REGULACIN AUTOMATICA (1)

(transformada inversa de Laplace)

Escuela Politcnica Superior Profesor: Daro Garca Rodriguez

TRANFORMADA INVERSA DE LAPLACE A( s ) b1 s n 1 + b2 s n 2 + b3 s n3 + ... = Dada la funcin de s, F ( s ) = B( s ) s n + a1 s n 1 + a 2 s n 2 + ... denominador (son los polos ) pueden ser: a) Reales diferentes b) Reales mltiples (no todas las races) c) Complejas conjugadas ( no todas las races) Dependiendo de las races del denominador, se pueden descomponer en fracciones mas simples, para calcular fcilmente su transformada inversa de Laplace. a) Races reales diferentes:
F (s) = A( s ) k (s + z1 )(s + z 2 )... A B = = + + ........ B( s ) ( s + p1 )(s + p 2 )... s + p1 s + p 2

las races del

A = lim(s + p1 )
s p1

A( s) B( s)

B = lim(s + p 2 )
s p2

A( s ) B( s )

..........

La transformada inversa de Laplace de F(s) es: f (t ) = Ae p1t + Be p2t + ... Ejemplo: 2 s 3 + 5s 2 + 3s + 6 F (s) = 3 s + 6 s 2 + 11s + 6 el mayor exponente del denominador, tiene que ser como mnimo, superior al del numerador en uno.

Dividiendo el numerador entre el denominador nos queda: F (s) = 2 s 3 + 5s 2 + 3s + 6 7 s 2 + 19s + 6 A B C = 2 = 2 3 2 3 2 s +1 s + 2 s + 3 s + 6 s + 11s + 6 s + 6 s + 11s + 6

Las races de la ecuacin del denominador son 1 , -2 y 3.

A = lim ( s + 1)
s 1

7 s 2 + 19 s + 6 = 3 ( s + 1)(s + 2)(s + 3)

B = lim ( s + 2)
s 1

7 s 2 + 19 s + 6 =4 ( s + 1)(s + 2)(s + 3)

C = lim ( s + 3)
s 3

7 s 2 + 19 s + 6 =6 ( s + 1)(s + 2)(s + 3)

Luego nos quedar:

F (s) = 2 +

3 4 6 s +1 s + 2 s + 3

cuya transformada inversa de Laplace es:

f(t)=2Dirac(t) + 3e-t 4e-2t 6e-3t Si queremos resolverlo por el programa de Matlab Sera: Utilizando la instruccin Residue del programa Matlab en el caso particular de races diferentes el resultado es el que tenemos a la derecha, de la expresin puesta a continuacin.
G ( s) = 2 s 3 + 5 s 2 + 3s + 6 s 3 + 6 s 2 + 11s + 6

cuya interpretacin es la siguiente:

G(s) = 6 4 3 + + +2 s + 3 s + 2 s +1

Cuyas transformadas inversas de Laplace son inmediatas e igual a: G (t ) = 6 * e 3t 4 * e 2t + 3 * e t + 2 * Dirac(t )

No obstante si utilizamos la instruccin ilaplace (inversa de la transformada de Laplace) dentro del lenguaje simblico obtendremos lo siguiente

b) Polos de races Mltiples:

F (s) = An An 1 A1 A( s ) k (s + z1 )(s + z 2 )... B = = + + .... + + + ........ n n n 1 B( s ) ( s + p1 ) (s + p 2 )... ( s + p1 ) ( s + p1 ) s + p 2 ( s + p1 )

Los residuos se calculan de la forma siguiente:

An = lim ( s + p1 ) n
s p1

A( s ) B( s)

An 1 = lim

d A( s) ( s + p1 ) n s p1 ds B( s)

1 d n i A( s ) Ai = lim ( s + p1 ) n s p1 ( n i )!. ds n 1 B( s )
Ejemplo:

B = lim(s + p 2 )
s p2

A( s ) B( s )

.......

F (s) =

s 2 + 2s + 3 las races del denominador es 1 triple, luego nos queda: s 3 + 3s 2 + 3s + 1 A3 A2 A1 s 2 + 2s + 3 s 2 + 2s + 3 = = + + 3 2 3 3 2 ( s + 1) s + 3s + 3s + 1 ( s + 1) ( s + 1) ( s + 1) s 2 + 2s + 3 =2 ( s + 1) 3 en donde

F (s) =

A3 = lim ( s + 1) 3
s 1

A2 = lim

d s 2 + 2s + 3 ( s + 1) 3 = lim (2 s + 2) = 0 s 1 ds s 1 ( s + 1) 3

A1 = lim

2 1 d2 1 3 s + 2s + 3 ( s + 1 ) = lim (2) = 1 2 3 s 1 2 ds s 1 2 ( s + 1)

F (s) =

s 2 + 2s + 3 2 0 1 = + + 3 2 3 2 ( s + 1) s + 3s + 3s + 1 ( s + 1) ( s + 1)

cuya transformada inversa es:

2 f (t ) = t 2 e t + 0te t + 1e t = t 2 e t + e t = e t (t 2 + 1) 2 Nota la transformada inversa de Laplace de

f (t ) = 1 t n 1 e at (n 1) fact F (s) = 1 ( s + a) n

es igual a

Si queremos resolverlo por el programa de Matlab Sera En el segundo caso tenemos races mltiples, las transformadas inversas de Laplace se calcula con residue, cuya interpretacin es la siguiente:

G(s) =

1 0 2 + + 2 ( s + 1) ( s + 1) ( s + 1) 3

Cuyas transformadas inversa serian:

G (t ) = e t + 2 * (1 / 2) * t 2 * e t Utilizando ilaplace obtendramos: dentro del lenguaje simblico

c) Races complejas conjugadas

A( s ) k (s + z1 )(s + z 2 )... A B F s + G = = + + ........ + 2 B( s ) ( s + p1 )(s + p 2 )... s + p1 s + p 2 s + ms + n Donde los p son reales, y el denominador de la ltima fraccin es compleja conjugadas cuyas soluciones son: F (s) =
s = a bi

Luego nos quedara:

F s + G F s + G F s + G = = ( s + a + b i ).( s + a b i ) s + ms + n (s + a )2 + b 2
2

La transformada inversa de Laplace de esta funcin, hay que compararla con la transformada de Laplace del seno y coseno. La transformada inversa de Laplace de F ( s ) =

(s + a )

+b

es f (t ) = e a t sent

Y la transformada inversa de Laplace de F ( s ) =

s+a

(s + a )

+b

es f (t ) = e at cost

Se hacen los cambios oportunos del numerador Fs+G ,para que nos den en el numerador una expresin de la forma k(s+a)+ q donde k y q son constantes, y as poder obtener su transformada inversa de Laplace.
F s + G = k (s + a) q + 2 2 ( s + a) + b (s + a) 2 + b 2

(s + a )

+b

Aqu la transformada inversa de

Laplace es inmediata y es ke-atcost +qe-atsent

Ejemplo: 2s + 12 F (s) = 2 s + 2s + 5
F (s) =

Las races de denominador son:

s = 1 2i

s +1 2s + 12 2s + 12 2( s + 1) + 10 2 = = = 2 + 5 2 2 2 2 s + 2s + 5 (s + 1 + 2i )( s + 1 2i ) ( s + 1) + 2 ( s + 1) + 2 ( s + 1) 2 + 2 2
2

Ahora la transformada inversa de Laplace son inmediata: f (t ) = 2e 1t cos 2t + 5e 1t sen2t Si queremos calcularlo por el programa Matlab tendriamos: En este tercer caso las races son complejas conjugadas y las transformada inversa de Laplace no serian inmediatas, sino al contrario tendramos que realizar unas series de operaciones.
1 2.5i 1 + 2.5i s + 12 + = ( s + 1 2i ) ( s + 1 2i ) ( s + 1) 2 + 2 2 es decir la solucin no es inmediata. F (s) =

En cambio con la instruccin ilaplace, del lenguaje simbolico, inmediata. la ponemos a continuacin.

la solucin es