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Servomotor Hidraulico2002

Servomotor Hidraulico2002

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hidraulica
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Servomotor Hidráulico.

Base de funcionamiento: (Ver figura de Arriba) El fluido se alimenta por ¨P¨ mediante manguera de alta presión flexible, si el distribuidor de la válvula piloto esta centrado en las lumbreras colectoras de fluido de la caja que tienen solapamiento negativo no hay dirección preferencial de fluido a la salida hacia el cilindro actuador y por ende las pérdidas de éste escapan a tanque a través de mangueras elásticas conectadas a los retornos ¨T¨. Si damos un desplazamiento positivo ( x ) al distribuidor de la válvula piloto se abrirá una superficie mayor en la lumbrera derecha y se disminuirá la superficie de entrada de fluido a presión en la lumbrera izquierda. Como consecuencia el fluido entra en la cámara izquierda (ya que la manguera está cruzada) con presión tendiente a igualarse con la de la entrada ( Pa (alta)) , mientras que el fluido de la cámara derecha se dirigirá preferentemente a Tanque, definiendo un ámbito que tenderá a la presión de Salida a Tanque ( Ps (salida)). De esta manera el pistón ( y )se desplazara y con el la Masa , hacia la derecha ,este desplazamiento se realizará con la velocidad que le mande el caudal de fluido circulante. Si no existiese la barra de realimentación el piston recorrería toda la carrera llegando hasta el cabezal derecho del cilindro ( anterior), pero de tener la barra realimentadora , ésta correrá la caja de la válvula piloto hasta que la misma alcance el recorrido ejecutado por el distribuidor. De esta forma el servomecanismo hidráulico permite que la salida ( y) ¨copie¨ la entrada ( x ) que marca la plantilla o leva. Esto conlleva sus ecuaciones diferenciales y por ende una dinámica que pasaremos a describir. En una primera etapa no tenemos en cuenta la realimentación (unitaria barra rígida). El objetivo es calcular la transferencia entre la salida “y” y la entrada “x”

x ) esta ecuación no representa una relación lineal entre Q.1. v = velocidad del fluido Q = v⋅π⋅φ⋅ x si consideramos que " v" sigue la siguiente ley : v = cf ⋅ 2 ⋅ g ⋅ ∆P γ . (I) (II) Al moverse el eje de la válvula queda descubierta una cierta área de pasaje S*. & FR = −B ⋅ y FC = Sup ⋅ (Pa − Ps ) = Sup ⋅ ∆P reemplazando : & = ∆P ⋅ Sup − B ⋅ y & M⋅& y 2. Ecuación referida a la válvula. Ecuación de caudal (sobre el cilindro). v ∝ 2 ⋅ g ⋅ h !!! ahora reemplazando : Q = cf ⋅ 2 ⋅ g ⋅ o sea Q = Q(∆P. siendo φ el diámetro interno del cilindro y “x” el desplazamiento de los émbolos se tiene: Q = v ⋅ S * . Q = caudal & Q = Sup ⋅ y 3. ∆P y x. Ecuación mecánica: Sobre el cilindro: &=F ∑ F = M ⋅ &y C + FR . así que la vamos a linealizar usando el polinomio de Taylor de primer orden: Q = k1 ⋅ ∆P + k 2 ⋅ x (III) ∆P ⋅π⋅φ⋅ x γ . por la cual fluye el caudal Q.

Sabemos que la ganancia es la relación entre las amplitudes de la salida y de la entrada del sistema . y (III) para obtener la expresión (IV). k 2 = ∆P . Teniendo en cuenta la expresión de la transferencia de un lazo cerrado y que la barra rígida provoca una realimentación uno a uno ( unitaria) podemos escribir la transferencia del Servomotor Hidráulico de Posición con realimentación . Transformando (I). x . (II). La o las constantes de tiempo dan una idea de lo que tarda en extinguirse el período transitorio ante una dada entrada al sistema.Por supuesto que análisis II mediante: ∂Q ∂Q ∆P. pero debemos tener en cuenta la dinámica del sistema representado por sus ecuaciones diferenciales. x = Q = 0 k1 = ( ) ( ) ( ) en otras palabras planteo Taylor en un entorno de ∆P. x en donde el caudal es nulo (posición de equilibrio!!!). x ∂∆P ∂x donde ∆P y x son valores para los cuales Q ∆P. (II) y (III) y operando algebraicamente se puede llegar a la siguiente expresión: y km = x s ⋅ (τn ⋅ s + 1) (IV) donde km se denomina ganancia del servomotor sin realimentación y τm se denomina Constante de tiempo del Servomotor. km = − k 2 ⋅ Sup k1 ⋅ B − Sup 2 − km ⋅ k1 ⋅ M k 2 ⋅ Sup τn = Se opera con las ecuaciones (I).

Por lo cual el sistema tiende a hacerse oscilante cuando eso ocurre.Por ende como resultado de Aplicar esta expresión la transferencia del Servomotor Hidráulico de Posición con su correspondiente realimentación unitaria considerada da: Analizando el resultado el factor de amortiguamiento de esta ecuación de segundo orden disminuye al aumentar tanto la constante de tiempo Tm como la Ganancia Km. .

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