PROF. CLUDIO LUS DELIA MACHADO, M. ENG.

CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA DE

PELOTAS - RS
Tipos y aplicaciones de robots manipuladores
Componentes de robots manipuladores
Problemas en la utilizacin de robots
Modelamiento (cinemtica y dinmica)
Control
Nomenclatura de las partes mecnicas de un robot serial
Un robot es llamado serial o en cadena
cinemtica abierta cuando hay solamente
una secuencia de elos conectando los
finales de la cadena;
Las vinculaciones entre los eslabones
pueden ser hechas con juntas de revolucin
o prismtica y cada una suministra un grado
de movilidad;
Los grados de movilidad deben ser
adecuadamente distribudos en la estructura
mecnica para dar los grados de libertad
para ejecutar una tarea;
Son necesarios 3 grados de libertad para
posicionar un objeto en el espacio
tridimensional y otros 3 grados de libertad
para orientarlo.
(EFETUADOR FINAL)
JUNTA PRISMTICA
Manipulador Serial Antropomrfico
Pintura
Manipulador Serial SCARA
Manipulacin de piezas
El espacio de trabajo representa la porcin del ambiente que el efectuador final es
capaz de alcanzar
ESPACIO DE TRABAJO
Manipulador Serial Cartesiano
Manipulacin de piezas
JUNTA PRISMTICA
Manipulador Paralelo o de cadena cinemtica
cerrada
ABB
Manipulacin de piezas y almacenaje
Ventajas en relacin al robot serial: mayor
rigidez y precisin, mayor capacidad de
carga, mayores velocidades
Accionamiento: motores elctricos con reductores,
accionamientos hidrulicos y neumticos;
Sensores: Encoder (angulares para medicin de ngulos en
las juntas de revolucin o lineales para desplazamientos en
juntas de translacin), Tacmetro (medicin de velocidad),
Strain gage (medicin de fuerza);
Sistema de Control: Controlador digital con circuito
electrnico capaz de adquirir las seales medidas por los
sensores y calcular seales adecuadas para accionar el
mecanismo y producir los movimientos programados con los
menores errores posibles.
Video
Programacin de la linea de produccin
1. Linea de produccin parada;
2. Programacin individual de cada robot;
3. Tests, ajustes y retomada de produccin.
(Mucho tiempo para el reincio de operacin)
Programacin off-line
1. Programacin virtual de la lnea;
2. Parada de la linea de produccin;
3. Implementacin de los programas;
4. Tests, ajustes y retomada de produccin.
(Tiempo pequeo de preparacin)
Programacin off-line (requisitos)
1. Modelamento del robot (cinemtica y dinmica);
2. Modelamento de la lnea de produccin;
3. Lnea de produccin virtual;
4. Programacin y simulacin de movimientos en
ambiente virtual;
5. Tests y ajustes para aumentar el desempeo.
Cinemtica
1. Cinemtica Directa de Posicin
La cinemtica directa de posicin determina la posicin y
la orientacin como funcin de las variables de junta;
Las expresiones de posicin y orientacin son basadas en
la teoria de lgebra lineal;
La posicin y orientacin del efectuador final en relacin
a un sistema de coordenadas en el origem es expresa a
travs de una Matriz de Transformacin Homognea:
Elo 2
Elo 1
Elo 0
Junta 2
Junta 1
Variveis de
Junta:
ngulo relativo
entre os elos
a
0
es un vector unitario definido en direccin de
aproximacin
s
0
es un vector unitario ortogonal al vector a
0
na direccin
de abertura da mandbula da garra
n
0
um vetor unitrio ortogonal aos vetores a
0
e s
0
p
0
um vetor de posio definido da origem do sistema de
referncia at a origem do sistema de coordenadas do
efetuador final (a
0
, s
0
, n
0
);


Manipulador planar de 2 grados de libertad
Cinemtica
1. Cinemtica Directa de Posicin
Para el caso del manipulador planar de 2 grados
de libertad, la Matriz de Transformacin
Homognea es:
donde:

Manipulador planar de 2 graus de liberdade
( )
1 1
sin 0 = s ( )
1 1
cos 0 = c
( )
2 1 12
sin 0 0 + = s
( )
2 1 12
cos 0 0 + = c
Una construccin adecuada de la Matriz de
Transformacin Homognea puede ser obtenida
por la aplicacin del Mtodo de Denavit-
Hartenberg
Cinemtica
1. Cinemtica Inversa de Posicin
El problema de la cinemtica inversa consiste en
determinar un conjunto de variables de junta que
corresponden a una dada posicin y orientacin
del efectuador final;
Para el caso del manipulador planar de 2
eslabones, la cinemtica inversa obtiene los
ngulos relativos de los eslabones para que el
efectuador final se mueva sobre una recta con
orientacin definida, por ejemplo;
Es un problema mas complejo que la cinemtica
directa:
1. No siempre hay una solucin;
2. Puede haber muchas soluciones;
3. Si el manipulador fuera redundante, puede haber
infinitas soluciones;
4. Algunas soluciones pueden no ser adecuadas
debido a las caractersticas constructivas del
robot.
Manipulador planar de 2 eslabones
donde
v es un vector de velocidad del movimiento realizado por el actuador final;
J(q) es una matriz que es uma funcin no-lineal de las variables de junta;
es un vector de velocidades en las juntas del manipulador
( )q q J v

=
Cinemtica Diferencial
La cinemtica diferencial da la relacin entre las velocidades en las juntas y
las velocidades en el actuador final:
q
La matriz J(q) es llamada Jacobiano y es dependiente de la configuracin del
robot;
Esta matriz es muy importante porque permite la determinacin de
singularidades del robot, analizar redundancia, determinar la cinemtica
inversa de velocidades, relacionar fuerzas en el actuador final con los torques
aplicados en las juntas y es aplicada em el modelo dinmico de robots.

Singularidad
Un robot manipulador presenta una configuracin singular cuando el
Jacobiano posee lineas que son linealmente dependientes.
Se llama SINGULARIDAD LIMITE cuando el manipulador est
completamente distendido o retrado.
Se llama SINGULARIDAD INTERNA cuando ocurre el alineamiento de dos
o mas ejes de los sistemas de coordenadas, tornando las lineas del Jacobiano
linealmente dependientes. Este tipo de singularidad puede ocurrir en
cualquier posicin del actuador final.
Es importante conocer las configuraciones singulares del robot por las
siguientes razones:
1. Causa prdida de movilidad del robot;
2. Cuando el robot est en una configuracin singular, pueden existir infinitas
soluciones para la cinemtica inversa;
3. Cuando el manipulador se aproxima a una configuracin singular, una
pequea velocidad del actuador final provoca grandes velocidades en el
accionamento del robot..
Redundancia
Un robot manipulador es llamado de REDUNDANTE cuando el nmero de
grados de movilidad del mecanismo es mayor que el nmero de variables que
son necesarias para realizar una tarea.
Este concepto es relativo, pues un mismo robot puede ser redundante para
ejecutar una tarea y no ser redundante para ejecutar otra;
Un robot que presenta redundancia posee mayor versatilidad de movimientos;
El Jacobiano de un manipulador redundante presenta un nmero mayor de
columnas que de lneas (el Jacobiano deja de ser una matriz cuadrada y no
puede ms ser invertida). Para resolver el problema se usa un mtodo de los
Multiplicadores de Lagrange.
Dinmica
El modelo dinmico del manipulador es de extrema importancia para la
simulacin de movimientos, anlisis mecnico de la estructura, proyecto de
los algoritmos de control y programar movimientos sin usar un sistema
fsico;
Por el anlisis del modelo dinmico es posble determinar la resistencia
mecnica de los componentes y los torques y fuerzass que deben ser
producidos por el accionamiento / transmisin;
Mtodos de elaboracin de modelos: Lagrange e Newton-Euler;
Identificacin de parmetros del modelo matemtico;
Dinmica Mtodo de Lagrange
El modelo dinmico del manipulador provee una descripcin de las relaciones
entre los torques en las juntas realizado por los actuadores y el movimiento
realizado por el mecanismo del robot;
El modelo dinmico define una ecuacin del movimiento;
Siendo escogido el conjunto de variables (
i
, i = 1, ... , n variables) llamado
de coordenadas generalizadas, que describen la posicin de los eslabones del
manipulador de n grados de movilidad, el Lagrangeano del sistema mecnico
puede ser definido como funcin de estas coordenadas generalizadas y es
U T L =
donde
L es el Lagrangeano;
T es la energia cintica del sistema;
U es la energia potencial del sistema.

Dinmica Mtodo de Lagrange
La ecuacin de Lagrange es dada por
i
i i
L L
dt
d

=
c
c

c
c

La derivada en
relacin al tiempo
1
la derivada parcial
del Lagrangeano
2
en relacin a cada
velocidad i
3
menos
4
la derivada parcial
del Lagrangeano
5
en relacin a cada
posicin i
6
7
es igual
a cada fuerza generalizada i
de accionamiento
8
Dinmica Mtodo de Lagrange
Ejemplo: Pndulo accionado por un motor elctrico con reductor
U T L =
Eixo
Mancal
Pndulo
Redutor
Rotor do motor eltrico
- Relao de transmisso do redutor
- Coeficiente de atrito viscoso
Momento de inrcia do pndulo -
- Peso
Posio angular -
Torque -
Lagrangeano:
Energia cintica:
2
2
2
2
1
2
1
0 0

r m
k I I T + =
Energia potencial:
( ) 0 cos 1 = mgl U
Lagrangeano:
( ) 0 0 0 cos 1
2
1
2
1
2
2
2
+ = mgl k I I L
r m

Dinmica Mtodo de Lagrange - Exemplo
La ecuacin de Lagrange es dada
por

0 0
=
c
c

c
c L L
dt
d

( )
(

+
c
c
=
c
c
0 0 0
0 0
cos 1
2
1
2
1
2
2
2
mgl k I I
dt
d L
dt
d
r m


Primer trmino de la ecuacin de
Lagrange
( )
(

+
c
c
=
c
c
0 0 0
0 0
cos 1
2
1
2
1
2
2
2
mgl k I I
L
r m

Segundo trmino de la ecuacin de
Lagrange
El torque en el eje
0 t

F =
La dinmica del pndulo es
( ) t 0 0 0 = + + + sin
2
mgl F k I I
r m

Dinmica Mtodo de Lagrange - Exemplo
La dinmica del pndulo es
( ) t 0 0 0 = + + + sin
2
mgl F k I I
r m

Escribiendo de otra forma
( ) 0 0 t 0 sin
2
mgl F k I I
r m
= +

0

J t =
A
F
G W J = 0

Segunda Ley
de Newton
torque
inercial
torque
de
rozamie
nto
torque
gravitacional
Dinmica Interpretacin
La dinmica del pndulo es
( ) 0 0 t 0 sin
2
mgl F k I I
r m
= +

torque
inercial
0

J t =
A
F
G
torque
de
rozamie
nto
torque
gravitacional
1. Torque nulo;
2. Torque para velocidad constante;
3. Torque de posicionamiento en
ngulo.

0
0 0
0 0
0
Eixo
Mancal
Pndulo
Redutor
Rotor do motor eltrico
0
Dinmica Robot planar de 2 elos
La dinmica del manipulador es
( ) ( ) t = + + +
A
F q G q q q C q q B ) ( ,

donde
(

=
2
1
0
0


q
(

=
2
1
0
0

q
(

=
2
1
0
0
q
B(q) es una matriz 2 x 2 con componentes de torques inerciales que son funciones de
q;
C(q,q) es una matriz 2 x 2 con componentes de torques de coriolis y centrfugos que
son funciones de q e q;
G(q) es un vector con componentes de torques gravitacionales que son funciones de
q;
F
A
es un vetor de torques de atrito
t es un vector de torques de accionamiento.
.
.
El problema de controlar un robot hidrulico consiste en determinar las
fuerzas y torques generalizados para ser aplicados en las juntas por los
actuadores y garantir la accin de comandos satisfaciendo los
requisitos de transitorio y de rgimen permanente;
El control cuando el efectuador final interacta con el medio (usinage)
es mas complejo que cuando solamente realiza movimentos sin
interaccin (solda MIG);
Control en el ESPACIO DE LAS JUNTAS (el control es realizado
directamente en las variables de junta)
Control en el ESPACIO OPERACIONAL (las variables controladas
son las coordenadas espaciales de posicionamento del efectuador final)
Control en el Espacio de las Juntas
CINEMTICA
INVERSA
CONTROLADOR MANIPULADOR
SENSORES
x
d

x q
La especificacin de coordenadas emn el espacio operacional x
d
puede ser
usada incluyendo la cinemtica inversa y calculando las variables de junta q;
Las variables en el espacio operacional son controladas en malla abierta.
Cualquier problema constructivo en el mecanismo, problemas de calibracin,
folgas en acoplamentos o transmisiones provocan errores de posicionamiento;
Es mas simple que el control en el espacio operacional.
Control en el Espacio Operacional
CONTROLADOR
SENSORES
MANIPULADOR
x
d
x
La cinemtica inversa est includa en el algoritmo de control y presenta la
ventaja conceptual de controlar directamente las variables del espacio
operacional;
Esta estrategia es la base de los esquemas de control para cuando el
manipulador ejecuta tareas donde el efectuador final interacta con el medio;
Es mas complejo que el control en el espacio de las juntas.
Esquemas de control
Controlador Proporcional La ley de control es compuesta por un trmino
proporcional al error de seguimiento de una trayectoria deseada. Los errores
de seguimiento de trayectoria de un robot con control proporcional son
disminudos cuando se utilizan ganancias grandes em el controlador, reductor
de velocidades em el accionamiento con una relacin de transmisin grande y
los movimientos presentan velocidades pequeas. Esto es debido al
comportamiento no-linear del robot;
PID A lei de controle composta por uma parcela proporcional ao erro de
seguimento de trajetria, uma parcela proporcional a variao deste erro em
relao ao tempo e uma ltima proporcional a integral deste erro; Esta
estratgia de controle tambm apresenta limitao de desempenho, uma vez
que os menores erros so obtidos somente na proximidade de um ponto
especfico de operao.
Esquemas de controle
PD com Compensao de Torques Gravitacionais A lei de controle
composta por uma parcela proporcional ao erro de seguimento de trajetria,
uma parcela proporcional a variao deste erro em relao ao tempo e uma
ltima parcela no-linear baseada no modelo do rob correspondente aos
troques gravitacionais produzidos pelo mecanismo; O sistema apresenta
melhor desempenho que os esquemas anteriores, no entanto, o esquema no
compensa o comportamento no-linear dos torques inerciais, dos torques
centrfugos e de coriolis, nem dos torques de atrito;
Controle da Dinmica Inversa Baseia-se na teoria de controle no-linear e
deve-se conhecer o modelo do sistema; A estratgia consiste em compensar a
dinmica completa do sistema levantada pelo modelo e em introduzir uma
parcela proporcional ao erro de seguimento de trajetria e uma parcela
proporcional a variao deste erro em relao ao tempo; A estratgia
apresenta melhor resultado que os anteriores; No entanto, o desempenho
reduzido quando o modelo no capaz de representar o sistema real, ou
quando os parmetros do modelo so imprecisos;
Esquemas de controle
Controle Adaptativo A lei de controle adaptativa pode incluir as
compensaes realizada pelos esquemas anteriores e evitar efeitos da
variao de parmetros do modelo durante a operao; A vantagem desta
estratgia que os parmetros do modelo no precisam ser conhecidos, a lei
de controle adaptativa ajusta os parmetros a fim de reduzir os erros de
seguimento; No entanto, o sistema perde desempenho quando alguma
dinmica no modelada;
Controle Robusto Pode ser aplicado quando no se conhece completamente
o modelo do sistema; Uma estratgia de controle de controle robusto baseia-
se na teoria de controle a estrutura varivel onde se projeta um hiperplano de
escorregamento no qual o rob apresenta erros pequenos; A estratgia de
controle pode levar a oscilaes de alta frequencia.
SCIAVICCO, Lorenzo; SICILIANO, Bruno. Modeling and control of robot
manipulators. Naples: McGraw-Hill, 1996.
SLOTINE, Jean-Jacques E.; LI, Weiping. Applied nonlinear control.
Englewood Cliffs: Prentice Hall, 1991.