1.

ARGUMENT

Un sistem de acionare se compune, n principal, din: maina de lucru sau maina care trebuie acionat; motorul de acionare, care pune n micare maina de lucru; el poate fi electric, hidraulic, pneumatic etc. organul de transmisie, care face legtura dintre motorul de acionare i maina de lucru, i, eventual, modific parametrii micrii: planul acesteia, viteza, tipul (de translaie, de rotaie etc); instalaia de comand a ntregului sistem. n funcie de motorul folosit pentru acionarea unei maini de lucru, se pot distinge urmtoarele tipuri de acionri: - acionri electrice; - acionri hidraulice; - acionri pneumatice. Maina de lucru primete de la motor energia necesar pentru a nvinge toate forele ce apar n timpul procesului de lucru, respectiv a forelor rezistente statice Fs i a forelor rezistente dinamice Fd.
Forele rezistente statice sunt constituite din fore utile i din fore de frecare. Forele rezistente dinamice apar datorit ineriei pieselor n micare din ntregul sistem de acionare; deci, ele apar numai pe durata variaiilor de vitez (porniri, opriri, frnri, accelerri). n cazul acionrilor cu micare liniar, motorul poate pune n micare o main de lucru dac dezvolt o for F egal cu suma tuturor forelor rezistente statice i dinamice: F = F S + Fd (1.1)

Aceast relaie este cunoscut sub denumirea de ecuaia fundamental a micrii. Ecuaia de mai sus poate fi scris i astfel: F = FS + ma,
deoarece fora dinamic este exprimat prin ecuaia Fd = ma.

(1.2)

Pentru v = const.(deci n lipsa acceleraiei), Fd = 0, i n acest caz, sistemul funcioneaz n regim stabilizat (mrimile care-1 caracterizeaz nu variaz). n cazul acionrilor cu micare de rotaie, care sunt cele mai numeroase, ecuaia (1.1) capt o form specific, n care forele se nlocuiesc cu momente: M = MS + Md
n care: (1.3)

M - cuplul motor [Nm], Ms - cuplul rezistent static [Nm]; Md - cuplul rezistent dinamic [Nm]. Relaia (1.3) reprezint ecuaia fundamental a micrii pentru acionri cu micare de rotaie. Dou dintre problemele de baz ale acionrilor electrice (cu motoare electrice) sunt: 1

determinarea ct mai precis a puterii acestuia. nainte de alegerea unui motor de acionare este necesar s fie investigate i cunoscute n detaliu condiiile n care va funciona motorul, condiii referitoare la: -mediul de lucru (curat sau cu praf ori impuriti; umed sau uscat; cu pericol de incendiu ori explozie etc.) n funcie de care se alege gradul de protecie a motorului;

alegerea corect a tipului de motor;

-procesul tehnologic realizat de maina de lucru (cu vitez constant ori reglabil - continuu sau n trepte - cu precizarea limitelor de reglare, adic a vitezei minime i a celei maxime necesare) n funcie de care se alege tipul de motor i schema de comand; -caracteristica mecanic a mainii de lucru (adic a modului n care depinde cuplul rezistent al acesteia n funcie de un anumit parametru, de regul viteza/turaia sau unghiul de rotaie), n funcie de care se alege tipul de motor i puterea acestuia; -regimul de funcionare a mainii de lucru (dat de modul n care se modific, n timp, cuplul rezistent al acesteia) n funcie de care se alege puterea motorului, pornind de la condiiile de nclzire; -consideraii de ordin economic (cheltuieli de investiii, de exploatare determinate de consumul de energie, necesitile de ntreinere, sigurana n funcionare etc). Motorul de acionare se consider ales atunci cnd pot fi precizate: datele sale nominale (putere, turaie, tensiuni, cureni etc); clasa de protecie.
Un motor de acionare a fost corect ales atunci cnd ndeplinete toate condiiile de verificare (la nclzire, la ocuri de sarcin etc).

2. ALEGEREA MOTOARELOR ELECTRICE DE ACIONARE 2.1 Alegerea motoarelor electrice de acionare n funcie de gradul de protecie Gradele normale de protecie se refer la protecia persoanelor contra atingerii accidentale a pieselor interioare mobile sau sub tensiune i la protecia mainilor contra ptrunderii corpurilor strine i contra ptrunderii apei; ele sunt reglementate prin standarde. Tipurile normale de protecie sunt simbolizate prin literele majuscule IP urmate de dou cifre, dintre care prima simbolizeaz gradul de protecie contra atingerilor i contra ptrunderilor de corpuri strine, iar cea de-a doua caracterizeaz tipul de protecie contra ptrunderii apei. Sunt standardizate 6 grade normale de protecie contra atingerilor i a ptrunderii corpurilor solide strine i 9 grade normale de protecie contra ptrunderii apei. Protecia contra atingerii accidentale i a ptrunderii corpurilor strine este simbolizat dup cum urmeaz: Simbolul 0 corespunde mainilor electrice far protecie, existnd posibilitatea atingerii prilor aflate n micare sau sub tensiune, precum i a ptrunderii corpurilor strine. De aceea, o asemenea execuie se adopt foarte rar. Simbolul 1 corespunde mainilor cu protecie mpotriva atingerii ntmpltoare cu o mare parte a
corpului omenesc, de exemplu, cu mna, carcasa sau nveliurile de protecie putnd avea deschideri pn la 50 mm n diametru sau lrgime. Verificarea acestei protecii se face cu o bil de 52,5 mm care -mpins cu o for de 50 N - nu trebuie s ptrund prin gurile nveliului. Acest tip de protecie este folosit mai mult la mainile mari i la cele destinate a fi instalate n locuri nchise unde are acces numai personalul specializat. Simbolul 2 corespunde mainilor electrice cu protecie mpotriva atingerii cu degetele i a ptrunderii corpurilor strine solide cu dimensiuni peste 12,5 mm, ele putnd avea deschideri pn la 12,5 diametru sau lrgime. Aceast protecie se adopt n special la mainile care lucreaz n ncperi, deoarece - pe de o parte - posibilitatea ptrunderii corpurilor strine este nlturat, iar - pe de alt parte - permite autoventilarea interioar a mainilor, factor hotrtor n reducerea dimensiunilor acestuia. Verificarea proteciei simbolizate astfel se efectueaz cu un deget de

control cu 12,5 mm i, n plus, cu o bil de control de 12,5 mm, care nu trebuie s ptrund prin gurile nveliului. Simbolul 3 corespunde mainilor cu protecie mpotriva atingerii cu unelte ascuite sau a ptrunderii corpurilor strine cu dimensiuni peste 2,5 mm, ele putnd avea deschideri pn la 2,5 mm diametru sau lrgime. i aceast execuie permite autoventilarea mainilor, asigurnd totodat o protecie mai bun mpotriva atingerii i ptrunderii corpurilor strine. Simbolul 4 corespunde mainilor cu protecie mpotriva atingerii cu unelte foarte ascuite i a ptrunderii corpurilor strine cu dimensiuni sub 1 mm. Aceast execuie este suficient, n general, pentru maini destinate s funcioneze n locuri descoperite, cu procent redus de praf. Carcasa sau nveliul mainii nu poate avea deschideri, admindu-se interstiii de maximum 1 mm la mbinri, la trecerea arborelui i la intrarea cablurilor n cutia de borne. Verificarea proteciei se face cu o srm rotund de oel cu diametrul de 1 mm, care nu trebuie s ptrund n interiorul nveliului i s ating piese interioare n micare sau aflate sub tensiune; se excepteaz de la aceast verificare partea refulrii de la nveliul ventilatorului mainilor rcite prin ventilare exterioar. Simbolul 5 corespunde mainilor cu protecie contra atingerii cu orice mijloace i contra ptrunderii prafului. Dei ptrunderea prafului nu este complet mpiedicat, protecia este totui suficient pentru a permite montarea mainilor n locuri cu mult praf, de exemplu, n fabricile de ciment sau n morrit. La verificarea proteciei IP 5, se examineaz cantitatea de praf ptruns n main, fiind luate n consideraie, n special, depunerile pe liniile de fug dintre prile sub tensiune sau ntre prile sub tensiune i mas.

Protecia contra ptrunderii apei este simbolizat dup cum urmeaz:

Simbolul 0 corespunde mainilor far protecie. O asemenea execuie se adopt pentru maini destinate a fi montate n ncperi nchise, n care nu exist pericolul ca aburii s condenseze i s cad apoi sub form de picturi pe main. Simbolul 1 corespunde mainilor cu protecie contra picturilor de ap condensat, fiind prevzute cu acoperi la partea superioar. Simbolul 2 corespunde mainilor cu protecie contra picturilor de ap care cad vertical. Aceast protecie caracterizeaz mainile care necesit o puternic autoventilaie, de exemplu, mainile de curent continuu de mare intensitate, la care problema rcirii colectorului este esenial. Simbolul 3 corespunde mainilor cu protecie contra ptrunderii picturilor de ap care cad pe direcii nclinate pn la 45 fa de vertical. Este cea mai rspndit protecie la mainile auto ventilate. Utilizarea mainilor cu aceast protecie n locuri complet neferite de precipitaii atmosferice trebuie fcut ns cu mult pruden, deoarece picturile de ap pot cdea i pe direcii cu nclinaie mai mare de 45 fa de vertical. Simbolul 4 corespunde mainilor cu protecie contra stropirii cu ap, far presiune, din orice direcie. In principiu, mainile cu aceast protecie pot fi montate n locuri expuse precipitaiilor atmosferice, ns se recomand evitarea montrii lor n regiuni caracterizate prin ploi toreniale frecvente. Verificarea proteciei la ptrunderea apei, pentru gradele de protecie 1 -2 -3 i 4 se face, n general, prin examinarea desenelor. n caz de dubiu, mai ales la gradul 4 de protecie, maina se supune unor ncercri prevzute n standarde. Simbolul 5 corespunde mainilor cu protecie contra jeturilor de ap aruncate cu un furtun cu diametrul de 12,5 mm inut la o distan de 3 m de main. Presiunea apei trebuie s fie de 3.104 N/m2, iar debitul de aproximativ 50 l/min. Durata ncercrii va fi de 10 minute. Simbolul 6 corespunde mainilor cu protecie mpotriva jeturilor de ap aruncate din toate direciile de un furtun cu diametrul de 12,5 mm inut la o distan de 3 m de main, ns de data aceasta presiunea apei trebuie s fie de 105 N/m2, iar debitul de aproximativ 100 l/min. Durata ncercrii este de 10 minute i mainile cu aceast protecie sunt destinate funcionrii pe puntea navelor maritime. Simbolul 7 corespunde mainilor cu protecie mpotriva cufundrii n ap, dar nu sub presiune. Simbolul 8 corespunde mainilor cu protecie mpotriva cufundrii n ap sub presiune. Condiiile de ncercare pentru gradul de protecie 8 (presiunea, durata) fac obiectul unui acord care se ncheie ntre productor i beneficiar. Mainile electrice care, dup construcia lor i dup izolaia folosit, sunt destinate a funciona n ap i la care apa ptrunde normal n interiorul mainii n timpul funcionrii (cum este cazul unor motoare pentru pompe submersibile) se consider avnd gradul de protecie 8. ntre cele dou tipuri de protecie asigurate mainilor electrice exist o anumit corelaie, ele neputndu-se asocia oricum ntre ele. n tabelul 1.1. sunt indicate gradele normale de protecie pentru mainile electrice rotative.

Litera S indic faptul c verificarea se efectueaz cu maina staionnd. La nelegere ntre productor i beneficiar, n cazuri bine justificate, se admit i alte grade de protecie n afara celor prevzute n tabel. Gradul de protecie IP00 se poate alege numai la nelegere ntre productor i beneficiar. Trebuie remarcat faptul c mainile nu au totdeauna o protecie unitar. Astfel, este posibil ca o main s fie construit n protecia IP23, ns cutia de borne s aib protecia IP55. n acest caz, notaia se efectueaz nscriind mai nti protecia general a mainii, urmat de protecia special a unei anumite pri a acesteia, indicndu-se denumirea subansamblului cu protecie special. De exemplu, cazul descris se noteaz: IP23S, cutia de borne IP55".
n unele cazuri, protecia mainilor electrice trebuie completat la montarea lor cu msuri de protecie suplimentare. Astfel, motoarele de traciune trebuie prevzute cu protecii suplimentare la integrarea lor pe vehicul, deoarece dac se las protecia contra ptrunderii apei numai pe seama motoarelor rezult construcii complicate. ncadrarea condiiilor existente n exploatare ntr-unul din tipurile normale de protecie este foarte important, deoarece alegerea unei maini avnd o protecie superioar celei necesare nseamn - pentru aceleai caracteristici electrice - o main mai voluminoas, mai grea i deci mai scump, n timp ce alegerea unei protecii inferioare celei necesare conduce, mai devreme sau mai trziu, la deteriorarea mainii.

2.2 Alegerea motoarelor electrice de acionare n funcie de regimul de funcionare Regimul de funcionare al unei maini de lucru este definit de ansamblul valorilor variabilelor de intrare-ieire (cuplu, vitez, putere etc.) care caracterizeaz funcionarea acesteia la un moment dat. Cunoaterea regimurilor de funcionare este necesar pentru alegerea corespunztoare a mecanismului de transmisie, a motorului electric de acionare i a ansamblului de comand. innd seama de regimul de funcionare caracterizat prin dependena cuplului static funcie de timp, mainile de lucru se mpart n apte grupe 1. Maini de lucru cu funcionare de durat i sarcin constant Timpul de funcionare este mai mare de 10 minute, iar sarcina rmne constant (fig. 1) sau se modific cu cel mult 10-20 % n jurul unei valori medii. n aceast categorie intr:
pompele i ventilatoarele antrenate la vitez constant, mainile de fabricat hrtie, benzile transportoare magistrale din cariere.

Fig.1 Diagrama cuplului static pentru regimul de durat i sarcin constant 2. Maini de lucru cu funcionare de durat i sarcin variabil Timpul de funcionare este mai mare de 10 minute, iar sarcina se modific n timp (fig. 2). Duratele ti i cuplurile Msi se pot modifica de la un ciclu la altul. Din aceast categorie fac parte
macaralele, ascensoarele, vehiculele de transport, laminoarele reversibile, majoritatea mainilor-unelte.

Fig. 2 Diagrama cuplului static pentru regimul de durat cu sarcin variabil

3. Maini de lucru cu funcionare intermitent

Regimul de funcionare intermitent este format dintr-o succesiune de cicluri identice, fiecare ciclu fiind format dintr-un interval de lucru t 1 la sarcin constant i un interval de pauz t p
(fig. 3). Durata unui ciclu c este mai mic de 10 minute. p Pentru regimul de funcionare intermitent se definete durata relativ de funcionare.

t = t + ti

Fig. 3 Diagrama cuplului static pentru regimul intermitent a) cu sarcin constant; b) cu sarcin variabil 5

Funcie de durata relativ de funcionare, regimurile de funcionare pot fi: regim de funcionare uor 10% < DF% 25%; regim de funcionare mediu 25% < DF% 60%; regim de funcionare greu 60% < DF% 80%.

Dac DF% > 80% sau tc mai mare de 10 minute se consider c regimul de funcionare e de durat. Din aceast grup fac parte instalaiile de ridicat materiale (instalaii de extracie cu schip), mainile-unelte automate care efectueaz o singur operaie etc. 4. Maini de lucru cu funcionare de scurt durat Regimul de scurt durat este format dintr-o succesiune de cicluri (fig. 4). Fiecare ciclu are durata de 10, 30, 60, 90 minute i este format dintr-un interval de lucru la sarcin constant t 1 i un interval de pauz tp, durata relativ de funcionare DF% < 10%. Exemple: polizoare industriale, macazuri de cale ferat, stvilarele ecluzelor, dispozitivele de strngere ale mainilor-unelte etc.

Fig. 4 Diagrama cuplului static pentru regimul de scurt durat 5. Maini de lucru cu funcionare de durat i ocuri de sarcin Timpul de lucru este mai mare de 10 minute, intervalele de funcionare la sarcin constant alterneaz cu intervalele de funcionare n gol sau la sarcin redus (fig. 5).

Fig. 5 Diagrama cuplului static pentru regimul de durat cu ocuri de sarcin

Exemple: prese, ciocane mecanice pentru forje, gatere etc. 6. Maini de lucru cu funcionare de durat i sarcin pulsatorie Timpul de funcionare este mai mare de 10 minute, iar maina de lucru conine ca organ principal un mecanism biel-manivel (fig. 6).

Fig. 6 Diagrama cuplului static pentru regimul de durat cu sarcin pulsatorie 7. Maini de lucru cu funcionare de durat i sarcin aleatoare
Timpul de funcionare este mai mare de 10 minute, iar sarcina are o variaie aleatoare (fig. 7).

Regimul de funcionare a mainii de lucru permite determinarea cuplului rezistent echivalent (n funcie de care se calculeaz puterea necesar a motorului de acionare) i a serviciului real de funcionare a motorului (n funcie de care se face ncadrarea ntr-un serviciu tip).
Cuplul rezistent echivalent este o mrime de calcul stabilit pe baza egalitii ntre nclzirea produs de

regimul real i nclzirea produs de un regim de durat cu sarcina constant egal cu cuplul echivalent medie ptratic. n timpul funcionrii, motorul electric se nclzete, curba de variaie a temperaturii avnd o form
exponenial (fig. 8). Relaia matematic corespunztoare acestei curbe este:

n care:

T - constanta termic de timp a nclzirii motorului

- temperatura de regim stabilizat.

Fig. 7 Diagrama cuplului static pentru regimul de durat cu sarcin aleatoare

Fig. 8 Curba de variaie a nclzirii unui motor electric

Semnificaia fizic a constantei termice de timp este aceea a duratei nec esare pentru atingerea temperaturii Qmax n ipoteza nclzirii adiabatice (toat cldura primit este nmagazinat). Regimul stabilizat se atinge atunci cnd cantitatea de cldur degajat n motor este integral evacuat n mediul exterior (motorul nu mai nmagazineaz cldur, deci temperatura sa nu mai crete). Regimul stabilizat se atinge teoretic pentru t , ns, practic, dup aproximativ 4T.

Puterea motorului de acionare trebuie s aib o valoare astfel nct funcionarea acestuia s aib loc la o temperatur ct mai apropiat de temperatura max admis de clasa de
izolaie a materialelor electroizolante utilizate la construcia sa: depirea acestei temperaturi conduce la deteriorarea rapid a izolaiei; funcionarea sub limita maxim este echivalent cu o supradimensionare a motorului cu consecinele evideniate la punctul 3. Pentru regimul de durat cu sarcin variabil (figura 2), relaia de calcul al cuplului echivalent este:

Pentru regimul intermitent cu sarcin variabil (fig. 3, b), relaia de calcul al cuplului echivalent este:

n relaiile de mai sus Msi reprezint treptele de sarcin ale regimului de funcionare, iar ti durata de aplicare a fiecrei trepte.
Dac diferena ntre durata de acionare real i cea standardizat este mare, puterea motorului se corecteaz cu relaia:

n care Pncalc este puterea nominal calculat pe baza cuplului echivalent. 2.3 Alegerea motoarelor electrice de acionare n funcie de caracteristicile mainii de lucru Cuplul pe care l opune maina de lucru motorului electric de acionare n timpul desfurrii procesului tehnologic se numete cuplu static, notat cu M s, i caracterizeaz
comportarea mecanismului executor n regim staionar.

n general, Ms este o funcie de viteze unghiular , de spaiul x, de poziia unghiular , de timp t: Ms = f(, x, , t) i are dou componente: o component util MSu, corespunztoare lucrului mecanic util pe care trebuie s1 efectueze maina de lucru; o component de pierderi MSf, determinat de frecrile specifice elementelor n micare; M s = MSu + Msf Prin caracteristica static a unei maini de lucru se nelege dependena dintre cuplul static i parametrii , x, n regim staionar. Pentru simplificarea formei analitice a acestei dependen e, caracteristicile statice se definesc prin relaii de forma: Ms = f1(), Ms = f2(x), Ms = f3(), Ms = f4(t). Ultima dependen se numete diagrama cuplului static. Convenional, dup semn, cuplurile statice pot fi:

pozitive - dac se opun sensului vitezei;

negative - dac acioneaz n sensul vitezei. Din punct de vedere energetic, cuplurile statice se grupeaz n dou categorii:

cupluri statice pasive, caracterizate de faptul c se opun micrii. Aceste cupluri sunt dezvoltate de majoritatea mainilor-unelte care execut operaii de deformare neelastic, achiere, tiere, rsucire, ntindere etc. cupluri statice active sau poteniale, caracterizate de faptul c pot ntreine micarea (conin surse de
energie). Aceste cupluri sunt dezvoltate de mainile de lucru care efectueaz operaii de deformare elastic (comprimarea unui resort, comprimarea unui gaz), de mainile de lucru care modific poziia unui obiect fa de o referin orizontal (instalaii de ridicat).

a) Cupluri statice constante

Caracteristica static a mainilor de lucru care dezvolt un cuplu constant activ (fig. 9) este de forma: M S = K.

Fig. 9 Variaia cuplului static n cazul MS = K: a) cupluri statice active; b) cupluri statice pasive Deoarece cuplurile statice pasive se opun totdeauna micrii, caracteristica static a mainilor de lucru care dezvolt cuplu static pasiv (fig. 9. b) este de forma:
Ms = Ms.sin (1.10) Exemple de maini de lucru care dezvolt cuplu static constant: instalaii de ridicat de mic nlime, benzi transportoare cu ncrcare uniform, vehicule de transport la deplasarea n aliniament sau n pant cu nclinare constant, mainile de imprimare, mainile-unelte pentru un regim de achiere constant.

b) Cupluri statice dependente de viteza unghiular

Expresia general a caracteristicii statice este de forma: Ms = K.Q, exponentul putnd lua valorile a = -l ... 6 funcie de maina de lucru. Pentru a = -l ecuaia caracteristicii statice (fig. 10) este: Ms = K. O-1.

Fig. 10 Variaia cuplului static pentru =-1 a) cupluri statice active; b) cupluri statice pasive
Aceste tipuri de caracteristici statice se ntlnesc la mainile-unelte pe durata unui proces de achiere la operaia de degroare - vitez mic, cuplu rezistent mare; la operaia de finisare - vitez mare, cuplu rezistent mic. De asemenea, ele sunt specifice mainilor de nfurat srm, tabl, fire, hrtie, la care fora de tragere i viteza liniar a produsului trebuie s rmn constante pentru ca acesta s nu se rup sau s nu fac bucle. Pentru a = 1, ecuaia caracteristicii devine: M s = K. Aceste caracteristici statice (fig. 11) sunt specifice mainilor electrice funcionnd n regim de generator care debiteaz pe o sarcin de impedan constant.

Fig. 11 Variaia cuplului static pentru =1 a) culuri statice active; cupluri statice pasive Pentru = 2, ecuaia caracteristicii statice devine: M s = K. 2. Aceste caracteristici statice (fig. 12 sunt specifice ventilatoarelor centrifugale, pompelor centrifugale, propulsoarelor de nave.

Fig. 12 Variaia cuplului static pentru =1 a) culuri statice active; cupluri statice pasive
Cuplurile statice proporionale cu viteza la puteri a = 3 ... 6 sunt specifice instalaiilor centrifugale din industria chimic i alimentar.

c) Cupluri statice dependente de deplasarea liniar

Ecuaia caracteristicii statice este de forma: M s = a + bx. Aceste cupluri statice sunt specifice instalaiilor de ridicat de mare nlime (sau mare adncime) la care greutatea cablului de ridicare este comparabil cu greutatea util: macarale, ascensoare, instalaii de extracie minier, instalaii de foraj.

d) Cupluri statice dependente de deplasarea unghiular Aceste cupluri statice sunt specifice mainilor de lucru care au mecanisme bielmanivel (de exemplu, pompe i compresoare cu piston, ferstraie mecanice, epinguri, prese, foarfeci, puuri de extracie a ieiului). e) Cupluri statice dependente de timp
Pentru instalaiile care dezvolt cuplu static dependent de vitez, deplasare liniar sau unghiular se poate stabili i o dependen de timp, dac se cunoate diagrama vitezei v = f(t), respectiv a spaiului x = f(t) sau = f(t). Se ntlnesc ns maini de lucru la care cuplul static util se modific aleator n timp (de exemplu, instalaiile de foraj, excavatoarele cu rotor cu cupe, ferstraiele de tiat lemne, morile cu bile, malaxoarele, defibratoarele din industria textil). Pentru a putea obine o expresie analitic a acestor caracteristici statice, ele se pot nlocui prin funcii empirice, liniare sau neliniare, determinate prin tratarea matematic a datelor. Forma caracteristicii mecanice a mainii de lucru impune tipul motorului de acionare.

10

Domeniul de funcionare delimitat pe aceast caracteristic de valorile minim i maxim ale turaiei, precum i valoarea cuplului rezistent determin alegerea tipului i puterii motorului de acionare. Funcionarea unui sistem de acionare este posibil numai atunci cnd exist un punct de intersecie (numit punct de funcionare) ntre caracteristica mecanic a mainii de lucru i cea a motorului de acionare n domeniul de funcionare ca motor (nu ca generator). O asemenea situaie este ilustrat n fig. 13, n care cuplul necesar pentru antrenarea mainii de lucru este un cuplu rezistent pentru motor.

Fig. 13 Determinarea punctului de funcionare

1-caracteristica mecanic natural a unui motor de c.c. cu excitaie independent; 1-caracteristica mecanic artificial reostatic a aceluiai motor; 2-caracteristica mecanic a unei maini de lucru, cu cuplul dependent de viteza unghiular la puterea nti
Cele dou caracteristici mecanice ale motorului se intersecteaz cu caracteristica mecanic a mainii de lucru n punctele A, respectiv B. n punctul A (Mn, nn) funcionarea are loc la parametri nominali, iar n punctul B (M 1, n1, funcionarea are loc la o turaie mai mic, n1< nn. n legtur cu punctul de funcionare a unei acionri se pune problema stabilitii n funcionare. Se spune c un sistem de acionare funcioneaz stabil ntr-un punct A de funcionare, dac la apariia unei perturbaii slabe (constant sau cu variaie lent n timp), acesta ajunge ntr-un nou punct de funcionare A'. Dac, n urma perturbaiilor, viteza sistemului tinde ctre 0 sau infinit, se spune c funcionarea ini ial n punctul A a fost instabil.

De exemplu, n figura 14.a, este prezentat situaia unui sistem de acionare cu motor de c.c. cu excitaie derivaie a unei maini de lucru, la care cuplul depinde de viteza unghiular la puterea a doua. Dac perturbaia (schimbarea intempestiv a parametrilor de achiere, de exemplu) determin modificarea caracteristicii mainii de lucru din poziia 2 n poziia 2', punctul de funcionare se deplaseaz, la aceeai vitez, n A'. n acest punct, maina de lucru opune un cuplu rezistent mai mare dect cel dezvoltat de motor; ca urmare, sistemul este frnat pn n B (unde are loc egalitatea cuplurilor - cel dezvoltat de motor i cel rezistent, al mainii de lucru). Punctul B este noul punct de funcionare care corespunde noii caracteristici (2') a mainii de lucru, la vitez mai mic.

11

Fig. 14 Explicativ pentru definirea stabilitii n funcionare n situaia acionrii aceleiai maini de lucru cu un motor asincron (curba 1, fig. 14.b), noua poziie (2') a caracteristicii mecanice a mainii de lucru determin deplasarea punctului de funcionare A n A', la aceeai vitez. n A', cuplul rezistent este mai mare dect cuplul dezvoltat de motor. Sistemul decelereaz (pentru a ajunge n B ar fi fost nevoie s accelereze) continuu pn la oprire. Deci punctul A corespunde unui regim de funcionare instabil. n figura 15 este ilustrat o situaie n care, n zona admisibil de funcionare a mainii de lucru, caracteristica mecanic natural (1) a motorului de c.c. cu excitaie derivaie nu intersecteaz caracteristica (2) a mainii de lucru, deci nu exist un punct de funcionare. Funcionarea este posibil numai pe o caracteristic mecanic artificial 1' a aceluiai motor (punctul A) sau n cazul acionrii cu un alt tip de motor (motor de c.c. cu excitaie serie), avnd caracteristica de forma (1") - punctul B. La o serie de sisteme de acionare (de exemplu, pentru ridicarea unei greuti, deplasarea unui vehicul pe o pant cobortoare), apare frecvent necesitatea ca funcionarea motorului de acionare s fie n regim de frn, cnd cuplul i viteza au semne contrare.
n planul caracteristicii mecanice n = f(M), cadranele I i III corespund regimului de motor (cuplul i turaia au acelai semn, n cadranul III semnele sunt inverse celor adoptate convenional ca pozitive), iar cadranele II i IV corespund regimului de frn (fig.16).

Fig. 15 Posibiliti de acionare stabil a unei maini de lucru

Fig. 16 Cadranele planului (M,n)

O alt corelaie necesar ntre caracteristica mecanic a mainii de lucru i caracteristica mecanic a motorului de acionare vizeaz punctul de pornire i anume, asigurarea unui cuplu de pornire superior celui rezistent. Aa cum s-a observat la studiul caracteristicilor mecanice ale tipurilor de motoare electrice, atunci cnd cuplul de pornire este sub valoarea necesar, se pot obine, de exemplu, valori ridicate ale cuplului de pornire prin funcionarea motoarelor asincrone pe o caracteristic mecanic artificial reostatic, obinut prin introducerea unei rezistene n circuitul rotoric.

12

Viteza nominal a motorului de acionare se alege astfel nct s fie ct mai apropiat de viteza mainii de lucru. Dac diferena este prea mare, se utilizeaz un organ de transmisie convenabil ales, prin care s se obin viteza dorit pentru maina de lucru. Puterea necesar a motorului de acionare se alege astfel nct:

P = (U ... l,2)P n care P se determin cu relaia: P =M . ste cea mai mare valoare a vitezei, impus prin datele acionrii.
n Smed Smed Smed e max max

Majorarea cu 10 - 20% a puterii statice medii ine seama de puterea dinamic pe care trebuie s o dezvolte motorul la pornire. Se alege un motor cu puterea nominal imediat superioar puterii medii. Dac temperatura mediului de lucru difer de temperatura standardizat (40 C) este necesar recalcularea puterii reale la care poate fi ncrcat motorul, astfel nct s nu se depeasc temperatura corespunztoare clasei de izolaie. Pentru aceasta, se determin puterea nominal de calcul:

n care:
diferena dintre temperatura mediului i temperatura standardizat; = diferena dintre temperatura maxim admisibil pentru clasa de izolaie i temperatura standardizat a mediului ambiant; a = coeficient ntre 0,5 . . . 1,5 funcie de tipul motorului (asincron, de c.c. etc) i de viteza acionrii. Dac motorul funcioneaz la altitudini mai mari de 1000 m, atunci temperatura nominal N se micoreaz cu 0,5 C pentru fiecare 100 m ce depesc altitudinea standardizat. Alegerea puterii motorului este corect efectuat dac:
=

Alegerea puterii motorului electric de acionare reprezint una dintre cele mai importante probleme ale acionrilor electromecanice deoarece: subdimensionarea motorului conduce la scderea productivitii instalaiei, ca urmare a defeciunilor ce pot aprea i la scoaterea din funciune a motorului nainte de amortizarea acestuia; supradimensionarea motorului conduce la scderea randamentului sistemului de acionare, nrutirea
factorului de putere, creterea cheltuielilor de investiie etc.

2.4 Alegerea motoarelor electrice de acionare dup reglajul de vitez

Procesul tehnologic al mainii de lucru dicteaz regimul de vitez al acionrii, care poate fi:

-cu vitez constant; -cu vitez variabil - n trepte (n limite restrnse); - n mod continuu (n limite largi). Pentru acionri cu vitez constant se recomand: - motoare asincrone (n special cu rotorul n scurtcircuit) la puteri mici i mijlocii; - motoare sincrone la puteri mari (datorit posibilitilor oferite de acestea de a mbunti factorul de putere). 13

Pentru acionri cu vitez variabil n trepte se recomand:

- motoare asincrone cu construcie special, cu dou viteze ce se pot obine prin modificare;: numrului de perechi de
poli ai statorului; - utilizarea unor organe de transmisie cu mai multe trepte de vitez. Pentru reglarea continu a vitezei se recomand: - motoare de c.c. la care reglarea vitezei se realizeaz n special prin: modificarea tensiunii de alimentare; modificarea fluxului inductor; - motoare asincrone la care reglarea vitezei se realizeaz prin modificarea frecvenei tensiunii de alimentare. Metodele moderne de reglare a vitezei, avantajoase sub aspect energetic (pierderi mici), sunt. deocamdat, scumpe (datorit componentelor electronice - tiristoare - scumpe). Fiabilitatea ridicat a acestor sisteme le recomand ns prioritar n acionrile electromecanice. Dup alegerea motorului electric de acionare, innd cont de toate criteriile prezentate mai sus, sunt necesare o serie de verificri, i anume: verificarea la suprasarcin mecanic:

verificarea la cuplul de pornire (numai pentru motoarele asincrone)

MP real MP motor Cuplul real de pornire se calculeaz n funcie de cuplul static rezistent i de cuplul dinamic la pornire (necesar pentru punerea n micarea de rotaie a maselor cu o anumit inerie).

verificarea la nclzire

Dup alegerea unui motor electric de acionare, ceea ce nseamn c sunt precizate tipul acestuia, turaia i puterea/cuplul su nominale, este necesar verificarea motorului din punct de vedere termic: criteriul nclzirii poate fi, n acelai timp, utilizat i pentru alegerea motorului de acionare, deoarece algoritmul de verificare termic indic i msurile ce se pot lua pentru ca acionarea s rspund tuturor condiiilor impuse.

nclzirea motoarelor electrice este determinat, aa cum s-a vzut deja, de pierderile de energie care nsoesc inevitabil conversia electromecanic (pierderi mecanice i pierderi electrice). Transformarea ireversibil a pierderilor n cldur are drept efect creterea temperaturii motorului n ansamblul su. cretere considerat prin raportare la temperatura mediului ambiant.
Procesul de nclzire a motoarelor n timpul funcionrii este un proces neliniar: la nceput, motorul nmagazineaz cea mai mare parte din cldur i temperatura sa crete treptat. Apoi, cu ct durata de funcionare crete, temperatura sa variaz mai lent cu toate c pierderile (deci i cldura primit de motor) nu se

micoreaz. Fenomenul se explic prin cedarea unei pri - din ce n ce mai mari - din cldura primit ctre mediul nconjurtor (cedarea cldurii este cu att mai pronunat cu ct diferena de temperatur ntre motor i mediul nconjurtor este mai mare). Dac funcionarea este de durat se ajunge la starea de echilibru termic, stare ce corespunde situaiei cnd toat
cldura primit este cedat mediului, iar motorul nu mai nmagazineaz cldur i deci nu-i mai modific temperatura (practic, se admit variaii sub 2C ntr-o or). Rcirea motorului n perioadele de pauz se produce similar: la nceput, se cedeaz mediului o cantitate mare de cldur i, ca urmare, temperatura scade rapid; apoi, scderea este din ce n ce mai lent. n figura 17 s-a reprezentat variaia temperaturii unui motor: nclzirea treptat, atingerea echilibrului termic i rcirea pn la temperatura a a mediului ambiant.

14

Fig. 17 Variaia temperaturii la nclzire i la rcire

m-temperatura maxim corespunztoare echilibrului termic a-temperatura mediului ambiant
Temperatura m depinde de pierderile n motor; acestea, la rndul lor, depind de puterea nominal a motorului. Dac puterea nominal a motorului este mai mare dect puterea cerut de maina de lucru (motor subncrcat), atunci temperatura maxim nu va fi atins pe durata acionrii (fig. 18.a): motorul nu este solicitat termic, ns exist o rezerv de putere, neutilizat, pentru care s-au fcut cheltuieli de investiii (preul motoarelor crete cu puterea acestora) ce trebuie amortizate. Dac puterea nominal a motorului este mai mic dect puterea cerut de maina de lucru (motor subncrcat), atunci temperatura maxim va fi depit (fig. 18.b) i solicitrile termice care apar scurteaz durata de utilizare a motorului (izolaia mbtrnete mai repede).

Fig. 18 Variaia temperaturii la nclzirea unui motor: a-subncrcat; b-suprancrcat

Cunoscnd puterea nominal a motorului se pot determina pierderile nominale p n (care determin nclzirea motorului) cu relaia:

15

Dac aceast relaie nu este verificat, se alege un motor avnd puterea nominal imediat urmtoare celei verificate.

3. SNTATEA I SECURITATEA MUNCII Echipamentele electrice trebuie s fie astfel proiectate,fabricate, montate, ntreinute i exploatate nct s fie asigurat protecia mpotriva pericolelor generate de energia electric, precum i protecia mpotriva pericolelor datorate influenelor externe. Pentru asigurarea proteciei mpotriva pericolelor generate de echipamentele electrice, trebuie prevzute msuri tehnice pentru ca: a) persoanele s fie protejate fa de pericolul de vtmare care poate fi generat la atingerea direct sau indirect a prilor aflate sub tensiune; b) s nu se produc temperaturi, arcuri electrice sau radiaii care s pericliteze viaa sau sntatea oamenilor; c) construcia echipamentelor tehnice s fie adecvat mediului pentru ca s nu se produc incendii i explozii; d) persoanele i bunurile s fie protejate contra pericolelor generate n mod natural de echipamentul electric; e) izolaia echipamentelor electrice s fie corespunztoare pentru condiiile prevzute. Pentru asigurarea proteciei mpotriva pericolelor datorate influenei externe, echipamentele electrice trebuie: a) s satisfac cerinele referitoare la solicitrile mecanice astfel nct s nu fie periclitate persoanele, animalele domestice i bunurile; b) s nu fie influenate de condiiile de mediu, astfel nct s nu fie periclitate persoanele, animalele i bunurile; c) s nu pericliteze persoanele, animalele domestice i unurile, n condiii previzibile de suprasarcin. Pentru protecia mpotriva electrocutrii prin atingere direct trebuie s se aplice msuri tehnice i organizatorice. Msurile organizatorice le completeaz pe cele tehnice n realizarea proteciei necesare. Msurile tehnice care pot fi folosite pentru protecia mpotriva electrocutrii prin atingere direct sunt urmtoarele: a) acoperiri cu materiale electroizolante ale prilor active (izolarea de protecie) ale instalaiilor i echipamentelor electrice; b) nchideri n carcase sau acoperiri cu nveliuri exterioare; 16

c) ngrdiri; d) protecia prin amplasare n locuri inaccesibile prin asigurarea unor distane minime de securitate; e) scoaterea de sub tensiune a instalaiei sau echipamentului electric la care urmeaz a se efectua lucrri i verificarea lipsei de tensiune; f) utilizarea de dispozitive speciale pentru legri la pmnt i n scurtcircuit; g) folosirea mijloacelor de protecie electroizolante; h) alimentarea la tensiune foarte joas (redus) de protecie; i) egalizarea potenialelor i izolarea fa de pmnt a platformei de lucru. Msurile organizatorice care pot fi aplicate mpotriva electrocutrii prin atingere direct sunt urmtoarele: a) executarea interveniilor la instalaiile electrice (depanri, reparri, racordri etc.) trebuie s se fac numai de personal calificat n meseria de electrician, autorizat i instruit pentru lucrul respectiv; b) delimitarea material a locului de munc (ngrdire); c) ealonarea operaiilor de intervenie la instalaiile electrice; d) elaborarea unor instruciuni de lucru pentru fiecare intervenie la instalaiile electrice; e) organizarea i executarea verificrilor periodice ale msurilor tehnice de protecie mpotriva atingerilor directe. Pentru protecia mpotriva electrocutrii prin atingere indirect trebuie s se realizeze i s se aplice numai msuri i mijloace de protecie tehnice. Este interzis nlocuirea msurilor i mijloacelor tehnice de protecie cu msuri de protecie organizatorice. Pentru evitarea electrocutrii prin atingere indirect trebuie s se aplice dou msuri de protecie: o msur de protecie principal, care s asigure protecia n orice condiii, i o msur de protecie suplimentar, care s asigure protecia n cazul deteriorrii proteciei principale. Cele dou msuri de protecie trebuie s fie astfel alese nct s nu se anuleze una pe cealalt. n locurile puin periculoase din punctul de vedere al pericolului de electrocutare este suficient aplicarea numai a unei msuri, considerate principale. Pentru evitarea accidentelor prin electrocutare, prin atingere indirect, msurile de protecie care pot fi aplicate sunt urmtoarele: a) folosirea tensiunilor foarte joase de securitate TFJS; b) legarea la pmnt; c) legarea la nul de protecie; d) izolarea suplimentar de protecie, aplicat utilajului, n procesul de fabricare; e) izolarea amplasamentului; f) separarea de protecie; g) egalizarea i/sau dirijarea potenialelor; h) deconectarea automat n cazul apariiei unei tensiuni sau a unui curent de defect periculoase; i) folosirea mijloacelor de protecie electroizolante. Este interzis folosirea drept protecie principal a msurilor indicate la pct. e), g), h) i i) . Fac excepie instalaiile electrice casnice, la care deconectarea automat la cureni de defect poate constitui mijloc principal de protecie, i stlpii liniilor electrice aeriene

17

de joas tensiune, la care dirijarea distribuiei potenialelor constituie mijloc principal de protecie. Pentru instalaiile i echipamentele electrice de nalt tensiune, sistemul de protecie mpotriva electrocutrii prin atingere indirect se realizeaz prin aplicarea uneia sau, cumulativ, a mai multor msuri de protecie, dintre care ns legarea la pmnt de protecie este totdeauna obligatorie.

BIBLIOGRAFIE . M. Mira Instalaii i echipamente electrice, Manual pentru clasele XI-XII, E.D.P., Bucureti, 1992 2. I. Isac Msurri electrice i electronice , Manual pentru clasa a X-a, a XI-a i a XIIa, E.D.P., Bucureti, 1996 3. N. Bichir Maini, aparate, acionri i automatizri , Manual pentru clasa a XI-a i a XII-a, Ed. Tehnic, 1995 4. Gh. Friloiu Electrotehnic i electronic aplicat, E.D.P., Bucureti, 1997 5. A. Stan Aparate, echipamente i instalaii de electronic industrial , E.D.P., Bucureti, 1992 6. S. Pece Protecia muncii, E.D.P., Bucureti, 1996 7. I. Fetia Materiale electrotehnice i electronice, E.D.P., Bucureti, 1994 8. A. Ciocrlea, M. Constantin, L. Spornic - Senzori i traductoare, Ed. CD Press, 2008 18

9.F. Mare .a. Elemente de comand i control pentru acionri i sisteme de reglare automat, Ed. Economic Preuniversitaria, 2002

CUPRINS

19