Cap tulo 2

Curvas

1 Curvas parametrizadas

Denici on 2.1. Supongamos el espacio tridimensional R 3 dotado del sistema de coordenadas (x, y, z). Una curva C parametrizada en este espacio es la representaci on gr aca de una funci on del tipo: r(t ) = (x(t ), y(t ), z(t )) (1)

donde t se le denomina el par ametro, t I R. La estructura de la curva depender a de las funciones x(t ), y(t ), y z(t ). Diremos que C es de clase C r (I ), si su parametrizaci on r(t ) lo es, es decir si las funciones componentes x(t ), y(t ) y z(t ) son de clase C r (I ). Nota 2.1. Las funciones componentes x(t ), y(t ) y z(t ) son funciones de valor real y variable real, x(t ), y(t ), z(t ) : I R. Tales funciones se estudiaron en cursos anteriores. Para cada valor permisible del par ametro t obtenemos un punto en R 3 . Ejemplo 2.1. Consideremos la curva con ecuaciones param etricas, x(t ) = t y(t ) = t 2 1 t 1 z(t ) = t 3

(2)

Dado que y(t ) no toma valores negativos, la gr aca no puede estar en los octantes III , IV y los que est an debajode e stos, V II y V III . Cuando eliminamos el par ametro t y relacionamos dos coordenadas de los puntos estamos obteniendo la proyecci on de la curva sobre el plano generado por esas dos variables. Por ejemplo, de las ecuaciones param etricas dadas obtenemos que y = x 2 , lo cual signica que la
17

18

proyecci on de la curva dada sobre el plano xy es una par abola. De la misma manera la proyecci on de la curva dada sobre el plano xz es una par abola c ubica z = x 3 y 3 2 sobre el plano yz es la curva con ecuaci on y = z .

1.0

La curva 1 t 1 tiene como proyecci on sobre el plano xy la abola par abola y = x2 y sobre el plano xz la par c ubica z = x3 .

x(t ) = t , y(t ) = t 2 , z(t ) = t 3 ,

0.5 0.0 -0.5 -1.0 0.0 0 0.25 0.5 0.75 1.0 1

-1

Figura 1 Una curva en R3

A continuaci on veremos algunas t ecnicas para gracar curvas que tienen ciertas caracter sticas.

2 Curvas sobre supercies

Una t ecnica para gracar manualmente sobre el papel una curva C en el espacio se basa en el conocimiento previo de supercies. Al eliminar el par ametro entre dos coordenadas obtenemos una ecuaci on en dos variables, por ejemplo f (x, y) = 0. Esta ecuaci on se puede interpretar de dos maneras diferentes: La primera como la curva sobre el plano coordenado xy que es la proyecci on ortogonal de la curva dada C. La on otra manera es que la curva C est a sobre una supercie cil ndrica con ecuaci f (x, y) = 0. As podemos gracar la curva C conociendo una o varias supercies en las cuales est a. Nota 2.2. En muchos casos nos valemos de una supercie a la cual pertenece la curva dada C,pero a veces es necesario tener informaci on de dos supercies a las cuales pertenece. En general, no es cierto que podemos gracar la curva C habiendo encontrado dos supercies cil ndricas a las cuales pertenece, pues la intersecci on de las dos supercies encontradas puede ser que tenga m as informaci on que la que necesitamos, es decir describa curvas adicionales a la curva C. Lo que si es cierto es que la curva es la intersecci on de las tres supercies cil ndricas perpendiculares a los

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planos coordenados cuando eliminamos el par ametro t por parejas de coordenadas, pero es m as dif cil de visualizar la situaci on. Ejemplo 2.2. En el ejemplo (1.1) la curva x(t ) = t , y(t ) = t 2 , z(t ) = t 3 , 1 t 1 est a sobre la supercies cil ndricas 1 : y = x2 , 2 : z = x3 . En esta caso es suciente esta informaci on, la curva es la intersecci on de este par de supercies cil ndricas. La primera supercie cil ndrica 1 se dibuja, dibujando primero la curva y = x 2 sobre el plano xy, luego un deslizamiento de esta curva a lo largo el eje z en ambas direcciones. Similarmente la segunda supercie cil ndrica 2 se dibuja, dibujando primero la curva z = x 3 sobre el plano xz, luego un deslizamiento de esta curva a lo largo el eje y solo en la direcci on positiva. Ejemplo 2.3. Consideremos la curva C con ecuaciones param etricas, x(t ) = cos t y(t ) = sin t , 2 t 2 z(t ) = t

(3)

La curva C est a sobre el cilindro 1 : x2 + y2 = 1 y tambi en sobre la supercie cil ndrica 2 : x = cos z. Con solo esta informaci on no podemos gracar la curva, aunque si lo podr amos hacer mirando la intersecci on de las tres supercies cil ndricas, lo cual puede resultar un poco complicado. Para este caso podr amos simplemente pensar de la siguiente manera: A medida que t recorre el intervalo I = [2 , 2 ], las coordenadas x e y del punto sobre la curva C recorre la circunferencia x2 + y2 = 1 sobre el plano xy en sentido positivo (visto desde arriba), mientras que z recorre el intervalo I = [2 , 2 ] sobre el eje z. Por lo tanto, se forma una h elice circular, la cual est a sobre el cilindro 1 y hace parte de la intersecci on entre on contienen puntos que no est an en C. las dos supercies 1 y 2 , pero la intersecci

6.0

La curva x(t ) = cos t , y(t ) = sin t , z(t ) = a sobre la supercie t , 2 t 2 est x2 + y2 = 1.

3.5 1.0 -1.5 -4.0 -6.5 -1 0 1 0 1 -1

Figura 2 Una curva helicoidal en R3

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Reparametrizaci on

Denici on 2.2. Dada una curva C con ecuaci on vectorial r1 (t ) = (x(t ), y(t ), z(t )) , t I1 R (4)

y una funci on biyectiva f , y por lo tanto invertible, f : I 2 I1 , donde I2 R. Podemos reparametrizar la curva y dar una expresi on en t erminos de s deniendo r 2 (s) como sigue: r2 (s) (r1 f ) (s) = r1 ( f (s)) = r1 (t ) (5)

Podemos recodar esta denici on, mediante el siguiente cuadro: R3 f (s) = t I1 f (11) s I2 R3 r2 (s) (r1 f ) (t ) = r1 ( f (s)) = r1 (t ) (7)
r2 (s) r1 (t )

(6)

Nota 2.3. Debe ser claro que s = f 1 (t ). Ejemplo 2.4. Sea C denida mediante la funci on vectorial r1 (t ) = sin t i + exp t j 1 t k 5, t I1 = (, 1] Ahora consideremos la funci on t = f (s) = 1 s3, (9)

(8)

la cual es biyectiva en todo el conjunto de los n umeros reales, R. Pero para construir la reparametrizaci on en t erminos de s debemos estar seguros que la funci on compuesta est e bien denida. Para esto debemos encontrar el dominio correcto para s tal que el rango de la funci on f sea I 1 = (, 1]. Este proceso se hace usando la expresi on para la funci on inversa, s = f 1 (t ) = 3 1 t (10) Por lo tanto, el dominio de f lo debemos restringir a I 2 = [0, ) para que su rango sea exactamente I1 = (, 1]. Los extremos del intervalo I 2 se encuentran evaluando los extremos del intervalo I 1 en (10).

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3 Derivada de r(t )
El concepto de una funci on vectorial y su derivada lo trataremos en el cap tulo 1, sin embargo aqu daremos una primera visi on al respecto. Las parametrizaciones de las curvas, que hemos visto hasta el momento son un ejemplo de funciones vectoriales.

Denici on 2.3. Dada una funci on vectorial r(t ), r : I R Rn t (x (t ), x (t ), . . . , x (t ))

1 2 n

(11) (12)

(t ) la denimos como otra funci su derivada la cual denotaremos por p on vectorial as : : I R Rn r dxn (t ) dx1 (t ) dx2 (t ) , ,..., t dt dt dt (13) (14)

Propiedades b asicas
Usando la denici on anterior, se pueden probar las siguientes propiedades b asicas: 1. Regla de la cadena. Si tenemos dos parametrizaciones de una misma funci on, r(t ) y r(s), entonces ds (t ) = v (s) (15) v dt 2. Regla de Leibniz para el producto escalar. Si tenemos dos funciones vectoriales r1 (t ) y r2 (t ), entonces, d 1 (t ) r2 (t ) + r1 (t ) r 2 (t ) = r1 (t ) r2 (t ) = r dt (16)

3. Regla de Leibniz para el producto vectorial. Si tenemos dos funciones vectoriales r1 (t ) y r2 (t ), entonces, d 1 (t ) r2 (t ) + r1 (t ) r 2 (t ) = r1 (t ) r2 (t ) = r dt (17)

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4 Par ametro natural

Denici on 2.4. Sea C una curva suave, con ecuaci on vectorial r1 (t ) = (x(t ), y(t ), z(t )) , t I1 R (18)

donde a t b. Supongamos que la curva C es recorrida una sola vez a medida que t aumenta entre a y b. Denimos la funci on longitud de arco de la siguiente manera,
t

s(t ) =
a

1 ( ) d , r

[a, b]

(19)

Despejando t en t erminos de s y reemplazando en la ecuaci on que dene la curva obtenmos una reparametrizaci on de la curva en t erminos del par ametro lomgitu de arco s. r2 (s) = (x(s), y(s), z(s)) , s I2 R (20)

En este caso al par ametro s le llamaremos par a metro natural y a la parametrizaci on parametrizaci on natural. on Nota 2.4. En este caso conocemos la expresi on para s = g(t ), g = f 1 . La funci g es biyectiva, por ser estrictamente creciente, dado que la funci on que est a en el integrando es una funci on real positiva, las cuales se trataron en cursos anteriores. Por lo tanto para hallar para f debemos integrar y hallar la expresi on para la funci on inversa. Este proceso puede ser simple o un poco largo dependiendo de la funci on a integrar. En caso que la integral no se pueda expresar en t erminos de funciones simples no podremos reparametrizar la funci on del par ametro natural. Proposition 2.1. Sea r(s) la parametrizaci o n natural de una curva C. Entonces, r(s) =1 ds (21)

Demostraci on. Sea r(t ) cualquier parametrizaci on de la curva C. Usando la regla de la cadena y tomando magnitudes, tenemos (t ) = r (s) r ds ds (t ) = r (s) | | = r dt dt (22)

23

La expresi on |

ds | es el valor absoluto de la funci on s = s(t ) la cual es positiva dt ds ds por denici on, por lo tanto | | = . Ahora usando el Teorema Fundamental del dt dt C alculo en la ecuaci on (??) de la denici on tenemos que ds (t ) = r dt (23)

Simplicando tenemos lo que nos piden demostrar. Proposition 2.2. Sea h(t ) la funci o n denida por h(t ) = p(t ) para alguna funci o n (t ) son ortogonavectorial p(t ). Si h(t ) es constante, entonces los vectores p(t ) y p les. Demostraci on. Recordemos la propiedad del producto escalar a
2

= aa

(24)

Por lo tanto, elevando al cuadrado, derivando y usando la regla de Leibniz tenemos, p(t ) = c = p(t )
2

= c2 =

d p(t ) dt

(t ) = 0 = p(t ) p (t ) = 0 = 0 = 2p(t ) p (25)

Lemma 2.1. Sea C una curva en R 3 parametrizada naturalmente. Entonces, los (s) y r (s) son ortogonales. vectores r Demostraci on. Por la proposici on (1.1), tenemos (s) = 1 = r (s) r Lo cual muestra lo pedido. Ejemplo 2.5. Reparametrizar en t ermino del par ametro natural la curva dada por la funci on vectorial, r(t ) = (cos t , sin t , t ), t [0, 2 ] (27) Usando (??), tenemos que s = s(t ) =
t 0 2

= 1 =

d (s) r (s) = 0 = 2r (s) r (s) = 0 r ds

(26)

sin2 t + cos2 t + 1 dt =

s 2t = s = 2t = t = 2

(28)

Por lo tanto, la expresi on pedida es, s s s r(s) = cos , sin , , 2 2 2 s [0, 2 2 ] (29)

Ejemplo 2.6. Una h elice tiene un radio de 10cm, y sube 20cm en cada vuelta. En total ella gira 30 veces. Encuentre la parametrizaci on natural.

24

. S OLUCI ON Una h elice en general se puede expresar mediante una funci on vectorial, r(t ) = (a cos t , a sin t , bt ) (30)

donde a es el radio del cilindro que la contiene y g(t ) es la funci on que determina c omo ella se enrolla en este cilindro. Conocemos que a = 10 y una vuelta est a determinada por el recorrido de t en el intervalo [0, 2 ] por lo tanto, r(0) = (1, 0, 0), r(2 ) = (1, 0, 2b ) = 2b = 20 = b 10 (31)

La segunda informaci on es para denir exactamente el dominio, el cual es [0, 60 ], dado que si en una vuelta es [0, 2 ] en 30 vueltas ser a [0, 60 ]. Una parametrizaci on ser a, 10 r(t ) = 10 cos t , 10 sin t , t , t [0, 60 ] (32) Usando la funci on longitud de arco (19) y luego despejando t en t erminos de s, s hallamos t = . Por lo tanto, la parametrizaci on en t erminos del par ametro 10 2 + 1 natural s es: r(s) = 10 cos s s s , 10 sin , , 10 2 + 1 10 2 + 1 2 + 1 s [0, 600 2 + 1] (33)

5 Rectas Ecuaci on vectorial

Denici on 2.5. La ecuaci o n vectorial de una recta en R 3 que pasa por el punto P y tiene vector director v es: r(t ) = OP + t v, donde O es el origen del sistema. (34)

Ecuaciones param etricas

25

Denici on 2.6. Las ecuaciones param e tricas de una recta en R 3 que pasa por el punto P con coordenadas P( p 1 , p2 , p3 ) y tiene vector director v con componentes v = (a, b, c) son: x(t ) = p1 + at (35) y(t ) = p2 + bt z(t ) = p3 + ct

Nota 2.5. Las ecuaciones param etricas se obtienen simplemente escribiendo la ecuaci on vectorial (34) en t erminos de las componentes de los vectores indicados, sumando e igualando componentes. Veamos esto en detalle. Sea M (x, y, z) cualquier punto sobre la recta, el origen del sistema O(0, 0, 0), por lo tanto OP = ( p 1 , p2 , p3 ), v = (a, b, c), y v(t ) = (x(t ), y(t ), z(t )), donde observamos que para cada valor de t se obtiene un punto sobre la recta. De esta manera, r(t ) = (x(t ), y(t ), z(t )) = ( p1 , p2 , p3 ) + t (a, b, c) (36)

sumando vectores y luego igualando componente a componente obtenemos (35).

Ecuaciones sim etricas

Denici on 2.7. Las ecuaciones sim etricas de una recta en R 3 que pasa por el punto P( p 1 , p2 , p3 ) y tiene vector director v = (a, b, c), donde ninguna de sus componentes es cero, son: x p 1 y p 2 z p3 = = a b c (37)

Nota 2.6. Las ecuaciones sim etricas (37), se obtienen despejando el par ametro t en cada una de las ecuaciones (35) e igualando estas expresiones. En este caso ya no escribiremos la dependencia de t pues hemos eliminado el par ametro. Las ecuaciones sim etricas en realidad son tres a saber: x p1 y p2 = , a b x p 1 z p3 = , a c y p 2 z p3 = b c (38)

cada una de las cuales, como ya lo hemos visto, representa un plano en R 3 . En otras palabras la recta es la intersecci on de los tres planos anteriores.

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En caso que una de las componentes del vector director v = (a, b, c) sea cero, por ejemplo tomemos c = 0, es decir este vector director no tiene componente en z y es por lo tanto paralelo al plano xy, diremos que la recta es la obtenida por la intersecci on de los dos planos. x p1 y p2 = , a b z p3 = 0 (39)

el segundo de los cuales es precisamente el plano paralelo al plano xy. En caso que dos de las componentes del vector director v = (a, b, c) sean cero, por ejemplo tomemos b = 0, y c = 0, es decir este vector director no tiene componentes ni en z ni en y, solamente tiene componente en x, y por lo tanto paralelo al eje x, diremos que la recta es la obtenida por la intersecci on de los dos planos. y p2 = 0, z p3 = 0 (40)

el segundo de los cuales es precisamente el plano paralelo al plano xy. Ejemplo 2.7. Hallar las ecuaciones param etricas de la recta que es la intersecci on de los planos 4x 3y 2z = 1 y x + 2y 3z = 4. (41) : S OLUCI ON Debemos hallar dos objetos que determinan la recta: Un punto cualquiera P por donde pasa y un vector director v de . Para hallar P resolvemos el sistema 41. Este sistema es un sistema de 2 ecuaciones con 3 inc ognitas, por lo tanto tenemos 1 grado de libertad. Observamos que ambos planos intersectan el plano xy, por lo tanto podemos dar el valor z = 0 y resolver sobre el plano xy el punto de intersecci on del par de rectas resultantes: 4x 3y = 1 x + 2y = 4 = P 14 15 , ,0 11 11 (42)

Como vector director podemos tomar el producto cruz de los vectores normales a los planos: v = n1 n2 = (4, 3, 2) (1, 2, 3) = (13, 10, 11) (43)

Nota 2.7. El porqu e hemos tomado como vector director de la recta el producto cruz de los vectores normales es por que la recta intersecci on debe pertenecer a ambos planos, por lo tanto el vector director elegido v debe ser ortogonal a cada uno de los vectores normales n 1 y n2 . Podemos comprobar que v n 1 = 0, y v n2 = 0. La ecuaci on de la recta pedida es:

27

14 x(t ) = + 13t 11 15 y(t ) = + 10t 11 z(t ) = 11t Ejemplo 2.8. Hallar la ecuaci on cartesiana del plano que contiene las rectas:
1

(44)

: r1 (t ) = (1, 3, 4) + t (2, 2, 3)
2

(45) (46)

: r2 (t ) = (2, 3, 2) + s(1, 2, 1)

S OLUCI ON Nota 2.8. En general no existe un plano que contenga dos rectas cualesquiera. Necesitamos que las dos rectas satisfagan dos condiciones: 1. Que las rectas sean paralelas y no tengan puntos de intersecci on. Es decir que sus vectores directores escogidos sean uno m ultiplo del otro v 1 = v2 , R = R\{0}, 1 2 , 1 2 = 0. / on 2. Que las rectas 1 y 2 no sean paralelas pero tengan un punto de intersecci P = 1 2 . Es decir que sus vectores directores escogidos no sean uno m ultiplo del otro y adem as que las rectas se intersecten solamente en un punto. En este ejemplo tenemos el segundo caso, por lo tanto necesitamos el punto P de intersecci on de las rectas, P = 1 2 y un vector normal al plano el cual podemos escoger como el producto cruz de los dos vectores directores de las rectas dadas. Recordemos que para cada valor del par ametro en las ecuaciones param etricas de a un punto una recta produce un punto. Por lo tanto para un valor de t = t 0 producir a un punto P2 2 . Lo que buscamos son P1 1 , y para otro valor de s = s 0 producir esos valores especiales para t y para s para los cuales P1 = P2 . Por lo tanto tenemos el sistema 1 2t = 2 + s = s = t = 1 = P(1, 1, 1) (47) 3 + 2t = 3 + 2s 4 + 3t = 2 + s n = v1 v2 = (4, 5, 6) La ecuaci on del plano que contiene al par de rectas es: 4x 5y + 6z = 5 (49) (48)

6 El marco de Frenet

28

Denici on 2.8. Dada una curva C, r(t ) = (x(t ), y(t ), z(t )) en R 3 de clase r C (I ), r 1, donde I R denimos el vector tangente unitario como T(t ) = r (t ) (x (t ), y (t ), z (t )) = r (t ) (x (t ), y (t ), z (t )) (50)

donde las primas representan las derivadas de las funciones correspondientes d respecto a t , por ejemplo x (t ) = x(t ). dt El vector normal unitario se dene como, N(t ) = T (t ) T (t ) (51)

El vector binormal unitario se dene como B(t ) = T(t ) N(t ) (52)

La triada de vectores {T(t ), N(t ), B(t )} se le denomina el marco ortonormal de Frenet.

Ejemplo 2.9. Hallar el marco ortonormal de Frenet para la h elice, r(t ) = (cos t , sin t , t ) y mostrarlos en un gr aco para t = /4. . S OLUCI ON (53)

Usando la denici on obtenemos que 1 T = ( sin t , cos t , 1) 2 N = ( cos t , sin t , 0) 1 B = (sin t , cos t , 1) 2
6

(54)
4 2 0

-1 0 1 -1 0 1

Notemos que sin( /4) = cos( /4) = 1/ 2 > 0, por lo tanto:

Figura 3 Marco ortonormal para la h elice r(t ) = (cos t , sin t , t ) en t = /4

29

Vector x-comp. hacia y-comp. hacia z-comp. hacia T( /4) < 0 atr as > 0 derecha > 0 arriba N( /4) < 0 atr as < 0 izquierda = 0 paralela plano xy B( /4) > 0 adelante > 0 izquierda > 0 arriba

F ormulas de Frenet naturales

Las f ormulas de Frenet para una parametrizaci on natural d una curva C, r(s), son: T(s) = s (s) r N(s) = r(s) B(s) = T(s) N(s)

(55)

Nota 2.9. Ahora, probar que efectivamente la triada o marco de Frenet {T , N , B} es ortonormal es mucho m as f acil. Dado que T = 1, entonces por la proposici on (1.2) los vectores T y N son ortogonales. El resto se deduce de las deniciones y de una ngulo entre propiedad del producto cruz, a b = a b | sin |, donde es el a los dos vectores. Dejamos al lector la prueba rigurosa de este hecho. (Ver ejercicio (??))

Curvatura y Torsi on
En la secci on anterior vimos dos cosas importantes: 1. Para cada valor del par ametro t el marco de Frenet se puede hallar en el punto sobre la curva que t determina. 2. El marco de Frenet {T, N, B} es ortonormal en cualquier punto de la curva r(t ). Lo cual nos dice que si ninguno de ellos se anula formar an una base de R 3 . En general, puede suceder que al variar el par ametro t cada uno de estos vectores cambie. Podr amos expresar este nuevo vector de cambio en la base usual {i, j, k}, pero lo haremos mejor en la propia base de Frenet. Dada una funci on vectorial que dene una curva en el espacio R 3 y sea r(s) su parametrizaci on natural. Los cambios de cada uno de los vectores de la triada de Frenet {T(s), N(s), B(s)} a medida que cambia el par ametro s, los podemos representar mediante el siguiente sistema de ecuaciones,

30

d T(s) ds = a11 T(s) + a12 N(s) + a13 B(s) d N(s) (56) = a21 T(s) + a22 N(s) + a23 B(s) ds d B(s) = a T(s) + a N(s) + a B(s) 31 32 33 ds ognitas y en general tambi en son funciones del par ametro donde a i j son nuestras inc natural s, es decir a i j = ai j (s). Sin escribir la dependencia de s el sistema anteror (56), lo podemos escribir en forma matricial: (1) (2) (3) = a11 T + a12 N + a13 B T = a21 T + a22 N + a23 B N = a31 T + a32 N + a33 B B T T a11 a12 a13 = a21 a22 a23 N N a31 a32 a33 B B

(57)

Para hallar las funciones a i j del sistema (57), usaremos las propiedades mismas del marco de Frenet.

C omo hallar ai j . Resulta ser que de las nueve funciones a i j hay cinco de ellas que son cero y las cuatro restantes dos de ellas son el opuesto de la otra, es decir que de las nueve solo nos quedan dos las cuales les llamaremos a una de ellas la curvatura y a la otra la torsi on. Veamos esto en detalle. on a i j representa la componente de uno de los 1. Qu e representan ai j . Cada funci tres vectores derivados en t erminos del marco de Frenet. Por ejemplo, a 11 es la en la direcci en la direcci on componente de T on T, a 12 es la componente de T en la N, a13 es la componente de T en la direci on B, a 21 es la componente de N direcci on T, y similarmente los dem as. 2. Mostremos que aii = 0. Multiplicando escalarmente por T, o por N o por B cada una de las ecuaciones de (57) obtenemos las funciones a i j . Por ejemplo, si multiplicamos la ecuaci on (1) de (57) por T tenemos, = a11 T + a12 N + a13 B (1) T = a11 T T + a12 T N + a13 T B TT = a11 0 = a11 T T a11 = 0 De manera similar, si multplicamos escalarmente la ecuaci on (2) de (57) por N tenemos a22=0 y nalmente su multiplicamos escalarmente la ecuaci on (1) de (57) por B tenemos que a 33 = 0. 3. Mostremos que ai j = a ji . Sabemos que T y N son ortogonales, por lo tanto T N = 0. De modo que si derivamos y usamos la regla de Leibniz (Ver 3), tenemos

31

que, TN = 0 N+TN =0 T a12 + a21 = 0 a12 = a21 (58)

De manera similar si tomamos las otras condiciones de ortogonalidad del marco de Frenet T B = 0 y N B = 0 y derivamos obtenemos que a i j = a ji , es decir la matriz asociada al sistema (57) es una matriz anti-sim etrica. De las nueve componentes a i j solo quedan entonces por ahora cuatro sustanciales. B = 0. Por denici 4. Mostremos que a13 = 0. Debemos mostrar que T on del vector normal tenemos, T T = T N T B = T NB = 0 T N= a13 = 0

Denici on 2.9. Dada una curva en R 3 , con representaci on param etrica natural r(s), denimos la curvatura, como (s) (s) = T (59)

Denici on 2.10. Dada una curva en R 3 , con representaci on param etrica natural r(s), denimos la torsio n, como (s) N(s) (s) = B (60)

on (s) en la Nota 2.10. Si incluir las expresiones de la curvatura (s) y de la torsi ecuaciones 57, debemos tener en cuenta lo siguiente: 1. En general el marco de Frenet puede ser que no exista o mejor que se componga de un solo vector, del vector T, este es el caso de una recta. Puede ocurrir que se componga solo de dos vectores T y N, y que el vector binormal B sea cero, como en el caso por ejemplo de la circinferencia r(s) = cos si + sin sj.

32

2. Geom etricamente la curvatura nos dice c omo est a cambiando el vector normal unitario en t erminos absolutos, es decir si el vetor tangente T es constante (no depende del par ametro s), entonces esa curva no tiene curvatura, es una recta. 3. La torsi on nos est a hablando de una proyecci on. De la proyecci on de la variaci on del vector normal N en la direcci on del vector binormal. Es claro que si la torsi on es cero, de la propia denici on tendr amos tres casos a saber: El vector normal N permanece constante, el vector binormal B es cero, o la tercera opci on que la variaci on del vector normal N, en caso que e ste no sea cero, sea colineal con el vector tangente T. Se puede demostrar que para que una curva sea plana es suciente mostrar que su torsi on sea cero. = a12 N. Tomando m odulo de los vectores en De las ecuaciones (57) sabemos que T cada uno de los lads de esta expresi on tendr amos que = |a 12 |. Por denici on es una cantidad no negativa, por lo tanto si decimos que a 12 lo tomamos como el valor de la curvatura estamos tomando un caso muy especial. A este caso especial de la ecuaciones (57) cuando se toma a 12 = y a32 = se le conoce con el nombre de f ormulas de Frenet. Ellas tiene la forma: T T 0 0 = 0 N N (61) 0 0 B B Ejemplo 2.10. Hallar la curvatura y la tosi on para la h elice x(t ) = a cos t , y(t ) = a sin t , z(t ) = bt , 0 t 2 , donde a > 0, y b > 0 son constantes. . S OLUCI ON r(t ) = a cos t i + a sin t j + bk t s= 0 a2 + b2 d s s = a2 + b2t t = , donde c = a2 + b2 c s s s i + a sin j+b k r(s) = a cos c c c a a = 2 = 2 c a + b2 s s i a sin j N(s) = cos c c s b s a b i cos j+ k B(s) = sin c c c c c b b s s (s) = cos B i + 2 sin j c2 c c c b N = b = = B c2 a2 + b2 (62)

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F ormulas de Frenet en cualquier parametrizacio n

Proposition 2.3. Dada una curva regular, es decir una curva cuyo vector tangente existe en cualquier t de su dominio, entonces r (t ) T(t ) = r (t ) r (t ) r (t ) (63) B(t ) = r (t ) r (t ) N(t ) = B(t ) T(t ) r (t ) r (t ) (t ) = r (t ) 3 (64) r (t ) r (t ) r (t ) (t ) = r (t ) r (t ) 2 0 0 T T (65) N = 0 N B 0 0 B donde = ds = r (t ) dt

Ejemplo 2.11. Dada la curva x = sinh t , y = cosh t , z = t , encuentre la curvatura y la torsi on en el punto (0, 1, 0). . S OLUCI ON Debemos conocer primero para qu e valor o valores de t ,r(t ) = (0, 1, 0). El valor de t es t = 0 y es u nico. Por lo tanto, r (0) = (1, 0, 1); r (0) = (0, 1, 0); r (0) = (1, 0, 0); = r (0) r (0) = (1, 0 1) = r (0) r (0) = 2 (66)

=
R/:

1 2

1 2

1 2

1 2

Ejemplo 2.12. Mostrar que la curva intersecci on de los dos cilindros x 2 + z2 = 1, 2 2 y + z = 1, ubicada en el primer octante, es una curva plana. . S OLUCI ON

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De las dos ecuaciones de los cilindros podemos deducir que su intersecci on se encuentra en los planos y = x, y = x. Tomamos la primera opci on dado que nos dicen que est a en el primer octante. Por lo tanto la curva se puede parametrizar como: r(t ) = (cos t , cos t , sin t ), t [0, /2] (67)
z

1.0 0.5 0.0 -0.5 -1.0 0.5 -1.5 -0.5 -1.5 -0.5

Dado que r (t ) = r (t ), entonces = 0. Lo cual nos dice que la curva es plana justamente. Por otro lado r (t ) r (t ) = 2, entonces 2 = (68) 3/2 2 2 sin t + cos2 t

0.5

1.5

1.5

Figura 4 Curva intersecci on cilindros x2 + z2 = 1, y2 + z2 = 1

Ejemplo 2.13. Considere la curva intersecci on entre las supercies z = x 2 y2 , x2 + 2 y = 1. 1. 2. 3. 4. Encuentre los puntos sobre esta curva que tienen m nima curvatura. Encuentre los puntos sobre esta curva que tienen m axima curvatura. Encuentre los puntos sobre esta curva que tienen m nima torsi on. Encuentre los puntos sobre esta curva que tienen m axima torsi on. . S OLUCI ON

De las dos ecuaciones de los cilindros podemos deducir que su intersecci on se encuentra en los planos y = x, y = x. Tomamos la primera opci on dado que nos dicen que est a en el primer octante. Por lo tanto la curva se puede parametrizar como: r(t ) = (cos t , cos t , sin t ), t [0, /2] (69)

Dado que r (t ) = r (t ), entonces = 0. Lo cual nos dice que la curva es plana justamente. Por otro lado r (t ) r (t ) = 2, entonces 2 = (70) 3/2 2 2 sin t + cos2 t Figura 5 Curva intersecci on cilindro x2 + y2 = 1, y silla z = x2 y2

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7 Aplicaciones: Velocidad y Aceleraci on 8 Ejercicios Cap tulo 1

2.1. Considere la ecuaci on de segundo grado xy z = 0. Muestre que la gr aca de esta ecuaci on en 3D es un paraboloide hiperb olico en su forma est andar z = x2 y2 . Ayuda: Use una rotaci on alrededor del eje z, de la siguiente manera: x = x cos y sin y = x sin + y cos z = z reemplace en la ecuaci on dada y encuentre el on no cona ngulo para el cual la nueva ecuaci tenga el elemento cruzado x y . 2.2. Muestre que el hiperboloide de un solo manto, x2 + y2 z2 = 1 es una supercie reglada. Es decir si jamos cualquier punto P sobre la supercie siempre podemos encontrar otro punto Q sobre ella tal que la recta OP + PQ,

2.4. Hallar la ecuaci on cartesiana del plano que contiene las rectas:
1 2

: r1 (t ) = (1, 1, 1) + t (1, 2, 1) : r2 (t ) = (1, 1, 1) + s(1, 2, 1)

Ayuda: Encuentre primero tres puntos no colineales. 2.5. Encuentre el punto donde la recta x(t ) = 1 t y(t ) = 3t z(t ) = 1 + t intersecta al plano 2x y + 3z = 6. 2.6. Halle la ecuaci on del plano que contiene la recta : r(t ) = (2 + 3t )i + (1 2t )j + (1 + t )k y el punto P(1, 3, 1). 2.7. Muestre que efectivamente el marco de Fren et {T , N , B} es ortonormal. Escriba todos los detalles. Ayuda: Use la parametrizaci on natural y la proposici on (1.2). 2.8. Encuentre la curvatura y la torsi on de la h elice hiperb olica, r(t ) = (cosh t , sinh t , t ). 2.9. Encuentre la ecuaci on del plano que pasa por el origen y que tiene vector normal paralelo a la recta que es intersecci on de los planos 2x + y + z = 4 y x + 3y + z = 2. 2.10. La intersecci on de las dos supercies 2 y y2 = 1, y z2 + = 1 consiste en dos curx2 + 2 vas. 2 (a) Halle una parametrizaci on para cada una de estas curvas en la forma vectorial r(t ) = x(t ), y(t ), z(t ) .

R,

tambi en pertenece a la supercie. 2.3. Mostrar que si el punto A(a, b, c)est a sobre el paraboloide hiperb olico (silla de montar), z = y2 x2 , entonces la recta con ecuaciones param etricas: x = a + t y = b+t z = c + (b a)t y recta con ecuaciones param etricas: x = a + t y = bt z = c (b + a)t ambas est an completamente contenidas en el paraboloide hiperb olico. Es decir el paraboloide hiperb olico tambi en es una supercie reglada.

36 (b) Plantee la integral que repreenta la funci on longitud de arco. (c) Encuentre la longitud de arco de cada una de estas curvas. (b) Encuentre sus ecuaciones sim etricas de la y y0 z z0 x x0 = = . a b c

forma

2.11. (a) Encuentre la curvatura1 (t ) de la curva r(t ) = cos t , sin t , 2t en el punto r(0). (b) Encuentre la curvatura de la curva r(t ) = cos(5t ), sin(5t ), 10t en el punto r(0). Si lo dese no es necesario volver hacer c alculos, pero si una justicaci on de su respuesta. 2.12. (a) Encuentre una parametrizaci on de la recta intersecci on de los planos 3x 2y + z = 7 y x + 2y + 3z = 3.

2.13. (a) Encuentre el a rea del paralelogramo PQRS con v ertices en P (1, 0, 0), Q (0, 2, 0), R (0, 0, 3) y S (1, 2, 3). (b) Verique el triple producto escalar2 , tiene la propiedad [u + v, v + w, w + u] = 2[u, v, w]. (b) Verique el triple producto escalar tiene la propiedad |[u, v, w]| u v w . 2.14. Encuentre la distancia entre las rectas: r1 (t ) = t , 2t , t , r2 (t ) = 1 + t , t , t .

1 2

|r (t ) r (t )| |r(t )|3 [u, v, [w]] = (u v) w

(t ) =