LECCIÓN 11 MECANISMOS DE LEVA Y SEGUIDOR

Al proyectar una máquina es necesario elegir el mecanismo o serie de mecanismos que deben entrar en su composición partiendo de las operaciones a realizar el trabajo de la misma. Por tanto, los mecanismos se seleccionarán de forma que el movimiento del eslabón conducido se atenga a una determinada ley. En algunas máquinas se requiere que el eslabón conducido siga una ley de movimiento complejo. Una solución sencilla, compacta y económica es el mecanismo leva-seguidor; adicionalmente, este tipo de mecanismo tiene la ventaja que son fáciles de diseñar movimientos del seguidor que tengan casi cualquier característica deseada. Una leva es un elemento mecánico que sirve para impulsar, por contacto puntual o lineal, a otro elemento, llamado seguidor, para que éste desarrolle un movimiento específico. Un mecanismo leva-seguidor consiste de dos eslabones móviles, con coordenada generalizada ϕ para la leva y s para el seguidor, que se ponen en contacto mediante un par superior, ambos eslabones están unidos al bastidor mediante un par inferior –Fig. 11.1. De esta manera se obtiene un mecanismo de un grado de libertad en el que se define una ley de dependencia –s(ϕ)– entre la coordenadas que describen el movimiento de la leva y del seguidor; esta ley recibe el nombre de ley de desplazamiento del seguidor.

bastidor

seguidor

s ( ϕ) leva ϕ

bastidor e

Figura 11.1 Mecanismo leva seguidor

En el mecanismo de leva-seguidor, dada la ley de movimiento giratorio de la leva, el seguidor se desplazará también según una ley de movimiento completamente determinada, que depende del contorno (perfil) de la leva y el tipo de seguidor. Por consiguiente, dándole a la leva y al seguidor una determinada forma se puede obtener la ley de movimiento requerida para el seguidor. 11.1 CLASIFICACIÓN DE LOS MECANISMOS LEVA SEGUIDOR Entre las características más importantes de los mecanismos levas-seguidor, se destaca su versatibilidad y flexibilidad para el diseño. Esto conduce a una gran variedad de perfiles y formas, y a la necesidad de utilizar una terminología para diferenciarlas. La clasificación de los mecanismos leva-seguidor puede realizarse utilizando diferentes criterios: la geometría de la leva, la geometría del seguidor, el tipo de cierre del par superior, la ley de desplazamiento, entre otros.

LECCIÓN No 11. MECANISMO LEVA SEGUIDOR

11.1.1 Según la geometría de la leva Las levas se clasifican según sus formas básicas. En la Fig. 11.2 se presentan cuatro tipos diferentes de levas: leva de disco, leva de cuña, leva de tambor y leva de cara. La menos común es la leva de cuña ya que requiere de un movimiento alternativo de entrada en lugar de un movimiento continuo y la leva más común es la leva de placa.
4
4

2 3

2

s(x)

s ( ϕ) ϕ
1

3 x

1

a) Leva de disco o de placa
4
4

b) Leva de cuña

3

s (ϕ )

ϕ

3 1 2 θ(ϕ)
ϕ 1 2

c) Leva de tambor Figura 11.2 Geometría básicas de la leva

d) Leva de cara

b) De acuerdo con la geometría del seguidor Los sistemas de leva seguidor se clasifican por la geometría del seguidor. El seguidor de la Fig. 11.1 es un seguidor de cara plana o seguidor plano, los seguidores de la Fig. 11.2 son conocidos como seguidor de rodillo, éste es el más común. En la Fig. 11.3.a se presenta el seguidor puntual y en la Fig. 11.3.b el seguidor curva o forma de hongo.

3 2

3

2

s (ϕ ) ϕ 1

s(ϕ) ϕ

1 e

a) Puntual

b) Curvo o forma de hongo Figura 11.3 Formas del seguidor

11.2

3 . el eje del seguidor no pasa por el eje de rotación de la leva –Fig.4 Formas de cerrar el par superior d) Leva conjugada d) De acuerdo con el movimiento del seguidor Otro método para clasificar las levas es de acuerdo con el movimiento permitido entre el seguidor y el bastidor.d.a y 11.3. y otro en el que existe otra leva que entra en contacto con un seguidor doble. Fig.a. 11.c.d– o no al eje de rotación de la leva – Fig. 2) Con cierre por forma: Estas levas se denominan desmodrómicas.2.2. unilateral ya que se produce por contacto directo. uno en que la leva y el seguidor tienen dos puntos de contacto opuestos.1 y 11. 11. Existen dos casos. garantiza el contacto permanente entre los elementos.4. • Axiales. el eje del seguidor pasa por el eje de rotación de la leva –Fig.a. 11. 11.b. 4 resorte 4 2 3 2 3 s(ϕ) ϕ s ( ϕ) ϕ 1 1 a) Cierre por fuerza (peso o resorte) b) Mecanismo de leva con rodadura 3 ϕ 3 4 ϕ 2 θ(ϕ) s(ϕ) 1 2 1 c) anchura constante Fig. 11. el eje del seguidor puede ser paralelo – Fig.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA c) De acuerdo con el tipo de cierre del par superior El enlace leva-seguidor es. éstas son: 1) Con cierre por fuerza: se requiere de la aplicación de una fuerza externa que actúe sobre el seguidor (el propio peso del seguidor o la fuerza de un resorte) con el objeto de mantener el contacto entre la leva y el seguidor. en principio. • Excéntricos. Fig. 3) Seguidor con movimiento complejo: El seguidor hace parte de un mecanismo.c. estos son: 1) Seguidor con movimiento de traslación: La dirección del movimiento del seguidor con respecto al eje de rotación de la leva determina el tipo de movimiento. 11.4. Fig. 11. El contacto permanente leva-seguidor se puede conseguir de dos formas.4. puntual o lineal. cuando el seguidor se mueve paralelo al eje de rotación de la leva – Fig.4. así se tienen seguidores: • Radiales. 11. entre ambos elementos formando un par cinemático superior. La forma geométrica de la leva y del seguidor.d.2. 11. 11.3. 2) Seguidor de rotación: Presenta movimiento oscilatorio.

entonces la velocidad angular ωk de este eslabón puede ser expresada así: ωk = d ϕk d ϕk d ϕ dϕ = = ω k = ω ωϕk = ω ϕ 'k dt dϕ d t dϕ donde ω es la velocidad angular del eslabón conductor. Sea rm el radio vector (también llamado vector posición) que determina la posición del punto m con respecto a un sistema de coordenadas. Como se sabe de los cursos de mecánica. De esta manera la velocidad angular ωk del eslabón k es igual al producto de la velocidad angular ω del eslabón conductor por el análogo de velocidad angular ϕ 'k del eslabón k. Derivando la velocidad angular con respecto al tiempo. ii) aceleración tangencial. iii) aceleración relativa. MECANISMO LEVA SEGUIDOR 11.2 ANALÓGO DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES Para el análisis cinemático de mecanismos resulta cómodo expresar las velocidades y aceleraciones de sus puntos y de sus eslabones en función de la coordenada generalizada del eslabón de entrada: ángulo de giro ϕ ó del desplazamiento s del eslabón conductor. La aceleración am del punto m. dirigida a lo largo del radio vector rm en dirección a su inicio. Derivando la velocidad del punto m con respecto al tiempo. perpendicular al radio vector rm. la velocidad vm y la aceleración am del punto m pueden ser determinados derivando consecutivamente al radio vector rm con respecto al tiempo: vm = d rm d rm d ϕ dr = = ω m = ω vϕm = ω r 'm dt dϕ d t dϕ donde vϕ es el análogo de velocidad del punto m y sus unidades son de longitud De esta manera la velocidad real vm del punto m es igual al producto de la velocidad angular ω del eslabón conductor por el análogo de velocidad vϕ del punto m. dϕ La velocidad angular adimensional ϕ 'k del eslabón k se denomina análogo de la velocidad angular del eslabón k. dirigida a lo largo del radio vector rm. sí el ángulo de giro ϕk del eslabón k está dado en forma de función ϕk = ϕk(ϕ). en rad/s ωϕk = ϕ 'k = d ϕk es la velocidad angular adimensional del eslabón k. iv) aceleración de Coriolis. se obtiene la magnitud de la aceleración angular αk del eslabón k: αk = d ωϕk d ωϕk d ϕ d ωϕk d ωk d dω = ( ωωϕk ) = ω + ωϕk =ω + ωϕk α = ω2 + ωϕk α dt dt dt dt dϕ d t dϕ d  d ϕk  dϕ  dϕ 2  2 d ϕk + ωϕk α = ω2 ϕ ''k + ωϕk α = ω 2 α ϕk + α ϕ 'k  + ωϕk α = ω 2 dϕ  = ω2 donde α ϕk = ϕ ''k es el análogo de la aceleración angular del eslabón k. perpendicular al radio vector rm. 11. se conforma de cuatro componentes: i) aceleración normal. Así. se obtiene la aceleración am del punto m. en el caso general. De manera análoga puede ser obtenida las ecuaciones de la velocidad y de la aceleración de cualquier punto m del eslabón k.LECCIÓN No 11.4 .

3 DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTO Por lo común.5 . Debe anotarse que el segmento lineal cambia entonces su pendiente. éste se hace en los puntos de inflexión un segmento de circunferencia de radio r. La magnitud del análogo de velocidad vϕ tiene unidades de longitud.5. Movimiento con velocidad uniforme En la Fig. aϕ. Ya que los análogos de velocidades y aceleraciones dependen únicamente de la coordenada generalizada y no dependen del tiempo.6 se presenta un movimiento con velocidad constante. Si la ley de movimiento del eslabón conductor está dada en la forma s = s(t). Diagrama de desplazamiento Antes que se pueda determinar el contorno de la leva. 11. En la Fig 11. entonces los análogos de velocidad y aceleración pueden ser hallados de manera análoga. el eslabón conductor conforma un par giratorio.a y b se muestran los procedimientos necesarios para realizar esta ley. el análogo de su velocidad se representa mediante s 'k y el análogo de su aceleración mediante s ''k De esta manera las velocidades y aceleraciones de los eslabones. La ley de movimiento del seguidor. donde s es el desplazamiento lineal del eslabón inicial. 11. entonces el análisis cinemático del mecanismo puede ser realizado geométricamente. un mecanismo leva-seguidor es un dispositivo con un grado de libertad. que depende de la coordenada generalizada de la leva.5. αϕ. y la velocidad y aceleración angular del eslabón conductor. Durante un periodo de rotación de la leva. y en la ley de movimiento se introducen modificaciones en las transiciones de fase para suavizar la transición entro dos leyes de movimiento lineales.b. y de sus puntos pueden ser expresados siempre mediante sus correspondientes análogos de velocidades y aceleraciones. Este movimiento presenta aceleraciones infinitas al inicio y al final del movimiento.9. casi siempre por un motor que gira a velocidad angular constante. Sí se requiere luego determinar las velocidades y aceleración del eslabón k y sus puntos m. está condicionada por el proceso tecnológico a cumplir. Se puede realizar un redondeo por curvas tangentes.7. s(ϕ) subida detenimiento bajada detenimiento elevación ϕ Fig. La magnitud aϕm = r ''m = d ϕ2 Cuando el desplazamiento del eslabón k es rectilíneo. 11. entonces se hallan los análogos de velocidades y aceleraciones ωϕ. se gira en los ángulos ϕ y se determinan los desplazamientos de los demás eslabones. Fig 11. por lo que actuarían fuerzas muy altas que generan golpes fuertes y vibraciones. y se sustituyen en las expresiones para las velocidades y aceleraciones previamente definidas. es necesario elegir el movimiento con el requerimiento del sistema. d 2 rm es el análogo de aceleración del punto m y también tiene unidades de longitud. vϕ.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA am = d vϕm d vϕm d ϕ d vm d dω = ( ω vϕm ) = ω + vϕm =ω + vϕm α dt dt dt dt dϕ d t d vϕm dϕ + vϕm α = ω2 aϕm + vϕm α = ω2 r ''m + α r 'm = ω2 Las magnitudes ω2 y α poseen unidades rad/s2. Es por esto que una ley de movimiento lineal se usa sólo entramos de las fases de retorno. el seguidor ejecuta una serie de movimientos como los que se muestran en el diagrama de desplazamientos de la Fig. La leva es impulsada por un movimiento de entrada conocida. 11. 11. Si por ejemplo.

MECANISMO LEVA SEGUIDOR s(ϕ) lineal modificado lineal b R A a k D R ϕs .7– tiene la menor aceleración teórica para una elevación y una velocidad dada. s(ϕ) 5 4 L 3 2 1 0 1 2 3 β 4 5 ϕ s(ϕ) 5 4 3 2 1 β ϕ L 1 2 3 4 5 a) Movimiento de aceleración s(ϕ) L3 L3 L2 L1 L1 0 β1/2 β1 β2 L b) Movimiento de desaceleración β3/2 β β3 ϕ c) Velocidad constante modificado Fig.7 Movimiento parabólico 11. 11.6 .LECCIÓN No 11.6 Movimiento lineal Movimiento parabólico o de aceleración constante El movimiento parabólico – Fig. 11. 11.ϕs1 ϕs ϕs1 C E m B r h ϕ s'(ϕ) r lineal lineal modificado ϕ s''(ϕ) +3 ϕ ϕs1 a) Ley de desplazamiento −3 b) construcción geométrica lineal modificado Fig.

8 se presenta el movimiento armónico simple.c.7 . con frecuencia se denomina como velocidad constante modificada. el movimiento parabólico puede modificarse para que incluya un intervalo de velocidad constante entre la aceleración y la desaceleración. Fig 11.7. β2 y β3 y la elevación total L: se traza la línea entre la sección media de aceleración –β1– y de desaceleración –β3– y se determinan las elevaciones L1. 2) Conocidas las elevaciones L1. siendo L la elevación. subtendido por el ángulo de giro de la leva β2 y elevación L2. esta ley debe su nombre a la cicloide que es la trayectoria de un punto P de un círculo de radio r = L / 2π. β2 y β3. cuando gira sin deslizar sobre la ordenada del diagrama de desplazamiento. En el diagrama se muestra como se deben igualar las pendientes del movimiento parabólico con el de velocidad constante: 1) Conocidos los ángulos β1. La construcción gráfica utiliza una semicircunferencia con diámetro igual a la elevación L. s(ϕ) 5' 4' 3' 2' 1' L 0 1 2 3 β 4 5 6 ϕ Fig. es un movimiento uniforme. Adicionalmente. En la porción central de este movimiento. L2 y L3 y el ángulo de giro de la leva β: se traza la línea entre la elevación –L1 al inicio de la aceleración y L + L3 al final de la desaceleración y se determinan los ángulos de giro de la leva en cada movimiento β1.8 Movimiento armónico simple Ley Cicloidal En la figura se presenta la construcción del movimiento cicloidal. 11.9 Movimiento cicloidal ϕ 1 ϕ La expresión para el movimiento cicloidal es: s ( ϕ ) = L  − sin 2π  β  β 2π 11. Ley armónica La Fig. L2 y L3. 11. 11. Es necesario dividir el eje de las abscisas en el número de partes en que se divide la semicircunferencia y luego proceder tal como se muestra en la figura.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA El movimiento parabólico puede tener o no tener intervalos iguales de aceleración o desaceleración. s(ϕ) L P 3' 4' 5' 0 2' 1' 0' 1 2 3 β 4 5 6 ϕ Fig.

4132     β β β β    s(ϕ) L s ( ϕ) 2 5 6 7 8  ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ  = 1 − 2. 11. dividir el círculo en un número de partes igual a la división de las abscisas del diagrama. de una manera más fácil. 611  + 95. En las Fig.1706   −6. 2683   + 13. 11. 2683 + 55.09755   − 20. 11. s(ϕ) L s ( ϕ) 2 5 6 7 8  ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ  = 6. 4876     β β β β β    s ' ( ϕ) L s''(ϕ) ϕ s '' ( ϕ ) L 3 4 5 6  ϕ ϕ ϕ ϕ  =  −5. MECANISMO LEVA SEGUIDOR El diagrama se obtiene.12 se presentan las leyes propuestas por Kloomok y Muffley basadas en tres funciones analíticas: a) polinomio de octavo grado b) cicloide y semicicloide.1951  − 103. y c) armónica y semiarmónica.902   + 160. obtener las proyecciones de las divisiones sobre el eje de las ordenadas y trazar las líneas paralelas a la diagonal del diagrama de desplazamiento.90275   + 19. 4132     β β β β    Fig.7804   + 26. 6053   + 143. 0236   −48. 60965   + 2.11 y 11.LECCIÓN No 11.14565   + 20.9465   −571. 73155   −13.8 .10. 608   + 801. 63415   + 2. 78055   + 3.9 se muestra este procedimiento.1951 − 415. 26755   + 20. En la literatura se encuentran gran cantidad de leyes y expresiones analíticas que permiten el cálculo del desplazamiento y sus derivadas para cualquier posición del ángulo de fase. al ubicar el círculo en el origen del diagrama de desplazamiento.56095    L  β β β β β    ϕ s'(ϕ) β 4 5 6 7  ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ  s ( ϕ ) = L 12. 11.3893   −95.118   −288. 4876     β β β β β    ϕ s''(ϕ) ϕ 3 4 5 6  ϕ ϕ ϕ ϕ  s '' ( ϕ ) = L 12.87795   + 2.8739   + 143.56095    L  β β β β β    ϕ β s'(ϕ) ϕ 4 5 6 7  ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ  =  −5. en la Fig.10 Ley de desplazamiento polinomial de octavo orden 11.

11 Características del movimiento cicloide ϕ s '' ( ϕ ) = − 2π L ϕ sin 2π 2 β β 11. 11.9 .FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA C-1 s(ϕ) L C-2 s(ϕ) ϕ 1 ϕ s ( ϕ ) = L  − sin π  β β π s'(ϕ) β L ϕ 1 ϕ s ( ϕ ) = L  + sin π  β β π ϕ s'(ϕ) β ϕ s ' ( ϕ) = ϕ ϕ L  1 − cos π  β β s''(ϕ) ϕ ϕ s ' ( ϕ) = ϕ L  1 + cos π  β β s''(ϕ) s '' ( ϕ ) = ϕ πL ϕ sin π 2 β β s '' ( ϕ ) = − πL ϕ sin π 2 β β C-3 s(ϕ) L s(ϕ) C-4  ϕ 1 ϕ s ( ϕ ) = L 1 − + sin π  β  β π β s'(ϕ) L  ϕ 1 ϕ s ( ϕ ) = L 1 − − sin π  β  β π β s'(ϕ) ϕ ϕ ϕ ϕ L s ' ( ϕ ) = −  1 − cos π  β β s''(ϕ) ϕ ϕ s''(ϕ) L ϕ s ' ( ϕ ) = −  1 + cos π  β β πL ϕ s '' ( ϕ ) = − 2 sin π β β C-5 s(ϕ) L s '' ( ϕ ) = ϕ πL ϕ sin π β β2 C-6 s(ϕ) L ϕ 1 ϕ s ( ϕ ) = L  − sin 2π  β 2 π β  s'(ϕ) β  ϕ 1 ϕ s ( ϕ) = L 1 − + sin 2π  β 2 π β  β s'(ϕ) ϕ ϕ ϕ s ' ( ϕ) = ϕ s''(ϕ) ϕ L ϕ 1 − cos 2π  β β s''(ϕ) s ' ( ϕ) = − L ϕ 1 − cos 2π  β β 2π L ϕ s '' ( ϕ ) = 2 sin 2π β β Fig.

MECANISMO LEVA SEGUIDOR H-1 s(ϕ) L H-2 s(ϕ) L ϕ s'(ϕ) β  πϕ  s ( ϕ ) = L 1 − cos  2β   s'(ϕ) β s ( ϕ ) = L sin ϕ πϕ 2β s ' ( ϕ) = ϕ s''(ϕ) πL πϕ sin 2β 2β s''(ϕ) ϕ ϕ s ' ( ϕ) = πL πϕ cos 2β 2β s '' ( ϕ ) = ϕ π2 L πϕ cos 2 2β 4β H-3 s '' ( ϕ ) = − π2 L πϕ sin 2β 4β2 H-4 s(ϕ) L s(ϕ) L s ( ϕ ) = L cos ϕ β s'(ϕ) πϕ 2β s'(ϕ) β  πϕ  s ( ϕ ) = L 1 − sin  2β   ϕ ϕ πL πϕ s ' ( ϕ) = − sin 2β 2β s''(ϕ) ϕ ϕ s ' ( ϕ) = − πL πϕ cos 2β 2β s''(ϕ) s '' ( ϕ ) = − π2 L πϕ cos 2β 4β2 ϕ s '' ( ϕ ) = π2 L πϕ sin 2 2β 4β H-6 H-5 s(ϕ) L s(ϕ) s ( ϕ) = ϕ β s'(ϕ) L πϕ  1 − cos  2 β  s'(ϕ) β L s ( ϕ) = ϕ L πϕ  1 + cos  2 β  s ' ( ϕ) = ϕ s''(ϕ) ϕ πL πϕ sin β 2β s''(ϕ) ϕ ϕ s ' ( ϕ) = − πL πϕ sin β 2β s '' ( ϕ ) = π2 L πϕ cos β 2β2 s '' ( ϕ ) = − π2 L πϕ cos β 2β2 Fig.10 .12 Características del movimiento armónico 11.LECCIÓN No 11. 11.

Determine los intervalos de las tres fases del movimiento de ascenso para garantizar la continuidad. El descenso se requiere un movimiento de descenso inicial de 18 mm durante 40° de rotación de la leva.13 se presenta los movimientos principales requeridos del seguidor en función de la rotación de la leva. determine las velocidades y aceleraciones máximas del seguidor. seguido de un detenimiento durante 40° de rotación de la leva. los cuales se obtienen de la condición de continuidad.13 Ley de desplazamiento Para la construcción adecuada del perfil. iii) en el descenso inicial y final se elige la curva C6. La primera ecuación se obtiene de la condición del diagrama de desplazamiento β1 +β2 +β3 = 150 π /180 La condición de continuidad en el punto B se obtiene al evaluar el análogo de velocidades de la curva C1 en la fase final. Observando las opciones para generar la ley de desplazamiento del seguidor en los intervalos faltantes. s(ϕ) [mm] 8 18 20 15 5 ϕ [rad] 40° 150° 50° 40° 40° 40° Figura 11. se debe tener un movimiento con velocidad constante durante 20 mm de elevación. con las leyes definidas hasta el momento. De las figuras 11. se requiere un detenimiento del seguidor durante 50° de rotación de la leva. se requiere construir el análogo de velocidades y aceleraciones. se eligen los siguientes movimientos: i) en el ascenso inicial se elige la curva C1. ii) en el ascenso final se elige C2.10 a 11. y β3. En la Figura 11. Evaluando esta función en ϕ1 = β1 . se obtiene s1 '(C) = 2 L1 L2 = β1 β2 11. Si la velocidad angular de la leva es ωL = 30 rad/s. finalmente se tiene el descenso de 15 mm en los 40° de rotación restantes de la leva.12 se elegirán los movimientos adecuados para garantizar la continuidad. β2. En el movimiento de ascenso durante 150° de rotación de la leva. s1 ' ( ϕ1 ) = L1  ϕ1  1 − cos π  .FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA Ejemplo 11.11 .1 Se desea diseñar una leva en el que el seguidor tenga un reposo desde la posición inicial durante 40° de rotación de la leva. Se requiere determinar los ángulos β1. Finalizado el movimiento de ascenso. con el análogo de velocidades en el tramo con velocidad constante. siendo ϕ1 = ϕ − β0 β1  β1  El cambio de variable se debe a que la expresión del análogo de velocidades son tomadas a partir del punto C. Se requiere elegir los movimientos adecuados para presentar continuidad de la ley de desplazamiento hasta la segunda derivada.

que se corresponde con el punto D.5 β2 L2 El análogo de velocidades de la curva C2 es: L  ϕ  s3 ' ( ϕ ) = 3 1 + cos π 3  .LECCIÓN No 11.9106 rad Las ecuaciones para el movimiento de descenso son: 2 L3 β2 = 0. se obtiene β1 = 2 L1 β2 = 0.8 β2 L2 11.1383 rad β1 = 0.12 .5691 rad β3 = 0. se obtiene β3 = Reemplazando β1 y β3 en función de β2 se obtiene: 2.14 Diagramas de desplazamiento y sus derivadas Reemplazando los valores de los desplazamientos. se obtiene: s3 '(D) = 2 L3 L2 = β3 β2 Reemplazando los valores de los desplazamientos.3 β2 = 150 π /180 rad. MECANISMO LEVA SEGUIDOR s(ϕ) [mm] E F L3 L2 C D G H L5 L7 L1 A B A β0 s'(ϕ) [mm/rad] L2/β2 β1 β2 β3 β4 β5 β6 β7 2π ϕ [rad] 0 β0 s''(ϕ) [mm/rad2] β1 β2 β3 β4 β5 β6 β7 ϕ [rad] 2π 0 β0 β1 β2 β3 β4 β5 β6 β7 ϕ [rad] 2π Figura 11. siendo ϕ3 = ϕ − (β0 + β1 + β2 ) β3  β3  Evaluando esta función en el inicio φ3 = 0. β2 =1.

s(ϕ) [mm] 40 C2 C6 20 C1 0 0 s'(ϕ) [mm/rad] 40 20 0 -20 -40 -60 s''(ϕ) [mm/rad2] 300 0 -300 ϕ [rad] 0 1 2 3 4 5 6 2π 7 ϕ [rad] 0 1 2 3 4 5 6 2π 7 1 2 3 4 5 6 2π 7 C6 ϕ [rad] Figura 11.15 Del diagrama cinemático se observa que los mayores valores del análogo de velocidades y de aceleraciones se presentan en el primer movimiento de descenso. El máximo valor del análogo de velocidad se obtiene para ϕ5 = β5 / 2 . El máximo valor del análogo de velocidades se obtiene mediante: s5 ' ( ϕ ) = − ϕ5  L5   1 − cos 2π  β5  β5  2 L5 = −51. siendo ϕ5 = ϕ − (β0 + β1 + β2 + β3 + β4 ) β 2 π β5   5  ϕ ϕ  1 s7 ( ϕ ) = L7  1 − 7 + sin 2π 7  .5662 mm/rad β5 s ' ( ϕ )máx = s5 ' ( ϕ5 = β5 / 2 ) = − Para obtener el valor de la velocidad del seguidor.547 m/s La máxima velocidad se obtiene en el descenso del seguidor. y en ϕ5 = 3 β5 / 4 . En La figura 11.5662 mm/rad = 1. se multiplica por la velocidad angular de la leva: vmáx = ωL ⋅ s 'máx = 30 rad/s ⋅ 51.15 se representan el diagrama de desplazamiento del seguidor y su primera y segunda derivada. siendo ϕ7 = ϕ − (2π − β7 ) β7   β7 2 π Las ecuaciones de los análogos de velocidades y aceleraciones. se obtienen de manera muy similar a las leyes de desplazamiento. en el análogo de aceleraciones se presenta en ϕ5 = β5 / 4 . De manera similar se evalúa el análogo de aceleraciones 11.13 .FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA  ϕ ϕ  1 s5 ( ϕ ) = L7 + L5  1 − 5 + sin 2π 5  .

El punto de trazo es un punto teórico del seguidor. punto A de la Fig 11.LECCIÓN No 11. La circunferencia primaria es la más pequeña que se puede trazar con centro en el eje de rotación de la leva y tangente a la curva de paso. Para claridad del procedimiento. en seis partes iguales. en la ley de desplazamiento del seguidor considerada. La circunferencia base es la circunferencia más pequeña con centro en el eje de rotación de la leva y tangente a la superficie de ésta. en cada fase representar las líneas radiales correspondientes con las divisiones realizadas en el diagrama de desplazamiento. 11. El diseño gráfico del perfil de la levas se basa en el proceso de inversión del mecanismo leva-seguidor. corresponde al punto de un seguidor puntual o el centro del rodillo en esta clase de seguidor. El procedimiento gráfico de obtención del perfil de la leva –Fig 11. la diferencia entre la circunferencias base y primaria es el radio de rodillo. La curva de paso es el lugar geométrico generado por el punto de trazo conforme el seguidor se mueve en relación con la leva. en el que la leva se considera fija y la guía o articulación del seguidor móvil. en el caso de un seguidor de cara plana o seguidor puntual.84 m/s 2 2 11. están separadas por el radio de rodillo. se conoce como curva de paso.a. Dividir el círculo base en las respectivas fases de movimiento. se tiene 7 líneas radiales distribuidas uniformemente en 120º de rotación de la leva. la tarea consiste en obtener el perfil apropiado de la leva para lograr el movimiento del seguidor representado en el diagrama de desplazamiento. se tienen cuatro fases: i) un movimiento de subida durante 120º de giro de la leva.16. . se hace necesario establecer una nomenclatura adicional basada en la Fig 11.4 DISEÑO GRÁFICO DEL PERFIL DE LAS LEVAS Una vez elegido la ley de movimiento deseado del seguidor. punto B del rodillo. Para un seguidor puntual. La inversión cinemática no afecta los movimientos relativos entra la leva y el palpador. Dividir cada uno de las fases de movimiento en un número de partes iguales. MECANISMO LEVA SEGUIDOR s5 '' ( ϕ ) = − 2π L5 2 β5 sin 2π ϕ5 β5 s ''máx = s5 '' ( ϕ = β5 / 4 ) = − La máxima aceleración se obtiene mediante: 2π L5 2 β5 = −232.1 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR DE RODILLO CON MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN El perfil de la leva se obtiene basado en la ley de desplazamiento del seguidor deseado –Fig 11.14 2. en este ejemplo.16.16. 11. correspondiente con una subida del seguidor. En el caso de un seguidor de rodillo. En la primera fase. 0479 mm/rad 2 2 amáx = ωL ⋅ s ''máx = ( 30 rad/s ) 232. En el caso de un seguidor de rodillo.b.4. etc del diagrama de desplazamiento del palpador a las líneas radiales correspondientes. con centro en A trazar la circunferencia base de la leva con radio Rb –parámetro de diseño previamente definido– y dibujar la circunferencia primaria de radio R0 = Rb + Rr. iii) un movimiento de bajada durante 120º de giro de la leva.b– es el siguiente: 1. El lugar geométrico de cada una de las posiciones del punto de trazo. 3. iv) movimiento de detención durante 60º de giro de la leva. Transferir los desplazamientos s(ϕ1). 0479 mm/rad 2 = 208. se utiliza en este caso una ley armónica. siendo este último el radio del rodillo. midiendo desde la circunferencia primaria. El radio de esta circunferencia es R0. Entre 180º y 300º se tiene el movimiento de bajada en el que se tienen otras 7 líneas radiales correspondientes con las posiciones 8 a la 14. Elegir el centro de rotación de la leva. la curva de paso y la superficie de la leva son idénticas. son idénticas. El primer y tercer movimiento se dividen. El perfil de la leva es el haz de curvas correspondientes con las distintas posiciones del palpador del seguidor en una vuelta de la leva. s(ϕ2). ii) un movimiento de detención durante 60º de giro de la leva.16.

Trazar la línea vertical que representa el movimiento del seguidor. 2.8 5. El perfil de la leva se puede obtener como la curva offset de la curva de paso. la distancia entre ambas curvas es dada por el radio del rodillo.4.. 120º bajada 60º det. con centro en A trazar la circunferencia de excentricidad con radio e. En este caso se consideran dos fases: i) movimiento de subida con ley armónica en un ángulo de rotación de la leva de 180º. 3. La curva de paso es el lugar geométrico de todos los puntos de trazo obtenidos. ii) movimiento de descenso con ley armónica en los restantes 180º de rotación de la leva. 4. 1.14 3. Representar el punto B1 en el punto de corte de la circunferencia primaria con la línea del movimiento del seguidor. 11.9 7. la excentricidad es un parámetro de diseño. s(ϕ2). etc.2 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR DE RODILLO CON MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN. el rodillo se representa mediante una circunferencia de radio Rr. Elegir el centro de rotación de la leva. El perfil de la leva se obtiene como la curva que es tangente a cada uno de las circunferencias que representa el rodillo. punto A. EXCÉNTRICO En la Fig 11. parámetro de diseño del perfil de la leva.11 2.12 2 3 4 elevación B 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 1 ϕ a) Ley de desplazamiento 14 iv 5 13 A 12 i iii ii 11 6 R0 7 Rb 10 circunf.13 1. Representar el rodillo sobre cada una de las líneas radiales en cada una de las posiciones que correspondan.16 Perfil de la leva de disco con seguidor de rodillo 4. Transferir los desplazamientos s(ϕ1).15 . rotación de la leva 4. base 9 8 circunferencia primaria curva de paso b) Perfil de la leva Fig 11. Trazar tangentes en cada una de las divisiones de esta circunferencia. del diagrama de desplazamiento sobre la correspondiente línea tangente medidas desde la circunferencia de paso.17 se presenta el procedimiento para un seguidor de rodillo excéntrico. Trazar la circunferencia primaria con radio R0. 11. Dividir la circunferencia de excentricidad en el mismo número de divisiones del diagrama de desplazamiento del seguidor.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA 120º subida 6.10 60º det. Dividir cada una de las fases de movimiento de la ley de desplazamiento en un número de partes iguales.

de excentricidad R0 rotación de la leva 8 círcunf. 11. con centro en este punto dibujar la circunferencia base de la leva. 2. El perfil de la leva se puede obtener como la curva offset de la curva de paso. Cada línea perpendicular representa la cara de contacto del seguidor con la leva. 4.3 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR DE CARA PLANA En la Fig. MECANISMO LEVA SEGUIDOR e 12 11 7 6. esta curva representa el perfil de la leva.9 4.LECCIÓN No 11.. Estas divisiones están acordes con las fases de movimiento deseadas para el seguidor.10 3. Trazar líneas radiales por cada división de la curva base.12 1 1 2 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1 a) Ley de desplazamiento 10 9 10 8 7 6 5 11 12 1 2 4 3 3 A 9 4 círcunf. Seleccionar un punto A. Transferir los desplazamientos s(ϕ1). 11.17 Perfil de la leva de disco con seguidor de rodillo 5.11 2. el rodillo se representa mediante una circunferencia de radio Rr. 11.16 . Dividir la circunferencia base en el mismo número de divisiones de la ley de desplazamiento del seguidor. 11. Representar el rodillo sobre cada una de las líneas radiales en cada una de las posiciones que correspondan.8 5. Dibujar el seguidor en la posición inicial tangente a la circunferencia base. 1. etc. desde el diagrama de desplazamiento a las líneas radiales correspondientes midiendo desde la circunferencia base y trazar líneas perpendiculares a las líneas radiales en los puntos correspondientes.4. 3.18 se presenta el procedimiento para generar el perfil de la leva a partir de la ley de desplazamiento del seguidor. s(ϕ1). la distancia otra ambas curvas es dada por el radio del rodillo. El perfil de la leva se obtiene como la curva que es tangente a cada uno de las circunferencias que representa el rodillo. Trazar una curva suave tangente a cada una de las caras del seguidor dibujadas. primaria 6 7 5 curva de paso b) Perfil de la leva Fig.

Esta curva es el perfil aproximado de la leva.. Rr.4 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR DE RODILLO CON MOVIMIENTO DE ROTACIÓN Una vez elegida la ley de desplazamiento del seguidor. Con centro O1 se describen los arcos que pasan por las distintas posiciones del centro del rodillo en su trayectoria. trazar la circunferencia con centro en O1 y con radio O1O2 y ubicar en ésta los puntos pivotes de la intersección de las líneas radiales con esta circunferencia. etc. Medir mediante líneas radiales los desplazamientos angulares del seguidor θ(ϕ) desde su primera posición angular. El procedimiento para la generación del perfil de la leva. Los puntos de intersección de estos arcos con los arcos correspondientes trazados desde los puntos pivote 1′. se trazan arcos con radio igual a la longitud del balancín LO2B 6.17 . y después de determinar el radio de la circunferencia base. Trazar una curva suave tangente a cada una de las posiciones del seguidor dibujada. Ubicar el centro de rotación del seguidor en O2. elegir la circunferencia primario de radio R0 = Rb + Rr. Determinar la primera posición del seguidor del rodillo. se procede a generar el perfil de la leva.. Dibujar en estos puntos de corte. Desde los puntos pivote 1′. 7. 3′. etc.4. 3. 3′. Elegir el centro de rotación de la leva. 2′. etc. 5.18 Perfil de la leva de disco con seguidor plano 11. 2′. determinan la curva de paso. θ(ϕ). 2′. 4. que es mostrado en la figura 11. 1′. una circunferencia con radio igual al del rodillo.19. 11.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA 2 3 4 ω1 5 1 16 15 Rmín 14 13 6 11 8 9 10 12 7 90º Fig 11. 2. es el siguiente: 1.

en sentido contrario a la rotación de la leva. Divida las fases en el número de divisiones utilizado para construir la ley de desplazamiento. 11. Trace la circunferencia primaria con radio R0. La línea CP es tangente a la circunferencia de radio R.8 8 11 10 1 9 7 8 R0 4 2 7 12 12 3. El procedimiento de construcción del perfil de la leva es el siguiente: 1) Ubique el centro de rotación de la leva. ii) reposo del seguidor durante los 60° siguientes. centro de rotación del seguidor en el mecanismo inverso. El punto P es un punto auxiliar.12 rotación de la leva 1 3 círculo primario 2 6 7 6 5 curva de paso 5 4 3 Fig. El primero es el arco con centro A y radio igual AP.9 4. y el arco con centro en B3 y radio BP. el segundo es con centro en correspondiente punto B. y iii) retorno del seguidor en los 150° finales siguiendo una ley armónica.4.19 Leva de disco con seguidor de rodillo con movimiento de rotación 11. MECANISMO LEVA SEGUIDOR 10 9 11 6. ubique el centro de rotación del seguidor.18 .2º se muestra el procedimiento para la construcción de una leva con seguidor de cara plana con movimiento de traslación. El ángulo de rotación del seguidor es de 20°. y radio BP. Para esto determine las posiciones límite del punto P cuando el seguidor gira los 20° definidos. para este caso 6 divisiones. 11. Defina las tres fases de movimiento de la ley de desplazamiento. ubique al seguidor a un radio AB. Ejemplo P3 se encuentra en el corte de los arcos con radio AP3 y centro A. Trace la circunferencia de radio R en el centro de rotación del seguidor. que permite construir el perfil de la leva. Sobre la línea entre los puntos límites. La línea CP define la línea de contacto entre la leva y el seguidor. ubicada sobre la línea de la cara del seguidor.11 5.10 2. 2) Con radio OP construya el movimiento deseado del seguidor durante las fases de movimiento. construya la ley de desplazamiento deseada 3) Trace la circunferencia con centro en A y radio AB. El desplazamiento angular del seguidor contempla tres fases: i) rotación de 20° del seguidor durante una rotación de la leva de 150° mediante una función armónica. 4) La ubicación del seguidor en el mecanismo inverso se obtiene mediante dos arcos.LECCIÓN No 11.5 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR PLANO CON MOVIMIENTO DE ROTACIÓN En la figura 11. está permite ubicar a los centros del seguidor en el mecanismo inverso.

5 EL ÁNGULO DE PRESIÓN En la Fig.8 11 12 9 0 2. La línea P3C3 define el contacto entre la leva y el seguidor.9 3. la dirección de la fuerza de contacto entre los eslabones es en la dirección de la normal de las superficies del punto de contacto.9 3.8 4.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA 5. El ángulo φ formado por la dirección de la acción de la fuerza F aplicada al eslabón conducido y la velocidad vc2 del punto de contacto perteneciente al mismo eslabón –conducido. se llama ángulo de presión.12 0P 20° B 0 R P3 8 C8 R0 C Fase III 1 A 7 Fase II Fase I 2 C3 ω C6 P8 P6 3 6 5 4 Figura 11. 11.11 1.7 10 4.21 se presenta dos eslabones con transmisión por contacto en el punto C. se muestra adicionalmente el procedimiento para las posiciones 6 y 8. En la figura 11. 11.20.10 6.11 1.20 Seguidor de cara plana con movimiento de rotación 5. 11.10 2.12 6. Determine todas las líneas de contacto entre la leva y el seguidor y trace el perfil de la leva como la curva que es tangente a estas líneas. 6.19 . Desde P3 trace la línea tangente a la circunferencia con centro en B3 y radio R.7 5.

se cumple: Por lo tanto y = En cualquier posición del mecanismo. Trazando la línea AK.21 Definición del ángulo de presión Con el fin de aumentar la fuerza útil T y disminuir la fuerza S es conveniente que el ángulo de presión sea lo más pequeño posible. Trazando desde el punto B una línea perpendicular a d34 y de magnitud igual a y. d34 4 La ecuación de velocidades del mecanismo equivalente es: vB = vM + vBM 3 1 2 B P φ y φ K b donde vM ⊥ AM . se encuentra el punto B′. En la práctica.20 . Esta condición puede ser satisfecha. MECANISMO LEVA SEGUIDOR d34 4 n K1 1 t K2 2 2 3 T φ B P C(C1. Si la fuerza S es muy alta. se encuentra el punto K. para la ley de movimiento del seguidor. 11. la línea AK forma con la perpendicular al análogo de velocidad –línea BK de magnitud y– el ángulo de presión φ. mediante la adecuada elección del radio de la circunferencia primaria. que se presenta para ángulos de presión altos. con movimiento oscilante del seguidor φmáx = 45º. con movimiento rectilíneo del seguidor φmáx = 30º. para un mecanismo leva seguidor. Los mecanismos de leva – seguidor deben ser diseñados tal que los valores máximos del ángulo de presión φmáx no sean superiores a cierta magnitud. vBM ⊥ BM Trazando desde el apoyo A una línea perpendicular a d34 y proyectando la línea BM. para un mecanismo leva seguidor.C2) ω1 A ω2 ω1 A S 1 vc2c1 t B γ12 φ F vc2 a) Superficies en contacto n b) Mecanismo leva seguidor Fig 11. Con la anterior expresión se obtiene la ubicación del punto K en función del análogo de dϕ velocidades de la ley de desplazamiento del seguidor. Con este punto se obtiene el triángulo AB′M semejante al plano de velocidades pmb ya que sus lados son perpendiculares: M r B' y A ω vMB vB vM p b) Velocidades m ∆ pmb (plano de velocidades) semejante ∆ A B′M a) Cálculo del ángulo de presión AB' y vB = = AM r vM d s3 ds3 ds dt = = = 3 ω r r ω d t r dϕ ds3 . vB d34 . el seguidor es empujado hacia la guía con tendencia a bloquear su movimiento.LECCIÓN No 11.

máx K2 y2. si el análogo de velocidades es positivo se representa hacia la derecha. 11.máx y φ y1.máx K1 φ1 e Fig. la parte izquierda no tiene importancia. 11. Del diagrama de desplazamiento – análogo de velocidades. En este diagrama. si es negativo hacia la izquierda. ver Fig 11.máx B2 s1 s2 Β0 r0 A φ1.22. es posible dimensionar el radio de la circunferencia primitiva que satisface un ángulo de presión máximo entre la leva y el seguidor. por representar el movimiento de descenso.1 B0 φmáx y φmáx ro.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA s3 K B s B1 φ2 φ2.21 .23. Uniendo todos los segmentos se obtiene la curva que representa el diagrama s3. En los mecanismos con cierre del par por fuerza. se calcula el valor del análogo de velocidades y se consigna tal como se muestra en la Fig. d s3 / d ϕ1.2 φmáx A2 e ro A Fig 11.máx s3. correspondiente con cada ϕ1. Para esto es necesario realizar lo siguiente: s3 B1 K1 y1.23 Diseño de la circunferencia primitiva 11.22 Diagrama desplazamiento – análogo de velocidades Para cada desplazamiento del seguidor s3.

Ejemplo 11. ubicando el punto A. el centro de la leva se ubica en A2. La intersección de las líneas 1-1 y 2-2. en este punto se trazan la línea formando el ángulo de presión con la vertical. 4. e = 0. En esta configuración se tiene una circunferencia primitiva con radio R0 = 13 mm. En la figura 11. Determinada la ubicación del centro de rotación de la leva.5 mm de radio. se tendría una circunferencia primitiva con radio R0 = 5. alcanza su valor máximo. El vértice del diagrama s(φ) vs s’(φ). Si se desea que el ángulo de presión máximo sea menor a 30 °. punto A. es el centro de la leva con menores dimensiones. excéntrico. y una excentricidad e = 6. MECANISMO LEVA SEGUIDOR 1. En el punto B0 trazar la línea 2-2 formando el ángulo φmáx con la vertical en sentido contrario. Para un mecanismo con seguidor radial. y el radio de la circunferencia primitiva.2 Determinar el radio de la circunferencia primitiva para un mecanismo de leva de disco y seguidor de rodillo. Se desea que el seguidor realice los siguientes movimientos: i) una elevación de 25 mm durante 150° de rotación de la leva utilizando una ley cicloidal. El seguidor es un seguidor de rodillo de 2.2 Definida la ley de desplazamiento y el análogo de velocidades.94 mm. ii) un reposo durante los siguientes 50° de rotación de la leva. R0. se construye el diagrama s(φ) vs s’(φ).LECCIÓN No 11. En la figura se presenta esta solución marcada por el círculo A’.24 Ley de desplazamiento y su derivada del ejemplo 11. Si se ubica el centro de la leva en esta posición.94 mm. este diagrama se presenta en la figura 11. C1.22 . 3. Si por razones constructivas. e. se procede a obtener el perfil de la leva. el sentido de rotación de la leva es en sentido horario.25. Encontrar el punto K1 en el que el análogo de velocidades s′. y iv) un detenimiento del seguidor en los 40° restantes. Esto determina la excentricidad de la leva.6 mm. s(ϕ) [mm] 25 20 15 10 5 0 0 s'(ϕ) [mm] 20 10 0 -10 -20 ϕ [rad] 0 1 2 3 4 5 6 2π 1 2 3 4 a) Ley de desplazamiento 5 6 2π ϕ [rad] b) análogo de velocidades Figura 11. y una excentricidad e = 5. 5. 6.26 se presenta el procedimiento realizado.24 se presenta el diagrama de desplazamiento y el análogo de velocidades con las leyes de movimiento propuesto. Sin embargo es preferible ubicar el centro de rotación de la leva con la línea tangente al diagrama s(φ) vs s’(φ). 11. es la posición inferior del seguidor. En el punto K1 trazar la línea 1-1 formando el ángulo φmáx con la vertical.máx 2. utilizando la ley armónica. En la figura 11. se requiere ubicar el centro de la leva en otro sitio. se ubica en la zona sombreada. y1. El punto k representa el punto en el que se obtiene el máximo valor del análogo de velocidades. iii) un descenso durante 120° de rotación de la leva.

25 Dimensionamiento de la circunferencia primitiva Para obtener la ley de desplazamiento se divide los 360° en los cuatro intervalos requeridos: i) 150° movimiento de elevación con ley cicloidal. y sobre el eje vertical se trazan los desplazamientos correspondientes con la rotación de la leva. Se trazan las líneas perpendiculares a las líneas radiales. curva que pasa por los centros de los rodillos. 6 divisiones en los siguientes 120°.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA s [mm] 30 25 20 15 10 5 0 -15 -10 -5 0 5 10 15 s'máx k 30° s' [mm] 20 R0 30° e A' A Figura 11. Los movimientos de ascenso y descenso se dividen a la vez en seis partes iguales para generar la ley de movimiento. curva tangente a los rodillos o la curva paralela a la curva de paso 11. En el movimiento de descenso se traza el semicírculo con diámetro igual a la elevación. Se ubica la posición inferior del seguidor.23 . En el lado izquierdo se representan los movimientos de elevación y en el derecho los de descenso. y el perfil de la leva. Esta última se divide tal como se realizó con el diagrama de desplazamiento: 6 divisiones en los 150 ° en sentido contrario a la rotación de la leva. y se trazan los arcos con centro en el apoyo A y radio desde el apoyo hasta la elevación del centro del rodillo requerida. iii) descenso en 120° de rotación de la leva. Con el radio de la circunferencia primaria. En los puntos de corte se ubica el rodillo y se encuentra la curva de paso. ii) detenimiento en los 50°. para generar el movimiento armónico. y iv) reposo en 40°. Para la ley cicloidal se calcula el radio de la circunferencia tal que su perímetro sea igual a la elevación de 25 mm: r= L 25 = = 3.98 mm 2π 2π Esta circunferencia se divide también en seis partes iguales y se procede tal como se menciona anteriormente. y la excentricidad se ubica el apoyo fijo y se trazan la circunferencia primaria y la circunferencia de excentricidad. 50° constantes. este semicírculo se divide en el mismo número de partes que el diagrama. Como se menciona anteriormente.

LECCIÓN No 11. 11. MECANISMO LEVA SEGUIDOR s(ϕ) 0 1 2 3 4 5 6 s(ϕ) 6 5 4 7 8 9 7 8 9 10 11 12 13 0 ϕ [rad] 3 10 2 1 0 1 2 11 12 13 13 12 11 12 11 10 9 8 7 13 0 1 2 10 3 3 4 5 6 9 4 8 5 7 6 Figura 11.24 .26 Generación del perfil de la leva .

11. curva de paso Rr ρ Rr ρ curva de paso superficie de la leva superficie de la leva a) radio del rodillo Rr = ρmín Fig 11.27 Irregularidades del perfil de leva b) radio del rodillo Rr > ρmín. Existencia de irregularidades del perfil de la leva. La determinación analítica de la curva de paso de una leva no presenta dificultades depende del análisis del radio de curvatura. El radio de curvatura es función que depende de algunos parámetros como radio de la circunferencia de paso. el ángulo de giro de la leva. En el primer caso se forma una cúspide en el perfil de la leva. la única variable es. El radio de curvatura de la leva tiene una gran importancia en su diseño que permite identificar la presencia de características geométricas indeseadas que impiden un correcto contacto entre la leva y el seguidor.25 .a. Se puede presentar básicamente dos problemas: 1. generalmente una leva. Fig 11. o autointerseccones. esta leva no se desplazará adecuadamente.26 Tramos dobles en la superficie de la leva 2. A pesar que la ley de desplazamiento sea continua y suave.FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA 11. El perfil de la leva es generalmente funciones de alto grado. En este caso. radios del rodillo igual al menor radio de curvatura de la leva Fig 11.27. tendrá un radio de curvatura instantáneo diferente en cada punto de su perfil. el radio del rodillo es mayor que el radio de curvatura mínimo de la leva Fig 11. de la ley de desplazamiento. leva Rr rmin seguidor Fig.27. convexos o planos. por ende. el radio de rodillo es mayor que el radio cóncavo del perfil de la leva.6 EL RADIO DE CURVATURA El radio de curvatura es una propiedad inherente de una curva. es posible que el perfil de la leva presente vértices. Imposibilidad de acceso del seguidor al punto teórico de contacto a causa que el seguidor invade tramos de la leva al intentar acceder a estos puntos. y de la excentricidad en el caso de los seguidores radiales de traslación o de la posición angular de referencia del seguidor si el movimiento es de rotación. R = R ( ϕ) El radio de curvatura de la curva de paso se define mediante: 11. presentando en algunos casos perfiles cóncavos.26. En la expresión del radio de la curva de paso.b.

26 . el radio de curvatura es dado por:  R 2 ( ϕ ) + ( s ' ( ϕ ) )2      2 3/ 2 ρP = R 2 ( ϕ ) + 2 ( s ' ( ϕ ) ) − R ( ϕ ) s '' ( ϕ ) donde s(ϕ) es la ley de desplazamiento del seguidor.LECCIÓN No 11. MECANISMO LEVA SEGUIDOR R ( ϕ ) = R0 + s ( ϕ ) Para la leva con seguidor de movimiento de traslación y radial. 11.

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