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Dispositivo Infrarrojo Detector de Obstáculos para Robots jugadores de futbol.

Marco Antonio Ventura Murillo, Dr. Alejandro Aceves López
Abstract— Los Robots Jugadores de futbol son un gran avance tecnológico, pueden localizar la pelota, trasladarse hasta ella y posicionarse en dirección que al patear la pelota esta valla en dirección de la portería contraria, sin embargo, en ocasiones patean hacia la portería sin darse cuenta que enfrente de ellos hay un contrincante; un detector de objetos es un aditamento que solucionaría ese problema proporcionando al robot la capacidad de detectar la distancia de objetos enfrente de él. En el presente trabajo se presentan las características de este dispositivo. (DIDO) el cual es conectado como cualquier servomotor o sensor Dynamixel y proporcionarle al robot la capacidad de identificar la distancia de algún objeto enfrente de él.

II. ELECTRÓNICA DEL DISPOSITIVO INFRARROJO DETECTOR DE OBSTÁCULOS.
DIDO posee con un PIC16F88 el cual cuenta con las características buscadas para este dispositivo: 18 pines de los cuales 16 son de entrada/salida, con 4KB para la escritura del programa, oscilador externo de hasta 20 MHz, 7 canales de 10 bits de analógico a digital (ADC), 256 bytes de memoria EEPROM, Addressable Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter (AUSART) [1] entre otras cosas. También posee sensores de la marca SHARP GP2Y0A21YK. Sensor con alcance de 10 a 80 cm. Salida analógica de 0.4v a los 80cm y 2.3v a los 10cm [2]. Estos dos componentes son los primordiales en el circuito. De igual forma posee los integrados 74HC126 y 74HC04 que transforman de la comunicación Transmisor-Receptor Asíncrono Universal (UART) a half duplex, un regulador, cristal de cuarzo de 8Mhz, capacitores cerámicos y electrolíticos, un LED, resistencias y un conector. Cada uno de los elementos fue investigado para corroborar el correcto funcionamiento de DIDO, y así evitar un mal funcionamiento. Fueron realizadas pruebas antes de realizar el PCB del circuito para comprobar el comportamiento de los componentes.

I. INTRODUCCIÓN
la enorme cantidad de Robots que Dexisten de hoy en día, se encuentran los Robots
ENTRO

Humanoides, los cuales dentro de las actividades que estos pueden realizar se encuentra el futbol. Estos Robots pueden identificar una pelota mediante una cámara ubicada en su cabeza y dirigirse hacia ella para posicionarse de tal manera que al patear la pelota está entre en la portería del equipo contrario. Estos Robots cada día van mejorando en cuanto a los movimientos y la capacidad de jugar, pero uno de los problemas que presentan es que al momento de patear la pelota el Robot no sabe si hay algún objeto entre él y la portería, en consecuencia la pelota podría chocar con el Robot contrincante y no ir en dirección de la portería. Esta capacidad de decisión de patear o no patear solo puede lograrse si el Robot reconociera que existe algo enfrente de él que le obstruye el paso a la pelota si la patea. Es por ello que en el presente documento se presenta un Dispositivo Infrarrojo Detector de Obstáculos

1..Diagrama del Dispositivo Infrarrojo Detector de Obstáculos (DIDO) Fig.El Diagrama del circuito es el siguiente: Fig.Simulación del diagrama del Dispositivo Infrarrojo Detector de Obstáculos (DIDO) . 2..

. la cual se adapto para posicionar dos de los sensores de tal manera que al momento de colocarlo al Robot estos queden a 45° del frente del Robot. FORMULAS PARA LA MEDICIÓN DE LA DISTANCIA..com/webfm_send/1208]  Largo: 6.III. [http://www. c = Constantes de cada sensor.Ubicación de los sensores. MAQUINADO DEL DISPOSITIVO INFRARROJO DETECTOR DE OBSTÁCULOS. http://www. a. esto quiere decir que un cambio en la distancia del objeto a medir no es proporcional al voltaje entregado por el sensor [3]. Datasheet GP2Y0A21YK. b. El Dispositivo tiene las siguientes dimensiones: Fig. La placa de la electrónica de DIDO fue montada en una base realizada con acrílico de 3mm.4. Fig. IV.-Relación entre el voltaje de salida (Vo) y la distancia del objeto reflejante de los sensores. Fórmula 1.5cm  Ancho: 4cm  Altura: 6cm El dispositivo se diseño para ser puesto como un cinturón en el Robot.acroname.html] Donde: y = Distancia del objeto al sensor. Debido a este problema se investigo y se encontró una fórmula para poder determinar la distancia con este tipo de sensores. Los sensores utilizados tienen la desventaja de no ser lineales. x = Numero del Convertidor Analógico Digital. [SHARP Corporation.3.com/robotics/info/articles/irlinear/irlinear.sharpsma.-Linealización de sensores Sharp.

2400 1200 9600 300 Fig.itesm. 0x00 0x01 0x02 0x03 Modo. La tabla de las direcciones que irán en el Parametro1 son las siguientes: Área Dirección (Hex) 0 (0x00) 1 (0x01) 2 (0x02) Nombre Firmware ID Velocidad de transmisión Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3 Acceso Lectura Lectura/Escritur a Lectura/Escritur a Lectura Lectura Lectura Valor inicial (Hex) 1 (0x01) 100 (0x64) 2 (0x02) EEPROM RAM 3 (0x03) 4 (0x04) 5 (0x05) ? ? ? Las velocidades de transmisión son las siguientes: Valor a enviar en el parámetro 2. Colocar 1 si el checksum del paquete de instrucciones es incorrecto. Las instrucciones pueden ser las siguientes: Valor Nombre 0x01 0x02 PING READ DATA WRITE DATA Función No hace ninguna acción solo es para pedir al dispositivo un paquete de estatus.Se tomaron 3 valores de cada sensor.5.mx/aaceves/Bogobots/seminario/Bioloid. Los errores pueden ser los siguientes: Num.Representación del envió del paquete de datos del controlador a los servomotores y viceversa. este lee el voltaje proporcionado por cada sensor y lo convierte en un número digital. el Convertidor 0x10 0x08 Error de Instrucción Error de Suma Error de Rango Colocar 1 si es recibida una instrucción no definida en el paquete de instrucciones.. Se envía un paquete de instrucciones.-Formula para el sensor 1. 20 y 50 cm para poder sustituir en la ecuación anterior y así obtener un sistema de 3 ecuaciones para cada sensor que al resolver dan una ecuación que proporcionan la distancia de un objeto enfrente del sensor. V. [http://homepage. Y se recibe un paquete de estado.pdf] . Como cada sensor está conectado a un pin del Microcontrolador diferente. a enviar (Hex) 0x40 Nombre Detalle Fórmula 4. y = Distancia del objeto al sensor. Fórmula 3. 0x03 Sensor 2. Escribe un valor en la tabla de control. a 5.-Formula para el sensor 2. Fórmula 2.-Formula para el sensor 3. La transmisión DIDO es similar a la de los dispositivos Dynamixel. x= Valor proporcionado por Analógico Digital del PIC16F88. TRANSMISIÓN DE DATOS. Colocar 1 si los parámetros enviados están fuera del rango definido. Sensor 3.cem. T2400 T1200 T9600 T300 Tasa de Baudios. Lee un valor de la tabla de control. Sensor 1.

VI. . DIAGRAMA DE FLUJO DE DIDO.

VII. el SMPS2Dynamixel y la fuente de alimentación que proporcionan la alimentación necesaria es de la siguiente manera: Se visualiza el paquete de instrucciones en azul y el paquete de estado en verde: Fig-8. Fig. Se realizan las conexiones necesarias: El programa Termite 2. El programa puede ser descargado de la siguiente dirección: http://www.9.9 [4] se configura de la siguiente manera: Fig. se procedió a leer los valores de la distancia de 3 objetos situados en cada uno de los 3 sensores a distancias diferentes. Para probar el dispositivo se utilizó la USB Dynamixel y el programa Termite 2.-Conexión de DIDO.. La conexión de DIDO con la USB2Dynamixel.htm Leer Velocidad de Transmisión (READ DATA)  Paquete de instrucciones  0xffff640402020192  Paquete de estado  0xffff6403000296 . SMPS2Dynamixel y la fuente de alimentación.6.Interfaz de termite 2.9. PRUEBAS DE DIDO.7.-Configuración de Termite 2.compuphase. Pedir un paquete de instrucción (PING)   Paquete de instrucciones  0xffff64020198 Paquete de estado  0xffff64020099 Leer ID (READ DATA)  Paquete de instrucciones  0xffff640402010193  Paquete de estado  0xffff6403006434 Fig.-Conexión de DIDO con la USB2Dynamixel. prueba con DIDO. En la última prueba. .com/software_termite.9 para comunicarse con DIDO.9.

-Posición del bloque enfrente del sensor 3.11.Bloque a 35cm Fig.. Fig.-Posición del bloque enfrente del sensor 2.Bloque a 15cm Fig.12.Bloque a 5cm Fig. . Sensor 2.13.-Posición de DIDO para realizar las mediciones.Como puede observarse DIDO se situó sobre unos bloques cafés. Sensor 3..10..-Posición del bloque enfrente del sensor 1. Se procedió a colocar los bloques uno enfrente de cada sensor a las siguientes distancias: Sensor 1.

PI  ff ff 64 04 02 03 01 91 PE  ff ff 64 03 00 23 75 PI  ff ff 64 04 02 04 01 90 PE  ff ff 64 03 00 05 93 PI  ff ff 64 04 02 05 01 8f PE  ff ff 64 03 00 0d 8b Leer sensor 1 Sensor1 = 0x23 Leer sensor 1 Sensor1 = 0x05 Leer sensor 1 Sensor1 = 0x0d de Los números proporcionados por los paquetes de datos están en Hexadecimal. VIII. el sensor 3 da un valor de -2cms el valor real. Seguidamente se enviaron los paquetes instrucción para leer cada uno de los sensores. Como se puede observar al realizar las pruebas DIDO responde como cualquier dispositivo Dynamixel.  Sensor1 = 0x23 = 35  Sensor2 = 0x05 = 5  Sensor3 = 0x0d = 13 Fig. Se mandan los paquetes de datos atreves del programa Termite 2. Como podemos observar primero se envió un paquete con la instrucción PING el cual respondió sin ningún error. PI  ff ff 64 02 01 98 PE  ff ff 64 02 00 99 .-Posición de los 3 bloques. aun así es un valor muy cercano al valor real del objeto.-Visualización de los paquetes de instrucción y los paquetes de estado. al pasarlos a decimal obtuvimos los valores de las distancias en centímetros.14. con esta información el Robot podrá decidir si patear o no hacia esa dirección. CONCLUSIÓN.Finalmente los bloques quedaron posicionados a las distancias que se mencionaron. Las ventajas que trae consigo este dispositivo es que proporciona al robot la capacidad de detectar un objeto enfrente de él y decirle a qué distancia esta. DIDO puede ser conectado a los Robots jugadores de futbol que utilicen los servomotores Dynamixel y ser conectado junto con ellos.9: Si se compara con las distancias reales de los objetos observaremos que el sensor 1 y 2 dan un valor exacto.15. esto se debe a que los sensores tienen una tolerancia dependiendo de la distancia que midan. Fig.

de PIC16F87/88: http://ww1. Recuperado el 8 de Agosto de 2012.com/robotics/info/articles/irlin ear/irlinear. Datasheet.acroname. REFERENCIAS. (2 de Agosto de 2012). Acroname Robotics. Termite: a simple RS232 terminal. Recuperado el 6 de Julio de 2012.sharpsma. de http://www. (2005).IX.htm .compuphase.html [4] CompuPhase. (2005). Datasheet.pdf [2] SHARP Corporation.microchip. Recuperado el 10 de Julio de 2012. [1] Microchip Technology Inc.com/downloads/en/devicedoc/ 30487c. de GP2Y0A21YK Optoelectronic Device: http://www.com/software_termite.com/webfm_send/1208 [3]Acroname Inc. Recuperado el 23 de Julio de 2012. de Linearizing Sharp Ranger Data: http://www.

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