LECCIÓN 11 MECANISMOS DE LEVA Y SEGUIDOR

Al proyectar una máquina es necesario elegir el mecanismo o serie de mecanismos que deben entrar en su composición partiendo de las operaciones a realizar el trabajo de la misma. Por tanto, los mecanismos se seleccionarán de forma que el movimiento del eslabón conducido se atenga a una determinada ley. En algunas máquinas se requiere que el eslabón conducido siga una ley de movimiento complejo. Una solución sencilla, compacta y económica es el mecanismo leva-seguidor; adicionalmente, este tipo de mecanismo tiene la ventaja que son fáciles de diseñar movimientos del seguidor que tengan casi cualquier característica deseada. Una leva es un elemento mecánico que sirve para impulsar, por contacto puntual o lineal, a otro elemento, llamado seguidor, para que éste desarrolle un movimiento específico. Un mecanismo leva-seguidor consiste de dos eslabones móviles, con coordenada generalizada ϕ para la leva y s para el seguidor, que se ponen en contacto mediante un par superior, ambos eslabones están unidos al bastidor mediante un par inferior –Fig. 11.1. De esta manera se obtiene un mecanismo de un grado de libertad en el que se define una ley de dependencia –s(ϕ)– entre la coordenadas que describen el movimiento de la leva y del seguidor; esta ley recibe el nombre de ley de desplazamiento del seguidor.

bastidor

seguidor

s ( ϕ) leva ϕ

bastidor e

Figura 11.1 Mecanismo leva seguidor

En el mecanismo de leva-seguidor, dada la ley de movimiento giratorio de la leva, el seguidor se desplazará también según una ley de movimiento completamente determinada, que depende del contorno (perfil) de la leva y el tipo de seguidor. Por consiguiente, dándole a la leva y al seguidor una determinada forma se puede obtener la ley de movimiento requerida para el seguidor. 11.1 CLASIFICACIÓN DE LOS MECANISMOS LEVA SEGUIDOR Entre las características más importantes de los mecanismos levas-seguidor, se destaca su versatibilidad y flexibilidad para el diseño. Esto conduce a una gran variedad de perfiles y formas, y a la necesidad de utilizar una terminología para diferenciarlas. La clasificación de los mecanismos leva-seguidor puede realizarse utilizando diferentes criterios: la geometría de la leva, la geometría del seguidor, el tipo de cierre del par superior, la ley de desplazamiento, entre otros.

LECCIÓN No 11. MECANISMO LEVA SEGUIDOR

11.1.1 Según la geometría de la leva Las levas se clasifican según sus formas básicas. En la Fig. 11.2 se presentan cuatro tipos diferentes de levas: leva de disco, leva de cuña, leva de tambor y leva de cara. La menos común es la leva de cuña ya que requiere de un movimiento alternativo de entrada en lugar de un movimiento continuo y la leva más común es la leva de placa.
4
4

2 3

2

s(x)

s ( ϕ) ϕ
1

3 x

1

a) Leva de disco o de placa
4
4

b) Leva de cuña

3

s (ϕ )

ϕ

3 1 2 θ(ϕ)
ϕ 1 2

c) Leva de tambor Figura 11.2 Geometría básicas de la leva

d) Leva de cara

b) De acuerdo con la geometría del seguidor Los sistemas de leva seguidor se clasifican por la geometría del seguidor. El seguidor de la Fig. 11.1 es un seguidor de cara plana o seguidor plano, los seguidores de la Fig. 11.2 son conocidos como seguidor de rodillo, éste es el más común. En la Fig. 11.3.a se presenta el seguidor puntual y en la Fig. 11.3.b el seguidor curva o forma de hongo.

3 2

3

2

s (ϕ ) ϕ 1

s(ϕ) ϕ

1 e

a) Puntual

b) Curvo o forma de hongo Figura 11.3 Formas del seguidor

11.2

11. uno en que la leva y el seguidor tienen dos puntos de contacto opuestos.c. Fig. 11.3.c. el eje del seguidor puede ser paralelo – Fig. así se tienen seguidores: • Radiales. 11.d. 11.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA c) De acuerdo con el tipo de cierre del par superior El enlace leva-seguidor es. puntual o lineal.d– o no al eje de rotación de la leva – Fig.a. el eje del seguidor no pasa por el eje de rotación de la leva –Fig.4. en principio. garantiza el contacto permanente entre los elementos.2. y otro en el que existe otra leva que entra en contacto con un seguidor doble. entre ambos elementos formando un par cinemático superior.3. el eje del seguidor pasa por el eje de rotación de la leva –Fig. La forma geométrica de la leva y del seguidor. 11.2. éstas son: 1) Con cierre por fuerza: se requiere de la aplicación de una fuerza externa que actúe sobre el seguidor (el propio peso del seguidor o la fuerza de un resorte) con el objeto de mantener el contacto entre la leva y el seguidor.3 .4. 11. Fig.a y 11.a. 2) Con cierre por forma: Estas levas se denominan desmodrómicas. • Axiales. estos son: 1) Seguidor con movimiento de traslación: La dirección del movimiento del seguidor con respecto al eje de rotación de la leva determina el tipo de movimiento. Existen dos casos. 11. 11.4. 11.d.1 y 11. cuando el seguidor se mueve paralelo al eje de rotación de la leva – Fig. unilateral ya que se produce por contacto directo. El contacto permanente leva-seguidor se puede conseguir de dos formas. 3) Seguidor con movimiento complejo: El seguidor hace parte de un mecanismo.4 Formas de cerrar el par superior d) Leva conjugada d) De acuerdo con el movimiento del seguidor Otro método para clasificar las levas es de acuerdo con el movimiento permitido entre el seguidor y el bastidor. 2) Seguidor de rotación: Presenta movimiento oscilatorio. Fig.4. • Excéntricos.2. 11. 4 resorte 4 2 3 2 3 s(ϕ) ϕ s ( ϕ) ϕ 1 1 a) Cierre por fuerza (peso o resorte) b) Mecanismo de leva con rodadura 3 ϕ 3 4 ϕ 2 θ(ϕ) s(ϕ) 1 2 1 c) anchura constante Fig.b.

entonces la velocidad angular ωk de este eslabón puede ser expresada así: ωk = d ϕk d ϕk d ϕ dϕ = = ω k = ω ωϕk = ω ϕ 'k dt dϕ d t dϕ donde ω es la velocidad angular del eslabón conductor. Derivando la velocidad del punto m con respecto al tiempo.LECCIÓN No 11. 11. iv) aceleración de Coriolis. sí el ángulo de giro ϕk del eslabón k está dado en forma de función ϕk = ϕk(ϕ). De manera análoga puede ser obtenida las ecuaciones de la velocidad y de la aceleración de cualquier punto m del eslabón k. iii) aceleración relativa. perpendicular al radio vector rm. ii) aceleración tangencial. Así. MECANISMO LEVA SEGUIDOR 11. dirigida a lo largo del radio vector rm en dirección a su inicio. perpendicular al radio vector rm. La aceleración am del punto m. dirigida a lo largo del radio vector rm. la velocidad vm y la aceleración am del punto m pueden ser determinados derivando consecutivamente al radio vector rm con respecto al tiempo: vm = d rm d rm d ϕ dr = = ω m = ω vϕm = ω r 'm dt dϕ d t dϕ donde vϕ es el análogo de velocidad del punto m y sus unidades son de longitud De esta manera la velocidad real vm del punto m es igual al producto de la velocidad angular ω del eslabón conductor por el análogo de velocidad vϕ del punto m. Sea rm el radio vector (también llamado vector posición) que determina la posición del punto m con respecto a un sistema de coordenadas. en el caso general. De esta manera la velocidad angular ωk del eslabón k es igual al producto de la velocidad angular ω del eslabón conductor por el análogo de velocidad angular ϕ 'k del eslabón k. Derivando la velocidad angular con respecto al tiempo.4 . se obtiene la magnitud de la aceleración angular αk del eslabón k: αk = d ωϕk d ωϕk d ϕ d ωϕk d ωk d dω = ( ωωϕk ) = ω + ωϕk =ω + ωϕk α = ω2 + ωϕk α dt dt dt dt dϕ d t dϕ d  d ϕk  dϕ  dϕ 2  2 d ϕk + ωϕk α = ω2 ϕ ''k + ωϕk α = ω 2 α ϕk + α ϕ 'k  + ωϕk α = ω 2 dϕ  = ω2 donde α ϕk = ϕ ''k es el análogo de la aceleración angular del eslabón k. Como se sabe de los cursos de mecánica. dϕ La velocidad angular adimensional ϕ 'k del eslabón k se denomina análogo de la velocidad angular del eslabón k.2 ANALÓGO DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES Para el análisis cinemático de mecanismos resulta cómodo expresar las velocidades y aceleraciones de sus puntos y de sus eslabones en función de la coordenada generalizada del eslabón de entrada: ángulo de giro ϕ ó del desplazamiento s del eslabón conductor. se obtiene la aceleración am del punto m. se conforma de cuatro componentes: i) aceleración normal. en rad/s ωϕk = ϕ 'k = d ϕk es la velocidad angular adimensional del eslabón k.

un mecanismo leva-seguidor es un dispositivo con un grado de libertad.5.5 .9. Fig 11. el análogo de su velocidad se representa mediante s 'k y el análogo de su aceleración mediante s ''k De esta manera las velocidades y aceleraciones de los eslabones. éste se hace en los puntos de inflexión un segmento de circunferencia de radio r. donde s es el desplazamiento lineal del eslabón inicial.b. y la velocidad y aceleración angular del eslabón conductor.6 se presenta un movimiento con velocidad constante. entonces el análisis cinemático del mecanismo puede ser realizado geométricamente. La leva es impulsada por un movimiento de entrada conocida. Ya que los análogos de velocidades y aceleraciones dependen únicamente de la coordenada generalizada y no dependen del tiempo. y se sustituyen en las expresiones para las velocidades y aceleraciones previamente definidas. En la Fig 11. está condicionada por el proceso tecnológico a cumplir. Si la ley de movimiento del eslabón conductor está dada en la forma s = s(t). 11.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA am = d vϕm d vϕm d ϕ d vm d dω = ( ω vϕm ) = ω + vϕm =ω + vϕm α dt dt dt dt dϕ d t d vϕm dϕ + vϕm α = ω2 aϕm + vϕm α = ω2 r ''m + α r 'm = ω2 Las magnitudes ω2 y α poseen unidades rad/s2. aϕ. entonces se hallan los análogos de velocidades y aceleraciones ωϕ. La magnitud del análogo de velocidad vϕ tiene unidades de longitud. casi siempre por un motor que gira a velocidad angular constante. Movimiento con velocidad uniforme En la Fig. La magnitud aϕm = r ''m = d ϕ2 Cuando el desplazamiento del eslabón k es rectilíneo. La ley de movimiento del seguidor. entonces los análogos de velocidad y aceleración pueden ser hallados de manera análoga. Si por ejemplo. αϕ. vϕ. es necesario elegir el movimiento con el requerimiento del sistema. Diagrama de desplazamiento Antes que se pueda determinar el contorno de la leva. el eslabón conductor conforma un par giratorio. y de sus puntos pueden ser expresados siempre mediante sus correspondientes análogos de velocidades y aceleraciones. Sí se requiere luego determinar las velocidades y aceleración del eslabón k y sus puntos m.5. 11. Durante un periodo de rotación de la leva. Se puede realizar un redondeo por curvas tangentes. se gira en los ángulos ϕ y se determinan los desplazamientos de los demás eslabones. d 2 rm es el análogo de aceleración del punto m y también tiene unidades de longitud. Este movimiento presenta aceleraciones infinitas al inicio y al final del movimiento. 11. 11. s(ϕ) subida detenimiento bajada detenimiento elevación ϕ Fig. y en la ley de movimiento se introducen modificaciones en las transiciones de fase para suavizar la transición entro dos leyes de movimiento lineales. Es por esto que una ley de movimiento lineal se usa sólo entramos de las fases de retorno. por lo que actuarían fuerzas muy altas que generan golpes fuertes y vibraciones. el seguidor ejecuta una serie de movimientos como los que se muestran en el diagrama de desplazamientos de la Fig. 11.3 DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTO Por lo común.a y b se muestran los procedimientos necesarios para realizar esta ley.7. que depende de la coordenada generalizada de la leva. Debe anotarse que el segmento lineal cambia entonces su pendiente.

6 .6 Movimiento lineal Movimiento parabólico o de aceleración constante El movimiento parabólico – Fig.7– tiene la menor aceleración teórica para una elevación y una velocidad dada. 11. MECANISMO LEVA SEGUIDOR s(ϕ) lineal modificado lineal b R A a k D R ϕs .LECCIÓN No 11.ϕs1 ϕs ϕs1 C E m B r h ϕ s'(ϕ) r lineal lineal modificado ϕ s''(ϕ) +3 ϕ ϕs1 a) Ley de desplazamiento −3 b) construcción geométrica lineal modificado Fig. 11. s(ϕ) 5 4 L 3 2 1 0 1 2 3 β 4 5 ϕ s(ϕ) 5 4 3 2 1 β ϕ L 1 2 3 4 5 a) Movimiento de aceleración s(ϕ) L3 L3 L2 L1 L1 0 β1/2 β1 β2 L b) Movimiento de desaceleración β3/2 β β3 ϕ c) Velocidad constante modificado Fig. 11.7 Movimiento parabólico 11.

Adicionalmente.7 . En el diagrama se muestra como se deben igualar las pendientes del movimiento parabólico con el de velocidad constante: 1) Conocidos los ángulos β1. β2 y β3. La construcción gráfica utiliza una semicircunferencia con diámetro igual a la elevación L. 11. L2 y L3. Fig 11. esta ley debe su nombre a la cicloide que es la trayectoria de un punto P de un círculo de radio r = L / 2π. Ley armónica La Fig.8 se presenta el movimiento armónico simple. 2) Conocidas las elevaciones L1. En la porción central de este movimiento.9 Movimiento cicloidal ϕ 1 ϕ La expresión para el movimiento cicloidal es: s ( ϕ ) = L  − sin 2π  β  β 2π 11. con frecuencia se denomina como velocidad constante modificada. siendo L la elevación. 11. es un movimiento uniforme.7. 11.8 Movimiento armónico simple Ley Cicloidal En la figura se presenta la construcción del movimiento cicloidal. L2 y L3 y el ángulo de giro de la leva β: se traza la línea entre la elevación –L1 al inicio de la aceleración y L + L3 al final de la desaceleración y se determinan los ángulos de giro de la leva en cada movimiento β1. cuando gira sin deslizar sobre la ordenada del diagrama de desplazamiento.c. s(ϕ) L P 3' 4' 5' 0 2' 1' 0' 1 2 3 β 4 5 6 ϕ Fig. s(ϕ) 5' 4' 3' 2' 1' L 0 1 2 3 β 4 5 6 ϕ Fig. el movimiento parabólico puede modificarse para que incluya un intervalo de velocidad constante entre la aceleración y la desaceleración.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA El movimiento parabólico puede tener o no tener intervalos iguales de aceleración o desaceleración. Es necesario dividir el eje de las abscisas en el número de partes en que se divide la semicircunferencia y luego proceder tal como se muestra en la figura. β2 y β3 y la elevación total L: se traza la línea entre la sección media de aceleración –β1– y de desaceleración –β3– y se determinan las elevaciones L1. subtendido por el ángulo de giro de la leva β2 y elevación L2.

10. En las Fig. 4132     β β β β    s(ϕ) L s ( ϕ) 2 5 6 7 8  ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ  = 1 − 2. obtener las proyecciones de las divisiones sobre el eje de las ordenadas y trazar las líneas paralelas a la diagonal del diagrama de desplazamiento. 63415   + 2. 11.14565   + 20. 26755   + 20. 608   + 801. 11.9 se muestra este procedimiento. 611  + 95.12 se presentan las leyes propuestas por Kloomok y Muffley basadas en tres funciones analíticas: a) polinomio de octavo grado b) cicloide y semicicloide.1706   −6. y c) armónica y semiarmónica. 11. 4876     β β β β β    s ' ( ϕ) L s''(ϕ) ϕ s '' ( ϕ ) L 3 4 5 6  ϕ ϕ ϕ ϕ  =  −5.9465   −571.56095    L  β β β β β    ϕ β s'(ϕ) ϕ 4 5 6 7  ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ  =  −5.3893   −95.56095    L  β β β β β    ϕ s'(ϕ) β 4 5 6 7  ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ  s ( ϕ ) = L 12. 4132     β β β β    Fig.902   + 160.10 Ley de desplazamiento polinomial de octavo orden 11. 2683 + 55. 73155   −13. al ubicar el círculo en el origen del diagrama de desplazamiento.90275   + 19.8 . de una manera más fácil.7804   + 26.11 y 11. 6053   + 143. 11. 4876     β β β β β    ϕ s''(ϕ) ϕ 3 4 5 6  ϕ ϕ ϕ ϕ  s '' ( ϕ ) = L 12. 2683   + 13. MECANISMO LEVA SEGUIDOR El diagrama se obtiene. 0236   −48. en la Fig. s(ϕ) L s ( ϕ) 2 5 6 7 8  ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ  = 6.118   −288. En la literatura se encuentran gran cantidad de leyes y expresiones analíticas que permiten el cálculo del desplazamiento y sus derivadas para cualquier posición del ángulo de fase.1951  − 103. 78055   + 3.87795   + 2.LECCIÓN No 11.09755   − 20. 60965   + 2.8739   + 143. dividir el círculo en un número de partes igual a la división de las abscisas del diagrama.1951 − 415.

11 Características del movimiento cicloide ϕ s '' ( ϕ ) = − 2π L ϕ sin 2π 2 β β 11.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA C-1 s(ϕ) L C-2 s(ϕ) ϕ 1 ϕ s ( ϕ ) = L  − sin π  β β π s'(ϕ) β L ϕ 1 ϕ s ( ϕ ) = L  + sin π  β β π ϕ s'(ϕ) β ϕ s ' ( ϕ) = ϕ ϕ L  1 − cos π  β β s''(ϕ) ϕ ϕ s ' ( ϕ) = ϕ L  1 + cos π  β β s''(ϕ) s '' ( ϕ ) = ϕ πL ϕ sin π 2 β β s '' ( ϕ ) = − πL ϕ sin π 2 β β C-3 s(ϕ) L s(ϕ) C-4  ϕ 1 ϕ s ( ϕ ) = L 1 − + sin π  β  β π β s'(ϕ) L  ϕ 1 ϕ s ( ϕ ) = L 1 − − sin π  β  β π β s'(ϕ) ϕ ϕ ϕ ϕ L s ' ( ϕ ) = −  1 − cos π  β β s''(ϕ) ϕ ϕ s''(ϕ) L ϕ s ' ( ϕ ) = −  1 + cos π  β β πL ϕ s '' ( ϕ ) = − 2 sin π β β C-5 s(ϕ) L s '' ( ϕ ) = ϕ πL ϕ sin π β β2 C-6 s(ϕ) L ϕ 1 ϕ s ( ϕ ) = L  − sin 2π  β 2 π β  s'(ϕ) β  ϕ 1 ϕ s ( ϕ) = L 1 − + sin 2π  β 2 π β  β s'(ϕ) ϕ ϕ ϕ s ' ( ϕ) = ϕ s''(ϕ) ϕ L ϕ 1 − cos 2π  β β s''(ϕ) s ' ( ϕ) = − L ϕ 1 − cos 2π  β β 2π L ϕ s '' ( ϕ ) = 2 sin 2π β β Fig. 11.9 .

10 . 11. MECANISMO LEVA SEGUIDOR H-1 s(ϕ) L H-2 s(ϕ) L ϕ s'(ϕ) β  πϕ  s ( ϕ ) = L 1 − cos  2β   s'(ϕ) β s ( ϕ ) = L sin ϕ πϕ 2β s ' ( ϕ) = ϕ s''(ϕ) πL πϕ sin 2β 2β s''(ϕ) ϕ ϕ s ' ( ϕ) = πL πϕ cos 2β 2β s '' ( ϕ ) = ϕ π2 L πϕ cos 2 2β 4β H-3 s '' ( ϕ ) = − π2 L πϕ sin 2β 4β2 H-4 s(ϕ) L s(ϕ) L s ( ϕ ) = L cos ϕ β s'(ϕ) πϕ 2β s'(ϕ) β  πϕ  s ( ϕ ) = L 1 − sin  2β   ϕ ϕ πL πϕ s ' ( ϕ) = − sin 2β 2β s''(ϕ) ϕ ϕ s ' ( ϕ) = − πL πϕ cos 2β 2β s''(ϕ) s '' ( ϕ ) = − π2 L πϕ cos 2β 4β2 ϕ s '' ( ϕ ) = π2 L πϕ sin 2 2β 4β H-6 H-5 s(ϕ) L s(ϕ) s ( ϕ) = ϕ β s'(ϕ) L πϕ  1 − cos  2 β  s'(ϕ) β L s ( ϕ) = ϕ L πϕ  1 + cos  2 β  s ' ( ϕ) = ϕ s''(ϕ) ϕ πL πϕ sin β 2β s''(ϕ) ϕ ϕ s ' ( ϕ) = − πL πϕ sin β 2β s '' ( ϕ ) = π2 L πϕ cos β 2β2 s '' ( ϕ ) = − π2 L πϕ cos β 2β2 Fig.12 Características del movimiento armónico 11.LECCIÓN No 11.

se requiere un detenimiento del seguidor durante 50° de rotación de la leva. El descenso se requiere un movimiento de descenso inicial de 18 mm durante 40° de rotación de la leva. ii) en el ascenso final se elige C2. finalmente se tiene el descenso de 15 mm en los 40° de rotación restantes de la leva. De las figuras 11. Si la velocidad angular de la leva es ωL = 30 rad/s. seguido de un detenimiento durante 40° de rotación de la leva. β2. s(ϕ) [mm] 8 18 20 15 5 ϕ [rad] 40° 150° 50° 40° 40° 40° Figura 11. Determine los intervalos de las tres fases del movimiento de ascenso para garantizar la continuidad. con las leyes definidas hasta el momento.10 a 11. Se requiere elegir los movimientos adecuados para presentar continuidad de la ley de desplazamiento hasta la segunda derivada. se requiere construir el análogo de velocidades y aceleraciones. y β3. Observando las opciones para generar la ley de desplazamiento del seguidor en los intervalos faltantes. En el movimiento de ascenso durante 150° de rotación de la leva. siendo ϕ1 = ϕ − β0 β1  β1  El cambio de variable se debe a que la expresión del análogo de velocidades son tomadas a partir del punto C. se obtiene s1 '(C) = 2 L1 L2 = β1 β2 11.1 Se desea diseñar una leva en el que el seguidor tenga un reposo desde la posición inicial durante 40° de rotación de la leva. Finalizado el movimiento de ascenso.13 Ley de desplazamiento Para la construcción adecuada del perfil.12 se elegirán los movimientos adecuados para garantizar la continuidad. con el análogo de velocidades en el tramo con velocidad constante. se eligen los siguientes movimientos: i) en el ascenso inicial se elige la curva C1. Se requiere determinar los ángulos β1. determine las velocidades y aceleraciones máximas del seguidor.11 . s1 ' ( ϕ1 ) = L1  ϕ1  1 − cos π  .13 se presenta los movimientos principales requeridos del seguidor en función de la rotación de la leva. los cuales se obtienen de la condición de continuidad. se debe tener un movimiento con velocidad constante durante 20 mm de elevación.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA Ejemplo 11. En la Figura 11. iii) en el descenso inicial y final se elige la curva C6. La primera ecuación se obtiene de la condición del diagrama de desplazamiento β1 +β2 +β3 = 150 π /180 La condición de continuidad en el punto B se obtiene al evaluar el análogo de velocidades de la curva C1 en la fase final. Evaluando esta función en ϕ1 = β1 .

5 β2 L2 El análogo de velocidades de la curva C2 es: L  ϕ  s3 ' ( ϕ ) = 3 1 + cos π 3  . MECANISMO LEVA SEGUIDOR s(ϕ) [mm] E F L3 L2 C D G H L5 L7 L1 A B A β0 s'(ϕ) [mm/rad] L2/β2 β1 β2 β3 β4 β5 β6 β7 2π ϕ [rad] 0 β0 s''(ϕ) [mm/rad2] β1 β2 β3 β4 β5 β6 β7 ϕ [rad] 2π 0 β0 β1 β2 β3 β4 β5 β6 β7 ϕ [rad] 2π Figura 11.LECCIÓN No 11.3 β2 = 150 π /180 rad. se obtiene: s3 '(D) = 2 L3 L2 = β3 β2 Reemplazando los valores de los desplazamientos.5691 rad β3 = 0. se obtiene β3 = Reemplazando β1 y β3 en función de β2 se obtiene: 2. siendo ϕ3 = ϕ − (β0 + β1 + β2 ) β3  β3  Evaluando esta función en el inicio φ3 = 0.9106 rad Las ecuaciones para el movimiento de descenso son: 2 L3 β2 = 0.8 β2 L2 11.1383 rad β1 = 0. se obtiene β1 = 2 L1 β2 = 0. β2 =1. que se corresponde con el punto D.12 .14 Diagramas de desplazamiento y sus derivadas Reemplazando los valores de los desplazamientos.

13 . se multiplica por la velocidad angular de la leva: vmáx = ωL ⋅ s 'máx = 30 rad/s ⋅ 51. siendo ϕ5 = ϕ − (β0 + β1 + β2 + β3 + β4 ) β 2 π β5   5  ϕ ϕ  1 s7 ( ϕ ) = L7  1 − 7 + sin 2π 7  . y en ϕ5 = 3 β5 / 4 . De manera similar se evalúa el análogo de aceleraciones 11. se obtienen de manera muy similar a las leyes de desplazamiento. En La figura 11. El máximo valor del análogo de velocidad se obtiene para ϕ5 = β5 / 2 .547 m/s La máxima velocidad se obtiene en el descenso del seguidor.15 Del diagrama cinemático se observa que los mayores valores del análogo de velocidades y de aceleraciones se presentan en el primer movimiento de descenso. siendo ϕ7 = ϕ − (2π − β7 ) β7   β7 2 π Las ecuaciones de los análogos de velocidades y aceleraciones. s(ϕ) [mm] 40 C2 C6 20 C1 0 0 s'(ϕ) [mm/rad] 40 20 0 -20 -40 -60 s''(ϕ) [mm/rad2] 300 0 -300 ϕ [rad] 0 1 2 3 4 5 6 2π 7 ϕ [rad] 0 1 2 3 4 5 6 2π 7 1 2 3 4 5 6 2π 7 C6 ϕ [rad] Figura 11.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA  ϕ ϕ  1 s5 ( ϕ ) = L7 + L5  1 − 5 + sin 2π 5  . en el análogo de aceleraciones se presenta en ϕ5 = β5 / 4 . El máximo valor del análogo de velocidades se obtiene mediante: s5 ' ( ϕ ) = − ϕ5  L5   1 − cos 2π  β5  β5  2 L5 = −51.15 se representan el diagrama de desplazamiento del seguidor y su primera y segunda derivada.5662 mm/rad β5 s ' ( ϕ )máx = s5 ' ( ϕ5 = β5 / 2 ) = − Para obtener el valor de la velocidad del seguidor.5662 mm/rad = 1.

LECCIÓN No 11. En el caso de un seguidor de rodillo. en seis partes iguales. La circunferencia primaria es la más pequeña que se puede trazar con centro en el eje de rotación de la leva y tangente a la curva de paso. en el que la leva se considera fija y la guía o articulación del seguidor móvil. Para un seguidor puntual. en este ejemplo.14 2. El perfil de la leva es el haz de curvas correspondientes con las distintas posiciones del palpador del seguidor en una vuelta de la leva. se utiliza en este caso una ley armónica.16. En la primera fase.1 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR DE RODILLO CON MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN El perfil de la leva se obtiene basado en la ley de desplazamiento del seguidor deseado –Fig 11. Dividir el círculo base en las respectivas fases de movimiento. punto A de la Fig 11. etc del diagrama de desplazamiento del palpador a las líneas radiales correspondientes. Elegir el centro de rotación de la leva. con centro en A trazar la circunferencia base de la leva con radio Rb –parámetro de diseño previamente definido– y dibujar la circunferencia primaria de radio R0 = Rb + Rr. Dividir cada uno de las fases de movimiento en un número de partes iguales. . El radio de esta circunferencia es R0. Transferir los desplazamientos s(ϕ1). s(ϕ2). La circunferencia base es la circunferencia más pequeña con centro en el eje de rotación de la leva y tangente a la superficie de ésta. Para claridad del procedimiento. son idénticas. El procedimiento gráfico de obtención del perfil de la leva –Fig 11. 0479 mm/rad 2 = 208.b– es el siguiente: 1. MECANISMO LEVA SEGUIDOR s5 '' ( ϕ ) = − 2π L5 2 β5 sin 2π ϕ5 β5 s ''máx = s5 '' ( ϕ = β5 / 4 ) = − La máxima aceleración se obtiene mediante: 2π L5 2 β5 = −232.16. se tiene 7 líneas radiales distribuidas uniformemente en 120º de rotación de la leva. midiendo desde la circunferencia primaria. se conoce como curva de paso. en cada fase representar las líneas radiales correspondientes con las divisiones realizadas en el diagrama de desplazamiento. están separadas por el radio de rodillo. En el caso de un seguidor de rodillo. 3. 11.4.4 DISEÑO GRÁFICO DEL PERFIL DE LAS LEVAS Una vez elegido la ley de movimiento deseado del seguidor.84 m/s 2 2 11. corresponde al punto de un seguidor puntual o el centro del rodillo en esta clase de seguidor.a. El lugar geométrico de cada una de las posiciones del punto de trazo. correspondiente con una subida del seguidor. la tarea consiste en obtener el perfil apropiado de la leva para lograr el movimiento del seguidor representado en el diagrama de desplazamiento.16. La curva de paso es el lugar geométrico generado por el punto de trazo conforme el seguidor se mueve en relación con la leva. 0479 mm/rad 2 2 amáx = ωL ⋅ s ''máx = ( 30 rad/s ) 232. El primer y tercer movimiento se dividen. en el caso de un seguidor de cara plana o seguidor puntual. se tienen cuatro fases: i) un movimiento de subida durante 120º de giro de la leva. 11. la diferencia entre la circunferencias base y primaria es el radio de rodillo. iv) movimiento de detención durante 60º de giro de la leva. El punto de trazo es un punto teórico del seguidor. La inversión cinemática no afecta los movimientos relativos entra la leva y el palpador. El diseño gráfico del perfil de la levas se basa en el proceso de inversión del mecanismo leva-seguidor. siendo este último el radio del rodillo. iii) un movimiento de bajada durante 120º de giro de la leva.16. en la ley de desplazamiento del seguidor considerada. la curva de paso y la superficie de la leva son idénticas. se hace necesario establecer una nomenclatura adicional basada en la Fig 11. Entre 180º y 300º se tiene el movimiento de bajada en el que se tienen otras 7 líneas radiales correspondientes con las posiciones 8 a la 14. ii) un movimiento de detención durante 60º de giro de la leva.b. punto B del rodillo.

Dividir cada una de las fases de movimiento de la ley de desplazamiento en un número de partes iguales. etc..2 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR DE RODILLO CON MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN.15 .FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA 120º subida 6. Representar el punto B1 en el punto de corte de la circunferencia primaria con la línea del movimiento del seguidor. el rodillo se representa mediante una circunferencia de radio Rr. En este caso se consideran dos fases: i) movimiento de subida con ley armónica en un ángulo de rotación de la leva de 180º. Dividir la circunferencia de excentricidad en el mismo número de divisiones del diagrama de desplazamiento del seguidor.9 7.16 Perfil de la leva de disco con seguidor de rodillo 4. la distancia entre ambas curvas es dada por el radio del rodillo.11 2. 120º bajada 60º det. 11. del diagrama de desplazamiento sobre la correspondiente línea tangente medidas desde la circunferencia de paso. El perfil de la leva se obtiene como la curva que es tangente a cada uno de las circunferencias que representa el rodillo. parámetro de diseño del perfil de la leva. EXCÉNTRICO En la Fig 11. punto A. con centro en A trazar la circunferencia de excentricidad con radio e. 1.4. la excentricidad es un parámetro de diseño. rotación de la leva 4.14 3. s(ϕ2). 3. Representar el rodillo sobre cada una de las líneas radiales en cada una de las posiciones que correspondan.12 2 3 4 elevación B 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 1 ϕ a) Ley de desplazamiento 14 iv 5 13 A 12 i iii ii 11 6 R0 7 Rb 10 circunf.8 5. ii) movimiento de descenso con ley armónica en los restantes 180º de rotación de la leva. Trazar la circunferencia primaria con radio R0.13 1. 11. La curva de paso es el lugar geométrico de todos los puntos de trazo obtenidos. Transferir los desplazamientos s(ϕ1).17 se presenta el procedimiento para un seguidor de rodillo excéntrico. Trazar tangentes en cada una de las divisiones de esta circunferencia. 2. base 9 8 circunferencia primaria curva de paso b) Perfil de la leva Fig 11.10 60º det. Elegir el centro de rotación de la leva. El perfil de la leva se puede obtener como la curva offset de la curva de paso. Trazar la línea vertical que representa el movimiento del seguidor. 4.

11..17 Perfil de la leva de disco con seguidor de rodillo 5. primaria 6 7 5 curva de paso b) Perfil de la leva Fig. s(ϕ1). etc. el rodillo se representa mediante una circunferencia de radio Rr.16 . Dividir la circunferencia base en el mismo número de divisiones de la ley de desplazamiento del seguidor. Seleccionar un punto A. Cada línea perpendicular representa la cara de contacto del seguidor con la leva. Trazar líneas radiales por cada división de la curva base. 11.18 se presenta el procedimiento para generar el perfil de la leva a partir de la ley de desplazamiento del seguidor. 3. esta curva representa el perfil de la leva.3 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR DE CARA PLANA En la Fig. El perfil de la leva se obtiene como la curva que es tangente a cada uno de las circunferencias que representa el rodillo. con centro en este punto dibujar la circunferencia base de la leva.12 1 1 2 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1 a) Ley de desplazamiento 10 9 10 8 7 6 5 11 12 1 2 4 3 3 A 9 4 círcunf. de excentricidad R0 rotación de la leva 8 círcunf. Estas divisiones están acordes con las fases de movimiento deseadas para el seguidor. Transferir los desplazamientos s(ϕ1). desde el diagrama de desplazamiento a las líneas radiales correspondientes midiendo desde la circunferencia base y trazar líneas perpendiculares a las líneas radiales en los puntos correspondientes. Trazar una curva suave tangente a cada una de las caras del seguidor dibujadas. 2.LECCIÓN No 11. 11. Representar el rodillo sobre cada una de las líneas radiales en cada una de las posiciones que correspondan.4.11 2. El perfil de la leva se puede obtener como la curva offset de la curva de paso.9 4. la distancia otra ambas curvas es dada por el radio del rodillo. MECANISMO LEVA SEGUIDOR e 12 11 7 6. 1.8 5. Dibujar el seguidor en la posición inicial tangente a la circunferencia base.10 3. 11. 4.

11. 3′. 2′. Dibujar en estos puntos de corte. 1′. Rr. Determinar la primera posición del seguidor del rodillo. se procede a generar el perfil de la leva. Medir mediante líneas radiales los desplazamientos angulares del seguidor θ(ϕ) desde su primera posición angular.17 . 2. Elegir el centro de rotación de la leva. etc. 4. Los puntos de intersección de estos arcos con los arcos correspondientes trazados desde los puntos pivote 1′.. 2′.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA 2 3 4 ω1 5 1 16 15 Rmín 14 13 6 11 8 9 10 12 7 90º Fig 11. θ(ϕ). Ubicar el centro de rotación del seguidor en O2. El procedimiento para la generación del perfil de la leva. se trazan arcos con radio igual a la longitud del balancín LO2B 6.18 Perfil de la leva de disco con seguidor plano 11. que es mostrado en la figura 11. una circunferencia con radio igual al del rodillo. etc. 7. trazar la circunferencia con centro en O1 y con radio O1O2 y ubicar en ésta los puntos pivotes de la intersección de las líneas radiales con esta circunferencia. Con centro O1 se describen los arcos que pasan por las distintas posiciones del centro del rodillo en su trayectoria. 5. etc. determinan la curva de paso. elegir la circunferencia primario de radio R0 = Rb + Rr. es el siguiente: 1. y después de determinar el radio de la circunferencia base. Desde los puntos pivote 1′. 3′.4 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR DE RODILLO CON MOVIMIENTO DE ROTACIÓN Una vez elegida la ley de desplazamiento del seguidor. 3.4. 2′. Esta curva es el perfil aproximado de la leva. Trazar una curva suave tangente a cada una de las posiciones del seguidor dibujada.19..

4) La ubicación del seguidor en el mecanismo inverso se obtiene mediante dos arcos.19 Leva de disco con seguidor de rodillo con movimiento de rotación 11. ii) reposo del seguidor durante los 60° siguientes. ubique al seguidor a un radio AB. Sobre la línea entre los puntos límites.12 rotación de la leva 1 3 círculo primario 2 6 7 6 5 curva de paso 5 4 3 Fig. para este caso 6 divisiones. centro de rotación del seguidor en el mecanismo inverso. Divida las fases en el número de divisiones utilizado para construir la ley de desplazamiento. y iii) retorno del seguidor en los 150° finales siguiendo una ley armónica. Trace la circunferencia de radio R en el centro de rotación del seguidor. construya la ley de desplazamiento deseada 3) Trace la circunferencia con centro en A y radio AB. 2) Con radio OP construya el movimiento deseado del seguidor durante las fases de movimiento.2º se muestra el procedimiento para la construcción de una leva con seguidor de cara plana con movimiento de traslación. El primero es el arco con centro A y radio igual AP. y radio BP. El ángulo de rotación del seguidor es de 20°. El punto P es un punto auxiliar.5 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR PLANO CON MOVIMIENTO DE ROTACIÓN En la figura 11. ubicada sobre la línea de la cara del seguidor. La línea CP es tangente a la circunferencia de radio R.LECCIÓN No 11.9 4.18 . MECANISMO LEVA SEGUIDOR 10 9 11 6. está permite ubicar a los centros del seguidor en el mecanismo inverso. El desplazamiento angular del seguidor contempla tres fases: i) rotación de 20° del seguidor durante una rotación de la leva de 150° mediante una función armónica.11 5. 11. Ejemplo P3 se encuentra en el corte de los arcos con radio AP3 y centro A. Trace la circunferencia primaria con radio R0.4. que permite construir el perfil de la leva. La línea CP define la línea de contacto entre la leva y el seguidor.8 8 11 10 1 9 7 8 R0 4 2 7 12 12 3. Defina las tres fases de movimiento de la ley de desplazamiento. 11. El procedimiento de construcción del perfil de la leva es el siguiente: 1) Ubique el centro de rotación de la leva.10 2. y el arco con centro en B3 y radio BP. Para esto determine las posiciones límite del punto P cuando el seguidor gira los 20° definidos. el segundo es con centro en correspondiente punto B. en sentido contrario a la rotación de la leva. ubique el centro de rotación del seguidor.

7 10 4.8 4. 11.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA 5. 6. 11.12 0P 20° B 0 R P3 8 C8 R0 C Fase III 1 A 7 Fase II Fase I 2 C3 ω C6 P8 P6 3 6 5 4 Figura 11.11 1. La línea P3C3 define el contacto entre la leva y el seguidor.10 6.9 3. Desde P3 trace la línea tangente a la circunferencia con centro en B3 y radio R. se muestra adicionalmente el procedimiento para las posiciones 6 y 8. En la figura 11.20.7 5. El ángulo φ formado por la dirección de la acción de la fuerza F aplicada al eslabón conducido y la velocidad vc2 del punto de contacto perteneciente al mismo eslabón –conducido.20 Seguidor de cara plana con movimiento de rotación 5.19 . la dirección de la fuerza de contacto entre los eslabones es en la dirección de la normal de las superficies del punto de contacto.21 se presenta dos eslabones con transmisión por contacto en el punto C. se llama ángulo de presión.8 11 12 9 0 2.11 1.9 3.5 EL ÁNGULO DE PRESIÓN En la Fig.12 6. Determine todas las líneas de contacto entre la leva y el seguidor y trace el perfil de la leva como la curva que es tangente a estas líneas. 11.10 2.

el seguidor es empujado hacia la guía con tendencia a bloquear su movimiento. En la práctica. se encuentra el punto K. con movimiento oscilante del seguidor φmáx = 45º. mediante la adecuada elección del radio de la circunferencia primaria.C2) ω1 A ω2 ω1 A S 1 vc2c1 t B γ12 φ F vc2 a) Superficies en contacto n b) Mecanismo leva seguidor Fig 11. Con este punto se obtiene el triángulo AB′M semejante al plano de velocidades pmb ya que sus lados son perpendiculares: M r B' y A ω vMB vB vM p b) Velocidades m ∆ pmb (plano de velocidades) semejante ∆ A B′M a) Cálculo del ángulo de presión AB' y vB = = AM r vM d s3 ds3 ds dt = = = 3 ω r r ω d t r dϕ ds3 .21 Definición del ángulo de presión Con el fin de aumentar la fuerza útil T y disminuir la fuerza S es conveniente que el ángulo de presión sea lo más pequeño posible. la línea AK forma con la perpendicular al análogo de velocidad –línea BK de magnitud y– el ángulo de presión φ. Trazando la línea AK. se encuentra el punto B′. que se presenta para ángulos de presión altos. vB d34 .20 . Los mecanismos de leva – seguidor deben ser diseñados tal que los valores máximos del ángulo de presión φmáx no sean superiores a cierta magnitud. para la ley de movimiento del seguidor. para un mecanismo leva seguidor. vBM ⊥ BM Trazando desde el apoyo A una línea perpendicular a d34 y proyectando la línea BM. para un mecanismo leva seguidor. Con la anterior expresión se obtiene la ubicación del punto K en función del análogo de dϕ velocidades de la ley de desplazamiento del seguidor. Trazando desde el punto B una línea perpendicular a d34 y de magnitud igual a y. Esta condición puede ser satisfecha. d34 4 La ecuación de velocidades del mecanismo equivalente es: vB = vM + vBM 3 1 2 B P φ y φ K b donde vM ⊥ AM .LECCIÓN No 11. 11. con movimiento rectilíneo del seguidor φmáx = 30º. se cumple: Por lo tanto y = En cualquier posición del mecanismo. Si la fuerza S es muy alta. MECANISMO LEVA SEGUIDOR d34 4 n K1 1 t K2 2 2 3 T φ B P C(C1.

máx y φ y1. se calcula el valor del análogo de velocidades y se consigna tal como se muestra en la Fig.2 φmáx A2 e ro A Fig 11. la parte izquierda no tiene importancia. si es negativo hacia la izquierda. En los mecanismos con cierre del par por fuerza. d s3 / d ϕ1.máx K2 y2. correspondiente con cada ϕ1.1 B0 φmáx y φmáx ro. ver Fig 11. 11.máx K1 φ1 e Fig.máx s3. si el análogo de velocidades es positivo se representa hacia la derecha. es posible dimensionar el radio de la circunferencia primitiva que satisface un ángulo de presión máximo entre la leva y el seguidor. Para esto es necesario realizar lo siguiente: s3 B1 K1 y1.23.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA s3 K B s B1 φ2 φ2. En este diagrama. Del diagrama de desplazamiento – análogo de velocidades.23 Diseño de la circunferencia primitiva 11. Uniendo todos los segmentos se obtiene la curva que representa el diagrama s3.22 Diagrama desplazamiento – análogo de velocidades Para cada desplazamiento del seguidor s3.21 .máx B2 s1 s2 Β0 r0 A φ1.22. 11. por representar el movimiento de descenso.

se ubica en la zona sombreada. Encontrar el punto K1 en el que el análogo de velocidades s′.94 mm.24 se presenta el diagrama de desplazamiento y el análogo de velocidades con las leyes de movimiento propuesto. este diagrama se presenta en la figura 11.25. Sin embargo es preferible ubicar el centro de rotación de la leva con la línea tangente al diagrama s(φ) vs s’(φ).2 Definida la ley de desplazamiento y el análogo de velocidades. La intersección de las líneas 1-1 y 2-2. alcanza su valor máximo. En la figura 11. el sentido de rotación de la leva es en sentido horario. 11. se construye el diagrama s(φ) vs s’(φ). Esto determina la excentricidad de la leva. excéntrico. Ejemplo 11. El vértice del diagrama s(φ) vs s’(φ). Determinada la ubicación del centro de rotación de la leva.26 se presenta el procedimiento realizado.2 Determinar el radio de la circunferencia primitiva para un mecanismo de leva de disco y seguidor de rodillo. s(ϕ) [mm] 25 20 15 10 5 0 0 s'(ϕ) [mm] 20 10 0 -10 -20 ϕ [rad] 0 1 2 3 4 5 6 2π 1 2 3 4 a) Ley de desplazamiento 5 6 2π ϕ [rad] b) análogo de velocidades Figura 11. ubicando el punto A. y iv) un detenimiento del seguidor en los 40° restantes. Si se ubica el centro de la leva en esta posición. 4.94 mm.6 mm. 6. 3. ii) un reposo durante los siguientes 50° de rotación de la leva. y el radio de la circunferencia primitiva. En el punto B0 trazar la línea 2-2 formando el ángulo φmáx con la vertical en sentido contrario. En la figura se presenta esta solución marcada por el círculo A’. Si por razones constructivas. es el centro de la leva con menores dimensiones. y1. e = 0. en este punto se trazan la línea formando el ángulo de presión con la vertical. El punto k representa el punto en el que se obtiene el máximo valor del análogo de velocidades. es la posición inferior del seguidor. El seguidor es un seguidor de rodillo de 2.LECCIÓN No 11. iii) un descenso durante 120° de rotación de la leva. C1. se requiere ubicar el centro de la leva en otro sitio. utilizando la ley armónica. punto A.24 Ley de desplazamiento y su derivada del ejemplo 11. Se desea que el seguidor realice los siguientes movimientos: i) una elevación de 25 mm durante 150° de rotación de la leva utilizando una ley cicloidal. Para un mecanismo con seguidor radial. En esta configuración se tiene una circunferencia primitiva con radio R0 = 13 mm. y una excentricidad e = 5.5 mm de radio.máx 2. se procede a obtener el perfil de la leva. e.22 . R0. Si se desea que el ángulo de presión máximo sea menor a 30 °. En el punto K1 trazar la línea 1-1 formando el ángulo φmáx con la vertical. En la figura 11. 5. el centro de la leva se ubica en A2. MECANISMO LEVA SEGUIDOR 1. y una excentricidad e = 6. se tendría una circunferencia primitiva con radio R0 = 5.

Esta última se divide tal como se realizó con el diagrama de desplazamiento: 6 divisiones en los 150 ° en sentido contrario a la rotación de la leva. En los puntos de corte se ubica el rodillo y se encuentra la curva de paso. ii) detenimiento en los 50°. para generar el movimiento armónico. En el lado izquierdo se representan los movimientos de elevación y en el derecho los de descenso. 50° constantes. curva que pasa por los centros de los rodillos. y la excentricidad se ubica el apoyo fijo y se trazan la circunferencia primaria y la circunferencia de excentricidad. y sobre el eje vertical se trazan los desplazamientos correspondientes con la rotación de la leva.23 . curva tangente a los rodillos o la curva paralela a la curva de paso 11. 6 divisiones en los siguientes 120°. Para la ley cicloidal se calcula el radio de la circunferencia tal que su perímetro sea igual a la elevación de 25 mm: r= L 25 = = 3.25 Dimensionamiento de la circunferencia primitiva Para obtener la ley de desplazamiento se divide los 360° en los cuatro intervalos requeridos: i) 150° movimiento de elevación con ley cicloidal. Los movimientos de ascenso y descenso se dividen a la vez en seis partes iguales para generar la ley de movimiento. Se ubica la posición inferior del seguidor. y el perfil de la leva. y iv) reposo en 40°. Con el radio de la circunferencia primaria. iii) descenso en 120° de rotación de la leva. En el movimiento de descenso se traza el semicírculo con diámetro igual a la elevación.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA s [mm] 30 25 20 15 10 5 0 -15 -10 -5 0 5 10 15 s'máx k 30° s' [mm] 20 R0 30° e A' A Figura 11. y se trazan los arcos con centro en el apoyo A y radio desde el apoyo hasta la elevación del centro del rodillo requerida.98 mm 2π 2π Esta circunferencia se divide también en seis partes iguales y se procede tal como se menciona anteriormente. Se trazan las líneas perpendiculares a las líneas radiales. este semicírculo se divide en el mismo número de partes que el diagrama. Como se menciona anteriormente.

MECANISMO LEVA SEGUIDOR s(ϕ) 0 1 2 3 4 5 6 s(ϕ) 6 5 4 7 8 9 7 8 9 10 11 12 13 0 ϕ [rad] 3 10 2 1 0 1 2 11 12 13 13 12 11 12 11 10 9 8 7 13 0 1 2 10 3 3 4 5 6 9 4 8 5 7 6 Figura 11.26 Generación del perfil de la leva .24 . 11.LECCIÓN No 11.

Se puede presentar básicamente dos problemas: 1. Existencia de irregularidades del perfil de la leva. el ángulo de giro de la leva. En el primer caso se forma una cúspide en el perfil de la leva.26.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA 11. curva de paso Rr ρ Rr ρ curva de paso superficie de la leva superficie de la leva a) radio del rodillo Rr = ρmín Fig 11. tendrá un radio de curvatura instantáneo diferente en cada punto de su perfil. R = R ( ϕ) El radio de curvatura de la curva de paso se define mediante: 11. generalmente una leva. y de la excentricidad en el caso de los seguidores radiales de traslación o de la posición angular de referencia del seguidor si el movimiento es de rotación. La determinación analítica de la curva de paso de una leva no presenta dificultades depende del análisis del radio de curvatura.25 .6 EL RADIO DE CURVATURA El radio de curvatura es una propiedad inherente de una curva. 11. la única variable es. presentando en algunos casos perfiles cóncavos.27.27. el radio de rodillo es mayor que el radio cóncavo del perfil de la leva. En la expresión del radio de la curva de paso. Imposibilidad de acceso del seguidor al punto teórico de contacto a causa que el seguidor invade tramos de la leva al intentar acceder a estos puntos. es posible que el perfil de la leva presente vértices. de la ley de desplazamiento.26 Tramos dobles en la superficie de la leva 2. radios del rodillo igual al menor radio de curvatura de la leva Fig 11. El perfil de la leva es generalmente funciones de alto grado. o autointerseccones. convexos o planos. esta leva no se desplazará adecuadamente. por ende. En este caso. leva Rr rmin seguidor Fig. Fig 11.a.b. El radio de curvatura de la leva tiene una gran importancia en su diseño que permite identificar la presencia de características geométricas indeseadas que impiden un correcto contacto entre la leva y el seguidor. El radio de curvatura es función que depende de algunos parámetros como radio de la circunferencia de paso.27 Irregularidades del perfil de leva b) radio del rodillo Rr > ρmín. A pesar que la ley de desplazamiento sea continua y suave. el radio del rodillo es mayor que el radio de curvatura mínimo de la leva Fig 11.

26 .LECCIÓN No 11. el radio de curvatura es dado por:  R 2 ( ϕ ) + ( s ' ( ϕ ) )2      2 3/ 2 ρP = R 2 ( ϕ ) + 2 ( s ' ( ϕ ) ) − R ( ϕ ) s '' ( ϕ ) donde s(ϕ) es la ley de desplazamiento del seguidor. MECANISMO LEVA SEGUIDOR R ( ϕ ) = R0 + s ( ϕ ) Para la leva con seguidor de movimiento de traslación y radial. 11.