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Procesos automatizados

Un moderno avin comercial


Ejemplos de procesos
automatizados
Satlites
Ejemplos de procesos
automatizados
Control de la concentracin de un producto en
un reactor qumico
Ejemplos de procesos
automatizados
Control en automvil
El proceso de diseo del sistema
de control
Para poder disear un sistema de control
automtico, se requiere
Conocer la ecuacin diferencial que
describe el comportamiento del proceso a
controlar.
A esta ecuacin diferencial se le llama
modelo del proceso.
Una vez que se tiene el modelo, se puede
disear el controlador.

Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil
f(t)
z(t)
k
b
m
Fuerza de
entrada
Desplazamiento,
salida del sistema
2
2
) ( ) (
) ( ) (
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
ma F
=
=

Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque
qo(t)
Flujo de
salida
R
(resistencia
de la vlvula)

h(t)
qi(t)
Flujo de
entrada
dt
t dh
A t h
R
t q
t q
t h
R
dt
t dh
A t q t q
i
o
o i
) (
) (
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
=
=
=
Flujo que entra Flujo que sale =
Acumulamiento
A
(rea del
tanque)
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
o
i
=
+ + =
}
}
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Suspensin de un automvil
| |
k bs ms
s F
s Z
k bs ms s Z s F
s Z ms s bsZ s kZ s F
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
+ +
=
+ + =
=
=
2
2
2
2
2
1
) (
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
cero) a igual iniciales s condicione ndo (considera
trmino cada a Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
) ( ) (
Funcin de
transferencia
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Nivel en un tanque
1
1
1
) (
) (
)
1
)( ( ) (
) ( ) (
1
) (
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) (
+
=
+
=
+ =
=
=
ARs
R
R
As
s Q
s H
R
As s H s Qi
s AsH s H
R
s Qi
dt
t dh
A t h
R
t q
i
i
Funcin de
transferencia
| | | | | |
| |
1
1
) (
) (
1 ) ( ) ( E
) (
1
) ( ) ( ) ( E
I(s)) para o (despejand ecuaciones las Combinando
) ( ) (
1
) (
1
) ( ) ( ) ( E
Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
2
2
i
i
i
+ +
=
+ + =
+ + =
= + + =
= + + =
} }
RCs LCs
s E
s E
RCs LCs s E s
s CsE
Cs
s CsE R s CsE Ls s
s E s I
Cs
s I
Cs
s RI s LsI s
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
o
o
o
o o o
o
o i
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Circuito elctrico
Funcin de
transferencia
La funcin de transferencia
Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada



Diagrama de bloques
forzante Funcin
proceso del Respuesta
) (
) (
proceso del entrada la en Cambio
proceso del salida la en Cambio
) (
) (
=
=
s X
s Y
s X
s Y
Proceso
Entrada del proceso
(funcin forzante o
estmulo)
Salida del proceso
(respuesta al
estmulo)
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Suspensin de un automvil

Entrada
(Bache)
Salida
(Desplazamiento del
coche)
k bs ms + +
2
1
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-3
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Nivel en un tanque

Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
H(s)
(Altura del nivel en el
tanque
1 + ARs
R
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-5
0
5
10
15
20
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-5
0
5
10
15
20
25
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Circuito elctrico

Ei(s)
(Voltaje de entrada)
Eo(s)
(Voltaje de salida)
1
1
2
+ + RCs LCs
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Propiedades y teoremas ms
significantes
TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizar la respuesta)


TEOREMA DE VALOR INICIAL
(Nos indica las condiciones iniciales)


TEOREMA DE TRASLACIN DE UNA FUNCIN
(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en el tiempo
(tiempo muerto))
Se tiene un proceso como el mostrado en la
figura. El flujo de entrada cambi repentinamente
de 5 m
3
/min a 15 m
3
/min






a) Cul es la altura final del tanque una vez que alcanz
la estabilizacin?
b) Cul es la altura del tanque 4 minutos despus de que
se aplic el escaln.
c) Cunto tiempo tardar el sistema en estabilizarse?
(al 98.2% de la respuesta final)
5 m
3
/min
5 m
3
/min
R = 2 min/m
2
10 m
A = 2 m
2
Ejemplo aplicado
5 m
3
/min
5 m
3
/min
R = 2 min/m
2
10 m
A = 2 m
2
Ejemplo aplicado
inicial. su valor a respecto con m, 20 de cambio un tendr altura la
10, magnitud de entrada de flujo el en escaln cambio un ante que decir, quiere Esto
2) (R 20 ) 2 ( 10 10 ) ( Lim ) ( Lim
10
1
Lim ) ( Lim ) ( Lim
final valor de Teorema
10
1
) (
10
) ( Q
15) a 5 de cambio flujo el 10, magnitud de (escaln 10 ) (
1 ) (
) (
0 s t
0 s 0 s t
i
= = = = =
|
.
|

\
|
+
= =
|
.
|

\
|
+
=
=
=
+
=


R s sH t f
s ARs
R
s s sH t f
s ARs
R
s H
s
s
t q
ARs
R
s Q
s H
i
i
Cambio en el flujo de entrada
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Cambio en la altura (salida)
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
5
10
15
20
25
30
35
40
La respuesta del proceso en el
tiempo
TRANSFORMADA
INVERSA DE
LAPLACE
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
hss e t h
hss e t h
s s s s
s H
s s
s b
s s
s a
s
b
s
a
s s
s H
s s s s s s s ARs
R
s H
s
s
ARs
R
s Q
s H
t
t
s
s
i
+ |
.
|

\
|
=
= + + =
+
+

=
+
=
= =
|
|
.
|

\
|
+
=
= =
|
|
.
|

\
|
+
+ =
+
+
=
+
=
+
=
+
= |
.
|

\
|
+
= |
.
|

\
|
+
=
=
+
=

=
=
4
1
4
1
4
1
1 20 ) (
tanque) del inicial altura (hss 20 20 ) (
20 20 5
) (
20
5 5
20
5 5
5
) (
parciales fracciones en Expansin
1 4
20 10
1 ) 2 )( 2 (
2 10
1
) (
10
) ( Q
1 ) (
) (
4
1
4
1
4
1
0
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
20
i
La respuesta del proceso en el
tiempo
( )
( )
( )
( )
( )
( )
estable estado nuevo un a llegar
proceso al tomar le que tiempo el Es min 06 . 16
0.973 - 1 ln
1 20 0.982(20)
1 20 ) ( 982 . 0
cin) estabiliza de final
valor del (98.2% estable estado al llegar tiempo cuanto en calcular Para
6424 . 22 10 1 20 ) 4 (
4 en t evaluamos
escaln el aplic se que de despus minutos 4 altura la calcular Para
1 20 ) (
4
1
4
4
1
4
1
4
1
4
1
=
=
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
= + |
.
|

\
|
=
=
+ |
.
|

\
|
=

t
t
e
e hss t h
m e h
hss e t h
t
t
t
Cambio en la altura (salida)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
0
5
10
15
20
25
30
35
X: 14
Y: 22.65
X: 26.06
Y: 29.64
El cambio en el flujo de
entrada se aplic aqu
El sistema de control automtico
Nivel en un tanque Lazo abierto (sin control)



(tiempo de estabilizacin = 16.06 min de acuerdo al ejemplo anterior)
Nivel en un tanque Lazo cerrado (con control)

Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
H(s)
(Altura del nivel en el
tanque
1 + ARs
R
Controlador
1 + ARs
R
+
-
Valor
deseado Accin
de
control
Variable
controlada
La ecuacin del controlador
ECUACIN DIFERENCIAL DE UN
CONTROLADOR PID
(error) real valor el y deseado valor el entre diferencia la es E(s) Donde
1
1 Kc
) (
) (
) ( ) (
1
E(s) Kc
) (
) (
) ( ) (
1
E(s) Kc M(s)
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) ( ) (
(

+ + =
(

+ + =
(

+ + =
(

+ + =
}
s
s s E
s M
s sE s E
s s E
s M
s sE s E
s
dt
t de
dt t e t e Kc t m
d
i
d
i
d
i
d
i
t
t
t
t
t
t
t
t
El sistema de control automtico
Nivel en un tanque Lazo cerrado (con control)











(el tiempo de estabilizacin para el sistema controlado es de 4 min, a partir del
cambio en la entrada)
1 + ARs
R
+
-
Valor
deseado Accin
de
control
Variable
controlada
|
.
|

\
|
+ + s Kc
d
s
i
t
t
1
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
0
5
10
15
20
25
30
35
X: 14.01
Y: 29.64
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
5
10
15
20
25
30
35
La respuesta del sistema de control
de nivel
Comparacin del sistema en lazo abierto (sin
control) y en lazo cerrado (con control)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
0
5
10
15
20
25
30
35
X: 26.03
Y: 29.64
X: 14.01
Y: 29.64
Con
control
Sin
control
Principales funciones a obtener de una
ecuacin diferencial: G(s) y Y(s)

Y(s)
U(s)
=
c.i.=0
2) G( s)
Al aplicar la Transformada de Laplace a una ecuacin diferencial, dos
expresiones son de gran inters:
1) Y(S): La funcin respuesta de un sistema. (incluye las c.i. y a la
funcin forzante)

; Funcin de transferencia del sistema (considera c.i.=0 y
no se sustituye la funcin forzante.
n(s)
n(s) 0; ceros
K( K
K: ganancia
:
d
s a)...
;
(s b)(s (s)
d(s) 0; p
c)...
olos
(o)
: (X)
+
=
+
=
=
+
jw
o
x
o o x
x
Tanto G(s) como Y(s) estan formadas por los trminos:
G(s) y Y(s)

0 ., . 2 ) (
; . . 8 . 0 ) 0 (
); ( 2 . 1 ) (
) (
10
> =
=
= +
t para i de u t u
i de u y
t u t y
dt
t dy
cia Transf eren de Funcin
s s
s G
s U
s Y
s U y s s Y
s U s Y y s sY
t u t y
dt
t dy
i c
:
1 . 0
12 . 0
1 10
2 . 1
) (
) (
) (
); ( ) 0 ( 10 ] 1 10 )[ (
); ( ) ( ) 0 ( 10 ) ( 10
)} ( { )} (
) (
10 {
|
0 . .
+
=
+
= =
= +
= +
= +
=
L L
jw
o
X
-0.1
Para la ecuacin diferencial
Solucin:

Respuesta Funcin :
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
) 1 10 (
4 . 2 8
) (
4 . 2 8
8
2
2 . 1 ] 1 10 )[ (
;
2
2 . 1 ) 8 . 0 ( 10 ] 1 10 )[ (
); ( 2 . 1 ) ( ) 0 ( 10 ) ( 10
)} ( 2 . 1 { )} (
) (
10 {
+
+
=
+
+
=
+
= + |
.
|

\
|
= +
|
.
|

\
|
= +
= +
= +
s s
s
s s
s
s Y
s
s
s
s s Y
s
s s Y
s U s Y y s sY
t u t y
dt
t dy
L L
jw
o
o X X
-0.3 -0.1 0
Obtener: a) G(s) y, b) Y(s)
Obtencin del valor inicial y final de y(t)
Respuesta Funcin :
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
) 1 10 (
4 . 2 8
) (
+
+
=
+
+
=
s s
s
s s
s
s Y
1 . 0
6 . 1 4 . 2
1 . 0
) (
+
=
+
+ =
s s s
b
s
a
s Y
0. 8 = =
+
+
=
+
+
= =
1
8 . 0
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
. ) ( . ) 0 (
:
lim lim lim lim
s s s s s
s
s s
s
s s Y s y
inicial valor del Teorema
jw
o
o X X
-0.3 -0.1 0
4 .
1 . 0
) 3 . 0 )( 8 . 0 (
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
. ) ( . ) (
: final valor del Teorema
lim lim lim
0 0 0
2 = =
+
+
=
+
+
= =
s
s
s s
s
s s Y s y
s s s
2.4
0.8
t
Polo dominante
Grfica aproximada de y(t) a partir de Y(s)
1 200
1600
) (
1600 ] 1 200 )[ (
; 0 ) ( ) 0 ( 200 ) ( 200
80 ) 0 ( ; 0 ) (
) (
200
+
=
= +
= +
= = +
s
s Y
s s Y
s Y y s sY
C y t y
dt
t dy
80
200
1600
1 200
1600
) ( ) 0 (
lim lim
= =
+
= =
s
s s sY y
s s
0
1 200
1600
) ( ) (
lim lim
0 0
=
+
= =
s
s s sY y
s s
Un horno que se encuentra a 80C se apaga para su enfriamiento.
Considere que la relacin Temperatura-flujo combustible, es representada
por la ecuacin Diferencial: 200y(t) + y(t) = K u(t). Obtenga, y(0) y y()
Teorema de valor inicial:
Teorema del valor final:
t
80 C
0 C