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Informe Brazo robótico

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 Especialidad

:
Mantenimiento de Maquinaria de Planta  Asignatura : Comunicación I  Tema :
Equipos para la automatización en plantas industriales

“ Brazo Robótico ”  Estudiante : Ortiz Hancco Carlos Alfredo  Docente : Dr. Manuel Linares Pacheco  Fecha de Entrega : 18 / 04 / 13

El brazo del robot tendrá una finalidad libre. para asistir a los estudiantes en el aprendizaje de materias relacionadas con mecánica racional. Esta base se mueve horizontalmente. Se podrán utilizar materiales fáciles de mecanizar. aunque no sean los más idóneos para su producción definitiva sin embargo nos darán una idea para su futura modificación o diseño . servomotor ) de corriente directa para la manipulación de sus grados de libertad. Realizar un prototipo a escala. electrónica. El movimiento incluirá entre dos y tres grados de libertad. programación y robótica. Diseñar y construir un prototipo de un brazo robot que explore las posibilidades de su utilización para resolver tareas cotidianas en el hogar. Se considera que este es un proyecto de investigación: lo que prima es explorar ideas que una vez depuradas encuentren su utilización en la práctica y se valorará la inclusión de componentes y circuitos utilizados para este proyecto . gracias a unos ejes de acero que se utilizan para carpintería(closets. El brazo robot lleva dos circuitos (descritos más adelante) que controlados con conmutadores. con un volumen máximo de 400x600x500 mm.. El proyecto requirió de tres motores ( trico .Introducción Se desarrollo y fabrico de un brazo mecánico de dos grados de libertad controlado por un PIC16F883. cajones) en los que van conectado un sistema piñón cremallera. El movimiento lo aportarán motores de corriente continua.la alimentación será de 5v para el microcontrolador y de 12v para la alimentación de los puentes H de mosfets mediante fuentes de alimentación. Teniendo un costo considerable. Este proyecto surge del reclamo que hay en la actualidad y de los conceptos que a de iniciar la construcción de un brazo mecánico controlado por un PIC. La base. En dicho mástil está situado un sistema de piñón-cremallera al que va conectado el pincel y la base principal que es el soporte del proyecto será fijado a la base de una mesa. . para la ayuda de personas con dificultad de movimiento.

1 3.Índice 1. Introducción Objetivos 2.1 2.2 Conexión puerta ordenador 5.2 El montaje 5.5 Conexión de la articulación al motor .3 Ensamblaje del brazo 5.6.3.4 3.9 Funcionamiento del Robot Lenguaje de Programación Software del Robot 4 . 8.3 Brazo superior 5.7 3.2 Brazo niferior 5. 2.2 3.3 3.6 Robots industriales Clasificación del Robot Anatomía del Robot Diseño propuesto Inteligencia del Robot Sensores del Robot 3.4 Varilla conectada del brazo inferior 5.5 3.2 3.1 Conexión de veroboard 5.6.7 Montaje del tablero 6. Materiales y Equipos de Trabajo 5 Procedimiento 5.6 Conexiones 5.3. Objetivos generales Objetivos específicos 5. 7. Conclusiones Recomendaciones Bibliografía Fundamento Teórico 3.1 Cuadro de actividades 5.3.1 Cuerpo principal 5.8 3.

para que el robot pueda funcionar adecuadamente .  Específicos 1. y a partir de éste construir el manipulador y el software que lo maneja . . 4. Diseñar la estructura del robot . 2. Ensamblar los distintos componentes . 5. Diseñar un sistema de control . 3. basándose en el diseño elaborado. que interactúe con los sensores y manipule los mecanismos motores del motor .Objetivos  General  Elaborar el diseño de la estructura y el sistema de control de un brazo robótico . Determinar los aspectos a tomar consideración para diseñar y construir un brazo robótico . de tal forma que los mecanismos motores se puedan acoplar adecuadamente . Diseñar y desarrollar el software que controle al robot . y que permita que este pueda ser programado para ejecutar ciertas tareas .

5 V tiner Cables de DVD Cartón ----- 1 4 4 3.00 2.00 18.50 Duracell ------------28 AwG AND 12 1 3 5 2 4 Duracell ----------------- 3 1 1 1 1 1 Cartulina blanca ------Fundamento Teórico Cinta aislante ------- Servomotor 8 pequeño ) Veroboard -----In0234 2 1 94.00 10.00 Pernos Acero Tornillos Un cuarto de clavos de Estaño y pasta Eje de Acero ( contrapeso) Cobre ½ 3/4 -----------------------------------Faber castell 12 4 1 1 1 1 4 4.4.00 .00 4.00 0.00 5.00 4.00 5.00 Kilogramo Plumones Terokal Pulsadores Interruptores Caja de pilas Angulo de aluminio Rodamientos Conectores para cables Conectores para transformadores Led Tres pilas de 1.00 36.50 5.00 2.50 1.00 5.00 1.00 1.60 1.40 1.00 3.00 2.50 5.00 6.00 54.00 5.00 2.00 10.00 3. Materiales de Trabajo : Código AZG X1 --------------------------------NTP 12 Anyx Nombre Motor trico Maderas Tripley Mica ( transparentes ) Cable 10 metros Transformadores Cantidad 2 1 1 2 1 3 Costo en soles 80.

2 Clasificación del robot : Las clasificaciones o subdivisiones mas importantes que se pueden realizar de los robots atienden a la arquitectura con que se construyen y la configuración física o anatomía de los mismos . una pieza de trabajo o un dispositivo de inyección “.En un contexto industrial se puede definir a la automatización como una tecnología que esta relacionada con el empleo de sistemas mecánicos .Capek acuño el termino robot en su obra R.u. Entre los tipos de arquitectura de robots tenemos : Poliarticulados .En consecuencia la robótica es una forma de automatización industrial . Las necesidades actuales de aumentar la productividad y generar productos acabados de alta calidad y uniforme . zoomórficos e Híbridos . . Un ejemplo de automatización los constituyen las maquinas de montaje mecanizado . electrónicos y computadoras en la operación y control de la producción . La arquitectura de robots es la forma que tienen los mecanismos y cómo estos están configurados . S e deriva de la palabra cheka robota . que a menudo tiene la apariencia de uno o varios brazos que termina en una muñeca con la capacidad de sujetar una herramienta .R ( Robots Universales de Rossum ) . Existen tres clases de automatización industrial :  Automatización Fija  Automatización programable  Automatización Flexible 3. el autor cheko k. Automatización y robótica : La automatización y la robótica son dos tecnologías estrechamente relacionadas . móviles androides . que significa “ trabajador“ . En la siguiente sección se explican las diferentes arquitecturas que se utilizan para la construccion de robots .1 Robots Indutriales : En 1920 . provocan que la industria busque una automatización basada en sistemas complejos . La international Organización for standardization (ISO) describe un robot industrial como una “ Maquina formada por un mecanismo que incluye grados de libertad .Fundamento Teórico 3.

Éstos se agrupan en dos categorías: caminadores y no caminadores. Androides Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemático del ser humano. el manipulador es una unidad mecánica que proporciona movivmientos (trayectorias ) similares a las de un brazo o dedos humanos .Pistolas de rocío de pintura . industriales o manipuladores. Por ejemplo. se pueden observar de manera simultanea la flexibilidad y capacidad de diversos movimientos de nuestro propio brazo . cuya estructura se sitúa eb combinación con algunas de las anteriores ya expuestas. muñeca para sujetar un objeto en un instante . robots articulados y con ruedas (conjunción) o un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante al de los robots industriales(yuxtaposición). Híbridos Por último. 3. Dependiendo del tipo de operación . ganchos . Móviles Son Robots con grandes capacidades de desplazamiento..El extremo de la muñeca de un robot esta equipado con un efector final . El extrmo del bazo puede alcanzar un punto en el espacio que tiene un conjunto específico de coordenadas y en una orientación específica . fabricado por Toyota. La mayoría de los robots tienen seis articulaciones giratorias .Sujetadores ( griperrs ) . destinados especialmente a la experimentación. que también se conoce como herramienta de extemo del brazo .3 Anatomía de un robot : Para apreciar los componentes de un robot y sus capacidades . – Tambien conocido como Brazo o muñeca . los Híbridos corresponden a aquellos de difícil clasificación. Ejemplo: los cartesianos. electroimanes . los efectores finales convencionales pueden equiparse con los siguiente : . Actualemente. Zoomórficos Los Robots Zoomórficos constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres humana. los Androides son todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica. basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante.Accesorios para soldadura por puntos y por arco también corte por arco  . Entre las partes Tenemos :  Manipulador . paletas . Un ejemplo de androide es el Asimo. bien sea por conjunción o yuxtaposición.Poliarticulados Bajo este grupo estan los Robots de muy diversa forma y configuración cuya característica es la der ser sedentarios y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo. Efector final .

la tarea que desempeñará el brazo robótico será de trasladar un determinado objeto de un punto a otro .. rebabeadoras ) Instrumentos de medición Fuente de potencia .Cada movimiento del manipulador (lineal o rotacional ) se controla y regula mediante mediante actuadores independientes que utilizan una fuente de potencia eléctrica . se expone con mas detalle aspectos técnicos y de implementación que se utilizarán para la construcción del brazo . para que puedan activarse los mecanismos del robot . Los movimientos que el robot ejecutará serán programados por el software que lo controla . y la coordenada a la cual se movilizará el objeto . el sistema de control es el sistema de comunicaciones y procesamiento de la información que proporciona comandos para los movimientos del robot . controlado por una computadora con el software necesario para especificarle movimientos y tareas que podrá ejecutar . El sistema electrónico esta compuesto por varios dispsitivos capaces de convertir el voltaje emitido por la computadora en voltajes superiores o inferiores según la situación dada . Se trata del cerebro del robot y almacena datos para iniciar y terminar movimientos del manipulador. el cual incluye las características y anatomía del mismo . Herramientas de potencia ( taladros . con la cual podrá sujetar algunos objetos . El robot estará constituido por un brazo mecánico . o hidráulica . Descripción de brazo robótico : El brazo robótico tendrá una forma similar a la de brazo humano .. neumática .  3.El robot tendrá una herramienta con forma de pinza al final de la muñeca . Una persona o usario será quien indicará las tareas que desea que el manipulador ejecute . Sistemas de control . Básicamente . Cada fuente de energía y cada tipo de motor tiene su propias características . Este software recibe como entradas : la coordenada en la cual el objeto se va a movilizar . El programa ejecutara un aserie de rutinas para calcular los movimientos que debe realizar el robot para completar la tarea asignada . sirve de interfaz con las computadoras y otros equipos . El sistema de control también funciona como nervios de un robot . ventajas y limitaciones . que se encuentren dentro del espacio de trabajo . llaves de tuercas . será capaz de realizar diferentes movimientos dentro de un espacio de trabajo definido . En los capítulos posteriores .4 Diseño propuesto : En las siguientes secciones se describe el diseño del brazo robótico .Tambien conocido como controlador . como celdas de manufactura y sistema de ensamble. .

asifunciona. Imagen de cortesía www. o cambiar la configuración del mundo que lo rodea a otra . para que se ejecuten las acciones respectivas para cumplir con la tarea asignada . se resuelve equipándolo con sensores y/o mecanismos de control . Imgen de cortesía www. ya que las acciones que ejecuta el robot pueden provocar cambios en el mundo que lo rodea . Para esto se especifica y se anticipa un conjunto de estados en los cuales se puede encontrar el robot . con la capacidad de elegir las acciones que debe ejecutar el robot para cumplir la tarea que le sea asignada . constituido por el software o programa de computadora .com . El programa esta dotado con cierto grado de inteligencia . con un conjunto de acciones primitivas que puede realizar en algún “mundo “ o sistema facil de comprender ta nto para el robot como para el programador . Es importante tomar en cuenta lo anterior .todorobot. Este programa con base a la tarea que el usuario le asigne al robot .5 Inteligencia del robot : El problema de planificar los movimientos de una tarea pre-especificada a un robot . que se utilizará para planificar los movimientos del robot . Para esto se propone un sistema de control ( ver en la figra ) . y cada acción del mismo puede provocar el cambio de un estado a otro . La inteligencia permite que el robot tenga la capacidad para poder decidir el curso de acción a seguir para que pueda alcanzar el objetivo o tarea que se le planteó . En la siguiente figura se muestra se muestra los distintos componentes que tendrá el robot : computadora circuito y la estructura mecánica .El brazo robótico que se construirá pertenece al tipo de robot de arquitectura poliarticulada . realizará los cálculos necesarios para determinar las instrucciones que enviará a los mecanismos efectores del robot .com 3. y controlarlo cuando ejecuta las órdenes especificadas .

Para su funcionamiento alguna señal proveniente de una variable física ( fuerza .7 Funcionamiento del Robot : El sistema de control. Estos sensores son útiles para determinar si una pieza está presenta entre los dedos .. son parte esencial del proceso de realimentación . Éste programa planifica la sujeción . El programa por medio del teclado de la computadora y la interfaz con el usuario . el cual utilizará un programa de computadora para ordenar los desplazamientos e interpretar las descripciones del usuario . El programa será ejecutado con la capacidad de procesar . Debido al grado de complejidad que se le añade al utilizar este tipo de sensores se optó por no utilizarlos . para obtener información asociada con el contacto entre el manipulador y objetos en el espacio de trabajo . . recibe las instrucciones u órdenes que el robot debe ejecutar . calcular y enviar las instrucciones necesarias para que el robot pueda ejecutar sus tareas . etc. en los robots pueden utilizar distintas clases de sensores por ejemplo : táctiles . utiliza un programa de computadora que se encarga de realizar el proceso de cálculo . Para que el sensor ejecute esta acción debe de estar calibrado . de división de máquinas entre otros .3.Sensor de posición Sensores que serán utilizados : Inicialmente se había comtemplado utilizar sensores de contacto binarios . Sensores o transductores digitales – Sensor de velocidad . Programación del robot : El robot será controlado por un sistema de control . ) actúa sobre el sensor modificando algunas de sus propiedades . para determinar las acciones que deben ejecutar los actuadores y efectores del robot . 3. el desplazamiento y comprueba el plan . Este tipo de sensores son conmutadores que responden a la presencia o ausencia de un objeto . Tipos de sensores : Sensores o transductores analógicos. temperatura . Los sensores que forman parte del sistema de control del robot .6 Sensores del Robot : Un sensor es un dispositivo que se utiliza para medir una cantidad física variable . de proximidad y alcance .La planificaci{on de la forma de coger el objeto es de forma probable el problema más importante en la planificación del trabajo ya que dicha manera afecta a todas las operaciones subsiguientes . presión . y el sensor la transforma en otra cantidad física .

que permite al robot moverse sobre un plano determinado por los ejes . la cual es una herramienta visual que ofrece compatibilidad con la programación a bajo nivel en Assembler y ala vez una presentaci{on amigable para el usuario . realiza los cálculos para diseñar una trayectoria . y una interfaz en un ambiente gráfico .com . que tienen como entrada dos vectores de tres componentes indicados por el usuario .wikipedia/tecnology/brazo.8 Lenguaje de programación : La herramineta de programación es la borlan delphi .9 Software del robot : El programa de computadora o software fue desarrollado para implementar el sistema del robot .Imagen de cortesía slideshare/brazo/robotico. se basa en un algoritmo . Imagen de cortesía www. Esta herramienta permite el desarrollo de un software que controla al robot capaz de realizar varios cálculos . 3.com 3.

3 Sem.Procedimiento 5. 2 Sem. 1 Sem. 2 Sem.3 Sem. 1 Sem. 1 Planificación del proyecto Formación de comisiones Compra de equipos y materiales Ejecución del proyecto Elaboración textual del proyecto Evaluación e informe final del proyecto Entrega de resultados Sem.1 Cuadro de actividades Actividades 1 er Mes 2 do Mes 3er Mes Sem. 2 .

5. y péguelo en su sitio. fíjelos sobre el tablero de contrachapado y córtelos. Inserte el tubo de bronce en el agujero. la sección superior e inferior del brazo y efectuaremos las junturas del codo y hombro. Haga calcos de los patrones de la estructura. necesitamos una fuente de alimentación externa. como se ve en la ilustración. Lije con cuidado cada uno de los componentes para eliminar las asperezas de los bordes . pegue las dos piezas entre sí.5. pero una alternativa menos onerosa es utilizar un conjunto unido de tres pilas de 1. El mejor sitio tal vez sean las tiendas de modelos a escala. Para el brazo necesitaremos cuatro servos digitales de 5 V.5 V. Si desea un brazo más potente. Perfore los agujeros en la parte de arriba de las piezas laterales de modo que acepten estrechamente un trozo . Cuando este ensamblaje esté seco se pueden añadir las piezas laterales del cuerpo.1Cuerpo principal Ensamblaremos el cuerpo principal. Por consiguiente. Lo ideal sería un transformador de CD de 5V.3.2 El montaje : Iniciamos nuestro proyecto proporcionando los patrones de las partes del brazo y la lista de componentes . se deben comprar discos plásticos de 30 mm para colocar en el extremo de los husillos del motor. Utilizando una broca de mayor tamaño o un avellanador. La corriente máxima que se debe tomar de estas fuentes de 5 V es de 100 mA. Observe que algunos patrones se usan dos veces para producir pares de componentes. Dado que un servomotor en carga máxima tomara 200 mA. bisele el labio superior del agujero para asentar en él el reborde del cojinete.5 V será suficiente para activar el sistema. Empareje los pares de los brazos y únalos antes de taladrarlos. Con los agujeros alineados y el cojinete asentado sobre la pieza inferior de la base. circuitos electrónicos a niveles TTL. Después taladre un agujero de 6 mm de diámetro en la pieza de la base superior para recibir el trozo de 25 mm de tubo de 6 mm de diámetro interno. no es aconsejable alimentar los servos del brazo desde la puerta de usuario. La salida total de 4. con este fin son ideales los motores Triko AZG X1. entonces habrá de emplear motores más potentes que el Futaba S128. En el mismo sitio donde se adquieran los motores. desde arriba. Aunque los tres micros que utilizaremos para controlar el brazo poseen fuentes de alimentación de 5 V . La base y los miembros del brazo se deben construir con un material ligero y rígido que se pueda cortar y moldear fácilmente. Para el motor necesitamos una fuente de alimentación eléctrica CD de 5 V. Taladre un agujero en la pieza inferior de la base (la más ancha de las dos piezas) para aceptar el cojinete.3 Ensamblaje del brazo : 5.

Asegúrese de obtener un ajuste apretado. Empuje el tarugo a través del cojinete y compruebe que el ensamblaje del cuerpo principal pueda girar libremente. un trozo de 25 mm de tubo de 4 mm. Pegue un trozo de 25 mm de madera de 6x6 mm en la pieza en "T" y moldee los extremos. Como antes. una tuerca grande) en el tarugo de acero que sobresale desde la parte superior de la caja base ensamblada anteriormente. por la juntura del hombro. 5. Trabajando en el medio. coloque un espaciador (p. y luego pegue el tubo de bronce más grande en su lugar en el ensamblaje del brazo inferior.2 Brazo inferior Corte un trozo de 37 mm de tubo de bronce de 5 mm de diámetro xterno y taladre agujeros en el medio de las piezas del brazo inferior para recibir este tubo. Varilla conectora del brazo superior : El brazo superior es controlado por el motor ya colocado en el ensamblaje del brazo inferior.. una vez secos.3. Ya se puede unir el ensamblaje del brazo inferior al cuerpo principal. Cuando éste esté seco. y se emplean para montar el servomotor. Éste actuará a modo de espaciador de la muñeca. 5. Asegúrese de que el ensamblaje del brazo inferior esté centrado. Estas van justo debajo del tubo de bronce y en la parte de abajo del ensamblaje. asegúrese de conseguir un ajuste de fricción. en línea con el corte para el motor de la pieza lateral) y pegue el ensamblaje. como antes. Perfore otros dos agujeros en el extremo piramidal de las piezas del brazo inferior para recibir el tubo de bronce de 4 mm de diámetro externo.de tubo de 4 mm de diámetro externo: se trata de un ajuste de fricción. Coloque la sección en "T" entre las dos piezas del brazo superior y taladre a través del espaciador de la muñeca de modo que a través del espaciador y de las secciones del brazo superiores se pueda pasar un tornillo para metales. empuje a través de los agujeros taladrados un trozo de 17 mm de tubo de bronce de 5 mm. desmóntelo. Corte dos trozos de 20 mm de largo de madera de 6 mm como piezas cruzadas y colóquelas entre las piezas del brazo inferior. como vemos en la ilustración. En el otro extremo del brazo. monte el motor utilizando cuatro tornillos sin tuerca y arandelas de goma. El movimiento de rotación del husillo del motor se ha de convertir en un . Fije la pieza en "T" en su sitio con una arandela y un tornillo. Marque la posición en la que parezca estar correctamente alineado. vuelva a ensamblar la juntura del hombro. uno de los servomotores como espaciador. y conecte el ensamblaje del brazo superior al brazo inferior en la juntura del codo pasando a través de la juntura. ej. Péguelos en su sitio y. Compruebe que el brazo superior esté centrado antes de desmontarlo y pegar en su sitio el tubo de bronce de diámetro mayor.3. Inserte un trozo de madera de 6x6 mm y 37 mm de largo a modo de pieza cruzada entre los dos laterales ensamblaje. Perfore otros dos agujeros en los otros extremos. puesto que este tubo de bronce formará parte de la juntura del hombro. Una vez seco. pase el tubo de 5 mm a través de los agujeros de las piezas del brazo inferior utilizando. Ahora inserte un trozo de 45 mm de largo de tubo de 4 mm a través de uno de los agujeros de la parte superior del cuerpo principal y a través del tubo de bronce que ya estaba colocado en el ensamblaje del brazo inferior.3 Brazo superior : Perfore dos agujeros para recibir el tubo de bronce de 5 mm en los extremos más anchos de las piezas del brazo superior.

en sentido horario. Coloque el disco de 30 mm o la bocina en el husillo de modo que. Compruebe la acción del brazo girando lentamente el disco del motor. Lo mejor es montar en el disco un pequeño prensacables. Ib importante es que el motor pueda empujar y tirar del cable mientras vaya girando. Independientemente de cómo efectúe esta conexión. y ajuste el extremo del cable al disco del motor. 5. El agujero de la circunferencia del disco debe estaren las "nueve en punto" cuando el motor gire totalmente en sentido antihorario. El motor de la derecha controla el movimiento del brazo inferior. y pegar o soldar en su sitio el extremo que se ha pasado a través del agujero del disco. La longitud de la varilla debe ser tal que los brazos superior e inferior formen un ángulo de 90° en el codo cuando el motor gire completamente en sentido antihorario. Pegue o suelde la varilla en su sitio en el disco. El extremo del cable se puede fijar al disco del motor de varias maneras. el agujero esté justo a la izquierda de la posición de las seis en punto (imagínese que el disco del motor es un cuadrante con las doce en punto situadas verticalmente hacia arriba). La longitud de la varilla debe ser tal que el brazo interior quede aproximadamente horizontal con el motor girado totalmente en contra de las agujas del reloj. pero el sistema funcionará perfectamente si en su lugar se emplean bocinas. Aquí asumiremos que se están utilizando discos. Ello se consigue ajustando un corto brazo de plástico (o "bocina") o un disco plástico de 30 mm al husillo. Cuando la cola esté seca. Verifique la acción del brazo inferior haciendo girar a mano el disco del motor y pegue o suelde la varilla conectora al disco del motor.5 Conexión de la articulación al motor : El motor montado a la izquierda del cuerpo principal se utiliza para abrir y cerrar la pinza. Tome un trozo de varilla de acero de 2 mm de diámetro e incline los extremos formando ángulo recto de modo que la varilla quepa a través del agujero del disco del motor o la bocina y los dos agujeros preparados para ella en las piezas del brazo superior. Gire el motor de manera que quede por completo en sentido antihorario (visto desde el lado del disco del motor) y posicione el disco del motor de modo tal que el agujero de la circunferencia del disco quede justo a la derecha de la posición de las seis en punto.• po principal de modo que. Ambos poseen un agujero por el cual se introducirá la varilla conectora. Comience por taladrar un agujero a través de la pieza cruzada del cuer. como indica la ilustración. cuando el motor gire completamente en sentido antihorario. como antes. 5. pase el cable central por este agujero. la articulación flexible se pueda deslizar a través del mismo desde atrás. como se ve en la ilustración. empujando o tirando el cable central de la articulación flexible.4 Varilla conectada del brazo inferior : Monte los motores restantes en el cuerpo principal. Pegue la carcasa exterior de la articulación en este agujero. a mano. . cerca de la juntura del codo. De lo contrario. se puede realizar una inclinación de 90° en el extremo del cable. de modo que las quijadas de la pinza queden bien cerradas.movimiento de tirar-empujar en el brazo superior. Ajuste un trozo de varilla de acero de 2 mm entre el disco del motor y los agujeros del brazo interior que se hallan cerca de la juntura del hombro.

6. Los cables del servomotor se deben unir al ordenador controla-dor y a la fuente de alimentación utilizando un rectángulo de veroboard de 20 franjas x9 aguj. el cable de potencia positivo se conecta a cada uno de los cables rojos de los servomotores a través de una franja de cobre común. encima de la conexión a tierra del ordenador y las dos conexiones de la fuente de alimentación. Si usted utiliza un transformador. entonces debe soldar un sujetador de pilas en los extremos libres de las líneas de potencia que se extienden desde la veroboard. también lo puede utilizar. Una pila de 4. Si dispone de un transformador CD de 5 V. como se observa en la ilustración. El diagrama ilustra un cable plano de 20 vías que se utiliza con el BBC Micro. rojo para la línea de potencia positiva y negro para la línea de retorno común. que se montará en la parte posterior de la caja base del brazo. En los servomotores Futaba que recomendamos para este . . La tarea final de soldadura consiste en fijarle a la placa una fuente de alimentación de 5 V. los agujeros de la caja base y la veroboard se deben taladrar de modo que a través de ellos se pueda colocar un tornillo para metales.5 V (o tres pilas de 1. Haga otro agujero en la parte posterior de la caja base y haga pasar a través del mismo el grupo de cables del servomotor montados dentro de la base. debe instalar un conector de potencia en línea adecuado. sólo nos resta efectuar las conexiones eléctricas . Utilice la veroboard a modo de plantilla para marcar las posiciones de los agujeros en la parte posterior de la caja base y haga las perforaciones. los colores de estos cables son: blanco para la línea de control. Las cuatro líneas de datos y la línea a tierra del ordenador se deben soldar en la parte de abajo de la veroboard. el Spectrum o el Commodore 64 no es apropiada para alimentar los cuatro servomotores con una carga pesada. Corte la veroboard al tamaño adecuado y taladre dos agujeros para el montaje en las posiciones que se indican. Observe que las líneas de control blancas de los servomotores se sueldan en posiciones que se hallan directamente encima de cada una de las líneas de datos del ordenador. y que todas las líneas negras se sueldan en una única franja de cobre. entonces. La fuente de alimentación de 5 V de que disponen el BBC Micro. Para el Spectrum y el Commodore se emplean cinco cables separados.5. o un trozo de cable plano de cinco vías. El lado negativo de la fuente de alimentación comparte la misma.1 Conexiones de la veroboard Cada servomotor tiene tres cables unidos a él. Si pretende emplear pilas.6 Conexiones : Habiendo cubierto ya las principales etapas de construcción de nuestro brazo-robot.5 V unidas con un sujetador de pilas) constituye una fuente de alimentación ideal. una fuente alternativa.franja de con la conexión a tierra del ordenador y las líneas de retorno negras de los servomotores. Una entre sí los cuatro grupos de cables de los servos a la parte posterior de la caja base y suelde los cables en las posiciones que se indican. 5.. Debería buscarse.

Podemos adaptar este conector para utilizarlo con el brazo-robot. El Spectrum. a través de la placa de ¡nterface. Ahora los usuarios de un Spectrum habrán de remitirse a aquellos capítulos para construirse la interface. montado en la caja base. 5. y debe construirse una interface especial para enchufar en su puerta de ampliación. 01 debe conectarse al servomotor del brazo inferior. Este adaptador permite enchufar el brazo-robot en la puerta para ampliación del Spectrum. Un conector tipo D de 12 vías que se enchufa directa.mente en el robot proporciona las lineas de datos y de potencia de la ¡nterface. Debido a que este conector se enchufa en la puerta para el usuario hacia arriba o hacia abajo indistintamente. carece de un sistema de circuitos de este tipo.2Conexiones puerta ordenador : Después de realizar el cableado de la veroboard.7 Montaje del tablero : Cuando haya terminado todo el cableado y lo haya probado cuidadosamente. debe añadirse el conector adecuado a la puerta del ordenador a los extremos libres de las lineas de datos de DO a D3 y la línea de tierra. y añádale una cubierta para enchufe. El Commodore 64 emplea un conector marginal de 0. antes de comenzar marque uno de los lados como ARRIBA. montado junto a la juntura del hombro.5.15 pulgadas y 24 vías. En anteriores capítulos ya hemos diseñado y construido una interface de este tipo. Tanto el BBC Micro como el Commodore 64 poseen un sistema de circuitos incorporado para tratar las aplicaciones de control a través de una puerta para el usuario. montado a la derecha del cuerpo principal. sin embargo. debe montar la veroboard en la parte posterior de la caja base utilizando dos tornillos para metales ajustados mediante dentro de la base. montado a la izquierda del cuerpo principal. Para el BBC Micro debe utilizarse un cable de 20 vías estándar y un conector IDC. Confeccione un enchufe tipo D de 15 vías empleando los extremos libres de las líneas de datos y tierra provenientes del trozo de veroboard del brazo. y D3 controla el servomotor de la pinza. 02 controla el servomotor del brazo superior. Las cinco líneas de la veroboard deben soldarse tal como se indica. Asegúrese de que los motores queden conectados a la veroboard en el orden correcto.6. . La línea de datos DO {la más alejada hacia la izquierda) debe conectarse a la línea blanca del servomotor del cuerpo principal.

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