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Análisis Básico de sistemas de Control y Ecuaciones

Análisis Básico de sistemas de Control y Ecuaciones

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Análisis Básico de sistemas de

Control – Ecuaciones de Espacio
- Estado
Ing. Miguel Angel Niño Zambrano

Generalidades
Definiciones y Conceptos de
Control

Generalidades

Ej. Vehículos Espaciales, Sistemas de
Guía, Sistemas piloto automático, etc.

James Watt – Regulador Centrifujo.

Minorsky, Hazen y Nyquist.

Teoría de Control Clásica (Univariables)
vs. Teoría de Control Moderna
(Multivariables – Estados en el Tiempo).

Control Optimo, Adaptación y Aprendizaje

Glosario

Variable Controlada (Salida del Sistema)

Variable Manipulada (Entrada del Sistema).

Control (valor medio vs. Valor deseado).

Plantas (Objeto físico a controlarse)

Procesos (Operación a controlar)

Sistemas

Perturbaciones (afecta la salida del sistema)

Control Retroalimentado (Operación ->
perturbaciones -> Reducir Salida vs Entrada de
Referencia)

Glosario

Sistemas de Control retroalimentado (Mantener
relación entre Salida vs. Entrada de Referencia)

Servosistemas o Servomecanismos (SCR
->Salida = Control Mecánico (velocidad o
aceleración)).

Sistemas de Regulación Automática (SCR
->Entrada Ref. o Salida son Constantes –
Mantener la salida en el valor deseado).

Sistemas de Control de Procesos (SRA – Salida
(Temperatura, Presión, flujo. Ph, etc.) vs.
Cronograma establecido)

Glosario

Sistemas de Control de Lazo Cerrado (SCR).
Variaciones no previsibles.

Sistema de Control de Lazo Abierto (Salida no
tiene efecto en el control Ej. Lavadora *-
Calibración). Sistemas en los que se conoce bien
las entradas y salidas sin perturbaciones.

SCLA vs. SCLC (Componentes imprecisos,
Estabilidad, Costo = f(Potencia)).

Sistemas de Control Adaptables (Ajustes en el
controlador, Características dinámicas).

Sistemas de Control de Aprendizaje.

Clasificación de los Sistemas de
Control

S.C. Lineales vs. No Lineales.

S.C. Invariantes en el Tiempo (Parámetros
constantes) vs. Variable en el Tiempo (Ej.
Aceleración Vehículo espacial).

S.C. Tiempo Continuo vs. Tiempo Discreto.

S.C. Una Entrada una Salida vs. Múltiples
Entradas y Múltiples Salidas.

S.C. Parámetros Concentrados vs. Distribuidos.

S.C. Determinísticos vs. Estocásticos

Ejemplos: Sistema de Control de
Velocidad

Ejemplos: Sistema de Control de
Robot

Ejemplo: Control del Brazo del
Robot

Ejemplo: Sistema de Control de la Fuerza
de Agarre de la mano de un Robot

Ejemplo: Control Numérico de una
máquina

Ejemplo: Sistema de Control de
Temperatura de Un Horno

Ejemplo: Sistema de Control de
Temperatura de un Auto

Otros Ejemplos

Sistemas de Control de Tráfico

Sistemas Biológicos (Ecuaciones de
Volterra ampliadas)

Sistemas de Control de Inventario

Sistemas Empresariales

Elementos Básicos del Diseño de
Sistemas de Control

Requisitos Generales de los Sistemas de
Control

Todo Sistema de Control debe ser Estable. (absoluta
vs. Relativa), velocidad de respuesta, reducir errores
razonablemente.

Teoría de Control Moderna (TCM) vs. Teoría
del Control Clásico (TCC).

La TCC utiliza extensamente la función de
transferencia. Realiza el análisis en el dominio de s
y/o el dominio de la frecuencia.

LA TCM se basa en el concepto de Espacio de
Estado, utiliza extensamente el análisis vectorial -
Matricial

Elementos Básicos del Diseño de
Sistemas de Control

La TCC Brinda buenos resultados para sistemas de
control de una entrada y una salida, siendo inútil para
sistemas de múltiples entradas y salidas.

LA TCM es buena para sistemas con Múltiples
entradas y m múltiples salidas.

La TCC utiliza los métodos de control convencional
(PID, Lugar de Raíces, Respuestas de Frecuencia),
están basados más en la comprensión física que
matemática.

La TCM utiliza más métodos (Espacio de Estados)
con fuerte análisis matemático, siendo más difíciles
de entender que el clásico

Elementos Básicos del Diseño de
Sistemas de Control

Modelado Matemático

Componentes de un SC (Electromecánicos,
hidráulicos, neumáticos, electrónicos, etc.), los cuales
se reemplazan con modelos matemáticos.

No deben ser muy complicados ni muy simples,
representando los elementos esenciales de tal forma
que sus predicciones sean bastante precisas.

Se deben tener en cuenta los isomorfismos.

En Ingeniería del Control se usan ecuaciones
diferenciales parciales invariantes en el tiempo,
funciones de transferencia y ecuaciones de estado
para modelos matemáticos de sistemas lineales
invariantes en el tiempo.

Las relaciones entradas- salida no lineales se linealizan
en la vecindad de los puntos de operación.

Elementos Básicos del Diseño de
Sistemas de Control

Análisis y Diseño de sistemas de Control.

Análisis: La investigación bajo condiciones específicas
del comportamiento de un sistema, cuyo modelo
matemático se conoce.

Análisis de respuesta transitoria: La determinación de
respuesta de una planta a señales y perturbaciones de
entrada.

Análisis de Respuesta en Estado Estacionario: La
determinación de la respuesta tras la desaparición de
la respuesta transitoria.

Diseño: Hallar un sistema que cumpla la tarea dada.

Síntesis: Encontrar, mediante un procedimiento
directo, un sistema de control que se comporte de un
modo específico.

Elementos Básicos del Diseño de
Sistemas de Control

Método básico de diseño de Control.

Es necesaria la utilización de procedimientos de
tanteo, por las diversas perturbaciones en los
sistemas los cuales incluyen no linealidades

Índice de Comportamiento: Es una medida
cuantitativa del comportamiento, que indica la
desviación respecto al comportamiento ideal. Se
determina por los objetivos del S.C. Ej. Integral de
error a minimizar.

Ley de Control: La especificación de la señal de
control durante el intervalo de tiempo de tiempo
operativo. Se busca determinar la ley de control
óptimo.

Elementos Básicos del Diseño de Sistemas de
Control

Pasos de Diseño

Dada una planta industrial, primeramente se deben elegir
sensores y actuadores a apropiados.
– Construir Modelos Matemáticos apropiados de la planta.

Diseñar un controlador de tal modo que el sistema de lazo
cerrado satisfaga las especificaciones dadas.

El controlador es una solución a la versión matemática del
problema de diseño.

Simular el modelo en una computadora para verificar el
comportamiento del sistema, en respuesta a diversas
señales y perturbaciones.
– Con los resultados de simulación se debe rediseñar el
sistema y completar el análisis correspondiente.

Construir un prototipo del sistema físico.

Probar el Prototipo hasta cumplir con los requisitos.

Modelado Matemático
Representación de Sistemas
Dinámicos en Espacio de Estados

Modelos

Mentales

Lingüísticos

Gráficos

Matemáticos

Software

Construcción de los Modelos
Matemáticos

Modelos Matemáticos

Conceptos Matemáticos
Preliminares

Propiedades de la Transformada de Laplace.

Método Operacional para resolver ecuaciones
diferenciales lineales (EDL).

La EDL se transforma en una operación algebraica
en función de una variable compleja s, se resuelve la
f(s) y luego se aplica la transformada inversa de
Lapalace.

Laplace se puede utilizar en técnicas de análisis
gráfico para predecir el funcionamiento del sistema
sin resolver las EDL.

Resolviendo las EDL se obtienen componentes de
estado transitorio y estacionario en la solución
simultáneamente.

Conceptos Matemáticos Preliminares

Variables Complejas y Función Compleja.
Conjugado Complejo ) (
F(s) de Angulo ) / ( tan
F(s) de Magnitud ) (
reales son F , F : dónde ) (
1
2 2
y x
y x
x y
y x
y x
sF F s F
F F
F F s F
F F s F
j s
− ·
·
+ ·
+ ·
+ ·

θ
ω σ

Conceptos Matemáticos Preliminares

Teorema de Euler
) (
2
1
4) ) (
2
1
) 3
de Conjugado Complejo y
:
...
! 4 ! 3 ! 2
1
:
...
! 7 ! 5 ! 3
) 2 ...
! 6 ! 4 ! 2
1 ) 1
4 3 2
7 5 3 6 4 2
θ θ θ θ
θ θ θ θ
θ θ
θ θ θ θ
θ θ θ
θ θ
θ θ θ
θ
j j j j
j j j j
x
e e
j
Sen e e Cos
e e e jSen Cos e jSen Cos
entonces
x x x
x e
como
Sen Cos
− −
− −
− · + ·
· · − · +
+ − + + + ·
+ − + − · + − + − ·

Conceptos Matemáticos Preliminares
• Transformada de Laplace
[ ]
[ ] ) 0 ( * ) (
2
1
) ( ) (
: Inversa da Transforma
* ) ( ) ( ) (
f(t) de Laplace de da Transforma ) (

: Laplace de integral la por sformarse tran
debe precede que cantidad la que indica que Símbolo
compleja variable
0 t para 0 f(t) que tal t, de tiempo de función ) (
j - c
1
0
0
> · ·
· ·
·
·
·
< · ·



∞ +






t ds e s F
j
t f s F L
dt e t f s F t f L
s F
dt e
L
s
t f
j c
st
st
st
π

Conceptos Matemáticos Preliminares
• Aplicar Laplace a las funciones: (Ejemplo)
[ ]
α
α α α
α
+
·
· · ·
≥ · < ·
∫ ∫

+ −

− − −

s
A
s F
dt e A dt e Ae s F Ae L
Ae f(t) f(t)
s t st t t
t
) (
* ) (
: tenemos Laplace de da Transforma la Aplicando
0. t para ; 0 t para ; 0
: l exponencia función la Sea
0
) (
0

Función de Transferencia
• Permite caracterizar las relaciones entre la entrada y la salida
de componentes o de sistemas que pueden describirse por
ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo.
• Def.:La función de transferencia de un sistema de ecuaciones
diferenciales lineales invariante en el tiempo, se define como la
relación entre la transformada de Laplace de salida (función
respuesta) y la transformada de Laplace de Entrada (función
excitación), bajo la suposición que todas las condiciones
iniciales son cero.
) ( para
...
...
: tiempo el en invariante lineal sistema el Sea
1 1 0
1 1 0
m n
x b x b x b x b
y a y a y a y a
m m
n n

+ + + + ·
+ + + +



Función de Transferencia
[ ]
[ ]
n n
n n
m m
m m
cero Iniciales Condicioes
a s a s a s a
b s b s b s b
s X
s Y
Entrada L
Salida L
G(s)
+ + + +
+ + + +
· ·
· ·




1
1
0 0
1
1
0 0

...
...
) (
) (
cia Transferen de Función
• Utilizando este concepto de función de transferencia, se puede
representar la dinámica de un sistema por ecuaciones algebraicas en
s. Si la potencia más alta de s en el denominador de la función de
transferencia es igual a n, se dice que el sistema es de orden n.
• El concepto de función de transferencia esta limitado a sistemas de
ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
• La FT es un método operacional apara expresar la ecuación diferencial
que relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
• La FT es una propiedad de un sistema en sí, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada o función impulsora.

Función de Transferencia

La FT incluye las unidades necesarias para
relacionar la entrada con la salida: no obstante,
no brinda ninguna información con respecto a la
estructura física del sistema.

Si se conoce la FT de un sistema, se puede
estudiar la salida o respuesta para diversas
formas de entradas con el objetivo de lograr una
comprensión de la naturaleza del sistema.

Si se Conoce la FT de un sistema, se puede
establecer experimentalmente introduciendo
entradas conocidas y estudiando la respuesta o
salida del sistema, brindando la descripción de
las características dinámicas del sistema.

Sistema de Representación de un
Sistema de Control

Diagrama de bloques:
G(s)
Bloque Funcional
Punto de Suma
+
-
G(s)
+
-
R(s) E(s) C(s)
B(s)
G(s)
+
-
R(s) E(s) C(s)
H(s)
Diagrama de Bloques de un Sistema de Lazo Cerrado
Señales
x y=G(s)*x
Punto de Bifurcación

Funciones de Transferencia del
Ejemplo anterior
) ( * ) (
) (
) (
s H s G
s E
s B
·
Función de Transferencia
De Lazo Abierto:
) (
) (
) (
s G
s E
s C
·
Función de Transferencia
Directa:
) ( * ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
+
·
Función de Transferencia
De Lazo Cerrado:
Función de Transferencia
De Lazo Cerrado con Amplificación
De la Señal de Entrada K:
) ( * ) ( * 1
) (
) (
) (
s H s G K
s G
s R
s C
+
·

Representación de un SLC sometido a
perturbación

Se pueden considerar las respuestas de las
entradas por separado y luego sumarlas.
B(s)
G1(s) +
-
R(s)
E(s) C(s)
H(s)
+
+
N(s)
G2(s)
Perturbación

Representación de un SLC sometido a
perturbación
)] ( ) ( * ) ( [
) ( * ) ( * ) ( 1
) (
) ( ) ( ) (
) ( * ) ( * ) ( 1
) ( * ) (
) (
) (
) ( * ) ( * ) ( 1
) (
) (
) (
1
2 1
2
2 1
2 1
2 1
2
s N s R s G
s H s G s G
s G
s C s C s C
s H s G s G
s G s G
s R
s C
s H s G s G
s G
s N
s C
N R
R
N
+
+
· + ·
+
·
+
·

Procedimientos para trazar un
Diagrama de Bloques
1. Escribir las ecuaciones que describen el
comportamiento dinámico de cada
componente.
2. Tomar las transformadas de Lapace de éstas
ecuaciones, suponiendo condiciones iniciales
cero. Cada transformada se representa
individualmente en forma de Bloque.
3. Se integran los elementos en un Diagrama de
Bloques completo.

Conversión de Diagramas de Bloques
Suma de Señales:
Conexión en Cascada:
=
Conexión en Paralelo:

Conversión de Diagramas de Bloques
Retroalimentación:
=
Traslado del Sumador:
Traslado del Punto de Salida:

Ejemplo 1: DB de Circuito
Cs
s I
s E
R
s E s E
s I
C
idt
e
R
e e
i
i
i
) (
) ( ;
) ( ) (
) (
;
0
0
0
0
·

·
·

·

R
i
e
i
e
0
Laplace:
C
-
+

Ejemplo 1: DB Circuito
1/R
+
-
E
i
(s) E(s) I(s)
E
0
(s)
(1)
1/Cs
I(s) E
0
(s)
(2)
1/R
+
-
E
i
(s) E(s)
I(s)
E
0
(s)
(3)
1/Cs
E
0
(s)

Método del Espacio de Estados

Teoría de Control Moderna (1960) Concepto de Estado.

Teoría de Control Moderna vs. Teoría de Control
Clásica.

Multivariable vs. Una entrada una Salida
– Dominio en el tiempo vs. Dominio en Frecuencia Complejas.

Estado: Es el conjunto más pequeño de variables (de
Estado) tales que el conocimiento de esas variables en
t=t
0
, conjuntamente con el conocimiento de la entrada
para t >= t
0
, determinan completamente el
comportamiento del sistema en cualquier tiempo t >= t
0.

Variables de Estado: Son las variables que constituyen
el conjunto más pequeño de variables que determinan el
estado de un sistema dinámico.

Método del Espacio de Estados

Vector de Estado: Si se requieren n variables para
describir el comportamiento de un sistema dado, se
puede considerar a esas n variables como elementos de
un vector X. Determinando el estado del sistema dado
una entrada U(t) t>=0.

Espacio de Estado: Espacio n-dimensional cuyos ejes
coordenados, consiste en el eje X
1
, X
2
, … X
n
,.

Ecuaciones de Espacio de Estado: Se manejan tres
tipos de variables (Entrada, Salida, Estado)
SISO
MIMO

Método del Espacio de Estados

Las ecuaciones empleadas son de primer orden, que
operan sobre vectores de estado:
u es un vector que contiene cada una de las p entradas al sistema,
y es un vector que contiene cada una de las q salidas del sistema,
x es un vector que contiene cada una de las n variables de estado
del sistema, es decir:

Método del Espacio de Estados

Estudiaremos sistemas dinámicos lineales
invariantes en el tiempo, de múltiples entradas y
múltiples salidas. Si el sistema es continuo, su
modelo corresponderá a las ecuaciones
Matriciales:
Las Matrices deben ser
de tamaño adecuado:
A = Matriz de Estado
B = Matriz de Entrada
C = Matriz de Salida
D = Matriz de Transmisión Directa
Ecuación de Estado
Ecuación de Salida

Método del Espacio de Estados
Función de Transferencia
De un Integrador

Ejemplo 1: Sistema Eléctrico –
Circuito RLC
Aplicando la Leyes de Kirchhoff:

Ejemplo 1: Sistema Eléctrico –
Circuito RLC
Organizando las ecuaciones:
En forma matricial:

Ejemplo 1: Sistema Eléctrico –
Circuito RLC
Se desea estudiar el comportamiento de Vr(t) e IL(t), sabiendo que Vr(t) = IL*R:
La representación variable estado del circuito RLC:
Las matrices son:

Ejemplo 2:Motor Eléctrico
Controlado por campo
Motor de corriente continua controlado por campo, con corriente de armadura
Constante. Mueve una carga J, Coeficiente de fricción viscosa B con velocidad
angular w(t).
La ecuación es:

Ejemplo 2:Motor Eléctrico
Controlado por campo
Las Ecuaciones son:
Matricialmente:

Ejemplo 2:Motor Eléctrico
Controlado por campo
Representación 1 Espacio Estado: Salida w(t)
Representación 1 Espacio Estado: Variables de estado T(t) y W(t)

Representación Espacio Estado a Partir de
Ecuaciones Diferenciales – Salida sin derivadas
Método sencillo para sistemas SISO:
El sistema queda unívocamente determinado si se conocen las condiciones
Iniciales, así:

Representación Espacio Estado a Partir de
Ecuaciones Diferenciales – Salida sin derivadas
Así, puede escribirse la ED como:
Matricialmente:

Representación Espacio Estado a Partir de
Ecuaciones Diferenciales – Salida con derivadas

Colocar método aquí

Relación entre Funciones de
Transferencia y Variables de estado

Sistemas SISO la función de transferencia es:
D B A sI C s G + − ·
−1
) ( ) (
Donde A, B, C y D son matrices de:
I es la matriz idéntica correspondiente
Ejemplo: Se tiene de un Sistema Mecánico las siguientes matrices:
[ ] [ ] 0 0 1
1
0

1 0
· ·
1
1
]
1

¸

·
1
1
]
1

¸

− −
· D C
m
B
m
b
m
k
A

Relación entre Funciones de
Transferencia y Variables de estado
[ ]
[ ]
k sb m s
s G
solviendo
m m
b
s
m
k
s
s G
m m
b
m
k
s
s
s G
+ +
·
1
1
]
1

¸

¹
¹
¹
)
¹
¹
¹
¹
'
¹
1
1
]
1

¸

+
·
+
1
1
]
1

¸

¹
¹
¹
)
¹
¹
¹
¹
'
¹
1
1
]
1

¸

− −

1
]
1

¸

·


2
1
1
1
) (
: Re
1
0
*
1
* 0 1 ) (
0
1
0
*
1 0
0
0
* 0 1 ) (

Controlabilidad
• Se dice que el estado X
i
es controlable en
t0 cuando es posible transformar el estado
inicial X
i(t0)
en el estado deseado X
i(tf)
en un
tiempo finito, por medio de la selección
apropiada de las entradas µ
t
en el intervalo
[t
0
,t
f
].

Si todos los estados del sistema son
controlables en t
0
, se dice que el sistema
es “completamente controlable” en t
0
.

Observabilidad
• Se dice que el estado X
i
es observable en t
0

cuando conocido el valor del estado X
i
en el
tiempo t
f
, la salida del sistema en el tiempo t
f
, y
conocidas las entradas en el intervalo de tiempo
[t
0
, t
f
], se puede establecer en forma única cuál
era el valor del estado X
i
en el tiempo t
0
.

Si todos los estados del sistema son
observables en t
0
, se dice que el sistema es
“completamente observable” en t
0
.

Técnicas para determinar la
Controlabilidad y la Observabilidad
La Controlabilidad de un sistema depende de las matrices A y B
de la representación matricial del modelo.
Un sistema invariante en el tiempo
y con valores característicos de A
no repetidos es completamente
controlable, si y solo si, no hay fila
cero en la matriz :

B

B M B ·
−1
M: Matriz Modal de A
El mismo sistema será completamente
observable si no hay columnas cero en
la matriz

C

C C M · ⋅

Bibliografía

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