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Universidad Ricardo Palma

Facultad de Ingeniera Escuela Mecatrnica

Diseo y control de un exoesqueleto para rehabilitacin motora del miembro Superior


Alumno: Diego Arturo Rozas Llontop

2012

Universidad Ricardo Palma


Facultad de Ingeniera Escuela Mecatrnica

Diseo y control de un exoesqueleto para rehabilitacin motora del miembro Superior


Alumno: Diego Arturo Rozas Llontop

2012

Ficha tcnica
Diego Arturo Rozas Llontop Diseo y control de un exoesqueleto para rehabilitacin motora del miembro superior/ Diego Arturo Rozas Llontop Monografa Taller de Investigacin Aplicada Surco Lima, Noviembre del 2012. Estudiante de Ingeniera Mecatrnica Profesor: Jos Antonio Lavado Landeo 1. Exoesqueleto 2. Interfaz 3.Mecatrnica

Resumen
Este proyecto se basa en la realizacin y en la implementacin de un exoesqueleto para todo el miembro superior, el objetivo del desarrollo de esta tecnologa es poder hacer ms eficiente y ayudar con la terapia fsica en el Per, ya que diversos estudios han demostrado la decadencia y dficit de la terapia fsica, ya sea por falta de capacitacin del personal fisioterapeuta,

como veremos, el fisioterapeuta al realizar varias sesiones seguidas, va perdiendo eficiencia y eficacia, y al producirse esto los resultados en el paciente tratado no son los que deberan ser, por esto se plante en la implementacin de un exoesqueleto que realice los movimientos de un fisioterapeuta, para lograr la mxima eficiencia y buenos resultados en los pacientes con prdida del movimiento del miembro superior. Otorgando esta tecnologa a un hospital o clnicas, para que sus servicios sean ms ptimos y efectivos. 1. Exoesqueleto 2. Interfaz 3.Mecatrnica

Abstrac
This project is based on the realization and implementation of an exoskeleton for the entire upper limb, the objective of development of this technology is more efficient and able to help with physical therapy in Peru, since several studies have shown the decline deficit of physical therapy, either due to inadequate training of staff physical therapist, as we shall see, the physical therapist to perform several consecutive sessions, it loses efficiency and effectiveness, and outcomes that occur in the patient treated are those that should be , so it is raised in the implementation of an exoskeleton to perform a physical movements to achieve maximum efficiency and good results in patients with loss of upper limb movement. Granting this technology to a hospital or clinic, so that their services are more optimal and effective. 1. Exoesqueleto 2. Interfaz 3.Mecatrnica

Tabla de contenido
FICHA TCNICA ..................................................................................................................... 3 RESUMEN .................................................................................................................................4 ABSTRAC .................................................................................................................................5 INTRODUCCIN ..................................................................................................................... 9 CAPTULO I ........................................................................................................................... 11 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .......................................................................... 11
1.1. 1.2. 1.2.1 1.2.2 1.3. 1.3.1 1.3.2 Justificacin de la Investigacin: .................................................................................... 11 Objetivos............................................................................................................................... 11 Objetivo General: ............................................................................................................ 11 Objetivos Especficos: ................................................................................................... 11 Planteamiento del Problema ............................................................................................. 12 Formulacin del Problema: ........................................................................................... 12 Sistematizacin del Problema: ..................................................................................... 12

CAPTULO II .......................................................................................................................... 13 MARCO TERICO .............................................................................................................. 13


2.1 Teora .................................................................................................................................... 13

2.2 Anatoma del miembro superior ....................................................................................... 15 Deltoides ............................................................................................................................................... 15 2.2.1. MUSCULOS DEL BRAZO ................................................................................................ 16 Grupo anterior ...................................................................................................................................... 16 a. BICEPS BRAQUIAL............................................................................................................... 16 b. CORACO-BRAQUIAL ........................................................................................................... 17 c. BRAQUIAL ANTERIOR ......................................................................................................... 17 GRUPO POSTERIOR: ....................................................................................................................... 18 a. TRICEPS BRAQUIAL ............................................................................................................ 18 2.2.2. MUSCULOS DEL ANTEBRAZO ..................................................................................... 19 GRUPO ANTERIOR: .......................................................................................................................... 19 a. PRONADOR CUADRADO.................................................................................................... 19

b. FLEXOR COMUN PROFUNDO DE LOS DEDOS ............................................................ 20 c. FLEXOR LARGO DEL PULGAR ......................................................................................... 20 d. FLEXOR COMN SUPERFICIAL DE LOS DEDOS ........................................................ 21 e. PRONADOR REDONDO ...................................................................................................... 22 f. MUSCULO PALMAR MAYOR ............................................................................................. 22 g. MUSCULO PALMAR MENOR ............................................................................................. 23 h. MUSCULO CUBITAL ANTERIOR ....................................................................................... 24 GRUPO EXTERNO............................................................................................................................. 24 a. MUSCULO SUPINADOR CORTO. ..................................................................................... 24 b. MUSCULO SUPINADOR LARGO O BRAQUIOBRAQUIAL ........................................... 25 c. MUSCULO RADIAL LARGO ................................................................................................ 25 d. MUSCULO RADIAL CORTO................................................................................................ 26 GRUPO POSTERIOR: ....................................................................................................................... 26 a. ABDUCTOR LARGO DEL PULGAR ................................................................................... 26 b. EXTENSOR CORTO DEL PULGAR ................................................................................... 27 c. EXTENSOR LARGO DEL PULGAR ................................................................................... 27 d. EXTENSOR PROPIO DEL DEDO INDICE ........................................................................ 28 e. EXTENSOR COMUN DE LOS DEDOS ............................................................................. 28 f. EXTENSOR PROPIO DEL MEIQUE ............................................................................... 29 g. CUBITAL POSTERIOR O EXTENSOR CUBITAL DEL CARPO .................................... 29 h. MUSCULO ANCNEO ......................................................................................................... 30 2.3 2.4 2.5 Diseo ................................................................................................................................... 30 Estructuracin ..................................................................................................................... 30 Materiales y Mtodos: ........................................................................................................ 31

2.6 Desarrollo del Dispositivo ................................................................................................. 32 2.5.1 Seleccin del Motor ........................................................................................................... 32 1. Velocidad................................................................................................................................ 32 2. Torque ..................................................................................................................................... 32 2.5.2 Frula y sistema de Transmisin ..................................................................................... 33 2.5.3 Electrnica asociada ......................................................................................................... 33 1. Eleccin del microcontrolador - Arduino ...................................................................... 34 2. Etapa de acondicionamiento de la seal de giro ......................................................... 34 3. Etapa de censado................................................................................................................. 35 4. Etapa de control de potencia del motor ......................................................................... 35 2.5.4 Control Por software .......................................................................................................... 35 2.5.5 Interfaz Grfica del Usuario .............................................................................................. 36 2.7 Funcionamiento................................................................................................................... 37 2.7.1 Diagrama de Bloques del Funcionamiento .................................................................... 38

CAPTULO III ......................................................................................................................... 39 HIPTESIS............................................................................................................................. 39


3.1 Hiptesis ............................................................................................................................... 39

3.2 Variables e Indicadores ..................................................................................................... 39 3.3.1 Variables ............................................................................................................................ 39 3.3.2 Indicadores ........................................................................................................................ 39 3.3 Metodologa o Mtodo a usar ........................................................................................... 40

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS: ............................................................................ 41

Introduccin
Existen varias enfermedades y diferentes traumas fsicos que dejan deficiencias motoras en las extremidades superiores de los individuos, las cuales requieren tratamientos de rehabilitacin especializada con sesiones de fisioterapia, llevadas a cabo por personal experto. En la actualidad, la mayora de estas terapias se realizan en forma manual, involucrando rutinas de movimientos en las que se requiere esfuerzo fsico por parte del fisioterapeuta, lo que puede provocar que al final de una jornada el fisioterapeuta, por los efectos del cansancio fsico, no realice los procedimientos adecuadamente. En algunos tipos de terapia el fisioterapeuta debe aplicar una resistencia al movimiento del paciente, la fuerza aplicada debe ser controlada para evitar generar una lesin mayor, adems si esta no es aplicada correctamente se puede provocar un temor en el paciente a las terapias y por ende una tensin en los msculos y tendones afectados, lo que conlleva a un retraso significativo en la evolucin del tratamiento. De acuerdo a las necesidades y Falencias que presentaron un conjunto de fisioterapeutas, pacientes y especialistas en el rea de rehabilitacin, se determin que era factible desarrollar un prototipo que permitiera controlar los movimientos del miembro superior de un paciente en rehabilitacin y mantener la responsabilidad de una terapia, independientemente del tiempo que dure la misma y del gasto energtico que esta implique. El prototipo diseado brinda como beneficio adicional, la posibilidad de llevar un control cronolgico de la evolucin del paciente, dado que se pueden realizar mediciones de la amplitud de los movimientos de las articulaciones de la extremidad superior (codo, mueca), que son almacenadas en una base de datos. El prototipo cumple la funcin de reeducacin de movimientos (funcin pasiva), para lo cual cuenta con un banco de trayectorias programables por el especialista de una forma sencilla, el fisioterapeuta realiza el movimiento con el dispositivo una vez y el exoesqueleto lo repite almacenando la rutina en su memoria.

El Trabajo de investigacin est organizado as: en el captulo I se explica el planteamiento del problema y los objetivos de esta investigacin en el captulo II se nombran las variables, indicadores e hiptesis, en el captulo III se presenta una breve descripcin de la biomecnica del miembro superior, las consideraciones para el diseo mecnico del prototipo y el diseo del sistema de mando y control, en el captulo IV se presentan los resultados obtenidos al utilizar el dispositivo y las conclusiones.

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CAPTULO I PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA


En este captulo explicamos el porqu de esta investigacin, haciendo nfasis en los objetivos y justificacin del problema

1.1.

Justificacin de la Investigacin:
Esta investigacin se est realizando con el propsito de proporcionar

asistencia a los usuarios con prdida del movimiento del miembro superior facilitando la adquisicin de uno de stos sistemas de rehabilitacin, ya que generar los movimientos de una terapia fsica de rehabilitacin, haciendo que personas de bajos recursos puedan acceder a este programa de rehabilitacin.

1.2.

Objetivos 1.2.1 Objetivo General:


Desarrollar un exoesqueleto con capacidad de generar movimientos de

rehabilitacin que permita realizar ejercicios para recuperar la movilidad del miembro superior, haciendo que la elaboracin del exoesqueleto sea lo ms econmico posible para el alcance de todos los usuarios.

1.2.2 Objetivos Especficos:


1. Describir los movimientos que realizara la exoesqueleto. 2. Determinar los materiales ms propicios para elaborar el exoesqueleto. 3. Disear y construir la electrnica del dispositivo mvil utilizando un Microcontrolador y motores. 4. Disear y construir la mecnica del dispositivo mvil. 5. Definir el protocolo de comunicaciones niveles fsico y de enlace. 6. Disear y desarrollar el software en el ordenador de control que abarque las funciones de monitorizacin, interfaz de usuario, control del robot e inteligencia del sistema.

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7. Hacer un estudio poblacional, para sacar un precio que pueda ser fcil de adquirir por los usuarios.

1.3.

Planteamiento del Problema 1.3.1 Formulacin del Problema:


La terapia fsica en el Per, enfocado en la carencia de un sistema de

rehabilitacin automtica para el miembro superior (exoesqueleto). Nos motiva a Desarrollar un exoesqueleto que permitir a los usuarios recuperar el movimiento del miembro superior, ya que un fisioterapeuta puede presentar dficit en el proceso de rehabilitacin, por motivos como la aplicacin inadecuada de fuerzas en el tratamiento, siendo para esta actividad necesaria la precisin para llevar a cabo los movimientos.

1.3.2 Sistematizacin del Problema:


1. Qu movimientos realizara el exoesqueleto? 2. Cules son los materiales ms propicios para realizar el exoesqueleto? 3. Cmo disear y construir la electrnica del dispositivo mvil utilizando un Microcontrolador y motores paso a paso? 4. Cmo disear y construir la mecnica del dispositivo mvil? 5. Cmo definir el protocolo de comunicaciones niveles fsico y de enlace? 6. Cmo disear y desarrollar el software en el ordenador de control que abarque las funciones de monitorizacin, interfaz de usuario, control del robot e inteligencia del sistema?

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CAPTULO II MARCO TERICO


En esta capitulo trataremos los fundamentos tericos, tratando con el funcionamientos, y el desarrollo que tendr la realizacin del proyecto.

2.1 Teora
La teora usada para este proyecto concierne tanto al campo de la medicina como al de la ingeniera. Al generarse una fractura o alguna mutilacin al hueso y al musculo este necesita una recuperacin la cual se encarga de mejorar completamente el miembro, las tcnicas usadas son

muchas como lo son la rehabilitacin en piscina que se encarga de generar movimientos suaves y detallados los cuales no se podran realizar si la persona se encuentra parada o sentada ya que el cuerpo y los msculos no se encuentran totalmente en relajo razn por la cual se usa la piscina. Por otra parte existen tambin las tcnicas que se hacen fuera del agua las cuales constan de (DELMAS 2009) ejercicios que se muestran en la imagen N1, la mueca ejercicios que se muestran en la imagen N2

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Imagen N1 Ejercicios del brazo1 y antebrazo2

Imagen N2 Ejercicios de la mueca3

Con estos grficos podemos ver algunas de las tcnicas usadas para la rehabilitacin del miembro superior. Las cuales gracias a la ingenieria reproduciremos (Carlos F. Rodriguez 2005) y reconocimiento de movimientos. Lo que lograremos es llegar a una secuencia logica para poder implimentarla. En la imagen N3 podemos apreciar un grafico de la fuerza(N) vs Longitud (m) y Angulo vs Fuerza(N)

http://static.buzzear.net/imagenes/posts/thumbs/c/0/c0f5c8e46b081a945727a7cc308ce96c.jpeg

http://m1.paperblog.com/i/31/314540/ejercicios-rehabilitacion-del-hombro-L-gito09.jpeg http://www.abcfisioterapia.com/images/estiramientos-codo.jpg

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Imagen N3 Grafica de fuerza Vs Longitud4

Donde podemos observa tambien el angulo que se genera al realizar algun moviento. Todos estos datos recaudados, lo podemos pasar a motores que repetirar el moviento.

2.2 Anatoma del miembro superior


Deltoides Es un msculo carnoso que va desde el omplato hasta el hmero y su funcin es la de ser abductor del brazo, rotador externo y retroversin.

http://4.bp.blogspot.com/-IIXYU2ixJsM/Tqp9H_chmHI/AAAAAAAALpk/YLiw4PMgrFQ/s320/deka+arm+proto+1+arm+JHUAPL+bionic+prosthetic+pr%25C3%25B3tesis.JPG

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2.2.1. MUSCULOS DEL BRAZO


Grupo anterior a. BICEPS BRAQUIAL Tiene dos porciones: Porcin larga que nace por encima de la cavidad glenoidea del omplato. Porcin corta que nace de la apfisis coracoides del omplato.

Ambas porciones se unen en sentido distal formando un tendn que se inserta en la apfisis bicipital del radio y en la aponeurosis superficial del antebrazo. Funcin: Flexin del codo y supinacin del antebrazo. Rotacin externa e interna del brazo.

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b. CORACO-BRAQUIAL Es un msculo que va desde la apfisis coracoides del omplato hasta el hmero. Funcin: Aduccin del brazo y llevarlo hacia adelante.

c. BRAQUIAL ANTERIOR Ubicado por debajo del bceps.

Se origina de los 2/3 distales del humero y se inserta en la Apfisis coronoides del cbito. Funcin: flexor del antebrazo sobre el brazo.
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GRUPO POSTERIOR: a. TRICEPS BRAQUIAL Tiene tres porciones: Porcin larga o vasto medio se origina en el tubrculo infraglenoideo del omplato. Vasto externo se origina en la cara posterior borde externo del 1/3 superior del hmero. Vasto interno cara post. Borde interno, 2/3 inferiores del hmero. Las tres porciones se renen y terminan en un tendn nico en el olcranon.

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2.2.2. MUSCULOS DEL ANTEBRAZO


GRUPO ANTERIOR: a. PRONADOR CUADRADO Se encuentra en el rea del carpo y se extiende desde la cara anterior del cbito en su distal a la cara anteroexterna del radio en su Distal.

Funcin: Pronacin del antebrazo.

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b. FLEXOR COMUN PROFUNDO DE LOS DEDOS Se origina de cara anterior de los proximales del cbito. Se inserta mediante 4 tendones que se separan al pasar por la mueca en a base de la 3era falange de los 4 ltimos dedos.

Funcin: Flexor de la mueca, de los metacarpianos y de las terceras falanges sobre las segundas. c. FLEXOR LARGO DEL PULGAR Se origina de la parte medial de la cara anterior del radio y se inserta en la cara anterior de la base de la segunda falange del pulgar.

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Funcin: su funcin es flexionar la segunda falange del pulgar sobre la primera.

d. FLEXOR COMN SUPERFICIAL DE LOS DEDOS Se origina en la epitroclea humeral, la apfisis coracoides del cbito y la cara anterior del radio.

Se inserta mediante 4 tendones que se separan al pasar por la mueca. Frente a la 1era Falange el tendn se divide en dos bandas que se insertan en la base de la 2da falange.

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e. PRONADOR REDONDO Se origina en la epitrclea y la apfisis coronoides hasta la cara anteroexterna tercio superior y medio del radio.

Funcin: Pronacin del antebrazo.

f. MUSCULO PALMAR MAYOR Se origina en la epitroclea humeral.Se inserta mediante un tendn en la base del segundo metacarpiano.

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Funcin: Flexor principal de la mueca, pero con tendencia a abduccin de esta.

g. MUSCULO PALMAR MENOR Se origina en la epitroclea humeral. Se inserta en la aponeurosis superficial de la mueca y en el ligamento anular del carpo.

Funcin: Flexin de la mueca.

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h. MUSCULO CUBITAL ANTERIOR Se localiza en el borde interno del antebrazo. Se origina de la epitrclea, olcranon y borde posterior del cbito y se inserta en el carpo y en el quinto metacarpiano.

Funcin: Flexin con aduccin de la mueca. GRUPO EXTERNO a. MUSCULO SUPINADOR CORTO. Se origina en el olcranon y en el epicondilo humeral y se inserta en la cara anterior del 1/3 superior del radio.

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Funcin: Supinacin del antebrazo. b. MUSCULO SUPINADOR LARGO O BRAQUIOBRAQUIAL Se origina en el borde externo del 1/3 inferior del hmero y se inserta en la apfisis estiloides del radio.

Funcin: flexin y Supinacin del antebrazo. c. MUSCULO RADIAL LARGO Se encuentra debajo del supinador largo y encima del radial corto. Se origina en la zona supracondlea del hmero y se inserta en la cara posterior de la base del 2do metacarpiano.

Funcin: produce flexin del codo y extensin con abduccin de la mueca.


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d. MUSCULO RADIAL CORTO Se encuentra debajo del radial largo. Se origina en el epicndilo y se inserta en la cara posterior de la base del 3er metacarpiano.

Funcin: produce extensin de la mueca. GRUPO POSTERIOR: a. ABDUCTOR LARGO DEL PULGAR Se origina en la cara posterior del cbito y el radio y se inserta en el primer Metacarpiano.

Funcin: Abductor del pulgar y de la mano. Extensor de la mano.


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b. EXTENSOR CORTO DEL PULGAR Se origina de la cara posterior del cbito y radio y se inserta en la primera falange del pulgar.

Funcin: Es extensor y abductor del pulgar. c. EXTENSOR LARGO DEL PULGAR Se origina de la cara posterior del 1/3 medio del cbito y se inserta en la cara posterior de la base de la segunda falange del pulgar.

Funcin: Es extensor del pulgar.

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d. EXTENSOR PROPIO DEL DEDO INDICE Se origina de la cara posterior de la mitad inferior del cbito y se inserta en lado cubital o interno del tendn del extensor comn de los dedos.

Funcin: Es extensor del dedo ndice. e. EXTENSOR COMUN DE LOS DEDOS Se origina en el epicndilo y se inserta en la cara posterior de la ltima falange de los ltimos 4 dedos.

Funcin: Es extensor de las falanges sobre los metacarpianos y estos sobre el antebrazo.

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f. EXTENSOR PROPIO DEL MEIQUE Se origina en el epicndilo y se inserta en la cara posterior de la ltima falange del dedo meique fusionndose con el tendn del extensor comn.

Funcin: Es extensor del dedo meique.

g. CUBITAL POSTERIOR O EXTENSOR CUBITAL DEL CARPO Se origina en el epicndilo y del borde posterior del cbito y se inserta en la cara posterior de base del 5to metacarpiano.

Funcin: Es extensor y aductor de la mano.

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h. MUSCULO ANCNEO Se origina en cara posterior del epicndilo y se inserta en el borde posterior del cbito y en el olcranon.

Funcin: Es extensor y pronador del antebrazo.

2.3 Diseo
Usaremos los siguientes software, Autocad para poder realizar la estructura del exoesqueleto; Solidword o invetor, para los clculos de elementos finitos del exoesqueleto, calcular las fuerzas, las reacciones, y la resistencia que tendr.

2.4 Estructuracin
La estructura del proyecto se basa en usar servos motores y un chasis liviano en este caso usaremos la fibra de vidrio. Lo que corresponde a la parte electrnica crearemos un circuito que se encarga de la reproduccin exacta de los movimientos generados en la terapia fsica, teniendo un men de opciones para poder tener varias clases de terapias, dependiendo el paciente, y

adicionando una memoria interna para poder grabar movimientos extras dados por el fisioterapeuta. Con respecto al chasis del prototipo este es ajustable para cualquier tamao de brazo hacindolo usable para cualquier persona ya sea

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nio o adulto. Hemos logrado obtener ideas sobre modelos como los que se muestran en la siguiente imagen N4 Imagen N4 Idea de un diseo para el chasis del exoesqueleto5

2.5 Materiales y Mtodos:


Teniendo en cuenta la relacin paciente-fisioterapeuta, se establece que la estructura disear debe ser de fcil manejo para el paciente y permitirle al fisioterapeuta la regulacin de las condiciones de trabajo. La seguridad y la confiabilidad de la interaccin fsica es una prioridad en la cooperacin del sistema paciente-dispositivo. Basndose en el anlisis de las caractersticas anatmicas del miembro superior y mecanismos de transmisin de movimientos, se obtienen las propiedades de fabricacin del dispositivo, que incluyen eleccin del motor, tipo de material a utilizar y dimensiones del mismo. Existen factores subyacentes que contribuyen a esas necesidades tales como la operativa de trabajo, el torque deseado, la ubicacin del motor, el diseo y seleccin de cada uno de los componentes. Dado que el dispositivo funcionar en contacto directo con el paciente, surgen necesidades adicionales en relacin con la comodidad y la seguridad de la operacin. El sistema de seguridad contara con una pieza mecnica que impide el desplazamiento de la seccin mvil por encima del ngulo anatmico, lo que evita el riesgo de lesiones fsicas en el paciente durante la realizacin de
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http://3.bp.blogspot.com/_Y-ie1Oa5C8E/SLwAo9V9CfI/AAAAAAAAAAU/XcZSDe7yfes/s320/brazo+mecanico.jpg

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la terapia. La etapa elctrica de seguridad consta de dos fines de carrera ubicados estratgicamente en el dispositivo, los cuales cortan la alimentacin del sistema si se exceden los ngulos mximos de flexin y extensin. Los mdulos componentes del dispositivo deben situarse en una mesa de trabajo que admita la cmoda ubicacin del paciente y el fcil acceso a la computadora. Esta ltima disposicin, responde a que el control del motor es realizado a travs de la salida estreo de la placa de audio mediante el software. Este programa consistir en la generacin de ondas cuadradas de diferentes perodos y frecuencias, de manera de controlar la velocidad y la duracin del ejercicio. Adems se utiliza la entrada de micrfono de la PC para la lectura del censado de posicin de la seccin mvil. El ngulo de flexo-extensin estar determinado por dos sensores magnticos, ubicados en las varillas en forma de comps, que permitirn variar en forma manual y continua las distintas posiciones del ejercicio, de acuerdo a las especificaciones de trabajo dadas por el fisioterapeuta.

2.6 Desarrollo del Dispositivo 2.5.1 Seleccin del Motor


Para la seleccin del motor se tuvieron en cuenta dos variables principales: 1. Velocidad Se realizaron clculos empricos para la seleccin de las velocidades del motor, teniendo en cuenta los ngulos y los tiempos transcurridos en recorrerlos. 2. Torque Para realizar los clculos que permitieran una seleccin adecuada del torque del motor, se tuvieron en cuenta los momentos de inercia (M), la masa (m) y las longitudes l de los segmentos del brazo y frula:

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Con los parmetros calculados, y teniendo en cuenta las especificaciones que brinda el fabricante, se da a escoger un motor adecuado para el exoesqueleto.

2.5.2 Frula y sistema de Transmisin


En este dispositivo se ha diseado una frula dinmica, que se encuentra incorporada al exoesqueleto. Esto le permite al paciente tener la comodidad de ubicar el miembro superior directamente sobre el dispositivo, sin tener que colocarse la frula previamente. En el dispositivo desarrollado, se utiliza el sistema de transmisin de tren de engranajes, con un engranaje ubicado en el eje del motor, y el otro engranaje, en un eje paralelo y cercano, situado en la articulacin formada por la unin de los brazos mecnicos fijo y mvil.

2.5.3 Electrnica asociada


Los circuitos diseados se presentan a continuacin en diagramas en bloques, en sus diferentes etapas:

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1. Eleccin del microcontrolador - Arduino Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la electrnica en proyectos multidisciplinares.

El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y puertos de entrada/salida. Al ser open-hardware, tanto su diseo como su distribucin es libre. Es decir, puede utilizarse libremente para el desarrollo de cualquier tipo de proyecto sin haber adquirido ninguna licencia. 2. Etapa de acondicionamiento de la seal de giro La salida de la placa de audio tiene un filtro pasivo pasa altos con frecuencia de corte fc=0.13Hz. Como la seal generada por software para el control de giro del dispositivo es una seal de baja frecuencia (0.04Hz), la salida de la placa de audio provoca un decaimiento en el periodo en alto, por lo que la lgica digital que sigue a esta etapa no logra discriminar los umbrales. Por este motivo se utiliza una primera etapa de acondicionamiento de la seal
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que consta de un par de amplificadores operacionales configurados como amplificador no inversor y comparador de cero, conectados en cascada. 3. Etapa de censado En el dispositivo desarrollado se utilizaron dos sensores magnticos, llamados Reed Switch, para poder detectar la posicin en la que se encuentra la extremidad superior cuando realiza el ejercicio de flexo-extensin. Para el oscilador, la modalidad utilizada, es la del multivibrador astable, para lo cual el circuito oscila a una frecuencia y ciclo de trabajo configurables mediante resistencias y condensadores externos. 4. Etapa de control de potencia del motor De la placa de audio provienen dos seales, una que se utiliza como entrada de habilitacin del driver (de regulacin por ancho de pulso, PWM) y la otra que es la que se suministra en las entradas del driver, para controlar el sentido de giro del motor. Estas dos seales ingresan respectivamente a un inversor con transistores para adaptar niveles de voltaje y corriente. El driver que se utiliza para el control de giro es el L298N. Las tensiones de alimentacin que se utilizaron en los circuitos, son de 24V, 12 y 5V.

2.5.4 Control Por software


Las seales de control que ingresan previamente acondicionadas en las entradas del driver, son ondas cuadradas generadas por software, que se utilizan para controlar el sentido de giro y la habilitacin para el driver. El control de la velocidad del motor de este diseo se realiza mediante la regulacin por ancho de pulso (PWM) [2]. En este diseo se utiliz el entorno MatLab (The Mathworks Company) como entorno de programacin, para generar un tren de onda cuadrada. Mientras mayor sea la cantidad de muestras en la parte alta del tren, mayor ser la velocidad y viceversa. Este tren generado, adems de controlar la velocidad, establece el tiempo de duracin

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del ejercicio de rehabilitacin, el cual queda determinado por la cantidad de muestras totales de la matriz de salida. Utilizando el mismo entorno de programacin se gener otra de control cuadrada con la misma cantidad de muestras en la parte alta que en la parte baja, lo que determina que el motor gire en un sentido la misma cantidad de tiempo que en el otro. Adems el tiempo de giro en uno de los sentidos, se relaciona directamente con el ngulo de flexin, y en el otro sentido, con el ngulo de extensin del dispositivo. Dado que el sistema debe funcionar en cualquier computadora personal se us la placa de audio como dispositivo de entrada-salida. Las ondas generadas en el software se comunican con el driver de control a travs de la salida estreo de la placa de audio de la PC. Por esto, los dos trenes de ondas generados se disponen en forma de una matriz N x 2, siendo N el nmero total de muestras y 2 los canales de la placa de audio por donde las ondas son exteriorizadas. A su vez, las seales provenientes de los sensores reed switch se comunican con el software de control a travs de la entrada de micrfono que posee la placa de audio.

2.5.5 Interfaz Grfica del Usuario


Se desarroll una interfaz grfica de usuario (Graphical User Interface, GUI) que utiliza un conjunto de imgenes y objetos grficos para representar la informacin y acciones disponibles en el software desarrollado. Habitualmente las acciones se realizan mediante manipulacin directa para facilitar la interaccin del usuario con la computadora. Esa Interfaz, es un entorno de programacin visual disponible en MatLab para realizar y ejecutar programas que necesiten ingreso continuo de datos. En la Figura N5 se muestra la Interfaz desarrollada.

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Imagen N5 Interfaz Grfica de Usuario.

Imagen propia

2.7 Funcionamiento
El funcionamiento del dispositivo ser de la siguiente manera, el usuario colocara su brazo en el dispositivo, asegurndolo bien y unindolo correctamente con el dispositivo, luego tiene que seleccionar el programa de rehabilitacin, que desee emplear, el equipo contara con 4 tipos de movimientos bsicos que estarn programados en la memoria del dispositivo, y adicionalmente tendr espacio para 4 movimientos ms que sern agregadas por el mismo fisioterapeuta, tendr 3 tipos de velocidades por defecto, para luego en una mejora del equipo y mejora de software se adicionara un control manual de velocidad. Al seleccionar el tipo de movimiento y velocidad, el usuaria tendr que relajar el brazo y dejarse llevar por la maquina quien comenzara a hacer las sesiones de movimientos. Al final de cada movimiento le sigue una sesin de vibrado que le otorgara el equipo al brazo del paciente, sesin que ayudara a relajar el brazo despus de finalizar cada movimiento, el dispositivo avisara al paciente a quitar el brazo al final del tratamiento.

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2.7.1 Diagrama de Bloques del Funcionamiento


El funcionamiento estar indicado en el siguiente diagrama de bloques:

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CAPTULO III HIPTESIS


En este captulo trataremos una posible solucin al problema sacando las variables y los indicadores para darnos una idea de la situacin del problema y buscando una solucin al mismo

3.1 Hiptesis
Lo que se propone en esta investigacin, es desarrollar una propuesta que integre y articule el campo de la robtica a las reas de la rehabilitacin en la medicina fsica. El diseo se presenta intermediando entre ambos. Existen dispositivos de tratamiento y asistencia en patologas motrices graves, pero no se han encontrado dispositivos biomecnicos que provean autonoma en rehabilitacin a sus usuarios directos. En el presente, el trabajo est orientado a formalizar esta propuesta. El uso de los dispositivos biomecnicos para la rehabilitacin de pacientes con problemas de prdida del movimiento del miembro superior mejora el trabajo del fisioterapeuta.

3.2 Variables e Indicadores 3.3.1 Variables


Cuantos discapacitados como mximo, disponen de recursos suficientes para acceder a este servicio, y cul es lo mnimo que pueden alcanzar a pagar.

3.3.2 Indicadores
El nmero de usuarios que necesiten este programa de rehabilitacin en el distrito de surco

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3.3 Metodologa o Mtodo a usar


Observacin, hacer un estudio poblacional en el distrito de surco para saber cunta poblacin hay con prdida de movimiento del miembro superior.

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Referencias Bibliogrficas:
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