CAP

ITULO 15
OSCILACIONES LIBRES
15.1. Oscilador libre sin amortiguamiento. Fuerza recuperadora lineal.
15.1. Movimiento vibratorio arm onico
Las oscilaciones mec anicas juegan un papel de primer orden no s olo desde el
punto de vista cientco sino tambi en t ecnico, como resulta evidente al mencionar la
importancia que tienen los problemas vibratorios que surgen en rotores exc entricos de
motores y turbinas, el efecto de las vibraciones sobre estructuras en particular, en
condiciones de resonanciay la utilizaci on de vibraciones en transportadores, tolvas,
compactadores o en procesos de acabado, por mencionar s olo unas pocas aplicaciones.
Consideremos un sistema din amico con f grados de libertad; su conguraci on
vendr a denida por el sistema de coordenadas propias q
q q
1
, q
2
, . . . , q
f
Supongamos que tal sistema admite una conguraci on de equilibrio estable, denida
por
q
0
q
10
, q
20
, . . . , q
f 0
(15.1)
Si el sistema se mueve sus coordenadas al menos una variar an en el tiempo.
El movimiento es una oscilaci on seg un la coordenada q
k
por
ejemplo si tal coordenada vara en el tiempo tomando alterna-
tivamente valores superiores e inferiores al valor de equilibrio, q
k0
,
y pasando por este (g. 15.1).
La causa de tal comportamiento es la existencia de fuerzas en el sistema deno-
minadas fuerzas recuperadorasque surgen al desplazarle de su posici on de equili-
brio, y que tratan de llevarle nuevamente a el.
En este captulo vamos a considerar sistemas con un unico grado de libertad,
dejando para m as adelante el estudio de sistemas con m ultiples grados de libertad.
488 MEC

ANICA DEL S

OLIDO R

IGIDO
t t
q
k
q
k
q
k0
q
k0
FIG. 15.1.
Para analizar las oscilaciones de sistemas con un grado de libertad vamos a uti-
lizar los siguientes supuestos:
La posici on de equilibrio estable se elige como origen para la coordenada q
q
0
= 0 (15.2)
La fuerza recuperadora generalizada es funci on exclusiva de la posici on (en general
podra ser funci on tambi en de la velocidad)
Q = Q(q) (15.3)
La funci on (15.3) admite desarrollo en serie de MacLaurin
Q(q) = Q(q
0
) +
_
dQ
dq
_
0
q+
1
/
2
_
d
2
Q
dq
2
_
0
q
2
+. . . (15.4)
Como el origen se ha elegido en la conguraci on de equilibrio, Q(q
0
) debe ser nula
seg un (14.39), y el desarrollo (15.4) se reduce a
Q(q) =
_
dQ
dq
_
0
q+
1
/
2
_
d
2
Q
dq
2
_
0
q
2
+. . . (15.5)
Q
q
FIG. 15.2.
OSCILACIONES LIBRES 489
En la mayor parte de los casos el coeciente (dQ/dq)
0
es no nulo, y la repre-
sentaci on gr aca de la dependencia de la fuerza Q con el desplazamiento q es de la
forma de la gura 15.2, con un tramo recto o aproximadamente recto en torno al ori-
gen. Como puede observarse, la pendiente en el origen (dQ/dq)
0
es negativa, como
corresponde a una fuerza recuperadora, cuya intensidad aumenta al incrementarse la
desviaci on respecto del equilibrio.
Teniendo en cuenta el valor negativo de la pendiente, se puede denir una cons-
tante de proporcionalidad positiva, k, conocida como constante el astica o rigidez, tal
que
k =
_
dQ
dq
_
0
> 0 (15.6)
y con ella (15.5) pasa a ser
Q(q) =kq+
1
/
2
_
d
2
Q
dq
2
_
0
q
2
+. . . (15.7)
I. FUERZA RECUPERADORA LINEAL
Si se consideran peque nas desviaciones de la posici on respecto de la congu-
raci on de equilibrio, es decir, valores de q para los cuales los restantes t erminos del
desarrollo (15.7) son despreciables frente al primero, la fuerza se reduce al t ermino
lineal
Q(q) =kq (15.8)
de modo que
la fuerza recuperadora es proporcional al desplazamiento respecto
de la posici on de equilibrio, lo que se conoce como ley de Hooke.
Tal dependencia es una aproximaci on util, en general, cuando las amplitudes de os-
cilaci on son peque nas. Cuando tal aproximaci on no describa adecuadamente el com-
portamiento del sistema habr a que considerar m as t erminos del desarrollo (15.7), con
lo que la fuerza no es ya lineal; este es el caso de las oscilaciones no lineales o alinea-
les. Incluso es posible que (dQ/dq)
0
sea nulo, en cuyo caso el oscilador esto es, el
sistema oscilante se dice intrnsecamente alineal.
a) Masa y muelle
Una masa sujeta a un muelle constituye un oscilador cuya fuerza recuperadora
puede considerarse lineal en un intervalo relativamente amplio de desviaciones res-
490 MEC

ANICA DEL S

OLIDO R

IGIDO
pecto de la posici on de equilibrio. Por ello tambi en se utiliza como smbolo de un
sistema oscilante sometido a una fuerza recuperadora lineal.
x 0 r
m
f (x)
FIG. 15.3.
En el caso unidimensional de la gura 15.3, la coordenada propia es q = x. El
trabajo virtual de la fuerza el astica que origina el muelle que supondremos hacia
la derecha, f = f i en un desplazamiento virtual en el sentido positivo del eje X,
r = xi, viene dado por
W = f r = f i xi = f x = Qq
con lo que la fuerza generalizada es la fuerza el astica, Q = f , y la ley de Hooke (15.8)
se expresa
f =kx (15.9)
siendo k la constante el astica del muelle. Vectorialmente
f =kxi =kr
quedando de maniesto la tendencia de la fuerza recuperadora de llevar al sistema a
la posici on de equilibrio estable.

M()
u
FIG. 15.4.
OSCILACIONES LIBRES 491
b) Resorte en espiral
Si se trata de un muelle en espiral (g. 15.4) la coordenada que mide la desvia-
ci on respecto de la posici on de equilibrio es angular, q =. Designando con u el vector
unitario seg un el eje de giro, el trabajo virtual del momento recuperador M = Mu en
un desplazamiento angular virtual

= u viene dado, seg un (14.45), por

W = M

= Mu u = M = Qq
de modo que la fuerza generalizada es en este caso el momento recuperador, Q = M,
y la ley de Hooke (15.8) se expresa
M =k (15.10)
siendo k la constante de torsi on del resorte.
c) Asociaci on de muelles
En paralelo (g. 15.5).
Si se ejerce una fuerza F sobre muelles en paralelo de constantes k
i
, i = 1, 2, . . . ,
la fuerza que soporta cada muelle individualmente es F
i
= k
i
x, siendo x el desplaza-
miento com un a todos los muelles. Por tanto, como
F =

i
F
i
=
_

i
k
i
_
x = k
eq
x
la constante el astica equivalente es
k
eq
=

i
k
i
o sea, el sistema de muelles puede ser sustituido por un unico muelle de constante k
eq
que originar a el mismo efecto.
k
1
k
2
F m
x
FIG. 15.5.
492 MEC

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OLIDO R

IGIDO
x
2
x
1
k
1
k
2
F
m
FIG. 15.6.
En serie (g. 15.6).
Si es F la fuerza que se ejerce sobre muelles en serie de constantes k
i
, i =1, 2, . . . ,
la fuerza que soporta cada uno de ellos es la misma, F = k
i
x
i
, pues al alcanzar la
elongaci on m axima se comportan como elementos rgidos y transmiten la fuerza al
siguiente muelle. Sin embargo, el desplazamiento x
i
de cada muelle es diferente si
son distintas sus constantes el asticas; en cualquier caso, el desplazamiento total que
experimenta el sistema de muelles, x, es la suma de los desplazamientos parciales de
cada uno de ellos,
x =

i
x
i
=

i
F
k
i
=
F
k
eq
de modo que
1
k
eq
=

i
1
k
i
y el sistema de muelles puede ser sustituido por un unico muelle de constante k
eq
que
originar a el mismo efecto.
II. ECUACI

ON DEL MOVIMIENTO
La ley de Hooke dene una fuerza generalizada conservativa de acuerdo con
(14.29)
Q =
U(q)
q
=kq (15.11)
siendo la energa potencial asociada
U(q) =
1
/
2
kq
2
+cte =U (q
0
) +
1
/
2
kq
2
(15.12)
que se reduce a
U(q) =
1
/
2
kq
2
, con U (q
0
) = 0 (15.13)
OSCILACIONES LIBRES 493
es decir, tomando como nivel cero de energa potencial la correspondiente a la posi-
ci on de equilibrio. Las ec. (15.12-13) expresan la dependencia parab olica de la energa
potencial con q, v alida en la aproximaci on lineal.
La energa cin etica es
T ( q) =
1
/
2
m q
2
(15.14)
siendo m la masa del cuerpo si q es lineal o el momento de inercia del cuerpo
respecto del eje de giro si q es angular. La lagrangiana es, pues,
L(q, q) = T ( q) U(q) =
1
/
2
m q
2

1
/
2
kq
2
(15.15)
y la ecuaci on del movimiento
d
dt
_
L(q, q)
q
_

L(q, q)
q
= 0 (15.16)
es
m q+kq = 0 (15.17)
o bien
q+
2
o
q = 0 (15.18)
con

2
o

k
m
(15.19)
siendo
0
la pulsaci on o frecuencia angular del oscilador, real y positiva. (15.18) es
la ecuaci on diferencial del movimiento para peque nas oscilaciones del sistema.
La soluci on de (15.18) es, con A
1
y A
2
constantes,
q(t) = A
1
e
iot
+A
2
e
iot
o bien, al ser
o
real,
q(t) = a{
sen
cos
}(
o
t +) (15.20)
siendo la velocidad
q(t) = a
0
{
cos
sen
}(
o
t +) (15.21)
494 MEC

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IGIDO
a) Principio de superposici on
Dado que estamos considerando el dominio lineal de la fuerza, la ecuaci on del
movimiento (15.18) tambi en es lineal, cumpli endose el principio de superposici on que
arma, en relaci on al movimiento del oscilador, que si q
1
(t) y q
2
(t) son soluciones de
la ecuaci on del movimiento, q
1
(t) + q
2
(t) tambi en lo es. Esto permite considerar
como general el comportamiento del oscilador lineal bajo la acci on de una determina-
da fuerza recuperadora, simplicando enormemente su estudio.
b) Determinaci on de a y
La constante a es la amplitud de la oscilaci on, m aximo valor de la desviaci on
igual a un lado que al otro de la posici on de equilibrio pues la funci on seno o
coseno tiene de valor extremo 1. El argumento de la funci on sinusoidal, (
o
t +),
es la fase, y es la fase inicial.
Las constantes a y se determinan conociendo el estado de movimiento posi-
ci on y velocidaddel oscilador en un determinado instante, que se suele tomar como
inicial (t = 0). En efecto, si q(0) y q(0) son conocidas, las relaciones
q(0) = a{
sen
cos
} q(0) = a
o
{
cos
sen
}
permiten obtener a y , pues

o
q(0)
q(0)
=
_
tg
ctg
_

y
q
2
(0) +
1

2
o
q
2
(0) = a
2
c) Movimiento vibratorio arm onico
Un movimiento es
vibratorio arm onico o arm onico simple respecto de una coor-
denada q
k
si tal coordenada varia sinusoidalmente con el tiempo y
con amplitud constante.
La variaci on temporal de q en (15.20) satisface ambos requisitos, por lo que
el movimiento del oscilador lineal que estamos considerando es vibratorio arm oni-
co. Una ecuaci on diferencial de la forma (15.18) corresponde, pues, a un oscilador
arm onico, pues sus soluciones son de la forma (15.20).
OSCILACIONES LIBRES 495
d) Movimiento peri odico
Un movimiento es
peri odico respecto de una coordenadasi el estado de movimien-
to relativo a la misma se repite cada vez que transcurre un intervalo
dado de tiempo, denominado perodo .
As, si el movimiento es peri odico respecto de la coordenada q del oscilador
monodimensional que se est a considerando, se debe cumplir que
q(t) = q(t +n) y q(t) = q(t +n)
El movimiento vibratorio arm onico (m.v.a.) del oscilador lineal ser a peri odico si se
cumple que
q = a sen(
o
t +) = a sen[
o
(t +n
o
) +] =
= a sen[
o
t ++n
o

o
] (15.22)
q = a
o
cos(
o
t +) = a
o
cos[
o
(t +n
o
) +] =
= a
o
cos[
o
t ++n
o

o
] (15.23)
Ahora bien, las funciones circulares seno y coseno satisfacen las relaciones
{
sen
cos
} ={
sen
cos
}(+2n)
de modo que se cumplen (15.22-23) cuando
n
o

o
= 2n
En consecuencia el movimiento vibratorio arm onico es peri odico, de perodo
o
dado
por

o
= 2/
o
(15.24)
resultando ser independiente de la amplitud o de la energa total. El oscilador cuyo
perodo si lo tiene satisface esta caracterstica se denomina isocrono.
El perodo es el tiempo en que se realiza una oscilaci on. Su inverso, la frecuen-
cia ,
= 1/
es el n umero de oscilaciones en la unidad de tiempo. La frecuencia angular,
= 2/
es, pues, el n umero de oscilaciones en 2 veces la unidad de tiempo. De ah que no
tenga sentido fsico un valor negativo de la pulsaci on.
496 MEC

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IGIDO
e) Energa
Teniendo en cuenta la expresi on de la velocidad
q = a
o
{
cos
sen
}(
o
t +)
se puede escribir la energa cin etica como
T =
1
/
2
m q
2
=
1
/
2
m[a
o
{
cos
sen
}(
o
t +)]
2
=
1
/
2
ka
2
_
1
_
sen
2
cos
2
_
(
o
t +)

=
=
1
/
2
k[a
2
q
2
] (15.25)
resultando m axima (=
1
/
2
ka
2
) en la posici on de equilibrio, y mnima (= 0) en los
puntos extremos de la oscilaci on.
La energa mec anica total es, con (15.25),
E = T +U =
1
/
2
k[a
2
q
2
] +
1
/
2
kq
2
=
1
/
2
ka
2
= cte
siendo constante, como corresponde al caso de fuerza conservativa.
U
zona lineal
q
T
a a
O
U(q)
energa
zona alineal
E=cte
U
FIG. 15.7.
En la gura 15.7 se muestra gr acamente las relaciones entre las energas cin eti-
ca, potencial y total, de modo que en el movimiento del oscilador hay una transforma-
ci on continua entre energa cin etica y potencial en forma tal que su suma mantiene la
tasa de energa total constante. Como ya se ha dicho, la energa potencial tiene forma
parab olica en la aproximaci on lineal; t erminos con potencias de q superiores a 2 dan
lugar a desviaciones respecto de la dependencia parab olica que han de ser considera-
dos a partir de un cierto valor del desplazamiento.
OSCILACIONES LIBRES 497
f) Trayectoria f asica
El espacio de conguraci on permite representar la posici on de un sistema me-
diante un punto, cualquiera que sea el n umero, f , de grados de libertad del mismo. Se
puede dar un paso m as y denir el espacio f asico o de las fases, de 2 f dimensiones,
correspondientes a las f coordenadas propias, q, y a las f velocidades propias, q. En
dicho espacio el estado de movimiento del sistema viene representado por un punto,
y los sucesivos estados de movimiento por los que va pasando al transcurrir el tiempo
denen una curva llamada trayectoria f asica. En el caso que nos ocupa del oscilador
lineal monodimensional es f acil obtener la forma de las trayectorias f asicas, pues de
la ecuaci on
E = T +U =
1
/
2
m q
2
+
1
/
2
kq
2
(15.26)
resulta
q
2
2E/m
+
q
2
2E/k
= 1
energa
zona lineal
q
q
O
U(q)
E
1
E
2
E
3
zona alineal
q
2E/m
2E/k
U
FIG. 15.8.
498 MEC

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OLIDO R

IGIDO
q
P
q/
o

o
t +
FIG. 15.9.
que es la ecuaci on de una elipse (g. 15.8) de semiejes 2E/k y 2E/m. Para distintos
valores de la energa total del oscilador, E, distintos son los semiejes y distintas pero
semejanteslas elipses.
La ec. (15.26) tambi en puede escribirse como
q
2

2
o
+q
2
=
2E
k
= a
2
ecuaci on que en el espacio f asico
_
q,
q
o
_
corresponde a circunferencias de radio
_
2E
k
= a (g. 15.9).
El punto P representativo del estado din amico instant aneo del oscilador se encon-
trar a en la circunferencia que corresponda a la energa que se le ha comunicado me-
diante las condiciones iniciales. Cada trayectoria f asica representa el pasado y el fu-
turo din amico del sistema, y el conjunto de trayectorias constituye el diagrama f asico
del oscilador.
Para determinar el sentido de recorrido del punto P sobre la trayectoria f asica
basta con escribir, de acuerdo con (15.20-21), que
q(t) = a sen(
o
t +)
q

o
= a cos(
o
t +)
En la gura 15.9 se observa cu al es el angulo (
o
t +), y su crecimiento al aumentar
t determina el movimiento de P seg un el sentido horario.
1
01. El sentido horario de recorrido del punto P en este tipo de diagramas f asicos es general, pues
si dq/dt es positiva signica que la coordenada q crece con el tiempo, y tal aumento se produce con la
secuencia q: a 0 +a, y a la inversa.
OSCILACIONES LIBRES 499
O
q
O

FIG. 15.10.
g) T ermino constante
Supongamos que la ecuaci on del oscilador libre sin amortiguamiento no viene
dada por la ec. (15.17) sino que incluye un t ermino constante que expresaremos como
k,
m q

+kq

= cte = k (15.27)
La ecuaci on anterior puede escribirse como
m q

+k(q

) = 0 (15.28)
Haciendo el cambio de variable
q = q

(15.29)
como q = q

, la ecuaci on del movimiento (15.28) toma la forma habitual

m q+kq = 0 (15.17)
El cambio de q

a q seg un (15.29) supone medir los desplazamientos desde O en vez

de desde O

, esto es, un cambio de origen (g. 15.10). Pero por qu e causa puede
aparecer el t ermino constante en (15.27)? Ve amoslo. Si expresamos la ecuaci on del
movimiento con la energa cin etica
d
dt
_
T( q

)
q

T( q

)
q

= Q(q

)
como T =
1
/
2
m q

2
, llev andola a la expresi on anterior y teniendo en cuenta (15.28)
resulta que
m q

= Q(q

) =k(q

) (15.30)
500 MEC

ANICA DEL S

OLIDO R

IGIDO
O
O

q
m
m
sin masa equilibrio est atico movimiento
posicion de equilibrio
deexi on
est atica
FIG. 15.11.
ecuaci on de la que se deduce que la fuerza generalizada Q no se anula en el origen O

,
Q(q

= 0) = k = 0
de modo que la presencia del t ermino k en (15.27) es debido a que el origen de la
coordenada propia no se ha situado en la posici on de equilibrio estable. En tal posici on
Q(q

) ha de ser nula
Q(q

) = k(q

o
) = 0
esto es,
q

o
=
y la posici on de equilibrio corresponde al punto O, origen de la coordenada q (g.
15.10). El que q

= 0 no corresponda con la posici on de equilibrio puede ser debido

a una mala elecci on del origen de la fuerza el astica o a la existencia de una fuerza
constante k superpuesta a la recuperadora
Q(q

) =k(q

) =kq

+k = Q
rec
+Q
cte
En denitiva, el t ermino constante en (15.27) surge de una err onea elecci on del
origen, que no corresponde con la posici on de equilibrio. Elegido este correctamente,
esto es, haciendo el cambio (15.29), se recupera la forma can onica de la ecuaci on del
movimiento.
Adem as de la recuperadora, la presencia de una fuerza constante actuando sobre
el oscilador es un caso frecuente, como ocurre, por ejemplo, en las oscilaciones verti-
cales de un muelle (g. 15.11). Al colgar la masa lentamente del muelle este se estira
OSCILACIONES LIBRES 501
hasta alcanzar una longitud que origina una fuerza recuperadora el astica que compen-
sa el peso de la masa. Tal alargamiento del muelle se denomina deexi on est atica.
Las oscilaciones verticales que pueden inducirse en la masa vienen descritas por la
ecuaci on del movimiento (15.17) siempre que se midan desplazamientos a partir de la
posici on de equilibrio O.
Ejemplo 15.1
Est udiese el movimiento en el plano vertical de una masa puntual m unida
a un extremo de una varilla de masa despreciable y de longitud ; su otro extremo
permanece jo.
O
U() = 0
m

o
mg
mg
0
par abola
/2 /2
U()
El sistema anterior constituye el denominado p endulo plano.
Su energa cin etica es
T =
1
/
2
m( x
2
+ y
2
) =
1
/
2
m
2

2
y su energa potencial, tomando como nivel cero el plano correspondiente al punto de
suspensi on,
U() =mg cos
que es una funci on sinusoidal, y no parab olica como en el caso lineal (no obstante, si
las amplitudes son peque nas, cos 1
1
/
2

2
, con lo que U() =mg+
1
/
2
mg
2
que s es una par abola, de modo que, aproximadamente, el movimiento resultante es
vibratorio arm onico).
502 MEC

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OLIDO R

IGIDO
La fuerza generalizada relativa a la coordenada angular (que tomaremos como
unica coordenada propia pues el p endulo plano s olo tiene un grado de libertad)
Q

=
U

=mg sen =mg[ (

3
/3!) +(
5
/5!) ]
corresponde a un momento-fuerza y no es lineal.
Con la lagrangiana
L = T U =
1
/
2
m
2

2
+mg cos
la ecuaci on de Lagrange proporciona

+
2
o
sen = 0
siendo

2
o
= g/
De nuevo se observa que para angulos sucientemente peque nos como para que sea
admisible la aproximaci on del seno por el angulo, la ecuaci on del movimiento es de
la forma

+
2
o
= 0
que corresponde a un movimiento vibratorio arm onico.
El diagrama f asico puede obtenerse de una manera sencilla a partir de la energa
total mec anica que por ser el sistema conservativoes constante, siendo su valor la
energa que en el instante inicial se le comunique al p endulo, E
o
,
E = T +U =
1
/
2
m
2

2
mg cos = cte = E
o
(1)
Despejando la velocidad angular

=
_
2
m
2
(E
o
+mg cos) (2)
consideremos las tres siguientes posibilidades en el valor de la energa.
E
o
< mg
Las trayectorias f asicas vienen dadas por (2). Las posiciones en que la velocidad
es nula, y por tanto la energa cin etica, corresponden a la amplitud del movimiento
oscilatorio,
o
; en ellas toda la energa es potencial
E
o
=U (
o
) =mg cos
o
OSCILACIONES LIBRES 503
y sustituyendo en (2)

=
_
2g

(cos cos
o
) (3)
La amplitud es
o
< , es decir, el p endulo no llega a alcanzar la rama superior
de la vertical. Seg un se observa de la curva U() el sistema est a connado en un pozo
de potencial cuyos m aximos est an en . Como el potencial es sim etrico las curvas
son sim etricas y cerradas.
Si
o
es sucientemente peque no como para que sea admisible la aproximaci on
cos
o
= 1
1
/
2

2
o
, sustituyendo en la (3)

=
_
g

(
2
o

2
)
de modo que

2
+
2
=
2
o
= cte
siendo las trayectorias f asicas elipses, resultado coherente con la circunstancia de que
para esta aproximaci on, el movimiento es aproximadamente arm onico.
De (3)
dt =
d
_
2g

(cos cos
o
)
siendo el perodo del p endulo plano
= 4
_

0
0
dt
La integral anterior resulta ser integral elptica de primera especie, que para amplitudes
no muy grandes (para las que sea aceptable la aproximaci on del sen mediante los dos
primeros t erminos del desarrollo en serie) da como resultado
= 2
_

g
_
1+
1
16

2
o
+
11
3072

4
o
_
El perodo depende, pues, de la amplitud, por lo que el p endulo plano es no isocrono,
excepto para amplitudes sucientemente peque nas como para que las potencias de
o
sean despreciables frente a la unidad.
504 MEC

ANICA DEL S

OLIDO R

IGIDO
E
o
= mg
En los puntos de corte con la curva de energa potencial ocurre que
E
o
=mg cos
o
= mg
y de este modo
cos
o
=1 y
o
=
alcanzando el p endulo la posici on vertical por encima del punto de suspensi on, posi-
ci on de equilibrio inestable. Seg un (3)

=
_
2g

(cos +1)
o bien

= 2
_
g

cos(/2) (4)
pues 1 +cos = 2 cos
2
(/2). Resulta as que las trayectorias del espacio f asico son
funciones coseno, existiendo dos ramas seg un el sentido del movimiento.
De (4) resulta que
dt =
d
2
_
g

cos(/2)
y el perodo es
= 4
1
2
_

g
_

0
d
cos(/2)
= 4
_

g
_

0
d/2
cos(/2)
= 4
_

g
_
/2
0
d
cos
=
= 4
_

g
ln tg
_

4
+

2
_
/2
0
=
=
4
_

g
[ln tg
1
/
2
ln tg
1
/
4
] =
Este caso, pues, no corresponde a un movimiento real; en el la partcula llegara a
la posici on superior, =, con velocidad nula para lo cual tardara un tiempo innito.
E
o
> mg
Finalmente, para E
o
> mg el movimiento no es ya oscilatorio, si bien contin ua
siendo peri odico. Corresponde al caso en el que el p endulo realiza revoluciones com-
OSCILACIONES LIBRES 505
pletas en torno a su punto de suspensi on, no cumpli endose que E = U(
o
), pues en
ninguna conguraci on la velocidad angular, ni por tanto la energa cin etica, es nula,
como se desprende de (2).

E = mg
E > mg
E < mg
15.2. Oscilador libre con amortiguamiento viscoso
El oscilador libre, sin ning un tipo de fricci on que reduzca su energa, es un mo-
delo que puede ser util como primera aproximaci on en algunos casos pero alejado del
comportamiento real, pues es un hecho frecuentemente constatado que el oscilador
libre cesa en su movimiento en un tiempo m as o menos prolongado. Se hace preciso,
pues, para dar cuenta de tal circunstancia, considerar fuerzas disipativas que expliquen
la p erdida continua de energa del sistema oscilante. Los modelos de fuerza disipativa
que mejor responden a la realidad son funciones de la velocidad, y de entre ellos, el
que tiene un mayor campo de aplicabilidad y a la vez es sencillo desde el punto de
vista matem atico es el de la fuerza disipativa viscosa, proporcional a la velocidad. Tal
modelo corresponde a una funci on de disipaci on de la forma
( q) =
1
/
2
q
2
(15.31)
con una constante de amortiguamiento, positiva. La fuerza generalizada disipativa
es por tanto
Q
d
=
( q)
q
= q (15.32)
506 MEC

ANICA DEL S

OLIDO R

IGIDO
expresando el signo negativo la oposici on de tal fuerza al movimiento del oscilador.
La lagrangiana del oscilador lineal viene dada, al igual que antes, por
L(q, q) = T ( q) U(q) =
1
/
2
m q
2

1
/
2
kq
2
(15.33)
y la ecuaci on del movimiento es
d
dt
_
L(q, q)
q
_

L(q, q)
q
= Q
d
(15.34)
es decir,
m q+ q+kq = 0 (15.35)
o bien
q+2 q+
2
o
q = 0 (15.36)
con el coeciente de amortiguamiento denido como
2

m
(15.37)
(15.35) es la ecuaci on diferencial del movimiento del oscilador lineal libre amortigua-
do para peque nas oscilaciones.
La ecuaci on caracterstica de (15.36) es
r
2
+2r +
2
o
= 0
siendo sus races
r =
_

2
o
(15.38)
Smbolo
El smbolo que se utiliza para expresar un elemento disipativo viscoso es un
cilindro con embolo, como se muestra en la gura 15.12.
k
q
m

FIG. 15.12.
OSCILACIONES LIBRES 507
I. AMORTIGUAMIENTO CR

ITICO Y MOVIMIENTO SOBREAMORTIGUADO

Si =
o
se dice que existe amortiguamiento crtico.
Al ser las dos races (15.38) iguales
r
1,2
=
la soluci on es de la forma
q = A
1
e
rt
+A
2
te
rt
= e
t
(A
1
+A
2
t)
que tiende asint oticamente a cero cuando t , cualesquiera que sean las condiciones
iniciales. El amortiguamiento impide un movimiento oscilatorio (g. 15.13).
O
t

q(0) = 0
movimiento
sobreamortiguado
>
o
amortiguamiento
crtico
=
o
movimiento
subamortiguado
<
o
q(t)
q(0)
FIG. 15.13.
Si >
o
, el movimiento es sobreamortiguado.
_

2
o
es real y las races r
1
y r
2
son distintas y tambi en negativas
r
1,2
=
_

2
o
La soluci on, en este caso, es de la forma
q = A
1
e
r
1
t
+A
2
e
r
2
t
= e
t
_
A
1
e
t

2
o
+A
2
e
t

2
o
_
Como las exponenciales son reales pueden expresarse como funciones hiperb olicas
seno o coseno, que no son funciones oscilantes. El desplazamiento tambi en tiende
a cero para t , aunque m as lentamente que en el caso anterior, no existiendo,
tampoco, oscilaciones.
508 MEC

ANICA DEL S

OLIDO R

IGIDO
II. MOVIMIENTO SUBAMORTIGUADO
Si <
o
, el movimiento es subamortiguado.
_

2
o
es imaginaria y las races r
1
y r
2
son distintas. Escribamos, con i =

(1),
_

2
o
= i
_

2
o

2
= i
a
As
r
1,2
= i
a
con

a
=
_

2
o

2
(15.39)
y la soluci on, en este caso, es de la forma
q = A
1
e
r
1
t
+A
2
e
r
2
t
= e
t
(A
1
e
i at
+A
2
e
i at
)
Al ser las exponenciales imaginarias pueden expresarse en funci on de funciones circu-
lares seno o coseno, dando cuenta de un movimiento oscilante. As, puede escribirse
q = ae
t
{
sen
cos
}(
a
t +) (15.40)
a) Determinaci on de las constantes
Al igual que en el oscilador libre no amortiguado, las constantes a y se obtienen
en cada caso particularmediante las condiciones iniciales q(0) y q(0).
b) Amplitud
El valor m aximo del desplazamiento a un lado y otro de la posici on de equilibrio
viene dado por la funci on ae
t
, amplitud de la oscilaci on
A = ae
t
(15.41)
Al no ser la amplitud constante sino variable en el tiempo el movimiento no es vibra-
torio arm onico.
c) Amortiguamiento
La amplitud es exponencialmente decreciente con el tiempo. En la gr aca 15.14
se observa que la variaci on temporal de la coordenada q(t) est a limitada por las ex-
ponenciales correspondiente al valor positivo y negativo de la amplitud. As resulta
que q(t) tiende asint oticamente a cero, es decir, se anula despu es de un tiempo in-
OSCILACIONES LIBRES 509
nito, cuando en la realidad el tiempo que transcurre hasta que cesa el movimiento
de un oscilador libre amortiguado del tipo considerado es m as o menos prolongado,
pero siempre nito. C omo se explica tal circunstancia? La raz on es que el modelo
de fuerza disipativa viscosa funci on de disipaci on utilizado describe muy bien el
comportamiento de tales osciladores, pero no lo hace exactamente. Conseguir una des-
cripci on m as exacta supone modicar mejorarel modelo pero a costa de aumentar
la complejidad matem atica, lo que habitualmente no est a justicado.
t

a
q
ae
t
ae
t
FIG. 15.14.
d) Pseudoperodo
La pulsaci on del oscilador subamortiguado,
a
, determina un perodo,
a
, de va-
lor
a
=2/
a
que viene indicado en la gura 15.14. De la gr aca de variaci on tempo-
ral de la elongaci on (desplazamiento) q es claro que no se repiten nunca los m aximos,
de hecho no se reproduce el mismo estado de movimiento (si se repite la elongaci on
no se repite la velocidad, o a la inversa). En consecuencia, aunque el movimiento es
oscilatorio no es peri odico. De ah que a
a
se le designe como pseudoperodo.
f) Disipaci on energ etica
El que la amplitud sea decreciente da cuenta de la p erdida energ etica que sufre
el oscilador como consecuencia del amortiguamiento. Se puede cuanticar tal p erdida
del siguiente modo. La energa total del oscilador es
E = T +U =
1
/
2
m q
2
+
1
/
2
kq
2
y su variaci on temporal
dE
dt
=
1
/
2
[2m q q+2kq q] = q(m q+kq) (15.42)
510 MEC

ANICA DEL S

OLIDO R

IGIDO
y teniendo en cuenta la ecuaci on del movimiento (15.35), puede escribirse (15.42)
como
dE
dt
= q
2
=2( q) < 0 (15.43)
expresi on negativa, pues los factores y q
2
son positivos.
La energa del oscilador amortiguado disminuye con el tiempo, sien-
do la potencia disipada proporcional al cuadrado de la velocidad,
variando con ella.
La ec. (15.43) tambi en permite interpretar la funci on de disipaci on en su relaci on con
la potencia disipada.
g) Decremento logartmico
Para caracterizar la cuanta del amortiguamiento se utilizan distintos par ametros,
siendo uno de los m as frecuentes el decremento logartmico, que est a relacionado con
la disminuci on del valor m aximo del desplazamiento, q
m
, en la forma
= ln
q
m
(t)
q
m
(t +
a
)
(15.44)
y como, seg un (15.41)
q
m
(t) = ae
t
y q
m
(t +
a
) = ae
(t+a)
resulta que
= ln e

a
=
a
(15.45)
variando el decremento logartmico en raz on directa con el grado de amortiguamiento.
Si se considera el cociente de dos elongaciones m aximas no consecutivas, entre
las que han transcurrido n oscilaciones, se tendr a que su cociente es
q
m
(t)
q
m
(t +n
a
)
= e
n
a
con lo que
ln
q
m
(t)
q
m
(t +n
a
)
= n
a
= n
OSCILACIONES LIBRES 511
y as
=
1
n
ln
q
m
(t)
q
m
(t +n
a
)
(15.46)
relaci on que permite determinar el decremento logartmico a partir de la medida de
m aximos no consecutivos con lo que puede mejorarse la exactitud de la determinaci on
sobre todo si se hacen las medidas sobre gr acas y los m aximos consecutivos tienen
valores muy pr oximos.
Inversamente, si se conoce previamente se puede determinar mediante
(15.46) el n umero de ciclos necesarios que han de transcurrir para que la elonga-
ci on m axima se reduzca en un factor prejado. As, si se quiere determinar el n umero
de oscilaciones, n

, para que la amplitud se reduzca en el n umero e se tendr a que

=
1
n

ln
q
m
(t)
q
m
(t +n

a
)
=
1
n

ln e =
1
n

(15.47)
es decir, puede interpretarse como la inversa del n umero de oscilaciones que ha de
realizar el sistema para que la elongaci on m axima se reduzca en un factor igual al
n umero e. Cuanto mayor sea n

menor es el amortiguamiento del oscilador y menor es

el decremento logartmico.
h) Tiempo de relajaci on
Tiempo de relajaci on es el que ha de transcurrir para que la elon-
gaci on m axima se reduzca en el n umero e.
Como, seg un (15.47), para que eso ocurra han de transcurrir n

oscilaciones de
duraci on
a
, el tiempo total, t
r
, es
t
r
= n

a
=
1

a
=
1

(15.48)
utilizando (15.45).
2
Ejemplo 15.2
Una varilla homog enea de masa m y longitud puede rotar alrededor de un pun-
to O jo situado a /4 del extremo de la varilla unido a un amortiguador de constante
02. De un modo directo utilizando (15.41): en t = 0, q
mo
= a; en t = t
r
, por denici on q
mr
=
= ae
tr
= ae
1
, de modo que t
r
= 1/.
512 MEC

ANICA DEL S

OLIDO R

IGIDO
, como se muestra en la gura. El otro extremo est a sujeto a un muelle de constante
el astica k. La posici on horizontal de la varilla es la de equilibrio, y s olo puede mo-
verse en el plano vertical. Considerando peque nas oscilaciones, determine el cociente
entre la frecuencia natural del sistema,
o
y el par ametro de amortiguamiento . Su-
poniendo que tal cociente es mayor que la unidad, caracterice el tipo de respuesta del
oscilador.
k

x
C O y

1
/
4

3
/
4

El momento del peso respecto de O produce una deexi on est atica en el muelle
hasta llevarlo a la posici on horizontal, que es la de equilibrio. Si se consideran des-
plazamientos respecto de dicha posici on como debe hacerse el efecto del peso ha
sido compensado y no hay ya que tenerlo en cuenta.
El sistema tiene un solo grado de libertad. Tomemos como coordenada generali-
zada el angulo que forma la varilla con la lnea horizontal en una posici on cualquiera
durante el movimento. La energa cin etica viene dada por
T =
1
/
2
I(o)

2
con
I(o) = I(c) +m(
1
/
4
)
2
=
7
48
m
2
La energa potencial a considerar es s olo el astica, y para peque nos desplazamientos,
U =
1
/
2
kx
2
=
1
/
2
k(
3
/
4
sen )
2

=
1
/
2
9
16
k
2

2
La lagrangiana es, pues,
L = T U =
1
/
2
7
48
m
2

1
/
2
9
16
k
2

2
La fuerza disipativa es
Q
d
= y

=
1
/
4

cos

=
1
/
4

OSCILACIONES LIBRES 513

La ecuaci on de Lagrange
d
dt
_
L

= Q
d
da como resultado

+
12
7m

+
27k
7m
= 0
o bien

+2

+
2
o
= 0
con
2 =
12
7m
y
2
o
=
27k
7m
As pues

=

2

7k
Si tal cociente es mayor que uno, entonces <
o
y el movimiento del sistema
es oscilatorio subamortiguado, de pseudoperodo

a
=
2

a
=
14m
3
_
21mk4
2
El decremento logartmico es
=
a
=
6
7m
14m
3
_
21mk4
2
=
4
_
21mk4
2
y el tiempo de relajaci on,
t
r
=
1
=
7m
6
15.3. Oscilador libre con amortiguamiento de Coulomb
Consideremos ahora al oscilador sometido a una fuerza disipativa constante, in-
dependiente de la velocidad y de la posici on, como es el caso de la fuerza de rozamien-
to que surge al deslizar un cuerpo sobre una supercie seca. Es el amortiguamiento
514 MEC

ANICA DEL S

OLIDO R

IGIDO
de Coulomb. Tal modelo de fuerza disipativa corresponde a una funci on de disipaci on
proporcional a la velocidad (y no a su cuadrado, como en el amortiguamiento viscoso)
( q) = q (15.49)
con una constante de amortiguamiento, positiva. La fuerza generalizada disipativa
es, por tanto,
Q
d
=
( q)
q
= (15.50)
expresando el signo negativo la oposici on de tal fuerza al movimiento del oscilador.
La lagrangiana viene dada, al igual que antes, por
L(q, q) = T U =
1
/
2
m q
2

1
/
2
kq
2
(15.51)
y la ecuaci on del movimiento es
d
dt
_
L(q, q)
q
_

L(q, q)
q
= Q
d
es decir,
m q+kq = Q
d
= (15.52)
Al no gurar q en (15.52) al contrario de lo que ocurre en (15.35) el sentido
del movimiento, esto es, de la velocidad, no se reeja directamente en la ecuaci on
din amica, lo que exige considerar las dos posibilidades independientemente. La gura
15.15 ilustra esta circunstancia para el caso de un desplazamiento lineal designado
0
0
a)
b)
m
m
x
x
kx
kx

+x
+x
mx = kx
mx = kx +
x
+x
FIG. 15.15.
OSCILACIONES LIBRES 515
por x positivo, en cuyo caso, si la velocidad es positiva las fuerzas recuperadora
y disipativa se refuerzan, mientras que si la velocidad es negativa ambas fuerzas se
contrarrestan.
As, si q es positiva, como la fuerza disipativa se opone al movimiento, la ecua-
ci on din amica es
m q+kq = (15.53)
o bien
q+
2
o
q =

m
, q > 0 (15.54)
con
o
=
_
k
m
la frecuencia natural del oscilador. La ec. (15.54) es v alida siempre que
se cumpla que q es positiva, es decir, para todo el semiciclo en el que q > 0 tanto si q
es positiva como negativa.
La soluci on de (15.54) es de la forma
q
1
= q
h
+q
p
= a
1
cos(
o
t +
1
)

k
, q > 0 (15.55)
v alida para todo el semiciclo de velocidad positiva.
Para el medio ciclo en el que la velocidad es negativa, la ecuaci on del movimiento
es
q+
2
o
q =

m
, q < 0 (15.56)
siendo su soluci on
q
2
= a
2
cos(
o
t +
2
) +

k
, q < 0 (15.57)
q
q
o
/k
_
q
2
q
2
q
1
/
o
/
o
(q
o
4/k)
(q
o
2/k)
t
FIG. 15.16.
516 MEC

ANICA DEL S

OLIDO R

IGIDO
Los t erminos /k que aparecen en (15.55 y 15.57) corresponden al alarga-
miento que originara la fuerza de rozamiento sobre el muelle si actuase est aticamente
como fuerza activa. En cualquier caso, la acci on de tal fuerza constante origina un
cambio en la localizaci on de la posici on de equilibrio (como se vio en 15.1g) en la
cuanta /k (g. 15.16).
Para mejor analizar el movimiento, tomemos como condiciones iniciales
q(t = 0) = q
o
(15.58)
q(t = 0) = 0 (15.59)
es decir, se separa al cuerpo de su posici on de equilibrio y se le deja libre sin velocidad
inicial. Como el desplazamiento se ha tomado como positivo, el sistema al moverse
hacia su posici on de equilibrio lo hace con velocidad negativa ( q < 0) y la soluci on a
considerar es (15.57)
q
2
= a
2
cos(
o
t +
2
) +

k
Deriv andola respecto del tiempo resulta
q
2
=a
2

o
sen(
o
t +
2
) (15.60)
y utilizando las condiciones iniciales
q
o
= a
2
cos
2
+

k
0 = a
2

o
sen
2
resulta

2
= 0
y
a
2
= q
o

k
con lo que
q
2
=
_
q
o

k
_
cos
o
t +

k
(15.61)
y
q
2
=
_
q
o

k
_

o
sen
o
t (15.62)
expresiones v alidas para el semiciclo que corresponde si la coordenada es lineal
al movimiento de derecha a izquierda, y cuya duraci on es desde el inicio hasta que la
OSCILACIONES LIBRES 517
velocidad se anula ( q
2
= 0), es decir, t = /
O
. El desplazamiento en este instante
de tiempo viene dado por, (g. 15.16),
q
2
(t = /
O
) =
_
q
o

k
_
+

k
=
_
q
o
2

k
_
(15.63)
Para el siguiente semiciclo, q
2
> 0, y la soluci on es (15.55)
q
1
= a
1
cos(
o
t

+
1
)

k
Su derivada respecto del tiempo proporciona
q
1
=a
1

o
sen(
o
t

+
1
) (15.64)
Las condiciones iniciales para este segundo semiciclo son
q
1
(t

= 0) = q
2
(t = /
O
) =
_
q
o
2

k
_
q
1
(t

= 0) = q
2
(t = /
O
) = 0
y llev andolas a (15.55 y 15.64) se obtiene

1
= 0
y
a
1
=
_
q
o
3

k
_
con lo que
q
1
=
_
q
o
3

k
_
cos
o
t

k
(15.65)
y
q
1
=
_
q
o
3

k
_

o
sen
o
t

(15.66)
El segundo medio ciclo naliza cuando q
1
vuelve a ser cero, esto es, en t

= /
O
; en
este instante el desplazamiento vale
q
1
(t

= /
O
) =
_
q
o
3

k
_

k
=
_
q
o
4

k
_
(15.67)
inici andose de nuevoel proceso.
518 MEC

ANICA DEL S

OLIDO R

IGIDO
a) Oscilaciones lineales y angulares
Si la coordenada propia es lineal la fuerza disipativa constante corresponde a la
fuerza de rozamiento
= N
siendo el coeciente de rozamiento y N la fuerza normal a las supercies en el punto
de contacto.
Si la coordenada propia es angular la fuerza generalizada disipativa corresponde
al momento de fricci on constanteM
r
= M
r
b) Frecuencia de las oscilaciones
La frecuencia de las oscilaciones es la natural del oscilador,
o
, a diferencia de lo
que ocurre con el amortiguamiento viscoso. El amortiguamiento de Coulomb, pues,
no modica la frecuencia de vibraci on del sistema.
c) Amplitud
Como la amplitud se reduce en cada ciclo en 4/k, siendo el tiempo transcurrido
el perodo 2/
o
, los m aximos de las oscilaciones est an limitados por la recta de
pendiente
tg =
4/k
2/
o
=
2
o
k
y su sim etrica respecto del eje de tiempos (g. 15.16).
d) Cese del movimiento
El movimiento cesa cuando, en alg un estado de velocidad nula, la fuerza recupe-
radora es igual o menor que la de fricci on, kq , es decir,
q /k
Por tanto, el n umero de semiciclos, n, que transcurren hasta que cesa el movimiento
viene determinado por la relaci on
_
q
o
n2

k
_
/k
OSCILACIONES LIBRES 519
de donde
n
q
o
/k
2/k
(15.68)
Al contrario, pues, de lo que seg un el modelo utilizado ocurre en el amortigua-
miento viscoso, en el amortiguamiento de Coulomb el movimiento cesa despu es de
transcurrido un tiempo nito.
Referencias
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