que está en contacto y dicho punto no se mueve.3 m s v C = ω × rC O + vO v C = − 50 k × ( − 0 .

El collarín A se desliza hacia abajo con una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la figura. Igualando las componentes verticales tenemos: 0 = 12ω − 30 vA = 30 in/s vB ω= 30 12 ω = 2 .5) v B = 40 in → s . 5 rad s E igualando las componentes horizontales: v B = 16(2. Resolución Como: vB = vB + v A A v B = ω × rB + v A v B i = ωk × (12i − 16 j ) − 30 j v B i = 16ωi + 12ωj − 30 j A Reduciendo términos semejantes v B i = 16ωi + (12ω − 30) j ω Que es una igualdad de vectores. la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarín B. en ese mismo instante.Cinemática del cuerpo rígido 129 10. Diga cuáles son.

para la posición mostrada en la figura. 12 rad/s vA vB = vB + v A A v B = ω1 × rB + v A v B = ω1k × (103.9ω1 − 480) j Que es una igualdad de dos vectores. la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarín B. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario.130 Cinemática del cuerpo rígido 11.62 rad s Igualando las componentes horizontales: v B = 60(4.9i − 60 j ) − 480 j v B i = 60ω1i + 103.9ω1 − 480 ω1 = 4.66) v B = 277 cm s → . Igualando las componentes verticales se tiene: 0 = 103. Calcule.9ω1 j − 480 j A Reduciendo términos semejantes A ω1 60 cm vA 30° B vB 103.9 cm v B i = 60ω1i + (103. Resolución Como el disco se mueve con rotación pura: v A = ωr 40 cm v A = 12(40) = 480 cm s ↓ La barra AB tiene movimiento plano general y su geometría se muestra en la figura.

623 rad s y v B = 50.40ω1 + 25) j x Igualando las componentes verticales: 0 = 15.33(−1. la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario. A 5” O 60° B 16” A 16 5 O 60° Resolución B Comenzamos investigando la geometría del mecanismo mediante la resolución de los triángulos rectángulos de la figura.33 j ) v A = −43.40i − 4.33 B vA = ω × r v A = 10k × (2. ω1 = −1. En la posición mostrada.3 = −50. A 16 5 O 2.5i + 4.33ω1i + 15.3 in x s ← .Cinemática del cuerpo rígido 131 12.5 15.3)i + (15.3 vA vB Por tanto: ω 1 = 1 . vA A 5 10 rad/s O y 60° vB = vB + v A A v B = ω1 × rB + v A v B = ω1 k × (15. La manivela OA gira con rotación pura.623) − 43.33 j ) − 43.3i + 25 j Asociando las componentes respectivas: A v B i = (4.623 Y las horizontales: v B = 4.3i + 25 j v B i = 4.40 4.40ω1 + 25 . Calcule la rapidez angular de la biela AB y la velocidad lineal del émbolo B.33ω1 − 43.3i + 25 j La biela AB tiene movimiento plano general.40ω1 j − 43.

3ω 2 i + 1.237 B 1.3 j ) v B = − 2 .7 )i + (1.6 j Asociando términos − vC i = (− 0.6 ω 3 = 6 rad s .7i − 3.6 ) j Igualando las componentes en dirección de y: 0 = 1.3ω 2 − 2.6 j vc B ω2 y vB C B − vC i = −0. Tanto la barra AB como la barra CD se mueven con rotación pura.132 Cinemática del cuerpo rígido 13. C 1. Determine las velocidades angulares ω2 y ω3 de las barras BC y CD.6 ω3 D ω 2 = 3 rad s Haciendo lo mismo en dirección de x: − vC = −0.4i + 0.2ω 2 j − 2.7i − 3. vC = 3.7 .4 A 0. vC = vC + v B B vC = ω 2 × rC + v B − vC i = ω 2 k × (1.6 .2ω 2 − 3.3(3) − 2.2i + 0. x vc = 3.6 − vC = ω 3 rC . ω3 = D 0 .6 m/s C 0.6 ← De la barra CD obtenemos: 3 .6 j La barra BC tiene movimiento plano general.3 0.2 0.3 Resolución Comenzaremos determinando la geometría del mecanismo en el instante de interés.7 i − 3 .8 D y B vB x 9 rad/s A 0.2ω 2 − 3. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular ω1 de 9 rad/s en sentido antihorario.3 0. Observamos que C se mueve a la izquierda y que: v B = ω1 × r v B = 9k × (− 0.3 j ) − 2.

La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h.4 2 vB ( ) 45° v B = 28.4 C (CIR) vA A ω = 50 rad s Conociendo la posición del centro de instantáneo de rotación (CIR) y la velocidad angular de la rueda. A.2 Centro instantáneo de rotación 14. puesto que su velocidad es nula. B y C. determine su velocidad angular y las velocidades lineales de los puntos 0.Cinemática del cuerpo rígido 133 4. v A = ω rA v A = 50(0. el punto C.8 m C v B = ωrB B 0.4 m El punto O.3 m s C 0. 72 m vO = 72 km = = 20 m → h 3. Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles.4.4 m . tiene una velocidad de 72 km/h. Resolución El centro instantáneo de rotación de la rueda es el punto de contacto con el riel.6 s s La velocidad angular de la rueda es por tanto: v 20 ω= o = r 0 .4 m rB 90° v B = 50 0. se puede calcular fácilmente la velocidad de cualquier punto de la rueda. que une el eje de la rueda con la locomotora.8) v A = 40 m s → rA = 0. vo O 0.

La velocidad angular de la barra es: v 30 ω= A = rA 12 rA CIR ω rB ω = 2. El collarín A se desliza hacia abajo con una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la figura.134 Cinemática del cuerpo rígido 15. su intersección es el centro buscado. en ese mismo instante.5(16) vB vA = 30 in/s v B = 40 in s → . Resolución Para encontrar la posición del centro instantáneo de rotación. la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarín B. Diga cuáles son. hacemos tanto en A como en B rectas perpendiculares a las velocidades de esos puntos.5 rad s Y la velocidad de B v B = ω rB v B = 2.

la de B.93(60 ) v B = 416 cm → s . El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. para la posición mostrada en la figura. Calculamos la magnitud de la velocidad de A. horizontal y hacia la derecha. El centro instantáneo de rotación se encuentra en la intersección de las perpendiculares levantadas en A y B. Resolución La velocidad de A es vertical y se dirige hacia abajo. vA = ω r v A = 12(60) = 720 Por tanto. la velocidad angular de la barra AB es: v 720 ω AB = A = rA 60 3 ω AB = 6.Cinemática del cuerpo rígido 135 16. Calcule. la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarín B.93 rad s Y la velocidad de B será: v B = ω AB rB v B = 6.

8 ω AB = 1.8 rB=31 v B = 1.4 B . la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario.1) v B = 50.136 Cinemática del cuerpo rígido 17. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la velocidad lineal del émbolo B.623 rad s Por tanto: v B = ω AB rB 30° rB = 30. rB CIR 30° rA vA A En la figura resolvemos la geometría del mecanismo. De ahí: B vB CIR ω AB = vA 50 = rA 30. La posición del centro instantáneo de rotación (CIR) de la biela AB es la intersección de las perpendiculares a las velocidades de A y B trazadas desde dichos puntos.5 16 15. En la posición mostrada. vA 30° 10 rad/s 5 O 60° A Resolución La velocidad de la articulación A es perpendicular a la manivela OA y su magnitud es: v A = ω OA rOA v A = 10(5) = 50 La velocidad de B es horizontal y se dirige hacia la izquierda.3 in ← s A 5 O 2.697(31.

6 ω 3 = 6 rad s .8 m Resolución vc C B vB 0.5 4 3 Las articulaciones B y C tienen velocidades perpendiculares a las barras AB y CD.5 ω 2 = 3 rad s Cuyo sentido se deduce de la observación de la figura vC = ω 2 rc vC = 3(1.5 m.Cinemática del cuerpo rígido 137 C 18. respectivamente.6 m ← s c Por tanto: v 3 . B 9 rad/s A D 0.6 m 0. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular ω1 de 9 rad/s en sentido antihorario. Determine las velocidades angulares ω2 y ω3 de las barras BC y CD.8 D rc = 1. que se mueven con rotación pura. Además. entonces: A ω2 = v B 4 .4 m 0.6 ω3 = C = rC 0. Puesto que la distancia de dicho centro al punto B es de 1.0 CIR v B = 9(0.6 1.5) = 4. la velocidad de B es: v B = ω AB rAB 0.5 Para hallar el centro instantáneo de rotación de la barra BC prolongamos las barras AB y CD y encontramos su intersección.2) v = 3 . en la posición mostrada.2 m 0.5 = rB 1.

determine su aceleración angular y las aceleraciones lineales de los puntos O. Sabiendo que la velocidad de O es de: = 20 m : s vO 20 ω= = = 50 r 0 .4 72 km h Como su sentido es horario.4 m αB = 4 m/s2 α = 10 rad s2 El vector aceleración angular es α = −10k Para calcular las aceleraciones lineales de los puntos.3 Aceleraciones 19. aO = 4 m 2 → s a O = 4i La aceleración angular de la rueda es: a 4 α= O = r 0 . el vector velocidad angular en el sistema de referencia mostrado es: C (CIR) A α x rA/O ω = −50k La aceleración lineal del punto O es igual a la de la locomotora. Resolución ω vo =20 m/s O 0.4. A .4 x 0.4 m 4 m/s2 y ω2 rA/O α O 0. B y C .138 Cinemática del cuerpo rígido 4. aumentando su rapidez a razón de 4 m/s2.4 m y x Para obtener las aceleraciones lineales de los puntos de la rueda. C . La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h. Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles. emplearemos las ecuaciones de movimiento relativo. se necesita conocer su velocidad angular.

4 j ) − (50 ) (− 0.Cinemática del cuerpo rígido 139 a A = a A + aO O A β O Es decir: a A = α × rA − ω 2 rA + a O O O a A = −10k × 0.4 j − (− 50 ) 0. determinaremos las aceleraciones de los puntos B y C.4i + 4i 2 αB a B = −4 j − 1000i + 4i a B = −996i − 4 j a B = 996 2 + 4 2 tan γ = O rC/O αC 4 996 a B = 996 m s2 0.5° 996 ϴ O rB/O De modo semejante.4 j ) + 4i 2 a C = −4i + 1000 j + 4i a C = 1000 j a C = 1000 m s2 ↑ .23° a C = α × rC − ω 2 rC + a O O O C a C = −10k × (− 0. 4 a B = α × rB − ω 2 rB + a O O O a B = −10k × 0.4 j + 4i 2 a A = 4i − 1000 j + 4i a A = 8i − 1000 j a A = 8 2 + 1000 2 αA 1000 tan β = 1000 8 a A = 1000 m s2 89.4i − (− 50 ) 0.

140 Cinemática del cuerpo rígido 20.7 in x s2 ← El signo negativo quiere decir que su sentido es contrario al que se supuso. El collarín A se desliza.5 2 (12i − 16 j ) − 140 j a B i = (16α − 75)i + (12α − 40 ) j a B i = 16αi + 12αj − 75i + 100 j − 140 j C (CIR) A ω = 2. Diga cuáles son. que aumenta a razón de 140 in/s2. en ese mismo instante. en el instante mostrado en la figura. tanto de la barra como del collarín B. Resolución Para obtener las aceleraciones. emplearemos la ecuación de movimiento relativo.33 rad s2 Igualando las componentes horizontales a B = 16(3. la aceleración angular de la barra AB y la aceleración lineal del collarín B.7 a B = 21.33) − 75 a B = −21. ω aB = aB + a A A a B = α × rB − ω 2 rB + a A O 0.5 rad/s 16” aA = 140 m/s2 B aB 12” y Igualando las componentes verticales: 0 = 12α − 40 α= 40 12 α = 3. .5 rad s (ver problemas 10 y 15) a B i = αk × (12i − 16 j ) − 2.4 m y x A A En el sistema de referencia mostrado y sabiendo que la velocidad angular de la barra es ω = 2. hacia abajo con una rapidez de 30 in/s.

que tiene movimiento plano general.9i − 60 j ) − 4. Calcule.4 m A Para calcular la aceleración angular de la barra. es de 4. .9 cm y Sabiendo que ω1.9i − 60 j ) − 5760i a B i = 60α i + 103. aB = aB + a A A aA A ω1 a1 a B = α × rB − ω1 rB + a A 2 A A 60 cm B aB 103. para la posición mostrada en la figura.Cinemática del cuerpo rígido 141 21. la aceleración angular de la barra AB y la aceleración lineal del collarín B. y la aceleración lineal del collarín. 40 cm a A = ω 2 r = 12 2 (40 ) a A = 5760 cm s2 ← 0.62 2 (103.9α j − 2218i + 1281 j − 5760i Reduciendo términos semejantes x a B i = (60α − 7978)i + (103. la partícula A tiene una aceleración igual a su componente normal. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. a B i = α k × (103.62 rad y refiriéndonos al sistema cartes siano mostrado. utilizamos la ecuación del movimiento relativo. la velocidad angular de la barra. Resolución ω = 12 rad/s Como la rapidez del disco es constante.9α + 1281) j Igualando las componentes en dirección del eje de las yes.

33 103.9α + 1281 α= − 1281 = −12.33 rad s2 E igualando las componentes en dirección x’x a B = 60(−12. .33) − 7978 = −8720 a B = 8720 cm s2 ← Los signos negativos indican que los sentidos son opuestos a los que se supusieron.142 Cinemática del cuerpo rígido 0 = 103.9 α = 12.

4i − 4.33 j ) a A = α O × r − ωO r 2 33. determinaremos la aceleración lineal del punto A. Probs.5i + 4. la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario y una aceleración angular de 50 rad/s2 en sentido horario. 12 y 17) A partir del estudio de la manivela OA.45 j + 11.4 cm a B i = αk × (15. necesitamos conocer previamente la velocidad angular ω de la biela.33 j ) − 10 2 (2.623 2 (15.5i + 4. que gira con rotación pura. (v. x a A = (a A )t + (a A )n a A = −50k × (2. usaremos la ecuación del movimiento relativo.33 j ) − 1.Cinemática del cuerpo rígido 143 22. la cual es de 1.397 rad/s 4.5i − 558 j a B i = (4.33α − 74 . y la aceleración lineal del émbolo B.33α i + 15 .33” ω0 = 10 rad/s O 0.33 cm B 558 in/s2 aB a A = 216. Calcule la aceleración angular de la biela AB y la aceleración lineal del émbolo B.5i − 125 j − 250i − 433 j a A = −33.5i − 558 j Y la ecuación del movimiento relativo queda así aB = aB A + aA a B = α × r B − ω 2 r + ( −33.5 in/s2 A ω = 1.5i + 8.5i − 558 j a B i = 4.4i − 4.4 m 60° aA A aB = aB + a A A O sea: a B = α × rB − ω 2 rB + a A A A 2.33 j ) − 33. que tiene movimiento plano general. an α0 = 50 rad/s2 4. En la posición mostrada.406i − 33.07 )i + (15.623 rad s en sentido horario.4α − 546 . utilizando el sistema de referencia mostrado.4α j − 40.5” y Por tanto.6 ) j .5i − 558 j ) 15. Resolución Para calcular la aceleración angular de la biela AB.

6 15.5 rad s2 e igualando las componentes horizontales a B = 4.6 α= 546.144 Cinemática del cuerpo rígido Igualando las componentes verticales: 0 = 15.5) − 74.07 El signo negativo indica que el sentido de la aceleración es contrario al supuesto. a B = 79.4 α = 35.33(35.4α − 546.6 in s2 ← .

x B at 0.4i + 0. y Resolución Las barras AB y CD tienen rotación pura y la BC.3 j x .3 in ω1 = 9 rad/s α1 = 20 rad/s2 an A Para poder determinar las aceleraciones angulares de las barras es necesario conocer primero sus velocidades angulares. a B = α 1 × r1 − ω1 r1 2 1.3 j ) y a B = −6i − 8 j + 32.4 in Empleamos la ecuación del movimiento relativo para el estudio de la barra BC. ω 3 = 6 rad (ver problemas 13 y 18) s s 0. Determine las aceleraciones angulares α2 y α3 de las barras BC y CD. pues podemos conocer la aceleración de dicho punto.2 m a B = 20k × (− 0.4i − 24.3 m a C = α 2 × rC − ω 2 rC + a B B B La aceleración de B la obtendremos estudiando la barra AB y utilizando el sistema de referencia mostrado. movimiento plano general.4i + 0. La velocidad angular de la barra BC es ω 2 = 3 rad y de la barra CD. aC = aC + a B B O sea: α2 B ω2 = 3 rad/s C 0.3 j ) − 9 2 (− 0.Cinemática del cuerpo rígido 145 23. tomando B como punto base. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular ω1 de 9 rad/s en sentido antihorario y una aceleración angular α1 de 20 rad/s2 también en sentido antihorario.3 j a B = 26.4i − 32.

en la ecuación anterior hay tres incógnitas: las dos componentes de a C y α 2 .8i − 2.6 m a C = α 3 × r3 − ω 3 r3 2 a C = α 3 k × 0.4i − 32.4i − 32.3 j ) + 26.2α 2 − 35) j Igualando las componentes verticales − 21.6 j = −0. Para ello analizaremos la barra CD.3 j − 0.3α 2 i + 1.7 j +26.2i + 0.17 rad s2 . C at an a3 ω3 = 6 rad/s D 0.4 α2 = 13.3 j Desarrollando y reduciendo términos − 0.6 j ) a C = −0. es imprescindible investigar alguna componente de a C .3 j ) − 3 2 (1.2i + 0. en la que sólo quedan dos incógnitas: α 2 y α 3 . Como en esa ecuación vectorial puede haber hasta un máximo de dos incógnitas.2i + 0. volvemos a la ecuación que dejamos pendiente.6α 3 i − 21.2i + 0.4i − 32.6 j = α 2 k × (1.6 = 1.146 Cinemática del cuerpo rígido Sustituyendo en la ecuación que escribimos arriba: a C = α 2 k × (1.3 j ) − 3 2 (1.6α 3i − 21.2 α 2 = 11.6 j y Conocida la componente vertical.6 j = (− 0.6 j − 6 2 (0.6α 3i − 21.6 )i + (1.2α 2 = 13. x − 0.3 j Como puede verse.3 j ) + 26.2α 2 j − 10.4 1 .3α 2 i + 15.2α 2 − 35 1.6α 3i − 21.

Cinemática del cuerpo rígido 147 Ahora.6 s2 α 3 = 20.6α 3 = −0.25 0 .4 rad La aceleración α 3 de la barra CD tiene sentido horario. igualando las componentes horizontales − 0.17 ) + 15. pues el signo negativo indica que es contrario al que se supuso.3(11. .6 α3 = − 12.

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