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INTRODUCCION Una de las principales necesidades en la gran mayora de las industrias es el control de la temperatura en sus diferentes procesos.

por ejemplo la temperatura de un motor ,de una caldera ,o de un proceso de secador en nuestro caso la temperatura de la leche .a continuacin se mostrara una posible solucin al control automtico de la temperatura de la leche por medio de control PID en el proceso de pasterizacin de la misma. Este Control es (proporcional, integral, derivativo) la accin integral permite reducir a cero el error de rgimen permanente: siendo la respuesta del sistema controlado ms rpida, la temperatura podr llegar de rgimen con mayor rapidez. La accin integral sirve con particular eficacia para compensar variaciones bruscas (de escaln) de la temperatura que hay que controlar.

CONTROL DE TEMPERATURA EN EL PROCESO DE PASTEURIZACION DE LA LECHE PROBLEMA. En una empresa de lcteos es necesario implementar un sistema para el mejoramiento en la calidad de sus productos. Los ingenieros de alimentos optaron por la pasteurizacin de la leche para posteriormente sacar sus derribados ya que este proceso le da ms tiempo a sus productos sin que se daen. Para este proceso es necesario controlar la temperatura del producto a pasteurizar .esto podra hacerse con la ayuda de un obrero .pero el gerente requiere que no se contrate mas personal por esta razn se nos pide en calidad de ingenieros electrnicos un diseo para controlar la temperatura de este proceso de manera automtica. adems el control de la temperatura no es estable por las perturbaciones como la temperatura del medio ambiente, la humedad, el aumento de flujo del combustible que afectan este proceso, queremos que se estabilice para que se den los resultados esperados, que requiere el gerente. En el control de magnitudes fsicas como presin, humedad, fuerza y en este caso temperatura la implementacin de control PID permite disminuir el efecto que causan las perturbaciones en evitar una estabilidad en este sistema y mas adelante un colapso en la planta. Diseo del control de temperatura (a pequea escala). Para este proceso utilizaremos un transductor de temperatura que por razones limitantes es el lm35

Tambien se utilizaran los operacionales lm358 por razones de economia y confiabilidad

El lm 35 proporciona un voltaje directamente proporcional a la temperatura en la que este.el voltaje que proporciona este integrado es de 1mv por grado Celsius la temperatura de este es de 65 a 68 grados Celsius y en nuestra escala simularemos que esta temperatura es de 25 a 28 grados Celsius. Etapas del diseo del laboratorio ETAPA DE AISLAMIENTO Y DETECCION DE CRUCE POR CERO Esta etapa es la encargada de bajar la tensin de la red elctrica, generalmente de 120 V, 60 Hz, a un valor seguro para el circuito detector de cruce por cero. A continuacin se presenta un circuito tpico, el cual se basa en un transformador de bajada recomendado a 12Vrms como elemento de aislamiento y de un opto acoplador para la tarea de deteccin de cruce por cero.

ETAPA DE CONTROL Y GENERACION DE DISPARO Se implementar bajo un amplificador operacional como integrador y otro como comparador. El primero servir para la generacin de la rampa lineal mientras que el segundo servir para variar el ngulo de disparo. .

La siguiente etapa consiste en un comparador de nivel, el objetivo es generar el ngulo de disparo a partir de la comparacin de la seal rampa lineal con una tensin de referencia:

Diseo esquematico
A B U7(V+) C D 7 1 U7(+IP) 3 6 2 0.1uf LM741 U8(V+) U7(V-) 1N4148

U7 C3 D1

U9(V+)

C5 R17
1k

U10(V+)

R19
5.6k

R20
1k

Q2
2N3904 3

4 5

100nf 7 1

U9
7 1 3 6

U10
6 2 5 LM741 U10(V-) 2 GND TR TH R VCC 4 8 Q DC CV 4 5

U11
3 7

U8
7 1 3 6 2 0.1uf 4 5 LM741 1N4148 R21(1)

R21 C4 D2
100k

2 4 5

LM741

R22
3.3k 6 555

U8(V-)

1k

RV5

RV3
100k

R18

U9(V-)

C6
0.01u

U3(V-) 100k

R7 R25
68k 1k 2 4 5

U3
6 3 7 1

R9
1k U6(V+)

R16
1k

U3(V+)

LM741

U6 R15
1k 3 6 2 4 5 7 1

RV1(3)

RV1
100k LM741 +88.8
Volts

U6(V-)

C1 R3
270k U1(V-) U2(V-) 39k

R6

0.01u

+88.8
Volts

R10
100k

+88.8
Volts

R2
270k 2 4 5

U1
4 5

U2 R5
39k 2 6 3 7 1

U4(V-)

R1
270k

6 3 7 1

RV2
100k

U4 R8
10 4 5 2 6 3 7 1

R11
1k

V1
400m

U1(V+)

LM741 +88.8
Volts

LM741 U2(V+) U4(V+) LM741

R4
270k

RV4
100k U5(V-)

R13
10

U5 R12
10

C2
2 0.01u U5(V+) 3

4 5

R14
1k

7 1 LM741

Sistema del control del pid Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que se utiliza en sistemas de control industriales. Un controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener calculndolo y luego sacando una accin correctora que puede ajustar al proceso acorde. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral determina la reaccin basada en la suma de errores recientes y el Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres constantes en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin

PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control. Diagrama de bloques del sistema pid

Funcionamiento Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos: 1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro,etc). 2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador. 3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc). El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son con corriente continua. El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna(o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz. El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia

que hay entre el valor deseado y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada una de las 3 componentes de un controlador PID propiamente dicho para generar las 3 seales que, sumadas, componen la seal que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres seales, que posteriormente explicaremos, se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, si no que debe ser transformada para ser compatible con el actuador que usemos. Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente.

Proporcional Artculo principal: Control proporcional

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobre oscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobre oscilacin. La partes proporcional no considera el tiempo, por tanto la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin con respecto al tiempo es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.

La frmula del proporcional esta dada por: Integral

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un periodo de tiempo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. I representa la constante de integracin. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>>

La formula del integral esta dada por: Isal Derivativo

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la velocidad misma que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores ( P+I ). Gobernar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente. La frmula del derivativo esta dada por:

DISEO INDUSTRIAL Para nuestro diseo industrial hemos decidido utilizar un sensor (NTC DE 10 K). CARACTERSTICAS DEL SENSOR DE TEMPERATURA
+ 5V De E1 a E8

Resistencia Ajustable

+ 5V

Diodo bicolor

Configuracin (Jumper)

SENSOR

CARACTERSTICAS: La resistencia ajustable sirve para controlar manualmente el lmite de temperatura o umbral de disparo del sensor, es decir podemos ajustar la sensibilidad del dispositivo, actuando sobre esta resistencia. Con el jumper podemos variar la configuracin del sensor y as decidir su forma de funcionamiento. Que se active por exceso o por defecto de temperatura. a) Con la cpsula del jumper quitada, cuando el grado de temperatura no llegue al ajustado, el diodo bicolor tendr un color rojo y el monocolor estar apagado. No emitir ninguna seal de salida a la placa.

Cuando se supere el umbral de temperatura el diodo bicolor se iluminar de color verde y el monocolor de naranja. Estar emitiendo seal a la placa. b) Con la cpsula del jumper puesta, si el grado de temperatura no llega a la del umbral determinado, el diodo bicolor se iluminar de color rojo y el monocolor de naranja. El sensor dar seal a la placa. En el momento que el grado de temperatura sea superior al ajustado en la resistencia variable, el diodo bicolor se iluminar de color verde y el monocolor se apagar dejando de enviar seal alguna a la placa. CONTROL POR PLC (CONTROLADRES LOGICOS PROGRAMABLES) Los PLC (Programmable Logic Controlle) son dispositivos electrnicos muy usados en Automatizacin Industrial. Hoy en da, los PLC no slo controlan la lgica de funcionamiento de mquinas, plantas y procesos industriales, sino que tambin pueden realizar operaciones aritmticas, manejar seales analgicas para realizar estrategias de control, tales como controladores proporcional integral derivativo (PID). Los PLC actuales pueden comunicarse con otros controladores y computadoras en redes de rea local, y son una parte fundamental de los modernos sistemas de control distribuido. Existen varios lenguajes de programacin, tradicionalmente los ms utilizados son el diagrama de escalera (Lenguaje Ladder), preferido por los electricistas, lista de instrucciones y programacin por estados, aunque se han incorporado lenguajes ms intuitivos que permiten implementar algoritmos complejos mediante simples diagramas de flujo ms fciles de interpretar y mantener. Un lenguaje ms reciente, preferido por los informaticos y electronicos, es el FBD (en ingls Function Block Diagram)que emplea compuertas lgicas y bloques con distintas funciones conectados entre si. En la programacin se pueden incluir diferentes tipos de operandos, desde los ms simples como lgica booleana, contadores, temporizadores, contactos, bobinas y operadores matemticos, hasta operaciones ms complejas como manejo de tablas (recetas), apuntadores, algoritmos PID y funciones de comunicacin multiprotocolos que le permitiran interconectarse con otros dispositivos. PLC (MODERNO 2008)

CONCLUSIONES Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que se utiliza en sistemas de control industriales. Un controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener calculndolo y luego sacando una accin correctora que puede ajustar al proceso acorde. El control PID permite estabilizar un sistema cuando esta afectado por perturbaciones, en este caso en el proceso de la pasteurizacin de la leche el aumento de flujo de combustible puede es una perturbacin que afecta el proceso como tal. . Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

SISTEMAS DE CONTROL I

LABORATORIO PID

LUIS ARMANMDO BRAVO PINZON COD:87080159844 ARMANDO JAVIER CANCHILA P. COD:88010573500 CARLOS MAURICIO LASTRE D. COD:87101968047

ING JOSE LUIS LOPEZ PRADO

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA NOVIEMBRE 2008-11-15 PAMPLONA

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