ROBOTICS TOOLBOX

Para un manipulador de n-ejes, los siguientes son los nombres y dimensiones utilizados por convencin en Robotics

Simbolo dh dyn q q qd qd qdd qdd T T v t d

Dimensin nx5 n x 20 1xn mxn 1xn mxn 1xn mxn 4x4 m x 16 3x1 mx1 6x1

Descripcin Matriz cinemtica (Denavit-Hartenberg). Matriz cinemtica y dinmica. Vector de coordenadas angulares. Trayectoria de coordenadas angulares de m-puntos. Vector de velocidades angulares. Trayectoria de velocidades angulares de m-puntos. Vector de aceleraciones angulares. Trayectoria de aceleraciones angulares de m-puntos . Transformacin homognea. Trayectoria de transformacin homognea de m puntos. Vector cartesiano. Vector de tiempo. Vector de movimiento diferencial.

Resumen de la mayora de los comandos del Robotics Toolbox, ordenados segn el rea.
Transformacin Homognea De ngulos de Euler a matriz homognea. De vector de orientacin y proximidad a matriz homognea. Matriz de transformacin homognea de una rotacin en el eje X. Matriz de transformacin homognea de una rotacin en el eje Y. Matriz de transformacin homognea de una rotacin en el eje Z. De Roll/Pitch/Yaw ngulos a matriz homognea. De transformacin homognea a ngulos de Euler. De transformacin homognea a roll/pitch/yaw

eul2tr oa2tr rotx roty rotz rpy2tr tr2eul tr2rpy

dh diff2tr fkine ikine ikine560 jacob0 jacobn linktrans mdh mfkine mlinktrans tr2diff tr2jac

Cinemtica Matriz de convencin de Denavit-Hartenberg. De vector de movimiento diferencial a matriz homognea. Calcula la cinemtica directa. Calcula la cinemtica inversa. Calcula la cinemtica inversa para el robot Puma560. Calcula el Jacobiano con respecto a las coordenadas de la base. Calcula el Jacobiano con respecto a las coordenadas finales. Calcula la transformacin homognea a partir de los eslabones. Matriz de convencin de Denavit-Hartenberg Calcula la cinemtica directa (modificada). Calcula la transformacin homognea a partir de los eslabones De matriz homognea a vector diferencial. De matriz homognea a Jacobiano.

accel cinertia coriolis dyn friction gravload inertia itorque mdyn mrne rne

Dinmica Calcula la dinmica directa. Calcula la matriz de inercia en coordenadas cartesianas. Calcula el torque de coriolis. Matriz de convencin cinemtica y dinmica. Friccin angular. Calcula la matriz de gravedad. Calcula la matriz de inercia del manipulador. Calcula el torque de inercia. Matriz de convencin cinemtica y dinmica Dinmica inversa (modificada). Dinmica inversa.

ctraj drivepar jtraj trinterp ttg

Generacin de Trayectorias Trayectoria cartesiana. Parmetros de trayectoria cartesiana. Trayectoria en coordenadas angulares. Interpolacin de transformaciones homogneas. Extrae la transformacin homognea desde la matriz de trayectoria cartesiana.

plotbot

Grficos Animacin del robot.

cross manipblty

Otros Producto cruz. Calcula la manipulabilidad.