Funciones Vectoriales

y
x
r(t)
P
r(t) Q
r(t+
t)
r
Vector
velocidad
FUNCIONES VECTORIALES
Mtro. scar Ruiz Chvez
Universidad Autnoma de Ciudad Jurez
M.C. scar Ruiz Chvez
Apuntes de Clculo III
1
1
1
v
0
v
v
v
a
a
a
y
0
altura inicial
0
- v e lo c i d a d i n i c i a l
INDICE
FUNCIONES VECTORIALES___________________3
FUNCIN VECTORIAL........................................................................................................4
Dominio de una funcin vectorial...........................................................................................................5
Operaciones con funciones vectoriales...................................................................................................6
Lmites y Continuidad.............................................................................................................................6
Derivacin de funciones vectoriales.......................................................................................................7
Integracin de funciones vectoriales.......................................................................................................9
DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACIN................................................10
Definicin de velocidad, aceleracin y rapidez....................................................................................11
Movimiento de proyectiles Tiro parablico.......................................................................................13
Vectores tangentes y vectores normales...............................................................................................17
Vector aceleracin componentes tangencial y normal.......................................................................23
LONGITUD DE ARCO Y CURVATURA...........................................................................27
Longitud de arco...................................................................................................................................27
Curvatura...............................................................................................................................................29
2
FUNCIONES VECTORIALES
En el captulo anterior, cuando describimos la recta en el espacio, utilizamos un
parmetro en las ecuaciones para encontrar las coordenadas de los puntos que
conforman esa recta.
1
1
1

ecuaciones x x at
paramtricas y y bt
de la recta z z ct
+
+
'
cada coordenada depende de el valor que le demos al parmetro t, en otras

palabras, cada una est en funcin de t.
( ), ( ), ( ) x f t y g t z h t
Qu pasa si a cada punto de la recta le asignamos un vector de posicin

r xi yj zk + +
r
? Tendramos un vector para cada valor de t, o sea que r
r
es, a su
vez, una funcin de t.

( ) ( ) ( ) ( ) r xi yj zk r t f t i g t j h t k + + + +
r r
0 0 0

( ) ( ) ( ) ( ) r t x at i y bt j z ct k + + + + +
r
Por ejemplo, para la recta con ecuaciones paramtricas
1 2
3
2 3
x t
y t
z t
+

'
, la posicin de
cada uno de sus puntos esta dada por

( ) (1 2 ) (3 ) (2 3 ) r t t i t j t k + + + +
r
, si
tabulamos ddole valores a t para encontrar algunos vectores tenemos
t
( ) r t
r
punto
-2

3 5 4 i j k +
( ) 3, 5, 4 A
-1

4 i j k +
( ) 1, 4, 1 B
0

3 2 i j k + + ( ) 1, 3, 2 C
1

3 2 5 i j k + + ( ) 3, 2, 5 D
2

5 8 i j k + + ( ) 5,1, 8 E
x
z
y
5
1 5
-3
A
E
C
D
B
Recta
3
la recta dada por

( ) (1 2 ) (3 ) (2 3 ) r t t i t j t k + + + +
r

FUNCIN VECTORIAL
Cualquier funcin de la forma

( ) ( ) ( ) ( ) ( ), ( ), ( ) r t f t i g t j h t k f t g t h t + +
r
se
conoce como funcin vectorial, con f, g y h como funciones reales del
parmetro t. ( se conocen como las funciones componentes de
( ) r t
r
)
En el plano, la funcin vectorial es

( ) ( ) ( ) ( ), ( ) r t f t i g t j f t g t +
r
.
En el ejemplo anterior, tanto f como g y h son funciones lineales de t por sto la
grafica de
( ) r t
r
es una recta. Podemos usar una funcin vectorial para trazar una
curva y adems describir su trayectoria (cmo se dibuja cuando t crece).
En otro ejemplo.
Sea la funcin vectorial
2

( ) r t ti t j +
r
.
Si
( ), ( ) x f t y g t
entonces
2
, x t y t y por lo
tanto
2
y x . Que es la ecuacin de una parbola en
el plano xy.
Algunos de los vectores:

( 2) 2 4 r i j +
r
,

( 1) r i j +
r
, (0) 0 r
r
r
,

(1) r i j +
r
,

(2) 2 4 r i j +
r
.
La curva representada por
2

( ) r t ti t j +
r
:
Cmo sera la curva
2

( ) r t ti t j +
r
? Encontremos
algunos vectores:

( 2) 2 4 r i j +
r
,

( 1) r i j +
r
, (0) 0 r
r
r
,

(1) r i j +
r
,

(2) 2 4 r i j +
r
. Pasa por los mismos puntos que la
curva de la funcin anterior Qu cambi? Cambia el
sentido del trazo, ahora es de derecha a izquierda
conforme t crece.
2

( ) r t ti t j +
r
Para la curva definida por la funcin
( ) cos , sen r t t t
r
con 0 2 t donde
( ) cos x t t . ( ) sen y t t . Sumemos los cuadrados de cada funcin componente de
( ) r t
r
:
2 2 2 2
cos 1 1 t sen t x y + +
. La grfica es
de un crculo de radio 1 centrado en el origen.
( )
0
0 cos 0, sen 0 1, 0 r r
r r
,
1
3 1
,
6 2 2
r r
_

,
r r
2
2 2
,
4 2 2
r r
_

,
r r
,
3
1 3
,
3 2 2
r r
_

,
r r
,
4
0,1
2
r r
_

,
r r
4
1
1
x
y
r(-2) r(2)
1
1
x
y
r(2)
r(-2)
x
y
r1
r3
r2
r5
r6
r7
1 r0 -1
r
8
1
r
4
crculo unitario
r(t)=<cos t, sent>
5
2 1 3
,
3 2 2
r r
_

,
r r
, 6
3 2 2
,
4 2 2
r r
_

,
r r
....
( ) cos 2 , 3sen 2 , r t t t t
r
es la funcin de una curva en el espacio. Calculemos
algunos de sus puntos para 0 2 t . ( en incrementos de
12
rad)
t cos 2 x t 3sen 2 y t z t
0 1.00 0.00 0.00
0.262 0.87 1.50 0.26
0.524 0.50 2.60 0.52
0.785 0.00 3.00 0.79
1.047 -0.50 2.60 1.05
1.309 -0.87 1.50 1.31
1.571 -1.00 0.00 1.57
1.833 -0.87 -1.50 1.83
2.094 -0.50 -2.60 2.09
2.356 0.00 -3.00 2.36
2.618 0.50 -2.60 2.62
2.880 0.87 -1.50 2.88
3.142 1.00 0.00 3.14
Cuando t crece de 0 a 2, la curva describe una hlice haciendo dos espirales
alrededor de un cilindro elptico, la ecuacin del cilindro la podemos obtener
tomando las primeras dos funciones componentes de r
r
: cos 2 x t e
3 sen 2 y t
,
de donde
2 2
2 2
cos 2 2 1
1 9
x y
t sen t + +
2 2
1
1 9
x y
+
Dominio de una funcin vectorial
El dominio de una funcin vectorial es la interseccin de los dominios de sus
funciones componentes. Por ejemplo, el dominio de
2
1

( ) 4
1
r t i t j
t
+
r
son los
valores reales que se encuentran en el intervalo [ ]
2, 2
, excepto cuando 1 t .
El domino de la funcin
2
1

( ) ln( 1) 4 1
4
t
r t t i j t k
t
+
+ + +
r
es la interseccin de los
dominios de
( ) ln( 1) f t t +
,
2
1
( )
4
t
g t
t
+
y
5
-1 -2 2 1/4
D
f
D
g
D
h
t
0
D
r
( ) 4 1 h t t donde
( 1, )
f
D
, { } 2, 2
g
D
y [ ) 1/ 4,
h
D
, o sea que
[ ) ( ) 1/ 4, 2 2,
r
D
r
.
Operaciones con funciones vectoriales
Sean
1 1 1 1

( ) ( ) ( ) ( ) r t f t i g t j h t k + +
r
y
2 2 2 2

( ) ( ) ( ) ( ) r t f t i g t j h t k + +
r
funciones
vectoriales y un escalar:
Suma: [ ] [ ] [ ]
1 2 1 2 1 2 1 2

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) r t r t f t f t i g t g t j h t h t k + + + + + +
r r
Diferencia: [ ] [ ] [ ]
1 2 1 2 1 2 1 2

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) r t r t f t f t i g t g t j h t h t k + +
r r
Mltiplo escalar: [ ] [ ] [ ] [ ]
1 1 1 1

( ) ( ) ( ) ( ) r t f t i g t j h t k + +
r
Producto escalar:
1 2 1 2 1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) r t r t f t f t g t g t h t h t + +
r r
Producto vectorial:
[ ] [ ]
[ ]
1 2 1 2 2 1 1 2 2 1
1 2 2 1

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
r t r t g t h t g t h t i f t h t f t h t j
f t g t f t g t k

+
r r
r
Lmites y Continuidad
El lmite de una funcin vectorial

( ) ( ) ( ) ( ) r t f t i g t j h t k + +
r
cuando
t a
existe
solo s existen los limites en f, g y h cuando
t a
.
[ ] [ ] [ ] [ ]

lim ( ) lim ( ) lim ( ) lim ( )
t a t a t a t a
r t f t i g t j h t k

+ +
r
Una funcin vectorial
( ) r t
r
es continua en el punto donde
t a
siempre y cuando
el
[ ]
lim ( )
t a
r t
r
exista.
( ) r t
r
es continua en el intervalo I si
( ) r t
r
es continua en cada
uno de los puntos del intervalo.
Ejemplo: Determinar el intervalo ( o intervalos) en que la funcin vectorial
2
1

( ) ln( 1) 4 1
4
t
r t t i j t k
t
+
+ + +
r
es continua.
Solucin:
El dominio de es [ ) ( ) 1/ 4, 2 2,
r
D
r
, es decir que t puede tomar valores
mayores o iguales a excepto el 2. Probemos los lmites con t= , t= 2 y t=3:
[ ] [ ]
2
1/ 4 1/ 4 1/ 4 1/ 4
1 5 20

lim ( ) lim ln( 1) lim lim 4 1 ln 0
4 4 63

0.223 0.317 si existe el lmite
t t t t
t
r t t i j t k i j k
t
i j

+ 1 _
1
+ + + +

1 ]
] ,

r
[ ] [ ] ( )
2
2 2 2 2
1 3

lim ( ) lim ln( 1) lim lim 4 1 ln 3 7
4 0
no existe el lmite
t t t t
t
r t t i j t k i j k
t

+ 1
1
+ + + +
1 ]
]
r
Z
6
[ ] [ ] ( )
2
3 3 3 3
1 4

lim ( ) lim ln( 1) lim lim 4 1 ln 4 11
4 5

1.386 0.8 3.317 si existe el lmite
t t t t
t
r t t i j t k i j k
t
i j k

+ 1
1
+ + + +
1
]
]
+
r
La funcin es continua en todo el dominio de r
r
, o sea que es continua en el
intervalo 1/ 4 2 t < y en el intervalo 2. t >
Derivacin de funciones vectoriales
Para derivar una funcin vectorial basta con derivar cada una de sus funciones
componentes.
Definicin: la derivada de una funcin vectorial r
r
se difine como
0
( ) ( )
( )
lim
t
r t t r t
r t
t

+
r r
r
, siempre que el lmite exista.
Para

( ) ( ) ( ) ( ) r t f t i g t j h t k + +
r
con f,g y h funciones derivables de t, entonces
( )
0 0
0 0 0

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
lim lim
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

lim lim lim

t t
t t t
f t t i g t t j h t t k f t i g t j h t k
r t t r t
r t
t t
f t t f t g t t g t h t t h t
i j k
t t t

_
+ + + + + +
+

,
+ + + _ _ _
+ +

, , ,
r r
r

( ) ( ) ( ) f t i g t j h t k + +
Otras formas de notacin para la derivada: [ ]
( ) ( ) ( )
t
d dr
r t D r D r t r t
dt dt

r
r r r r
Ejemplo:
sean las funciones
2

( ) 3 2 1 r t t i t j
r
y
2

( ) 2cos( ) 2 sen( )
t
s t at i at j e k + + , hallar
sus derivadas.
Solucin: derivamos cada funcion componente
1

( ) 6
2 1
r t ti j
t

r
y
2

( ) 2 sen( ) 2 cos( ) 2
t
s t a at i a at j e k + +
Propiedades de la derivada de funciones vectoriales
Sean r
r
y s
r
funciones vectoriales de t, f una funcin derivable de t y un
escalar.
1. [ ]
( ) ( )
t
D r t r t
r r
derivada de un mltiplo escalar
2. [ ]
( ) ( ) ( ) ( )
t
D r t s t r t s t t t
r r r r
derivada de una suma/resta
3. [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
D f t r t f t r t f t r t +
r r r
derivada de un producto
4. [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
D r t s t r t s t r t s t +
r r r r r r
derivada del producto escalar
7
5. [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
D r t s t r t s t r t s t +
r r r r r r
derivada del producto vectorial
6. [ ]
( ( )) ( ( )) ( )
t
D r f t r f t f t
r r
regla de la cadena
7. si

( ) ( ) ( ) ( ) r t f t i g t j h t k + +
r
entonces [ ] [ ] [ ]
2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) r t f t g t h t + +
r
8.
( ) ( )
( )
( )
t
r t r t
D r t
r t
r r
r
r derivada de la norma de r
r
9. Si
( ) ( ) r t r t constante
r r
entonces
( ) ( ) 0 r t r t
r r
.
Ejemplos:
Sean las funciones vectoriales
2

( ) 5 r t t i t j tk +
r
y
2
3

( ) 2 s t ti t j k
t
+
r
, hallar:
a.
( ) r t
r
b.
( ) s t
r
c. [ ]
2 ( ) ( )
t
D r t s t
r r
d.
2
( 3) ( )
t
D t r t 1 +
]
r
e. [ ]
( ) ( )
t
D r t s t
r r
f. [ ]
( ) ( )
t
D r t s t
r r
g.
( ) r t
r
Solucin:
a.
1

( ) 2 5
2
r t ti j k
t
+
r
b.
2
3

( ) 2 2 s t i tj k
t

r
c. [ ] ( )
2
1 3

2 ( ) ( ) 2 ( ) ( ) 4 2 2 10
t
D r t s t r t s t t i t j k
t t
_ _
+ + + +

, ,
r r r r

d. [ ]
2 2
( 3) ( ) ( 3) ( ) 2 ( )
t
D t r t t r t t r t 1 + + +
]
r r r
( ) ( ) ( )
2
2 2 3 2
1 5 3

( 3)(2 5 ) 2 5 4 6 15 1
2 2
t
t ti j k t t i t j tk t t i j t k
t t
+
+ + + + + + +
e.
[ ]
( )
2 2
2
3 1 3

( ) ( ) 5 2 2 2 5 2
2
t
D r t s t t i t j tk i tj k ti j k ti t j k
t t t
_ _ _
+ + + +

, , ,
r r
2 3
2 2 2
15 15 5
2 2 4 6
2 2
t t
t t t t t
t t t
_
_
+ + + + +

,
,
f. [ ]
2
2 2

1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 5 2 5
2
3
2 2 3
2
t
i j k
i j k
D r t s t r t s t r t s t t t t t
t
t
t t t
t
+ +

r r r r r r
8
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2 3 2 3
3 3
2 3
3
3 3

10 10 3 2 2 5 10 6 2
2
3

15 20 3 3 4
2
t i t j t t k t i t j t t k
t t
t i t j t t k
t
_ _ _ _
+ + + + + + +

, , , ,
_
+ + +

,
g.
3
2
1 1 16 100 1

( ) 2 5 4 25
4 4 2
t t
r t ti j k t
t t t
+ +
+ + +
r
Integracin de funciones vectoriales
Al igual que en el caso de la derivacin, para integrar una funcin vectorial solo
es necesario integrar cada una de sus funciones componentes.

Definicin: sea

( ) ( ) ( ) ( ) r t f t i g t j h t k + +
r
una funcion vectorial con
, y f g h

continuas en el intervalo cerrado [a,b], la integral indefinida de
( ) r t
r
es

( ) ( ) ( ) ( ) r t dt f t dt i g t dt j h t dt k
1 1 1
+ +
] ] ]

r
mientras que la integral definida en el intervalo cerrado [a,b] de
( ) r t
r
es

( ) ( ) ( ) ( )
b b b b
a a a a
r t dt f t dt i g t dt j h t dt k
1 1 1
+ +
1 1 1
] ] ]

r
Cuando integramos
( ) r t
r
en una integral indefinida obtenemos una constante de
integracin
C
r
, que es un vector constante y nos sirve para diferenciar una
familia de funciones vectoriales ( ) R t C +
r r
( las primitivas de
( ) r t
r
) tal que
( ) ( ) R t r t
r
r

( ) ( ) r t dt R t C +
r r
r
.
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
1 2 3
1 2 3

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )
r t dt f t dt i g t dt j h t dt k F t C i G t C j H t C k
F t i G t j H t k C i C j C k R t C
1 1 1
+ + + + + + +
] ] ]
+ + + + + +

r
r r
Ejemplo: integrar la funcin vectorial
1

( ) 2 5
2
r t ti j k
t
+
r
Solucin:
1
2
1

( ) (2 ) 5
2
r t dt t dt i t dt j dt k
1 _
1 1
+ +
1
] ]
1 , ]

r
[ ]
1
2 2
2
1 2 3

( ) 5 5 r t dt t C i t C j t C k t i t j tk C
1
1 + + + + + + +
1
]
]
r
r
Ejemplo: integrar la funcin vectorial
2 3

( ) 3 4 r t t i tj t k + +
r
para 1 2 t
Solucin:
2 2 2 2 1
2
3
1 1 1 1

( ) 3 4 r t dt t dt i tdt j t dt k

1 1 1
+ +
1 1 1
] ] ]

r
9

( )
3
2
2
2 2
3 2 3 4
1 1
1
1
3 2 2 1
3

( ) 2 9 6
4 4
r t dt t i t j t k i j k

+
1
1 1 + + + +
] ]
]
r
Si conocemos la condicin inicial de la funcin vectorial
( ) r t
r
podemos aislar una
de las primitivas de la familia de funciones que constituyen la integral definida de
( ) ( ) R t r t
r
r
tal que
( ) ( ) r t R t dt
r
r
Ejemplo: hallar la primitiva de ( )
2
2

( ) 6 1 3 R t i t j k
t
+
sabiendo que ( ) ( ) R t r t
r
r

y que

(0) 5 3 r i j k +
r
Solucin:
( ) ( )
1 3
2 3
2
4

( ) ( ) 2 6 1 3 2 3
3
t
r t R t dt t dt t dt dt i t t j tk C + + +

r r
r
Si cuando 0 t ,

(0) 0 0 0 5 3 r i j k C i j k + + + +
r
r
entonces

5 3 C i j k +
r
, por lo
tanto ( ) ( ) ( )
3 3
3 3
4 4

( ) 2 3 5 2 3 3 1
3 3
t t
r t i t t j tk C i t t j t k
_
+ + + + + +

,
r
r
es la
primitiva de
( ) r t
r
que cumple con la condicin inicial.
DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACIN
Consideremos que la funcin vectorial
( ) r t
r
indica la posicin de un cuerpo que
se mueve a lo largo de una curva en el plano o el espacio en un tiempo t. Esta
posicin la relacionamos con un punto ( ) , x y
en el plano ( ) , , x y z
en el espacio
donde las coordenadas x, y, z dependen, a su vez, del tiempo t, tal que
( ) x x t
,
( ) y y t
y
( ) z z t
de manera que la posicin del cuerpo esta dada por la
funcin

( ) ( ) ( ) r t x t i y t j +
r
en el plano

( ) ( ) ( ) ( ) r t x t i y t j z t k + +
r
en el espacio
Como sabemos, la velocidad promedio es la razn de cambio de posicin del
cuerpo en un intervalo de tiempo. Sea r
r
el cambio de posicin y t el intervalo
de manera que ( ) ( ) r r t t r t +
r r r
Velocidad promedio
( ) ( )
m
r t t r t
v
t
+
r r
r
Conforme hacemos que el intervalo de t
sea ms corto ( ) 0 t
, la velocidad
promedio se ir acercando al valor que
tiene la velocidad en el instante t
(velocidad instantanea).
10
y
x
r(t)
P
r(t) Q
r(t+ t)
r
Vector
velocidad
Vector velocidad:
0
( ) ( )
( )
lim
t
r t t r t
v t
t
+
r r
r
, si existe el lmite.
De la seccin anterior vimos que la derivada de
( ) r t
r
es
0
( ) ( )
( )
lim
t
r t t r t
r t
t

+
r r
r
,
por lo tanto la velocidad es igual a la derivada de la funcin posicin

( ) ( ) ( ) ( ) v t r t x t i y t j +
r r
en el plano

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) v t r t x t i y t j z t k + +
r r
en el espacio
En la figura podemos notar que el vector velocidad es tangente a la curva
( ) r t
r
en
el punto P. La magnitud de v
r
representa la rapidez con la que se mueve el
objeto en el tiempo en el que est en la posicin P. La velocidad es un vector
mientras que la rapidez es un escalar.
De manera anloga que como lo hicimos con la velocidad, la aceleracin es la
razn de cambio de las velocidades con respecto del tiempo transcurrido. Sea
v
r
el cambio de velocidad en el intervalo t tal que ( ) ( ) v v t t v t +
r r r
, la
aceleracin en el punto P est dada por
0
( ) ( )
( ) ( )
lim
t
v t t v t
a t v t
t
+

r r
r r
.
Definicin de velocidad, aceleracin y rapidez
Sean x, y y z funcines derivables de t y

( ) ( ) ( ) r t x t i y t j +
r
la funcin posicin en
el plano

( ) ( ) ( ) ( ) r t x t i y t j z t k + +
r
en el espacio, definimos las funciones
velocidad

( ) ( ) ( ) ( ) (plano)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (espacio)
v t r t x t i y t j
v t r t x t i y t j z t k
+
'
+ +
r r
r r
aceleracin

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (plano)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (espacio)
a t v t r t x t i y t j
a t v t r t x t i y t j z t k
+
'
+ +
r r r
r r r
rapidez
[ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
2 2
2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) (plano)
( ) ( ) ( ) ( ) + ( ) (espacio)
v t r t x t y t
v t r t x t y t z t
'
r r
r r
cada libre de un
puerco
Ejemplo: Una partcula se mueve siguiendo una trayectoria marcada por la
funcin ( )
3
2

( ) 2 3 2 1 5
3
t
r t t i t j t k
_
+ +

,
r
.
Hallar velocidad, aceleracin y rapidez para
1, 0,1, 3 t
.
Solucin:
Velocidad: ( )
2

( ) ( ) 3 2 10 v t r t i t j tk + +
r r
Aceleracin:

( ) ( ) ( ) 2 10 a t v t r t tj k
r r r
11
-10
-5
0
5
0
10
20
-5
0
5
-10
-5
0
5
0
10
20
Rapidez:
( ) ( ) ( )
2
2 2
2 4 2
( ) 3 2 10 104 13 v t t t t t + + + + +
r
t
( ) v t
r
( ) a t
r
( ) v t
r
-1
3 3 10 i j k + +

2 10 j k 118 10.86
0
3 2 i j +
10k 13 3.6
1
3 3 10 i j k +

2 10 j k 118 10.86
3
3 11 30 i j k +

6 10 j k 1030 32.09
Ejemplo: Una partcula se mueve siguiendo una trayectoria marcada por la
funcin ( ) ( )

( ) 3cos 2 3sen 2 r t t i t j +
r
para 0 t .
Hallar velocidad, aceleracin y rapidez para
3
0, , , , , ,
6 4 3 2 4
t

.
Solucin:
Velocidad: ( ) ( )

( ) ( ) 6sen 2 6cos 2 v t r t t i t j +
r r
Aceleracin: ( ) ( )

( ) ( ) 12cos 2 12sen 2 a t v t t i t j +
r r
Rapidez: ( ) ( )
2
2 2
( ) 6 2 cos 2 6 v t sen t t +
r
Trayectoria
t
( ) v t
r
( ) a t
r
( ) v t
r
0
6 j
12i
6
/ 6

3 3 3 i j +

6 6 3 i j +
6
/ 4
6i
12 j
6
/ 3

3 3 3 i j

6 6 3 i j
6
/ 2
6 j
12i
6
3 / 4
6i
12 j
6
6 j
12i
6
Vectores posicin y velocidad .
Ejemplo: Dibuje la trayectoria de una partcula se mueve a lo largo de una curva
plana con funcin ( ) ( )
2

( ) 2 3 3 4 r t t i t t j + +
r
y trace los vectores velocidad y
aceleracin para para
1, 0.5, 2, 3 y 4 t
.
Solucin: derivamos para obtener las funciones velocidad y aceleracin
( )

( ) ( ) 2 4 2 v t r t i t j +
r r
y
( ) ( ) ( ) 2 a t v t r t j
r r r
, evaluamos:
t
( ) r t
r
( ) v t
r
( ) a t
r
Vectores posicin , velocidad y acleracin
-1

5 2 i j

2 6 i j +
2 j
0.5

2 4.75 i j +

2 3 i j +
2 j
12
-3 -2 -1 1 2 3
-3
-2
-1
1
2
3
1
1
r(0)
r(/6)
r()
r(/3)
r(/2)
r(3/2)
v(0)
v(/6)
v(/4)
v(/3)
r(/4)
v(3/2)
v(/2)
1
1
-2 3 5
r(0.5)
r(3)
r(4)
-5
r(-1)
4
v(-1)
8
v(0.5)
v(2)
r(2)
v(3)
-1
v(4)
Trayectoria r(t)
1
-4
5
a(-1)
a
a
a
a
x
y
2

7 i j +
2i
2 j
3

3 6 i j +

2 2 i j
2 j
4

5 3 i j +

2 4 i j
2 j
Notese que la aceleracin es constante y hacia abajo, de manera que, conforme la partcula se
mueve hacia el vrtice de la parbola, la velocidad va decreciendo en magnitud y crece de nuevo
conforme se aleja del vrtice.
En el ejemplo anterior, podemos deducir la frmula de la parbola que describe
el movimiento usando las ecuaciones paramtricas
2
( ) 2 3, ( ) 3 4 x t t y t t t +
despejando t de la primera y sustituyendo en la segunda:

3
2
x
t
+

2
3 3
3 4
2 2
x x
y
+ + _ _
+

, ,
ecuacin:
2
4 2 27 y x x + +
Movimiento de proyectiles Tiro parablico
Se denomina movimiento parablico al realizado
por un objeto cuya trayectoria describe una parbola. Se
corresponde con la trayectoria ideal de un proyectil que
se mueve en un medio que no ofrece resistencia al
avance y que est sujeto a un campo gravitatorio
uniforme. Tambin es posible demostrar que puede ser
analizado como la composicin de dos movimientos
rectilneos, un movimiento rectilneo uniforme horizontal
y movimiento rectilneo uniformemente acelerado
vertical.
Supongamos ahora que se lanza un proyectil desde una posicin ( )
0 0
, x y

en un ngulo de elevacin y con una velocidad inicial con magnitud
0
v
.
Consideremos la trayectoria del proyectil en un plano vertical xy donde el suelo
est a la altura del eje x.
Despreciando friccin,
velocidad del viento, etc.
Consideremos la accin de la
gravedad como la nica fuerza,
despues del impulso inicial, que
acta sobre el proyectil.
La fuerza de la gravedad sobre el
proyectil es
F mg j
r
que, de acuerdo a la 2. Ley de Newton que estipula que
F ma
r
r
, tenemos entonces que la aceleracin del proyectil es igual a
a g j
r

( g = 32.2 pie/s
2
= 9.81 m/s
2
).
13
1
1
v
0
v
v
v
a
a
a
y
0
altura inicial
0
- v e lo c i d a d i n i c i a l
Sea
( ) a t g j
r
la funcin vectorial de la aceleracin del proyectil , la
funcin que describe su velocidad la encontramos integrando
1

( ) ( ) v t a t dt g dt j gt j C +

r
r r
donde
1
C
r
es un vector que representa una velocidad constante. De las
condiciones iniciales tenemos que
0
v
r
es la velocidad cuando 0 t , o sea que
0 1 1
(0) (0) v v g j C C +
r r
r r
,
La velocidad del proyectil es
0
( ) v t gt j v +
r r
.
Siendo y
0
v
la direccin y magnitud de
0
v
r
, podemos describirla por sus
componentes
0 0 0

cos sen v v i v j +
r
e incluirla en la funcin de la velocidad
( )
0 0

( ) cos sen v t v i v gt j +
r
Note que la componente horizontal
0
cos v es constante ( no depende de t) mientras
que la componente vertical es lineal y decreciente con respecto a t ( va desacelerando ).
Para describir la trayectoria del proyectil necesitamos conocer su posicin
( ) r t
r
la cual obtenemos integrando la funcin velocidad
( ) ( )
0 0
2
0 0 2

( ) ( ) cos sen
1

cos sen
2
r t v t dt v dt i v gt dt j
v t i v t gt j C

+
_
+ +

,

r r
r
con
2
C
r
como un vector de posicin constante. Si la posicin inicial del
proyectil es
0 0 0

r x i y j +
r
, cuando 0 t entonces
2
0 0 0 2 2
1

(0) (0) cos (0) sen (0)
2
r r v i v g j C C
_
+ +

,
r r
r r
La funcin posicin del proyectil en cualquier
tiempo t es
( )
2
0 0 0 0
1

( ) cos sen
2
r t x v t i y v t gt j
_
+ + +

,
r
La componente horizontal es lineal en t mientras que la componente
vertical es cuadrtica, lo cual explica la trayectoria parablica.
Ejemplo: Un atleta lanza una jabalina que inicia su recorrido desde una
altura de 6 pies, con una velocidad inicial de 80 pies/s en un ngulo de 40.
Qu altura alcanzar la jabalina?.
14
Si la marca mnima para calificar a la
siguiente ronda es de 200 pies. Alcanzara el
atleta la marca con este lanzamiento?
Solucin:
Tomamos la punta de la jabalina como la partcula
que viaja siguiendo la trayectoria
( ) r t
r
que describe
la parbola. La velocidad con la que viaja tiene dos componentes, una horizontal
0
( ) cos
x
v t v
, constante y otra vertical
0
( ) sen
y
v t v gt
que nos indica que la
rapidez con la que sube va disminuyendo hasta llegar a cero (cuando alcanza la
mxima altura). Podemos calcular el instante en que llega a su punto mximo
resolviendo la ecuacin
0
( ) sen 0
y
v t v gt
para t.
( )
0
2
80 pies/s sen40 sen
1.607 seg.
32 pies/s
v
t
g

Sustituyendo en la componente vertical de la trayectoria:
2
0 0
1
( ) sen
2
y
r t y v t gt +
obtenemos la altura en ese instante:
Altura mxima:
( ) ( ) ( )
2
2
1
(1.607) 6 pies 80 pie/s (1.607 s) sen 40 32 pie/s 1.607 s 47.317 pies
2
y
r +
Situando el origen en el suelo justo debajo de la punta de la jabalina al instante
en el que inicia el recorrido. Para saber su posicin con respecto al origen al
momento en que alcanza la altura mxima, sustituimos
1.607 seg. t
en
( )
2
0 0 0 0
1

( ) cos sen
2
r t x v t i y v t gt j
_
+ + +

,
r
, donde
0
0 x
y
0
6 y

( ) ( ) ( ) ( )
2 32

(1.607) 0 80 1.607 cos 40 6 80 1.607 sen 40 1.607 98.5 47.317
2
r i j i j
_
+ + + +

,
r
Cuando alcanza su mxima altura la jabalina ha recorrido horizontalmente 98.5
pies.
Alcance mximo
Para calcular el punto en el que la punta de la jabalina toca el suelo usamos la
componente vertical de la trayectoria. Igualndola a cero y resolviendo para t:
2
0 0
1
sen 0
2
y v t gt + - La altura en ese tiempo es cero
( )
2
6 80 sen 16 0 t t +
- resolvemos y tomamos el valor positivo de t 1.607 s t
El alcance mximo es ( )
0 0
cos 0 80 1.607 cos40 203.87 pies
x
r x v t + +
.
Por lo tanto el lanzamiento supera la marca requerida.
15
40o
6
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210
Grafica de la trayectoria de la jabalina en Excel
(Categora varonil - Record mundial 98.48 m (323.3 ft), Record Olmpico 90.17 m (296 ft)).
Ejemplo: Un can dispara un proyectil con una velocidad inicial de 150 m/s y lo
dirige a un blanco situado sobre una loma de 30 m de alto y a 450 m de
distancia horizontal (como se muestra en la figura). Calcule el ngulo de disparo
para que el proyectil
impacte en el blanco.
Solucin: Si queremos dar
en el blanco, el proyectil
deber estar en la posicin

( ) 450 30 r t i j +
r
en un cierto instante, o sea que
( )
2
0 0 0 0
1

( ) cos sen 450 30
2
r t x v t i y v t gt j i j
_
+ + + +

,
r
2
0 0 0 0
1
1 cos 450 2 sen 30
2
x v t y v t gt + + , despejamos t en la
ecuacin 1, la sustituimos en la ecuacin 2 y resolvemos para :
( )
2
2
450 3
1: 0 150 cos 450
150cos cos
3 1 3
2 : 0 150 sen 9.8 30 450tan 44.1sec 30
cos 2 cos
de t t
en

+
_ _
+

, ,
Utilizamos la identidad trigonomtrica
2 2
sec tan 1 + para obtener la ecuacin
de segundo grado: ( )
2 2
450tan 44.1 tan 1 30 44.1tan 450tan 74.1 0 + +
De donde
1
2
0.1674 9.5
tan
10.036 84.3
'

existen 2 ngulos que resuelven el problema.

16
30 m
450 m
El tiempo que tarda el proyectil para

1
9.5
es
3
3.04175
cos9.5
t s
( ) ( ) ( ) ( )
( )
2

(3.04175) 150 3.04175 cos9.5 150 3.04175 sen 9.5 4.9 3.04175 450 30 r i j i j + +
r
El tiempo que tarda el proyectil para
2
84.3
es
3
30.259
cos84.3
t s
( ) ( )
( ) ( )
( )
2
(30.259) 150 30.259 cos84.3

150 30.259 sen 84.3 4.9 30.259 450 30
r i
j i j

+ +
r

Vectores tangentes y vectores normales
Cuando
( ) r t
r
representa un movimiento de una partcula en el tiempo, el
vector velocidad
( ) v t
r
apunta en la direccin del movimiento y es tangente a la
trayectoria, como ya lo vimos e la seccin anterior.
Esta caracterstica la podemos trasladar a cualquier curva suave
( ) r t
r

donde no necesariamente t represente el tiempo. La derivada
( ) r t
r
es el vector
tangente a la curva.
Ejemplo: Determine la ecuacin de las rectas tangente y normal a la curva C
representada por la funcin vectorial ( ) ( )
2

( ) 2 1 1 r t t i t j + +
r
en el punto que
corresponde a 2 t .
Solucin: La curva dada por
( ) r t
r
es una parbola, que pasa por
(3, 5) P
cuando
2 t . La derivada de
( ) r t
r
es

( ) 2 2 r t i tj +
r
, entonces ( )

(2) 2 2 2 2 4 r i j i j + +
r

es un vector tangente a la curva C en el
punto P.
La recta tangente a C en P es paralela al
vector

(2) 2 4 r i j +
r
o sea que
17
angulo = 84.3
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
0 100 200 300 400 500
angulo = 9.5
0
10
20
30
40
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
( )
3 2
5 2 3 2 1 0
5 4
x s
y x x y
y s
+

;
+

la ecuacin de la recta tangente es
2 1 0 x y
. ( la pendiente es
2
T
m
)
Para la recta normal, la pendiente es
1 1
2
N
T
m
m

, la ecuacin entonces es
( ) ( ) ( )
1
5 3 2 5 1 3 2 13 0
2
y x y x x y + .
Vector tangente unitario.
Definicin: Sea C una curva suave representada por la funcin vectorial
( ) r t
r
en
un intervalo abierto I. El vector tangente unitario ( ) T t
r
en t, se define como
( )
( ) , ( ) 0
( )
r t
T t r t
r t

r
Ejemplo: Hallar el vector tangente unitario a la curva C dada por
( )
2
2
1

( ) 2 1
2
t
r t t i t j k
_ +
+ +

,
r
en el punto que corresponde a 1 t .
Solucin: La derivada de
( ) r t
r
es

( ) 2 2 r t i tj tk + +
r
( )
2
2 2 2
( ) 2 2 4 5 r t t t t + + +
r
el vector tangente unitario es ( )
2
( ) 1

( ) 2 2
( )
4 5
r t
T t i tj tk
r t
t
+ +
+
r
para 1 t
El vector tangente unitario es
( )
( ) ( )
( )
2
(1) 1

(1) 2 2 1 1
(1)
4 5 1
2 2 1

3 3 3
r
T i j k
r
i j k
+ +
+
+ +
r
El punto de la curva cuando 1 t es
(1,1,1) P
18
Ejemplo: Hallar los vectores unitarios tangentes a la curva dada por la funcin

( ) cos sen r t t i t j t k + +
r
en los puntos correspondientes a
0, / 2 y t
rad.
Encuentre tambien un conjunto de ecuaciones paramtricas para cada recta
tangente a la curva en esos puntos.
( ) r t
r
es

( ) sen cos r t ti tj k + +
r
( ) ( )
2 2
2 2
( ) sen cos 1 sen cos 1 2 r t t t t t + + + +
r
( ) 1

( ) sen cos
( ) 2
r t
T t ti tj k
r t
+ +
r
vector tangente unitario
en 0 t
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
(0) 1 2 2 2

(0) sen 0 cos0 0 1
(0) 2 2 2 2
r
T i j k i j k j k
r
+ + + + +
r
en / 2 t
( ) ( )
( ) ( )
( / 2) 1 2 2 2

( / 2) cos( / 2) 0
2 ( / 2) 2 2 2 2
r
T sen i j k i j k i k
r

_
+ + + + +

,
r
en
t

( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) 1 2 2 2

( ) cos( ) 0 1
( ) 2 2 2 2
r
T sen i j k i j k j k
r

+ + + + +
r
Rectas tangentes
en 0
(cos 0, sen 0, 0) (1, 0, 0)
2 2
(0) 0, , , 2 0, 2, 2
2 2
ecuaciones paramtricas:
1, 2 , 2
t
P P
T u T
x y t z t

r r
r

( ) ( )
en / 2
(cos / 2 , sen / 2 , / 2) (0,1, / 2)
2 2
( / 2) , 0, , 2 2, 0, 2
2 2
ecuaciones paramtricas
2 , 1, / 2 2
t
P P
T u T
x t y z t

+
r r
r
19
en
(cos , sen , ) ( 1, 0, )
2 2
( ) 0, , , 2 0, 2, 2
2 2
ecuaciones paramtricas:
1, 2 , 2
t
P P
T u T
x y t z t

+
r r
r
Rectas tangentes a
la hlice
Vector normal principal unitario.
En el plano, hay dos vectores ortogonales al
vector tangente ( ) T t
r
, uno que apunta hacia
adentro de la curva y otro hacia afuera.
En el espacio, existen infinidad de vectores
ortogonales a ( ) T t
r
, uno de ellos es el vector normal principal que se obtiene
mediante la derivada del vector
T
r
(ya sabemos que si
( ) ( ) r t r t constante
r r
entonces
( ) ( ) 0 r t r t
r r
y como ( ) ( ) 1 T t T t
r r
entonces ( ) ( ) 0 ( ) y ( ) son ortogonales. T t T t T t T t
r r r r
)
Si normalizamos a ( ) T t
r
obtendremos el vector normal principal unitario ( ) N t
r
Definicin: Sea C una curva suave representada por la funcin vectorial
( ) r t
r
en
un intervalo abierto I con ( ) T t
r
como vector tangente unitario. Si ( ) 0 T t
r
, el
vector normal principal unitario en t se define como
( )
( )
( )
T t
N t
T t
r
, si
( ) 0 T t
.
Ejemplo: Hallar el vector tangente unitario y el vector normal principal a la curva
C dada por ( )
2

( ) 2 1 r t ti t j +
r
en el punto que corresponde a 1 t .
( ) r t
r
es

( ) 2 2 r t i tj +
r
( )
2
2 2 2
( ) 2 2 4 4 2 1 r t t t t + + +
r
20
T(t)
2 vectores
ortogonales a T en
el plano
2 2

( ) 1

( ) 2 2
( )
2 1 1
r t i tj
T t i tj
r t
t t
+
+
+ +
r
para 1 t el vector tangente unitario es
( )
( )
2

1
(1) 2 2

(1)
(1) 2 2
1 1
i j
r
T i j
r
+
+
+
r
La derivada de ( ) T t
r
es
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
2 2
2
2
3 3
2 2

2
1

1
2 1
( )
1
1 1
i tj t
t j
t j ti t j
ti j
t
T t
t
t t
+
+
+ +
+
+

+
+ +
r
( )
( ) ( )
2 2
2
3
2
1 1
( ) 1
1
1
T t t
t
t
+
+
+
r
el vector normal principal es
( )
( )
2
3 2
2

( ) 1

( )
( )
1
1
T t t ti j
N t ti j
T t
t
t
+ +
+
+
+
r
r
r
para 1 t el vector normal principal es
( )
2

(1) (1) 2 2

(1)
2 2
(1)
1 1
T i j
N i j
T
+
+
+
r
r
r
Ejemplo: Hallar los vectores tangente unitario y normal principal a la curva C
dada por

( ) 2cos 2sen r t ti tj
r
en los puntos donde 0, , , , ,
6 4 3 2
t

.
Solucin:

( ) 2sen 2cos r t ti tj
r
( )
2 2 2
( ) 2 cos 2 r t sen t t +
r
( ) 1

( ) 2sen 2cos sen cos
( ) 2
r t
T t ti tj ti tj
r t

r

( ) cos sen T t ti tj +
r
( ) ( )
2 2
( ) cos sen 1 T t t t +
r
el vector normal principal es

( ) cos sen

( ) cos sen
1
( )
T t ti tj
N t ti tj
T t
+
+
r
r
r
21
0
1
1
-1
2 -2
3
C
T(t)
N(t)
t
( )

2cos 2sen
r t
ti tj
r
( )

sen cos
T t
ti tj
r
( )

cos sen
N t
ti tj +
r
r(t) -1 1
-1
N(t)
T(t)
x
y
1
t=0
t=/6
t=/4
t=/3
t=/2
t=
0
2i
j
i
/ 6
3 i j ( )

(1/ 2) 3 / 2 i j
( )

( 3 / 2) 1/ 2 i j +
/ 4
2 2 i j
( )

( 2 / 2) 2 / 2 i j
( )

( 2 / 2) 2 / 2 i j +
/ 3
3 i j ( )

( 3 / 2) 1/ 2 i j ( )

(1/ 2) 3 / 2 i j +
/ 2
2 j
j
todos los vectores normales apuntan
hacia el centro del crculo

2i
i
Ejemplo: Hallar los vectores tangente unitario y normal principal a la curva C
dada por

( ) 2cos 2sen 2 r t ti tj tk + +
r
en los puntos donde 0, , ,
4 2
t

.
Solucin:

( ) 2sen 2cos 2 r t ti tj k + +
r
( )
2 2 2
( ) 2 cos 1 2 2 r t sen t t + +
r
vector tangente unitario:
( ) ( )
( ) 1 1

( ) 2sen 2cos 2 sen cos
( ) 2 2 2
r t
T t ti tj k ti tj k
r t
+ + + +
r
( )
1

( ) cos sen
2
T t ti tj
r
( ) ( )
2 2 1 1 2
( ) cos sen
2 2 2
T t t t +
r
vector normal principal:
( )
1

cos sen
( )
2

( ) cos sen
1
( )
2
ti tj
T t
N t ti tj
T t

r
r
r
t

( ) 2cos 2sen 2 r t ti tj tk + +
r
( )
2

( ) sen cos
2
T t ti tj k + +
r
( ) cos sen N t ti tj
r
0
2i
2 2

2 2
j k +
i
/ 4
2 2
2
i j k
+
1 1 2

2 2 2
i j k + +
2 2

2 2
i j
22
/ 2

2 j k +
2 2

2 2
i k +

2 2 i k +
2 2

2 2
j k +
i
z
y
x
2
2
2
r(t)
T(t)
N(t)
t=0
t=/4
/2
Los vectores normales

principales de la helice
apuntan al eje z
Vector aceleracin componentes tangencial y normal
Como hemos observado en algunos de los ejemplos anteriores, el vector
velocidad y el vector aceleracin no siempre son ortogonales. En el caso del
movimiento circular dado por

r
, velocidad y la aceleracin
son ortogonales y la rapidez es constante ( )
2 2 2
( ) 2 cos 2 v t sen t t +
r
, esto se da
debido a que la, el vector aceleracin no contribuye en nada en la direccin de la
velocidad. Recordemos que si
( ) ( ) v t v t constante
r r
entonces
( ) ( ) 0 v t v t
r r
.
En el problema del movimiento parablico ( ) ( )
2

( ) 2 3 3 4 r t t i t t j + +
r

vemos que la aceleracin siempre es vertical ( y constante )
( ) 2 a t j
r
, mientras
que la velocidad va variando su direccin el ngulo entre ambas va cambiando.
La rapidez del movimiento es variable ( )
2
2 2 2
( ) 2 2 4 4 2 1 v t t t t + + +
r
el
vector aceleracin acta en direccin del movimiento ( positivamente, aumen-
tando la velocidad o en forma negativa disminuyndola).
r(t) -1 1
-1
N(t)
T(t)
x
y
1
t=0
t=/6
t=/4
t=/3
t=/2
t=
1
1
-2 3 5
r(0.5)
r(3)
r(4)
-5
r(-1)
4
v(-1)
8
v(0.5)
v(2)
r(2)
v(3)
-1
v(4)
Trayectoria r(t)
1
-4
5
a(-1)
a
a
a
a
x
y
23

r
( ) ( )
2

( ) 2 3 3 4 r t t i t t j + +
r
Si velocidad y aceleracin no son perpendiculares entonces podemos
expresar al vector aceleracin como la suma de 2 vectores componentes
ortogonales, uno en direccin del movimiento, paralelo a la velocidad, y por lo
tanto al vector tangente unitario ( ) T t
r
. La otra componente sera paralela al
vector normal principal ( ) N t
r
.
Teorema: Si
( ) r t
r
es el vector posicin de una curva suave C y existe el
vector ( ) N t
r
, entonces el vector aceleracin
( ) "( ) a t r t
r r
se encuentra en el plano
determinado por ( ) T t
r
y ( ) N t
r
.
Las proyecciones de ( ) a t
r
sobre los
vectores ( ) T t
r
y ( ) N t
r
son las componentes
tangencial y normal de la eceleracin.
Proy
T
T
a a T
r
r
r
y Proy
T
N
a a N
r
r
r
Componentes tangencial y normal de la aceleracin
Las proyecciones de la aceleracin en direccin de los vectores ( ) T t
r
y
( ) N t
r
son los vectores componentes de la aceleracin:
( )
Proy
T
T
a a T T a T
r
r r r
r r
y ( )
Proy
N
N
a a N N a N
r
r r r
r r
.
El vector tangente unitario
r v
T
r v

r r
r
r r
, de donde
v v T
r
r r
, la aceleracin
es la derivada de la velocidad, o sea:
( ) ( )
( ) ( )
t t
T
N
t t
T
T N
a v D v T D v T v T
T
D v T v T D v T v T N
T
a a T a N
_

,
+
+ +
+
r
r
r
r r r
r r r r r
r
r r r r r
r r r r
r
r r
r
componente tangencial: T t
a v
a a T D v
v

r r
r
r r
r
componente normal:
2
2
N T
a v
a a N v T a a
v

r r
r r
r r r
r
24
r(t)
T(t)
T(t)
N(t)
N(t)
a(t)
a(t)
a
T
a
N
Ejemplo: Un objeto se mueve a lo largo de la trayectoria determinada por la
funcin vectorial
3

( ) ( ) r t ti t t j +
r
. Calcule su posicin, velocidad, rapidez,
aceleracin, ( ) T t
r
, ( ) N t
r
,
T
a
y
N
a
al instante 1 t .
Solucin: Posicin: ( )
3

(1) 1 (1 1) r i j i +
r
Velocidad:
2

( ) ( ) (3 1) v t r t i t j +
r r
;

(1) (3 1) 2 v i j i j + +
r
Rapidez:
2 2 4 2
( ) 1 (3 1) 9 6 2 v t t t t + +
r
;
2
(1) 1 (2) 5 v +
r
Vector tangente unitario:
2
4 2

( ) (3 1)
( )
( )
9 6 2
v t i t j
T t
v t
t t
+

+
r
r
r ; ( ) ( )
1 5

(1) 2 2
5 5
T i j i j + +
r
Vector normal principal:
2
*
4 2

( ) (3 1)
( )
( )
9 6 2
T t t i j
N t
T t
t t

+
r
r
m r
; ( ) ( )
1 5

(1) 2 2
5 5
N i j i j +
r
* segn el signo de t: - s t es positivo y + si t es negativo
Aceleracin:
( ) ( ) 6 a t v t tj
r r
;
(1) 6 a j
r
Componente tangencial:
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
2
2
2 2
2 2

6 3 1
6 3 1
3 1 1 3 1 1
T
tj i t j
t t
a a T
t t
+

+ +
r
r
Componente normal:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
2
2 2
2 2

6 3 1
6
3 1 1 3 1 1
N
tj t i j
t
a a N
t t

t

+ +
m
r
r
Aceleracion:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
2
2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2
2 2
2 2
2 2
6 3 1
(3 1) 6 (3 1)
( ) ( ) ( )
3 1 1 3 1 1 3 1 1 3 1 1
6 3 1
6

(3 1) (3 1)
3 1 1 3 1 1
T N
t t
i t j t t i j
a t a T t a N t
t t t t
t t
t
i t j t i j
t t
_ _ _ _
+

+ +

+ + + +
, , , ,

1 1 + +
] ]
+ +
r r
r
25
x
y
1 -1
a(t)
v(t)
a
N
a
T
N(t)
T(t)
en 1 t
( ) ( )
5 12 5

6 2
5 5
T
a a T j i j +
r
r
;
( ) ( )
5 6 5

6 2
5 5
N
a a N j i j +
r
r
( ) ( )

12 2 6 2 12 6

(1) (1) (1) 2 2
5 5 5 5 5 5
T N
i j i j
a a T a N i j i j
_ _ + _ _ _ _
+ + + +

, , , ,
, ,
r r
r
Ejemplo: Un objeto se mueve a lo largo de la trayectoria determinada por la
funcin vectorial

( ) cos sen r t t i t j t k + +
r
. Calcule su posicin, velocidad,
rapidez, aceleracin,
T
a
y
N
a
al instante
2
t

.
Solucin:
Posicin:

cos sen
2 2 2 2 2
r i j k j k
_ _ _
+ + +

, , ,
r
Velocidad:

( ) ( ) sen cos v t r t ti tj k + +
r r
;

2
v i k
_
+

,
r
Rapidez:
2 2
( ) sen cos 1 2 v t t t + +
r
( la rapidez es constante )
Aceleracin:

( ) "( ) cos sen a t r t t i t j
r r
;

cos sen
2 2 2
a i j j

_

,
r
Componentes de la aceleracin:
( ) ( )

cos sen sen cos
cos sen sen cos
0
2 2
T
t i t j ti tj k
a v t t t t
a
v
+ +

r r
r
( cuando la rapidez es constante los vectores ( ) v t
r
y ( ) a t
r
son ortogonales, 0 v a
r r
, la
aceleracin no contribuye en nada con el incremento/decremento de la velocidad, 0
T
a )
( ) ( )
2 2

cos sen sen cos sen cos
2 2
sen cos 1 2
1
2 2
N
t i t j ti tj k ti tj k
a v
a
v
t t
+ + +

+ +

r r
r
26
LONGITUD DE ARCO Y CURVATURA
Supongamos que la funcin ( ) ( )

( ) ( ) r t x t i y t j z t k + +
r
representa la trayectoria
que sigue un cuerpo en el espacio. En un instante determinado t=a sabremos la
posicin del mvil mediante el vector
( ) r a
r
en t=b su nueva posicin
( ) r b
r
.
Qu pasa si lo que deseamos conocer es la distancia que recorri desde el
punto
( ) r a
r
hasta
( ) r b
r
siguiendo la trayectoria
( ) r t
r
?
Si el recorrido se efectuara en lnea recta no habra mucho
problema, solo tenemos que calcular la distancia entre los
dos puntos:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2
D x b x a y b y a z b z a 1 1 1 + +
] ] ]

Pero sobre una trayectoria curva no
es as de directo, ms, si no sabemos que tantos
recovecos tuvo que realizar el cuerpo para llegar de un
punto a otro.
Si partimos la curva en varios
segmentos y calculamos la lon-
gitud de cada uno como si fueran rectos, tendramos una
aproximacin a la longitud de la curva - entre ms
segmentos mejor la aproximacin.
Longitud de arco
Tenemos la curva con funcin ( ) ( )

( ) ( ) r t x t i y t j z t k + +
r
, y queremos saber la
longitud de arco de la curva desde el punto
correspondiente a t=a hasta el punto donde t=b.
Tomemos un pedacito de la curva desde
( ) r t
r
a
( ) r t t +
r
cuya longitud llamaremos s . Si t es
muy pequeo entonces asumiremos que s se
comportar ms como un segmento de recta.
En una recta, la distancia recorrida es igual a la
rapidez multiplicada por el intervalo de tiempo.
( ) ( ) ( )
2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) s r t t x t y t z t t + +
r
Si sumamos todos estos pequeos intervalos
tendremos una aproximacin a la longitud de la
curva:
27
y
z
x
r(a)
r(b)
r(a)
r(t)
D
y
z
x
r(a)
r(b)
r(a)
r(t)
y
z
x
r(a)
r(b)
r(a)
r(t)
Podemos aproximar la
curva mendiante
pequeos segmentos de
recta
y
z
x
r(t)
r(t)
r(t+
Podemos aproximar la
curva mendiante
pequeos segmentos de
recta
s
D
t)
( ) ( ) ( )
2 2 2
( ) ( ) ( ) S s x t y t z t t + +

incrementando el nmero de intervalos infinitamente hace que 0 t , toma-
mos el lmite para obtener la frmula de longitud de arco de la curva.
( ) ( ) ( )
2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
b b b
a a a
S x t y t z t dt r t dt v t dt + +

r r
Ejemplo: Calcule la longitud de arco de la curva representada por la funcin
( ) 2cos , 2sen r t t t
r
desde 0 t hasta
t
.
Solucin:
( ) ( ) 2sen , 2cos v t r t t t
r r
,
( ) ( ) ( )
2 2
2 2
( ) 2sen 2cos 4 sen cos 2 v t t t t t + +
r
longitud de arco
0
0
( ) 2 2 2
b
a
S v t dt dt t

r
Ejemplo 2: Calcule la longitud de arco de la curva
representada por la funcin ( )
2

( ) 2 1 r t ti t j + +
r
desde
1 t hasta 2 t .
Solucin:
( ) ( ) 4 v t r t i tj +
r r
,
( )
2
2
( ) 1 4 1 16 v t t t + +
r
longitud de arco
28
r (t)
x
y
-1 1
1
-1
arco
t=0 t=
( ) ( )
( ) ( )
2
2
2 2 2
1
1
1
( ) 1 16 4 1 16 ln 1 16 4
8
1 17 1
65 ln 65 8 ln 17 4 10.7327
8 2 8
b
a
S v t dt t dt t t t t
1
+ + + + +
1
]
_
_
+ + +

,
,

r

Ejemplo 3: Calcule la longitud de arco de la curva representada por la funcin
( ) cos , sen , r t t t t
r
desde 0 t hasta 4 t .
Solucin:
( ) ( ) sen , cos ,1 v t r t t t
r r
,
( ) ( )
2 2
2
( ) sen cos 1 1 1 2 v t t t + + +
r
longitud de arco
4 4
0 0
( ) 2 2 4 2 17.77
b
a
S v t dt dt t

r
Definicin: Sea C una curva suave dada por
( ) r t
r
en un intervalo cerrado [ ]
, a b
.
Para a t b , la funcin longitud de arco viene dada por
[ ] [ ] [ ]
2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t t
a a
s t r u du x u y u z u du + +

r
la funcin longitud de arco es no-negativa. Mide la distancia
sobre C desde el punto inicial ( ) ( ) ( ) ( )
, , x a y a z a hasta el
punto ( ) ( ) ( ) ( )
, , x t y t z t . La variable s se denomina
parmetro longitud de arco.
Curvatura
Curvatura es la medida de que tan rpido se comba o tuerce una curva. Por
ejemplo, crculos pequeos se comban ms rpido que crculos ms grandes.
Definicin: sea C una curva suave dada por
( ) r t
r
.
La curvatura de C en t est definida como
( )
( )
( )
3
( ) "( )
T t
r t r t
K
r t
r t

r
r r
r
r
29
B
A
menor
curvatura
mayor curvatura
z
x
y
a
t
b
C
t =
t =
Si usamos el parmetro longitud de arco s para definir la funcin que
describe la curva C,

( ) ( ) ( ) ( ) r s x s i y s j z s k + +
r
(espacio), entonces la curvatura
estara definida como la razn de cambio del vector tangente unitario con
respecto a s. Tal que
La curvatura de C en s:
( )
dT
K T s
ds

r
r
Ejemplo: Calcule la curvatura de un crculo de radio R.
Solucin:
Tomemos un crculo con centro en el origen y radio R dado por la funcin

( ) cos sen r t R ti R tj +
r
, con

( ) sen cos r t R ti R tj +
r
.

2 2 2 2 2
( ) sen cos r t R t R t R R +
r
( )

cos sen
( )

( ) cos sen
( )
R ti tj
r t
T t ti tj
r t R
+
+
r
r
r
;

( ) sen cos T t ti tj +
r

2 2
( ) cos 1 T t sen t t +
r
la curvatura del crculo de radio R es
( )
( )
T t
K
R r t

r
r
Si en lugar de tomar el parmetro t lo hacemos con la longitud de arco s, donde
( ) [ ] [ ]
2 2
0 0 0
( ) sen( ) cos( )
t t t
s t r u du R u R u du R du Rt +

r
Tenemos que si s Rt entonces
s
t
R
, por lo tanto si parametrizamos la
ecuacin del crculo en funcin de la longitud de arco s obtenemos la funcin:

( ) cos sen
s s
r s R i R j
R R
+
r
30
z
x
y
a
t
b
C
t =
t =
R
R
Radio grande
Curvatura
pequea
Radio chico
Curvatura
grande
K=1/R
donde

( ) sen cos
s s
r s i j
R R
+
r
y
2 2
( ) sen cos 1
s s
r s
R R
+
r
( )

( ) sen cos
( )
r s s s
T s i j
r s R R
+
r
r
r
1

( ) cos sen
s s
T s i j
R R R
_

,
r
curvatura:
2 2
2 2
1 1 1 1
( ) cos sen cos sen
dT s s s s
K T s
ds R R R R R R R R
_ _
+ +

, ,
r
r
Ejemplo 2: Calcule la curvatura de la curva C dada por
2 2
( ) , 2 , r t t t t
en
1, 0, 0.5 y 2 t t t t
Solucin: Tenemos que
( )
3
( ) "( )
r t r t
K
r t
r r
r donde
( ) 1, 4 , 2 r t t t
r

2 2 2
( ) 1 16 4 1 20 r t t t t + + +
r
,
"( ) 0, 4, 2 r t
r

( ) "( ) 0, 2, 4 r t r t
r r
, ( ) "( ) 4 16 2 5 r t r t +
r r

sustituimos en
( )
( )
( )
3
3
2
( ) "( )
2 5
1 20
r t r t
K t
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y

cada coordenada depende de el valor que le demos al parmetro t, en otras

existen 2 ngulos que resuelven el problema.

El tiempo que tarda el proyectil para

(30.259) 150 30.259 cos84.3

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