DISEO INTEGRADO Y SNTESIS DE PROCESOS QUMICOS

Gloria Gutirrez Rodrguez Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica. Facultad de Ciencias. Universidad de Valladolid. C/ Prado de la Magdalena, S/N. 47011 Valladolid. Espaa. Telfono: +34 983-423563, Fax: +34 983-423161 e-mail: gloria@autom.uva.es Csar de Prada Moraga Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica. Facultad de Ciencias. Universidad de Valladolid. C/ Prado de la Magdalena, S/N. 47011 Valladolid. Espaa. Telfono: +34 983-423164, Fax: +34 983-423161 e-mail: prada@autom.uva.es

Resumen
Generalmente el diseo de plantas est enfocado a determinar las consideraciones de operacin en estado estacionario para cada una de las unidades de procesos y las dimensiones que se requieren para la produccin o procesamiento de material o un producto especficos. Una vez diseada la planta, los ingenieros en control automtico se centran en establecer las pautas de operacin y de disear sistemas de control automtico que aseguren la operacin de estas plantas en condiciones desfavorables. En muchas ocasiones esta tarea resulta difcil o imposible ya que en las etapas de diseo no fueron consideradas caractersticas de controlabilidad. Diseo Integrado es una tcnica de diseo de plantas mediante la cual las caractersticas de controlabilidad son consideradas previamente en las etapas de diseo, lo que permite fijar especificaciones dinmicas del sistema que facilitar la operacin y flexibilidad de las mismas que pueden ser gobernadas por un sistema de control automtico. Por otro lado la Sntesis de Procesos, es una tcnica que permite la seleccin automtica del nmero y el tipo de unidades que se requieren para procesar un determinado producto, as como elegir la interconexin ptima entre las diferentes unidades. Palabras clave: Diseo Integrado, Sntesis de Procesos, Optimizacin

El efecto del diseo sobre la controlabilidad no es nuevo. El concepto se encuentra en la literatura al menos hace 50 aos, y se ha reportado en la industria, al menos hace 30 donde entonces se mencionaba su importancia. As en 1943, Zieger y Nichols definieron la controlabilidad como la capacidad del proceso de alcanzar y mantener un valor de equilibrio deseado. Tambin introdujeron un factor para clasificar los procesos en trminos de controlabilidad respecto al controlador que se utiliza. Uno de los primeros informes de los problemas en la industria causados por la ausencia de controlabilidad, fue realizado por Anderson (1996): Se dise inadecuadamente un efluente de alimentacin del sistema del intercambiador de calor. La energa de recirculacin introduca una realimentacin positiva que desestabilizaba el sistema para ciertas condiciones de operacin. La planta no comenz a funcionar a toda capacidad hasta que no fue rediseado el efluente de alimentacin del sistema de intercambiador de calor. Las primeras ideas de introducir la controlabilidad en el diseo fueron planteadas por Ichikawa (1975, 1976). Durante la ltima dcada se han realizado estudios y obtenidos resultados sobre el efecto del diseo del proceso en la controlabilidad. Varios investigadores han apuntado la necesidad de considerar las caractersticas de controlabilidad en las etapas de diseo para alertar a los ingenieros de los problemas potenciales y proporcionar algn medio de seleccin dentro de las alternativas posibles.

1 ESTADO DEL ARTE

Sobre la evaluacin de la controlabilidad basado en modelos en estado estacionario, se puede citar el trabajo de Douglas (1988) y colaboradores que describen un procedimiento sistemtico para evaluar la controlabilidad del proceso en las etapas de diseo, as como algunos pesos econmicos asociados con el control. Para mejorar la controlabilidad en lazo abierto sugieren que: 1. 2. Modificar las lneas de flujos se adicionan variables manipuladas Redisear unidades y piezas del equipamiento, se consigue que las restricciones sobre el proceso nunca se conviertan activas para todo el rango de las perturbaciones Ignorar la optimizacin de las variables de operacin menos importantes se amplan los grados de libertad.

comportamiento econmico incorporando un algoritmo de control predictivo basado en modelos dentro del algoritmo de optimizacin de diseo del proceso, esta tcnica coordinada, utiliza una funcin objetivo que es una suma de los pesos de las magnitudes econmicas y de controlabilidad. Sobre la evaluacin de la controlabilidad basado en modelos lineales dinmicos, puede decirse que dado un modelo lineal dinmico del proceso, y dado algunos objetivos relacionados al comportamiento deseado en lazo cerrado y algunas restricciones sobre la estructura del controlador, el objetivo es encontrar los parmetros ptimos del controlador y comparar a travs de una magnitud de controlabilidad el comportamiento ptimo que se alcanza entre diferentes diseos. Los trabajos de Nishida (1974), Nishida e Ichikawa (1975), y Nishida (1976) fueron unos de los primeros trabajos que estudia sistemticamente el problema de incluir consideraciones dinmicas y de control dentro del problema de sntesis de procesos que contienen incertidumbres en los parmetros. Morari y Skogestad (Morari, (1983); Skogestad y Morari, (1987b); Morari y Zafiriou, (1989); Skogestad, (1991); Skogestad y Wolff (1992)), han realizado contribuciones significantes en el anlisis de la controlabilidad y en el estudio de la capacidad de adaptacin dinmica de los sistemas. Ellos han introducido y analizado magnitudes de controlabilidad para la interaccin de las variables y el rechazo de perturbaciones. Tambin han investigado las caractersticas inherentes a un proceso que limitan su controlabilidad y han propuesto un procedimiento de sntesis de reguladores que consideran la estabilidad robusta en presencia de incertidumbres en los modelos y acciones en las perturbaciones. La funcin objetivo tradicional en control ptimo es la integral del cuadrado del error (ISE) y se ha utilizado para distinguir diseos alternos, por ejemplo, Lenhof y Morari (1982). Lee (1972) utiliz un criterio de comportamiento mltiple: ISE, desviacin mxima de la respuesta de salida, mxima magnitud de la variable de control, y la magnitud de saturacin. Skogestad (1988) utiliz controladores ptimos para distinguir varias estructuras de control para

3.

El objetivo del anlisis de controlabilidad que ellos persiguen es determinar cul de estas alternativas tiene el menor coste de penalidad. Marselle (1982) fue el primero en definir el problema de controlabilidad para una red de intercambiadores de calor. En ese artculo el procedimiento que se sigue es obtener diseos que manipulen el flujo de vapor y las fluctuaciones de temperatura con un mximo de eficiencia energtica. Este problema fue abordado ms tarde por Linnhoff y Kotjabasakis (1986) dirigido a la compensacin entre controlabilidad y coste econmico de un modo ms efectivo a travs de condensados y tablas de sensibilidad. Georgiou y Floudas (1989) propusieron un procedimiento de sntesis automtico basado en una tcnica de superestructura que generar tanto una red de recuperacin de calor con bajo coste de capital y un rechazo total de perturbaciones, en el caso de no conseguir un rechazo total, disminuira su propagacin. Sheffield (1992) proporcion una perspectiva industrial sobre la necesidad de integrar el diseo y el control de sistemas. Tanto Morari (1992) como Perkins (1989), han realizado una recopilacin de algunos de los resultados importantes y esfuerzos previos, concernientes a la interaccin entre el diseo y el control. Brengel y Seider (1992) presentan una tcnica para determinar el diseo de procesos ptimo operacionalmente y en estado estacionario. La controlabilidad de los diseos se evala con su

columnas de destilacin de alta pureza. Jacobsen (1991) utiliz controladores PID ptimos para evaluar varios diseos de una columna de destilacin azeotropico homogneo, demostrando que el valor singular estructurado es una buena medida de la robustez del sistema resultante frente a incertidumbres en el modelo. Morari (1983) identific las siguientes caractersticas del proceso que limitan el comportamiento del controlador independientemente del diseo del mismo: comportamiento de fase no mnima, limitaciones de los actuadores, y las incertidumbres del modelo. Ocasionalmente, la magnitud del ruido puede tener un efecto dominante. Algunos investigadores han investigado el efecto de los retardos, los ceros en la parte derecha del plano y las incertidumbres del modelo de forma individual al comportamiento en lazo cerrado. Holt (1985) y Perkins (1985) analizan retardos multivariables. Psarris y Floudas (1990) utilizan un procedimiento de optimizacin lineal mixta entera, identifican lmites exactos sobre el comportamiento que se alcanza con desacoplamiento de restricciones. Las propiedades de las transmisiones de ceros en la parte derecha del plano han sido investigadas por Holt (1985) y Morari y Zafirou (1987). Se han identificado las condiciones bajo las cuales el desacoplamiento es la integral del error al cuadrado. Este trabajo fue seguido por un tratamiento ms completo por Psarris y Floudas (1991) quienes trataron el caso de un nmero infinito de ceros que usualmente surgen en presencia de retardos multivariables. Psarris y Floudas (1991), utilizaron como un indicador de la sensibilidad del lazo cerrado sobre el error del modelo, el nmero de condicin de la matriz de transferencia de la planta como una funcin de la frecuencia. Skogestad (1991) utiliza una combinacin de la matriz de ganancias relativas de Bristol dependiente de la frecuencia (RGA) y de la ganancia de perturbacin del sistema en lazo cerrado (CLDG) para enjuiciar la controlabilidad relativa de diseos alternativos. Estas herramientas han sido utilizadas en muchos estudios recientes. La RGA la introdujo Bristol (1966), y contina siendo ampliamente utilizada en la industria como un indicador de controlabilidad. CLDG lo introdujo Hovd y Skogestad (1991) basndose en una ganacia

relativa de la perturbacin que defini McAvoy (1985). Narraway y Perkins (1993), analizan el problema de seleccin de la estructura de control, donde utilizan un controlador perfecto junto con un modelo linealizado para formular un problema de programacin lineal mixta entera donde las variables enteras indican los pares entre las variables manipuladas. Luyben y Floudas (1994) utilizaron tcnicas de optimizacin multiobjetivo para considerar simultneamente los aspectos econmicos y de controlabilidad del diseo de columnas de destilacin. Han sido publicadas algunas tcnicas algortmicas donde tanto el ndice econmico como la controlabilidad son compensados automticamente de una manera inteligente. Adems del primer trabajo de Ichikawa (1975, 1976), existe un trabajo ms reciente de Floudas (1989) donde se explota el poder de las tcnicas de programacin no lineal mixta entera para la sntesis de una red de intercambiadores de calor que presentan una propagacin mnima de la perturbacin. Luyben y Floudas (1992), utilizan una tcnica de optimizacin multiobjetivo para estudiar la compensacin entre varias magnitudes de controlabilidad en estado estacionario y un coste econmico en el diseo de columnas de destilacin binarias.

2 DISEO INTEGRADO Y SNTESIS DE PROCESOS

En el diseo de plantas de procesos qumicos se involucran fundamentalmente dos reas: la Sntesis de procesos y el Diseo de procesos. En la tarea de sntesis de procesos se determina la interconexin ptima entre las unidades del proceso como tambin el tipo de diseo de las unidades dentro del sistema de procesos, (Nishida,1981), para alcanzar unos objetivos de produccin especficos. La tarea del diseo de procesos est enfocada a la determinacin de las condiciones de operacin de cada una de las unidades del proceso y los dimensionamientos que se requieren para la produccin de dicho material o producto especficos.

Por otro lado la tarea del control de procesos se centra en establecer las pautas de operacin que aseguren un comportamiento estable del proceso satisfaciendo sus requerimientos en condiciones desfavorables tales como la accin de perturbaciones e incertidumbres en los modelos empleados en el diseo del sistema de control. La sntesis de procesos ha sido llevada a cabo tradicionalmente de manera manual e intuitiva, una vez que se proponen diferentes esquemas de diagramas de flujo, los ingenieros se centran en elegir el esquema de la planta econmicamente ptimo desde el punto de vista de ingeniera civil, pero sin tener en cuenta la secuencia e interconexin ptima entre las unidades que lo componen, y sin considerar las caractersticas de controlabilidad en lazo abierto o en lazo cerrado que tendra la planta una vez diseada. El modo tradicional de abordar el diseo de procesos qumicos, esquema 1.1, ha sido realizar el diseo de la planta y el diseo y anlisis del sistema de control de manera secuencial. Inicialmente el ingeniero de procesos determina la estructura del diagrama de flujos, las condiciones de operacin en estado estacionario que se requieren para alcanzar los objetivos de produccin y el clculo de los parmetros fsicos de la planta (tamao de las unidades del proceso). El objetivo principal en la realizacin de esta tarea ha sido el de optimizar un ndice econmico (minimizar el coste anual de mantenimiento, maximizar los beneficios o ganancias, minimizar el coste de construccin, etc.), considerando nicamente la operacin de la planta en estado estacionario, evaluando un gran nmero de estructuras alternativas, de condiciones de diseos y parmetros que satisfagan los requerimientos de operacin establecidos, seleccionando finalmente la ms econmica tanto en gastos de costes de mantenimiento como de construccin de las mismas. En esta etapa se le ha brindado una menor atencin a la controlabilidad dinmica del proceso. Una vez diseada la planta, el ingeniero en control se encarga de establecer una estrategia de control que asegure un comportamiento dinmico estable y que satisfaga los requerimientos de calidad del producto. Estos objetivos deben alcanzarse ante la presencia de grandes perturbaciones, de fallos de los equipos, variaciones de carga, etc. Frecuentemente esta es una tarea difcil puesto que la controlabilidad del proceso, que debera ser una parte integral en las etapas de diseo, no se tiene en cuenta

previamente. En las ltimas dos dcadas la presin que ejerce los avances tecnolgicos, la competitividad, ha hecho que la seguridad, los costes de energa y las regulaciones del medio ambiente incrementen la complejidad y sensibilidad del proceso en aras de conseguir mayor productividad y calidad de los productos. Las plantas han pasado a ser ms complejas respecto al flujo de materiales (configuraciones complejas, recirculacin de flujos, etc.) y la energa (integracin del calor). Estas nuevas condiciones del proceso, hacen que la tarea del control sea a menudo, muy difcil y que se apuesta por el uso de tcnicas de control avanzado. La interaccin entre estas dos disciplinas surge porque el diseo de procesos qumicos determina de un modo inherente su controlabilidad, que cualitativamente significa lo bien que un proceso es capaz de rechazar perturbaciones, cun severamente interactan las mltiples variables y cun fcilmente el sistema se mueve de un punto de operacin a otro. Un procedimiento ms ptimo consistira en integrar en la tarea del diseo de procesos restricciones sobre la controlabilidad del sistema. Existen dos razones fundamentales que han condicionado el uso mayoritario de las tcnicas de diseo de procesos tradicional, una ha sido la carencia de herramientas de diseo asistidas por ordenador que permitieran el estudio dinmico de plantas (en los ltimos aos, se evidencia un desarrollo pronunciado en esta rea) y la segunda razn son las barreras histrica y tecnolgica, existente entre el ingeniero de procesos y el ingeniero de control. Actualmente, la situacin permitira realizar el diseo simultneo de procesos y un sistema de control teniendo en cuenta restricciones de operacin, restricciones de tipo fsico y que consideren la controlabilidad del conjunto. La definicin de controlabilidad no es nica as lo demuestran las diversas definiciones que han sido dadas por Ziegle Nichols, Kalman, etc. Concretamente, Skogestad (1991), defini el concepto de controlabilidad como la mejor calidad de respuesta que puede obtenerse mediante un controlador feedback, esta definicin general proporciona un marco de trabajo conceptual con el cual se puede abordar el problema del diseo integrado. Algunos investigadores han apuntado a esta idea como

fundamental, en lo referente a incorporar la controlabilidad como una magnitud en las etapas de diseo de los procesos.

Por definicin esta caracterstica no depende solo del controlador, sino de la propia planta, ya que la controlabilidad depende en gran medida de la flexibilidad y permutabilidad que son proporcionadas por el propio diseo del proceso. Diseo Integrado sera la tcnica de diseo de procesos mediante la cual se obtienen los parmetros fsicos de la planta que minimicen el coste de operacin y construccin, al mismo tiempo que cumplen con las caractersticas de controlabilidad que se imponen al proceso, como se ilustra en el esquema 1.2. Este problema se traduce matemticamente a un problema de Optimizacin No lineal Multiobjetivo con restricciones, donde los objetivos que se consideran son de tipo econmico y de control, y las restricciones son los requerimientos de proceso, fsicos y de controlabilidad que puede incluir: seguridad, flexibilidad, operabilidad, etc.

Seleccin de la estructura de la planta

Clculo de los parmetros de diseo (dimensionamiento)

Evaluacin del coste de ingeniera civil

Estudio de las caractersticas de controlabilidad del proceso

Implementacin de tcnicas de control automtico

Proponer un conjunto de estructuras alternativas de la planta

Evaluacin del coste de explotacin de la planta Esquema 1.1 Diseo tradicional de procesos qumicos Conceptualmente se puede distinguir cuatro tipos de requerimientos: Flexibilidad: habilidad de un sistema para trabajar en diferentes puntos estacionarios, no considerados en el diseo. Permutabilidad: habilidad del sistema de moverse de un estado estacionario a otro y viceversa. Controlabilidad: la capacidad del proceso de alcanzar y mantener un valor de equilibrio deseado. Controlabilidad en lazo cerrado: se define como el mejor comportamiento dinmico del sistema (seguimiento de referencia y rechazo de perturbaciones), que puede alcanzar el sistema en lazo cerrado.

Clculo de los parmetros de diseo (para todas las estructuras) que minimizen los costes de construccin y explotacin y que satisfagan las caractersticas de controlabilidad impuestas

Si se fija controlabilidad en lazo abierto Se obtiene Una planta cuyos costes sean mnimos y tenga inherentes caractersticas de controlabilidad

Si se fija controlabilidad en lazo cerrado Se obtiene Una planta cuyos costes sean mnimos, y los parmetros ptimos del regulador.

Esquema 1.2 Metodologa de diseo integrado

La integracin de la sntesis de procesos y el control, sera la tcnica que permitira seleccionar automticamente la estructura ptima de la planta junto con la estructura del controlador, esto es, obtener una planta cuyas unidades estn conectadas de una manera ptima, su dimensionamiento represente el coste mnimo de construccin y permita satisfacer los requerimientos para un funcionamiento adecuado del proceso, paralelamente a esto se obtienen los parmetros ptimos del regulador que proporcione un comportamiento dinmico del sistema fijado en las etapas del diseo.

b) Cmo deben interconectarse las unidades de proceso? c) Qu condiciones de operacin y dimensiones deben tener las unidades de proceso?

Estos problemas se resuelven, utilizando algoritmos de Optimizacin No Lineal Mixta Entera con restricciones algebraicas y diferenciales.

Referencia Proponer superestructura del proceso [1] Adjiman, C. S., Schweiger, C. A., Floudas, C. A., Nonlinear And Mixed-Integer Optimization In Chemical Process Network Systems, DIMACS Series in Discrete Mathematics and Theoretical Computer Science. [2] Adjiman, C. S., Androulakis, Floudas, C. A., Global Optimization of MINLP Problems in Process Synthesis and Design, (1998). [3] Floudas, C.A., Nonlinear and Mixed-Integer Optimization. Princeton University, (1995). [4] Floudas, C.A., Recent Advances in Global Optimization for Process Synthesis, Design and Control: Enclosure of All Solutions, Princeton University, (1997). [5] Gutirrez, G. "Diseo Integrado y Sntesis de Procesos aplicado al Proceso de Fangos Activados", Tesis Doctoral, Valladolid, (2000). [6] Luyben, M. L., C. A. Floudas, Analyzing the interaction of design and control 2. Reactor-Separator-Recycle System, Comp. Chem. Eng., 18, N 10, 971-994 (1994)-, Comp. Chem. Eng., 18, N. 10, 933-969, (1994). [7] Luyben M. L., Analyzing the Interaction Between Process Design and Process Control Ph.D. Thesis, Princeton University, (1993). Skogestad, S., Postlethwaite, I., Multivariable Feedback Control, Analysis and Design, John Wiley & Sons, (1997).

Proponer superestructura del controlador

Obtener el modelo de las superestructuras del proceso y del controlador en la forma de Optimizacin no lineal mixta entera (MINLP)

Solucin del Problema MINLP

Se obtiene

La estructura ptima de la planta, cuyos costes sean mnimos, junto con los parmetros ptimos del regulador Esquema 1.3 Metodologa de Sntesis de Procesos y Control El problema de sntesis de procesos y de control conduce a la solucin de tres problemas fundamentales: a) Cules son las unidades del proceso que se deben incluir en el proceso?

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