PRELIMINARES MATEMTICOS PARA LA ROBOTICA

PRODUCTO INTERNO

Sean a,b , se define

a.b =
1 .

cos = >> norm(a,2) ans = 10.7703

. | |

>> x

x=
1 >> y y= 2 7 8 2 3 5 9

>> dot(x,y)
ans = 81

CUERPO RGIDO
Es aquella distribucin de masa que conserva la distancia entre cada par de partculas. Existe la posibilidad de ubicar un sistema de referencia en el cual todo los puntos del cuerpo estn en reposo.

ROTACIN DE SISTEMAS DE REFERENCIA

Sean S0 y S1 sistemas de referencia ortonomales con el mismo origen y p0 y p1 las representaciones de un punto en S0 y S1 respectivamente, se tendr 1 p0=0 p1
1 0 =

1 . 0 1 . 0 1 . 0

1 . 0 1 . 0 1 . 0

1 . 0 1 . 0 1 . 0

ROTACIONES PARTICULARES
() () ()

Propiedades:
()=I

(). () = . () = ( + ) ()1 = ()

TRASLACIN CON ROTACIN

1 1 p0 = 0 + 0 .p1 1 Donde 0 es la posicin del origen de S1 respecto a S0.