Motor Bhler 1.13.075.

2XX Resistencia de la armadura Inductancia del Rotor Inercia del Rotor Torque del motor Constante de Torque Velocidad Coeficiente de Friccin Viscosa ( )

Constante de voltaje

Tabla 1-Valores correspondientes al Motor Usando el modelo de funcin de transferencia del motor

Fig. 1 Modelo del motor de DC

Sustituyendo los valores nuestro modelo del motor quedara de la siguiente forma

Fig. 2 Modelo del Motor Bhler 1.13.075.2XX Obtenemos las grficas del voltaje del motor velocidad angular 25 , la corriente de la armadura la

20

15 Volts [V] 10

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

Tiempo [s]

Fig. 3 Voltaje

respecto al tiempo

50

40 Corriente [A] 30 20

10

0.05

0.1

0.15

0.2

Tiempo [s]

Fig. 4 Grafica de corriente respecto al tiempo

300

250

200 150

100 50 Velocidad [ rad/s ]

0.05 0.1 0.15 0.2

Tiempo [s]

Fig.5 Grafica de Velocidad angular respecto al tiempo

Usando un sensor de conversin de posicin angular a voltaje con valor mximo de 360

Fig. 6 Diagrama de control de posicin

350

300

250

200

150

100

50 Grados [] 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Tiempo [s]

Fig. 7 Grafica de Posicin con

respecto al tiempo

Usando un Limitador De Corriente y un Dead Zone Debido a que la corriente excede la que puede ser proporcionada por la fuente, se coloca un limitador de corriente. Debido a que la superficie sobre la cual est montado el rotor del motor ejerce una fuerza de friccin el motor no se mover con pequeos voltajes. Para simular esta fuerza usamos un cuadro de Dead Zone que ser en contra del torque aplicado.

Fig. 8 Diagrama del Motor con limitador de corriente y Dead Zone

25

15

10

5 Voltaje [V] 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 Tiempo [s]

Fig. 9 Voltaje

respecto al tiempo

16 14

12

10

2 Corriente [A] 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 Tiempo [s]

Fig. 10 Grafica de corriente usando un limitador mximo de 16 A

0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 Torque [Nm] 1 2 3 4 5 6 Tiempo [s]

Fig. 11 Grafica de Torque con un una zona muerta de 0.07 (equivalente a un torque de Friccin de 0.07 Nm)