Geode Sia

Curso de actualizaci n
Geodesia y GPS
Facultad de Ciencias Astron micas y Geof sicas de La Plata

Agosto del 2001 Daniel Del Cogliano Ral Perdomo
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Conceptos de Geodesia
Geodesia Satelital Sistemas de referencia Campo Inchauspe Coordenadas geod sicas Transformaci n entre sistemas Proyecci n plana Gauss-Kr ger Sistemas de referencia verticales
El Sistema de referencia Rese a histrica.
Posici n astron mica, latitud longitud referidas a la vertical.
Punto Datum: elipsoide y geoides tangentes. 1 astron micas = elipsoidicas 2H=h 3 Transporte de coordenadas
Se desarrolla la red planim trica, latitud y longitud geod sicas.
El Sistema de referencia Rese a histrica. (Comentarios) Las coordenadas astron micas (tambi n llamadas naturales) no tienen significado geom trico porque por la forma en que se determinan, est n referidas a la vertical de cada sitio. Si bien no es comn, puede darse el caso de un punto A cuya latitud geod sica sea mayor que la de otro punto B, pero cuyas latitudes astron micas muestren lo contrario, simplemente porque la desviaci n de la vertical en A sea grande y est apuntando al sur.
Las determinaciones astron micas estn basadas en la nivelaci n del instrumento para medir el Cenit, y en consecuencia, el Cenit Astron mico se refiere a la vertical (la direcci n de la plomada). No obstante, durante siglos estas determinaciones fueron fundamentales para definir el origen de cada red geod sica. En la suposici n que en un punto dado la vertical del lugar coincide con la normal al elipsoide de referencia, es decir, que elipsoide y geoide son tangentes, en dicho punto las coordenadas astron micas coinciden con las geod sicas, y por a adidura, la altura respecto de cualquiera de estas superficies ser la misma. Dicho punto se denomina 'punto Datum', y en el caso de la antigua red geod sica argentina se situ en el Campo Inchauspe, pr ximo a Pehuaj . A partir de este punto datum se puede desarrollar una red geod sica mediante la medici n de tringulos (ngulos y distancias) y transportando coordenadas. En rigor, son necesarios otras determinaciones astron micas en las llamadas "estaciones Laplace" para controlar la orientaci6n de la red. Las coordenadas finales resultan de una compensaci n general.
El Sistema de Referencia C1 sico Argentino Campo Inchauspe '69 El sistema planim trico nacional se desarroll a partir de un punto datum en las proximidades de Pehuaj (el denominado Campo Inchauspe). La designaci n '69 tiene que ver con la poca en la que se realiz la primer compensaci n integral. Lleg a tener unos 18000 puntos integrados en una red cuya precisi n se estima entre 3 y 10 ppm. con dates de latitud y longitud (cota aproximada).
Los puntos trigonom tricos tienen un pilar de acimut en las proximidades, lo que permit a arrancar cualquier relevamiento con una coordenada de partida y una orientaci n Esta red no result c moda de utilizar, la mayor a de los puntos se sit an en lugares altos, con frecuencia de dif cil acceso, ya que la condici6n fundamental era la buena visibilidad. Las cotes de estos puntos se obtuvieron trigonometricamente, y en consecuencia no tienen precisi n altim trica. El sistema altim trico El sistema altim trico nacional se desarroll mediante nivelaci n de alta precisi n a partir del mare grafo de Mar del Plata (origen). Tiene decenas de miles de puntos acotados y an se trabaja en el extreme sur. La mayoria accesibles pr ximos a caminos y v as. No tiene coordenadas planim tricas. No se han aplicado correcciones por gravedad medida. Se advierte que estos sistemas evolucionaron separadamente, como era tradicional en la poca en que fueron concebidos: los puntos fijos altim tricos no cuentan con buenas coordenadas planim tricas y viceversa.
El Sistema de Referencia Actual La nueva concepcin: Un sistema global con cuatro dimensiones. La precisi n actual de las coordenadas geod sicas ha permitido determinar movimientos tect nicos globales, regionales y locales. Esto obliga a que todas las redes de alta precisi n se calculen para una poca determinada, por esa raz n se habla de cuatro dimensiones, las tres coordenadas, y la poca a la que estas coordenadas corresponden. Una tabla de coordenadas del conjunto de puntos pertenecientes al sistema internacional ITRF contiene coordenadas y velocidades y una poca de referencia. Las coordenadas en otra poca cualquiera se pueden obtener aplicando a cada coordenada la velocidad por el intervalo de tiempo. Un sistema nacional integrado a un sistema global. El sistema nacional tiene que responder al esquema anterior de cuatro dimensiones. Sistemas provinciales integrados al sistema nacional. Los sistemas provinciales o locales son generalmente los utilizados en forma pr ctica, En estos cases, el tema de la variaci n de coordenadas con el tiempo deber ser evaluado en cada caso y en funci n de su magnitud, aplicado o no en funci n de la precisi n requerida.
El sistema altim trico integrado al anterior: Un modelo de transformacin de cotas elipsidicas a cotas sobre el nivel del mar (modelo de geoide"). Para que el sistema altim trico pueda apoyarse en las t cnicas propias de la Geodesia Satelital es necesario disponer de un modelo de transformaci n de cotas: de alturas respecto del elipsoide (que son las que naturalmente produce GPS) a cotas sobre el nivel del mar (que son las necesarias para los emprendimientos que requieren nivelaci n precisa).
El Sistema de Referencia Actual La situacin argentina y provincial Un sistema GPS nacional: POSGAR'94 En 1993 se midi una red GPS sobre los puntos Laplace de la vieja red geod sica (aproximadamente cada 200 km) que fue calculada en la FCAG a os ms tarde. Se denomin POSGAR'94. Fue referida al sistema internacional WGS84 y cumpli cabalmente con muchos demandas del memento. No obstante POSGAR'94 no es una red de muy alta calidad. Recientemente se realiz un recalculo y un ajuste al sistema internacional ITRF que se denomin POSGAR-98, que hasta el momento solo tiene aplicaciones acad micas. Un sistema provincial integrado al sistema nacional: La red GPS provincial fue medida en 1998 en conjunto entre la FCAG y la direcci n de Geodesia del MOSP. Contiene ms de 200 puntos. La calidad de la red provincial result superior a la de POSGAR'94 por lo que se decidi incluir un nico punto comn que permiti trasladar la red provincial de manera de hacer coincidir Las coordenadas provinciales con POSGAR'94 en el punto IGMO. En ese sentido se puede afirmar que la red provincial est referida al sistema nacional dentro de la precisi n de este ltimo. El sistema altim trico integrado al anterior: para ello es necesario un modelo de transformacin de cotas elipsidicas a cotas sobre el nivel del mar (modelo de "geoide"). Esta situaci n solo se ha logrado en la Provincia de Buenos Aires donde se estima una precisi n para el modelo de transformaci n mejor que 10 cm. La red est siendo densificada con el objeto de alcanzar una precisi n mejor que 5 cm para el a o 2002.
El Sistema de referencia (1)
Coordenadas rectangulares: X, Y, Z son coordenadas cartesianas con respecto a una terna de ejes fijos a al Tierra con origen en su baricentro. X est dirigido al meridiano de Greenwich y Z hacia el Polo.
Coordenadas geod sicas: Latitud, Longitud, y altura elips idica (h) se miden con respecto a un elipsoide de referencia caracterizado por su semieje major (a) y su achatamiento
El sistema de referencias (Comentarios). Las coordenadas cartesianas: Las coordenadas cartesianas X, Y, Z son las que se obtienen naturalmente de las t cnicas satelitales. Para su definici n es necesario fijar un origen, orientar los ejes y darle una m trica (es decir una unidad de medida). En cuanto al origen, los sat lites giran alrededor de la Tierra teniendo como centro del movimiento al Centro de masas (baricentro) de la Tierra. Por eso es razonable elegir este origen para X, Y, Z. La orientaci n de los ejes es la apropiada para transformar X, Y, Z en Latitud, Longitud y Altura. La unidad de medida de estas coordenadas es el metro. Las coordenadas elipsoidales o geod sicas: Las coordenadas cartesianas no son pr cticas para visualizar la localizaci n de un punto, de manera que las tradicionales Latitud, Longitud y altura elipsoidal mantienen plenamente su vigencia. Es claro que la definici n de las coordenadas geod sicas requiere el agregado de un nuevo elemento, un elipsoide asociado al sistema cartesiano. Asociado quiere decir que el centro del elipsoide coincide con el origen del sistema cartesiano, que est orientado de manera que los ejes X, Y yacen en el plano ecuatorial del elipsoide, que el meridiano que contiene a los ejes X y Z es el origen de las longitudes, y que el eje menor del elipsoide coincide con el eje Z. No obstante, diversos elipsoides podr an cumplir con estas condiciones. El elipsoide de referencia queda completamente determinado con dos par metros: el semieje mayor a y el achatamiento f, que fijan respectivamente el tama o y la forma.
Estas expresiones permiten transformar Latitud, Longitud y altura elipsoidal (h) en X, Y, Z. Como se puede advertir tambi n intervienen r (que est presente en N) y f (a trav s de e). Las inversas tambi n requieren obviamente de a y f. De manera que cartesianas y geod sicas son equivalentes y se puede transformar de unas a otras con la condici n de adoptar un elipsoide por medio de los parmetros a y f.
El sistema de referencias (2) (WGS 84 Campo Inchauspe)
Transformacin de coordenadas: En general entre dos sistemas de coordenadas se puede establecer una transformaci n lineal en base a 7 parmetros que describen la diferencia de origen(3), la orientaci n(3), y un factor de escala (1).
Campo Inchauspe WGS84: La transformaci n entre estos dos sistemas de coordenadas es una simple traslaci n en el origen (3 parmetros). Pero atenci n porque los elipsoides son diferentes
El sistema de referencias (2) (WGS84 campo Inchauspe) (Comentarios) La transformaci n mas general entre dos sistemas cartesianos X, Y, Z y U, V, W puede escribirse matricialmente:
Donde k es un factor de escala adimensional, alfa, beta, gamma son ngulos de rotaci n respecto de los ejes x, y, z respectivamente y DX, DY, DZ son los desplazamientos en el origen. De manera que es necesario determinar 7 par metros para transformar coordenadas entre dos sistemas cartesianos cualesquiera: tres giros, tres desplazamientos y un factor de escala. Campo Inchauspe WGS84 El primer sistema terrestre internacional asociado con GPS se denomin WGS84 (World Geodetic System de 1984) y fue un producto de la Agencia de Defensa Norteamericana (DMA). Por razones estrat gicas, la DMA utilizando el sistema TRANSIT, antecesor de GPS, determin las posiciones de un conjunto de puntos del sistema nacional Campo Inchauspe (CI) en el sistema WGS84 y determin los parmetros de transformaci n entre ambos sistemas. La transformaci n entre CI y WGS84 result ser una simple traslaci n en el origen (3 parmetros).
Posteriores determinaciones realizadas en la FCAG confirmaron estos valores dentro del metro.
El sistema de referencia (3). (WGS 84 Campo Inchauspe, geod sicas)
Elipsoide internacional (1924): a = 6 378 388 metros. f = 1 / 279. 00 Elipsoide WGS84: a = 6 378 137 metros. f = 1 / 298. 257 223 563
El Sistema de referencias (3) (WGS 84 Campo Inchauspe, geod sicas) (Comentarios) Cuando se trata de cartesianas, una simple traslaci n es suficiente para transformar coordenadas entre Campo Inchauspe y WGS84. En cambio en coordenadas geod sicas, es necesario tener en cuenta que los elipsoides asociados a cada uno de ellos son diferentes, a Campo Inchauspe se asoci el Elipsoide Intemacional de 1924. a = 6378388 m f = 1 / 297.00 El elipsoide WGS84, en cambio tiene dos par metros diferentes: a = 6378137 m f = 1 / 298.257223563 Procedimiento de transformaci n de coordenadas geod sicas: Por ejemplo, partiendo de Geod sicas en WGS84, utilizando los a, f del elipsoide WGS84 y las expresiones que permiten transformar de geod sicas a cartesianas: Lat.,Long.,h => {a, f} => X, Y, Z Se obtienen como producto final las cartesianas en WGS84. A continuaci n se obtienen las cartesianas en Campo Inchauspe mediante la traslaci n. Xci = Xwgs84 + 148 m Yci = Ywgs84 - 136 m Zci = Zwgs84 - 090 m El paso final consiste en obtener las geod sicas en Campo Inchauspe con las f rmulas inversas de las del paso 1, pero utilizando ahora los par metros del elipsoide internacional. X,Y,Z => {a, f} => Lat.,Long.,h (Campo Inchauspe) Las formulas de Molodensky: El m todo explicitado es conceptualmente muy claro porque pone de manifiesto en que etapa intervienen los respectivos elipsoides, y donde la traslaci n entre ambos sistemas cartesianos. Sin embargo es posible desarrollar las f rmulas de transformaci n y obtener las expresiones de Molodensky, que permiten calcular directamente:
Latitud (CI)=F{[Latitud, Longitud, h (wgs84)], DX, DY, DZ, Da, Df} Longitud (CI)= F'{[ Latitud, Longitud, h (wgs84)], DX, DY, DZ, Da, Df}
(wgs84)
Las frmulas de regresin m ltiple: Otra t cnica frecuentemente utilizada en este tipo de transformaciones hace uso de f rmulas de regresi n de la forma:
U (CI)= ul U + u2 U2 + + v1 V + v2 V2 + + UV U V +.. V (CI)= u'l U + u 2 U2 +.. + v1 V + V2 V2 +.. + UV' U V +..
U = (Latitud - Latitud Promedio) k V = (Longitud - Longitud Promedio) k' El procedimiento consiste en obtener un conjunto de coeficientes ul, u2, vl, v2, uv, u'l, u'2 , vl , v2 , uv ... a partir de las coordenadas conocidas de un conjunto de puntos comunes a ambos sistemas. Normalmente las coordenadas se reducen restando el valor medio y multiplicando por un factor (15 k') que haga que las potencias de U y V sean cada vez ms peque as y las f rmulas requieran el menor numero de t rminos posibles. Estas expresiones son muy eficientes cuando alguno de los sistemas tiene deformaciones regionales que no pueden ser absorbidas por una transformaci n geom trica. Sin embargo, no pueden ser utilizadas fuera de la zona en la que se han calculado los coeficientes
El sistema de referencias (4) (proyecci n Gauss - Kr ger)
Las coordenadas planas Gauss-Kr ger resultan de un m todo de proyecci n de coordenadas geod sicas a planes La proyecci n de Gauss-Kr ger utiliza un cilindro de secci n el ptica, tangente a un meridiano determinado, sobre el cual se proyectan las coordenadas geod sicas Latitud y longitud. Las deformaciones aumentan cuando nos apartamos del meridiano central. Para evitar deformaciones exageradas, en Argentina se adoptan fajas con distintos meridianos centrales. El cilindro se "desenrolla" matem ticamente y se convierte en un plano sobre el cual se construye el sistema de coordenadas planas Xgk, Ygk. Xgk se mide desde el polo sur, a lo largo del meridiano de tangencia (central) Ygk se mide desde el meridiano central (mc) hacia el Este, sumando 500000 a todos los valores para que resulten positivos dentro de cada faja. Delante del valor que resulte se agrega la faja correspondiente. La faja 1 corresponde al mc de 72" La faja 2 corresponde al mc de 69" Y as siguiendo. En los limites de dos fajas consecutivas, un mismo punto tiene coordenadas distintas. Cuando esta situaci n se produce dentro de una localidad o un partido es posible adoptar un meridiano central propio y disponer de una buena soluci n local.
El sistema de referencias (5) (proyecci n Gauss - Kr ger)
La proyecci n de Gauss-Kr ger no define el sistema de referencia. Al contrario, depende del sistema en el que se expresen las coordenadas geod sicas originales. Las expresiones matemticas dependen de los par metros del elipsoide adoptado para el sistema de referencia en el cual se expresan las coordenadas rectangulares o geod sicas. Por ejemplo, partiendo de cartesianas en WGSS4:
X, Y, Z (WGS84) => Lat,Long,h (wgs84)=> Xgk, Ygk (WGS84)
Utilizando a, f del elipsoide WGS 84. Las coordenadas planes que resultan NO SON COMPATIBLES CON LA CARTOGRAFA. Si se desea volcar un punto en una carta topogr fica en Campo Inchauspe, deber a utilizarse el procedimiento siguiente: Paso 1: X, Y, Z (WGS 84) => X, Y, Z (CI) mediante la traslaci n explicada. Paso 2: X, Y, Z (CI) => Lat., Long., h (CI) => Xgk, Ygk (CI) con los algoritmos correspondientes, utilizando los par metros del elipsoide internacional de 1924. ESTAS SON LAS XGK, YGK DE LA CARTOGRAFA EXISTENTE.
El sistema de referencias vertical: 1) La cota sobre el nivel del mar H.
El sistema de alturas de Argentina est construido por nivelaci n geom trica (en principio respecto del nivel medio del mar). Por esta metodolog a se obtienen cotas referidas a una superficie din mica (f sica). El origen es el mare grafo de Mar del Plata, cuyo nivel medio se transport cuidadosamente al PARN de Tandil. Este monumento PARN (Punto Altim trico de Referencia Nacional) est construido sobre roca para asegurar su estabilidad. No obstante, no debe perderse de vista que es el nivel medio del mar (materializado en el mare grafo) el que establece el cero de la red de nivelaci n nacional. Un reciente trabajo conjunto IGM - SHN de comparaci n de cotas de la red de nivelaci n con varios mare grafos a lo largo del literal atl ntico arroj diferencias centim tricas muy satisfactorias. Es decir, que el nivel medio adoptado y trasportado por nivelaci n geom trica a otros mare grafos es correcto dentro de unos pocos cent metros.
El sistema de referencia vertical: 2) La altura elipsidica h:
El sistema GPS permite obtener alturas h respecto de un elipsoide adoptado (WGS84) y a partir de algn sistema geoc ntrico determinado POSGAR 94, SIRGAS, ...).El sistema adoptado cambia los valores absolutos de h. Estas alturas sobre un elipsoide de referencia no tienen sentido f sico. Son puramente geom tricas. El Agua (o un l quido cualquiera) puede moverse desde un punto A a otro B aunque h(A)< h(B) porque los l quidos responden a las fuerzas gravitatorias de la Tierra. En este sentido, las cotas con mayor cantidad de usos pr cticos son las referidas al nivel medio del mar. Es decir que conceptualmente las alturas que se obtienen a partir de GPS no tienen aplicaci n directa en relevamientos altim tricos.
El sistema de referencia vertical: 3) Los modelos de geoide (N).
La descnpci6n de la forma del nivel medio del mar (geoide) puede hacerse a partir de una sup erficie geom trica: el elipsoide. La altura del geoide respecto del elipsoide (ondulaci n del geoide) se denomina N. El conocimiento de N para cualquier punto resuelve el problema de transformar cotas ya que: H=h-N Es decir que observando h con GPS y corrigiendo con la ondulaci n del geoide N se puede recuperar la altura sobre el nivel medio del mar. En principio las t cnicas geod sicas permiten determinar N a partir del conocimiento del potencial terrestre U (N = U / gn) y U se obtiene del movimiento de los sat lites artificiales, la altimetr a satelital y las mediciones de gravedad.
El sistema de referencia vertical: 4) Los modelos de geoide(N) con GPS:
Haciendo GPS (h) sobre l neas de nivelaci n (H) se obtiene N directamente a partir de (1) El conocimiento de N para cualquier punto se logra interpolando Puede utilizarse un modelo gravim trico para aproximar los valores de N. El de mejor perfomance en este momento es el EGM96
4) Los modelos de geoide (n) con GPS (comenlarios) La medici n de h (con GPS) sobre puntos de la red altimetrica nacional, donde H era previamente conocida, permite obtener N directamente en puntos discretos: N = h - H Si esta metodolog a se repite en muchos puntos bien distribuidos se puede obtener una estimaci n local muy precisa y construir un modelo num rico para interpolar en cualquier otro punto. Esta informaci n solamente est disponible en la Provincia de Buenos Aires. La red GPS provincial fue ntegramente apoyada en la red altim trica nacional, permitiendo la estimaci n de N en unos 200 puntos distribuidos sobre toda la superficie provincial. El modelo desarrollado en la FCAG se considera mas preciso que 10 cm. La condici n necesaria para su correcta utilizaci n es determinar h en el sistema GPS provincial (es decir, a trav s del posicionamiento relativo a partir de puntos de la red).
GPS Global Positioning System
GPS
Los principios de funcionamiento La se al. Los observables. Los m todos de medici n.
Global Positioning System (GPS) 24 sat lites nominales. 20000 km de altura. 12 horas de periodo. Posicionamiento instant neo. Todo clima, todo lugar. Distintas precisiones.
Los principios de posicionamiento GPS(1)
El sistema de control est constituido por un conjunto de estaciones permanentes con coordenadas bien conocidas en un sistema terrestre de referencia internacionalmente aceptado. Su misi n es la de rastrear a todos los sat lites para calcular las rbitas (efem rides) y controlar sus relojes. El sistema espacial est constituido por la constelaci n de sat lites (nominalmente 24 activos). Cada sat lite lleva a bordo varios relojes at micos (5) para asegurar la exactitud de las marcas de tiempo y la estabilidad de la frecuencia de la se al emitida. Los usuarios equipados con receptores de las se ales satelitales reciben simult neamente las componentes de la se al que sirven para medir la distancia receptor-sat lite, y el mensaje de navegaci n principalmente constituido por las efem rides que permiten calcular las coordenadas de los sat lites.
Los principios de posicionamiento GPS(1) (Comentarios) En general, cualquier sistema de posicionamiento satelital tiene estas tres componentes: una red de estaciones de control, los sat lites mismos, y los usuarios que reciben las se ales de los sat lites. El sistema de control permite calcular las posiciones de los sat lites, y en funci n de estas, y de las mediciones, se pueden calcular las posiciones de los usuarios. Un concepto muy importante: los sat lites resultan posicionados en el sistema de referencia materializado por las estaciones de control. Por car cter transitivo, los usuarios resultan posicionados en el mismo sistema de referencia Los principios de posicionamiento GPS(2) (Comentarios) A partir del trabajo permanente del sistema de control el usuario dispone d e coordenadas Xi,Yi,Zi para cada sat lite (i)y para cada instante. Por otro lado, la se al de GPS permite a los receptores la medici0n de las distancias Ri para cada sat lite (i). La ecuaci n de la distancia entre dos puntos en el espacio:
Cada sat lite "observado" permite construir una ecuaci n de esta forma para cada instante. Ya que se rastrean varios sat lites simult neamente, todas las ecuaciones de un instante determinado constituyen una sistema de ecuaciones con tres inc gnitas: las coordenadas del usuario Xu, Yu, Zu. Esta metodolog a permite obtener posiciones instant neas si se dispone de 4 sat lites, como se explicar ms adelante. Las ecuaciones de distintos instantes se pueden acumular para obtener una soluci n compensada de mejor calidad.
Los principios de posicionamiento GPS(2)
Cada sat lite observado permite construir una ecuaci n de esta forma, y todas las ecuaciones de una poca determinada constituyen un sistema de ecuaciones con tres inc gnitas: las coordenadas del usuario Xu, Yu, Zu.
Los principios de posicionamiento GPS (3) Principales errores:
SA. viene de Selective Availavility y constituye en una degradaci n intencional de los relojes y las efemrides satelitales para usuarios "no calificados. No estactivada. La atm sfera introduce errores en la propagaci n de la se al de dif cil modelizaci n EI reloj del receptor deber a estar sincronizado con el tiempo de los sat lites, de lo contrario introduce un error que es com n a todas las mediciones de una poca determinada y se elimina agregando una nueva inc gnita a la ecuaci n (I).
Los principios de posicionamiento GPS(3) (Comentarios) La llamada SA (Selective Availability, algo as como disponibilidad selectiva) impon a una limitaci n en la precisi n del posicionamiento aislado (un solo receptor) que resultaba de la degradaci n de las posiciones y los relojes de los sat lites. Los errores pod an alcanzar decenas de metros. Afortunadamente, la SA fue desactivada en mayo de 2000, y la precisi n mejor sustancialmente. La mayor parte del tiempo, los errores en Latitud y Longitud son del orden de los 3 m aunque pueden llegar a los 10 m y excepcionalmente algo m s. En todos los casos, la atm sfera introduce errores en los c lculos, ya que la velocidad de la se al sufre peque as perturbaciones que no se pueden modelar simplemente. Estas perturbaciones atmosf ricas son actualmente la principal causa de los errores en el posicionamiento aislado. El comportamiento de la se al es diferente en la alta atm sfera (ion sfera), y en la baja atm sfera (trop sfera). Como se vera ms adelante, la medici n de las distancias Ri est n basadas en la determinaci n del intervalo de tiempo que le toma a la se al, recorrer la distancia entre el sat lite y el receptor. Para que el intervalo medido en el receptor sea real, el reloj interno del receptor deber a estar perfectamente sincronizado con los de los sat lites. Esta situaci n no puede asegurarse, de manera que el problema se resuelve agregando a la ecuaci n de las distancias medidas un t rmino c.dt, que representa el error en distancia producido por este efecto, siendo c la velocidad de la se al y dt el error de sincronizaci n del reloj local. Este t rmino agrega una nueva inc gnita dt. Por esta raz n se necesitan 4 ecuaciones (o sea 4 sat lites) para resolver 4 inc gnitas: 3 de posici n y una de tiempo.
Los principios de posicionamiento GPS(4) (El posicionamiento relativo)
Los errores son comunes a las dos estaciones. La posici n relativa resulta mucho ms precisa que una posici n aislada. Es necesario conocer las coordenadas precisas de una estacin.
La SA.: la degradaci n de los relojes satelitales, afecta estrictamente igual a las dos estaciones, los errores en las efem rides son importantes si la distancia entre las estaciones es muy grande (ms de 50 km). En tal caso se utilizan efem rides precisas. La atm sfera introduce errores muy similares para distancias de algunas decenas de kil metros. Para distancias mayores es importante utilizar receptores de doble frecue ncia para eliminar los errores de la ionosfera. Es condici n necesaria para alcanzar una soluci n apropiada contar con una buena posici n de partida, de lo contrario, la precisi n de la posici n relativa resultar afectada segn una regla aproximada:
Error en la base => 1 PPM cada 10 m de error en las coordenadas de partida
Los principios de posicionamiento GPS(4) (Comentarios) Como ya se mencion , la SA no est activada. No obstante, el comentario es v lido porque la activaci n es una decisi n unilateral de los EEUU. Tambi n es cierto que las posiciones satelitales que se transmiten con la se al (efem rides transmitidas) resultan del c lculo de rbitas no exento de errores (a n en el caso de la SA desactivada). Estos errores en las posiciones satelitales afectan al posicionamiento relativo cuando la distancia entre los receptores se hace significativa. En tal caso, a posteriori, se puede contar con un rec lculo de las posiciones satelitales (efem rides precisas) y eliminar completamente esta fuente de error. Es importante destacar el ltimo prrafo: Es condicin necesaria para alcanzar una solucin apropiada contar con una buena posicin de partida, de lo contrario, la precisi n de la posicin relativa resultar afectada seg n una regla aproximada: Error en la base => 1 ppm cada 10 m de error en las coordenadas de partida Esto quiere decir que los errores en un extremo de la base no se propagan id nticamente sobre el otro extremo, sino que la base se deforma. Para procesar "la base" es necesario adoptar coordenadas para un extremo y calcular en forma relativa las coordenadas del otro extremo. La regla escrita arriba significa que si la distancia entre los dos receptores es de 50 km, 1 PPM es de 5 cm. Si el error en la coordenada de partida adoptado es de 10 m, el error en la base ser del orden de los 5 Cm. Y se propaga aproximadamente linealmente: es decir, si el error en la coordenada de partida es de 20 m, el error en la base es de 10 cm, y as siguiendo.
Los principios de posicionamiento GPS(5) (Comentarios)
La geometr a de los sat lites visibles desde un determunado sitio es muy importante y se mide con los parmetros de diluci n de la precisi n: PDOP: posici n HDOP: horizontal VDOP: vertical MAL PDOP > 5
DOP viene de Diluci n de la Precisi n: es decir, que es un factor que multiplica a la precisi n de las mediciones desmejorando la precisi n real. Cuanto mayor es el PDOP ms desfavorable es la situaci n. Este es un indicador que puede predecirse con una planificaci n apropiada, es decir, que es posible elegir los horarios en los que el PDOP sea favorable. Los obstculos locales juegan un papel importante, obstaculizando la recepci n de algunos sat lites. Esto puede ser controlado por el Operador en el campo tomando la decisi n de permanecer ms tiempo hasta tener un periodo de medici n con PDOP aceptable.
Las efem rides transmitidas en tiempo real son extrapoladas. Para trabajos de alta precisi n y distancias del orden de los 50 kil metros o ms se pueden utilizar efem rides precisas.
Las efem rides trasmitidas (broadcast), son calculadas por el sistema oficial de control de GPS en base al rastreo de todos los sat lites, y resultan de la extrapolaci n de las rbitas ajustadas para que los usuarios puedan disponer de las posiciones de los sat lites en tiempo real. La precisi n de estas efem rides es de algunos metros. Las efem rides precisas son calculadas por el Servicio GPS Internacional (IGS) y son accesibles posteriormente y por internet con una demora de varios d as. Estas rbitas tienen una precisi n de pocos cm y resullan del AJUSTE de un arco observado y NO de una predicci n.
Para distancias razonables, por ejemplo inferiores a 50 km, como las que resultan de disponer de una red de apoyo como la de la Provincia de Buenos Aires, es suficiente utilizar las efem rides trasmitidas.
La atm sfera perturba la propagaci n de las se ales GPS. Los efectos son distintos en la ion sfera (capa superior) y en la troposfera (capa inferior).
La ion sfera afecta a las se ales en forma inversamente proporcional a la frecuencia de las mismas. Esto permite eliminar su efecto coordinando las componentes de las se ales GPS en las dos frecuencias posibles L1 y L2. Para ello es necesario utilizar receptores de "doble frecuencia' La trop sfera (baja atm sfera) introduce errores muy similares para distancias de algunas decenas de kil metros. Se modeliza muy aceptablemente la componente seca y con m s incertidumbre la componente h meda. En bases largas y con observaci n prolongada (varias horas) es posible ajustar un coeficiente para mejorar la estimaci n de la correcci n. Afecta principalmente la determinaci n de alturas con GPS.
Los principios de posicionamiento GPS(7) (Comentarios adicionales) La ion sfera afecta a las se ales de forma diferente seg n la frecuencia de las mismas. Esto ha sido utilizado desde los primeros sistemas satelitales de navegaci n para trasmitir se ales en dos frecuencias (por ejemplo, el sistema TRANSIT, antecesor de GPS, trasmit a en 400 y 150 Mhz). Las se ales GPS se transmiten en dos frecuencias denominadas L1 y L2. La combinaci n de las observaciones realizadas sobre cada una de ellas permite eliminar la perturbaci n ionosf rica. Sin embargo, para ello es necesario utilizar receptores de "doble frecuencia" que son bastante costosos. Se comercializan receptores muy precisos y relativamente econ micos que solo reciben una frecuencia (L1). Se dice que se trata de receptores de una frecuencia, o de frecuencia simple y no pueden eliminar el efecto ionosf rico. Estos son especialmente apropiados para trabajar en distancias cortas (hasta 20 o 25 km) para que el error introducido por la ion sfera en ambos extremes de la base sea muy similar y se elimine con la combinaci n de las observaciones de ambos receptores. El caso de la trop sfera es distinto ya que sus efectos no pueden eliminarse sencillamente. No obstante, estos efectos cancelan aceptablemente con el posicionamiento relativo por varias decenas de kil metros. Para trabajos de alta precisi n es posible agregar durante el procesamiento una inc gnita adicional para mejorar la modelizaci n del efecto troposf rico.
La se al GPS(I) La se al tiene dos componentes: La de frecuencia L1: L1 = M CA Sen(w1.t) + M P1 Cos(w1.t) Y la de frecuencia L2: L2 = M p2 Cos(w2.t) M: mensaje de navegaci n, contiene principalmente las efem rides trasmitidas. CA: c digo COARSE ACQUISITION para la medici n rpida del PseudoRange (o pseudo distancia) entre el sat lite y el receptor. Todos los receptores miden PseudoRange. wl = pulsaci n de la frecuencia L1. Los receptores de simple frecuencia recuperan la fase de la onda Cos (wl.t). PI: c digo PRECISO en la se al L1. Solo los receptores ms sofisticados acceden al c digo P. w2 = pulsaci n de la frecuencia L2. Solo los receptores de doble frecuencia recuperan la fase de la onda Cos (w2.1). P2: c digo PRECISO en la se al L2. Solo los receptores mas sofisticados acceden al c digo P.
La se al GPS(2)
CA tiene una longitud de onda de aproximadamente 300 metros. La precisi n de la medici n del pseudo rango es de unos 3 metros.
P tiene una longitud de onda de aproximadamente 30 metros. La precisi n del pseudo rango es de unos 30 cent metros.
L1 tiene una longitud de onda de aproximadamente 19 cent metros. L2 tiene una longitud de onda de aproximadamente 24 cent metros. La precisi n de la medici n de la diferencia de fase es de unos 2 mil metros.
El c digo P est encriptado para evitar su acceso a usuarios no calificados, de manera que no existen receptores solo de c digo P. No obstante, los receptores de doble frecuencia m s modernos tienen estrategias para reconstruir el c digo P, lo que facilita la medici n de fase en L2 y permite mejorar la performance de los equipos.
La se al GPS (comentarios) La se al de GPS tiene diversas componentes que sirven para medir la distancia entre el sat lite y el receptor. Sobre dos ondas portadoras (sinusoidales) de frecuencias L1 y L2 vienen montadas diversas modulaciones: la que tiene informaci n sobre efem rides tambi n denominada mensaje de navegaci n (M) que provee los dates necesarios para el c lculo de la posici n del sat lite en cualquier instante, la modulaci n del c digo llamado C/A (coarse acquisition) que consiste en una sucesi n de multiplicaciones de la sinusoide portadora por +1 o -1, esta sucesi n constituye un c digo ya que es propia de cada sat lite, y sirve entre otras cosas para identificar al sat lite recibido. Ese c digo es le do e identificado por todo tipo de receptores. Es el observable primario de GPS y permite medir la distancia sat lite-receptor( a menos del error de tiempo del receptor). La sucesi n de +1, -1 propia de cada sat lite se emite a partir de instantes bien determinados, y llegan para ser identificados en el receptor alg n tiempo despu s. El retardo estimado en el receptor es una medida de la distancia que se consigue co n una precisi n del orden del metro. La modulaci n del c digo P (precise), similar al anterior solo que m s precise pero mucho ms largo y plenamente habilitado solo para usuarios calificados. El c digo P medula a L1 (en este caso se denomina P1)y tambi n a L2 (P2). Los c digos sirven para medir directamente la distancia sat lite-receptor con la nica correcci n necesaria: el error del reloj local. Como el error de tiempo est presente en la medici n esta se denomina "Pseudo Range" o pseudo distancia, ya que no es estrictamente la distancia por el error de sincronizaci n mencionado. Una vez decodificada, la se al resultante, tanto en L1 como en L2, es la sinusoide portadora original. Estas ondas portadoras tambi n son aptas para medir diferencias de fase sobre ellas con los siguientes comentarios: en primer lugar las fases medidas evolucionan con la distancia, de manera que constituyen tambi n una manera de estimar la distancia sat lite receptor; en segundo lugar, las mediciones de fase tienen una precisi n muy superior a la que se consigue con los c digos. As es posible establecer una primera gruesa clasificaci n entre receptores de c digo que solo miden pseudo-range, y receptores geod sicos capaces de medir diferencias de fase.
Los observables Pseudo Range
Se al generada en el sat lite
Se al recibida en el receptor
Se al generada localmente
El Pseudo Range medido resulta de relacionar el c digo generado localmente (por el receptor) con c digo transportado por la se al que arriba desfasado por el tiempo que tard en viajar desde el sat lite. La medici n del desfasaje es el Pseudo Range. No obstante, no es una medida de distancia porque los or genes de tiempo en el sat lite y en el receptor no son iguales por el error del reloj del receptor. Distancia = PseudoRange error del reloj local
Los observables Diferencias de fase
Onda recibida
Onda generada localmente
Diferencia de fase medida
El concepto es en principio semejante al de la medici n del Pseudo Range. Consiste en comparar la onda portadora recibida con la misma onda generada localmente. Es evidente que si los relojes que generan las se ales estuvieran sincronizados perfectamente, y no hubiera retardo por el tiempo que tarda la se al en llegar desde el sat lite, no tendr a que haber diferencias de fase. Las diferencias medidas contienen informaci n sobre la distancia sat lite receptor y tambi n del error de sincronizaci n. Una ventaja: las diferencias de fase se miden al mil metro. Una desventaja: se puede medir solo una parte de la distancia y esto agrega una nueva inc gnita por cada sat lite denominada ambig edad.
Fases
Los principios de c lculo Se compara la observaci n con la misma cantidad a partir de los parmetros conocidos.
La desigualdad se atribuye al desconocimiento de las coordenadas del observador.
Ecuacin de Observacin = T rmino (dX, dY, dZ) + residuo As surgen en las ecuaciones de Observaci n de las inc gnitas: dX dY dZ
Simples diferencias (SD)
SD (A, B, 1) = Fase (B, 1) Fase(A, 1) Todo corresponde al mismo instante Ti
De acuerdo a la ecuaci n anterior para las fases
Fueron eliminados o minimizados: Inestabilidad del oscilador del sat lite en la observaci n Los retardo atmosf ricos en la observaci n Los errores orbitales (Xs Ys Zs) en el c lculo An permanecen: Alta influencia de los relojes locales No es posible resolver las ambig edades
Dobles diferencias (DD)
SD (A, B, 1) = Fase (B, 1) Fase (A, 1) SD (A, B, 2) = Fase (B, 2) Fase (A, 2) Todo corresponde al mismo instante Ti DD (A, B, 1, 2) = SD(A, B, 2) SD(A, B, 1)
De acuerdo a la ecuaci n anterior para las simples diferencias:
Positivo: Se minimizan las inestabilidades de los osciladores locales (receptores) Es posible resolver las ambig edades A tener en cuenta: Observaciones correlacionadas... Errores de observaci n ms grandes.
Las mediciones de Fase (comentarios)

La medici n de distancias de fase entre la onda recibida y la misma onda generada localmente es una funci n de: la distancia Sat lite - Receptor (las coordenadas de los sat lites y la del receptor) los errores en los relojes del sat lite donde se genera la onda recibida los errores en el reloj local donde se genera la onda de referencia la ambig edad: o el nmero entero de ciclos contenidos en la distancia los errores de propagaci n atmosf rica errores de observaci n
En los principios del posicionamiento relativo se plante la eliminaci n de los errores comunes a dos estaciones combinando (restando) las observaciones simult neas. En particular, los errores orbitales y los de propagaci n atmosf rica. Simples diferencias: Se denominan simples diferencias a las que se forman restando las mediciones en dos estaciones. Adems de disminuir los errores orbitales y los de propagaci n atmosf rica, los errores de los relojes de los sat lites se cancelan porque son comunes a ambas observaciones. Dobles diferencias: Se denominan dobles diferencias a las que se forman restando las simples diferencias a sat lites distintos. Los errores de los relojes locales se cancelan porque son comunes a las mediciones realizadas a distintos sat lites. Las ambig edades siguen siendo nmeros enteros, y ahora aparecen no mezcladas con otros errores por lo que en principio es posible estimarlas junto con las coordenadas del receptor.
Ecuacin de observacin Ejemplo para 5 sat lites (y dos estaciones), en cada poca: DD(1,2) = SD(2) SD(1) DD(1,2) = SD(3) SD(1) DD(1,4) = SD(4) SD(1) DD(1,5) = SD(5) SD(1) 1 sat lite de referencia 4 ecuaciones de observaci n Las dobles diferencias son las observaciones utilizadas en la resoluci n de los vectores GPS. Incgnitas: dX, dY, dZ de un extremo del vector GPS N12, N13, N14, N15 7 inc gnitas 4 ecuaciones con 7 inc gnitas Si realizamos un registro cada 15 segundos en 30 minutos de observaci n: 480 ecuaciones con 7 inc gnitas. La superabundancia de ecuaciones de observaci n tiene como consecuencia: Obtener los mejores estimadores de las inc gnitas: Obtener estimadores de los errores de las inc gnitas: Que cada ecuaci n de observaci n arroje un residuo:
Ojo!!!: La resoluci n de las ambig edades NO depende de la cantidad de observaciones, sino del cambio de geometr a en la constelaci n de sat lites. Procesamiento convencional: Soluci n flotante: Las ambig edades son consideradas nmeros reales y se hallan las inc gnitas: Soluci n fija (Fixed): Las ambig edades son fijadas como nmeros enteros y se vuelve a resolver todo el sistema, con soluci n:
An lisis de la salida de una solucin GPS Par metros Estad sticos generales: Reference Variance (Varianza de referencia) Es equivalente al Error Medio Cuadr tico de la Unidad de Peso. Si los errores de observaci n son del mismo orden que los considerados por el software A PRIORI su valor es 1 (uno) Si son mayores, su valor es MAYOR que 1 (uno) Si son menores, su valor es MENOR que 1 (uno) Varience Ratio Es un parmetro que indica la confiabilidad del conjunto de ambig edades adoptadas como FIJAS en la Soluci n Fixed. Cuanto ms grande, mejor es la soluci n hallada Par metros estad sticos de las incgnitas: Cada soluci n contiene los errores de cada inc gnita. Estos NO son los ERRORES REALES! Matr z de Covarianza (Aposteriori Covariance Matrix) Indica la Inter-dependencia (correlaci n) que existe entre la soluci n de una inc gnita y otra. Si las inc gnitas hubieran sido determinadas en forma independiente ..., los elementos no diagonales de la Matriz ser an nulos Residuos: Para cada sat lite son graficados los residuos de cada Ecuaci n de Observaci n de Doble Diferencia. En el caso de una buena soluci n, los residuos son producidos por efecto de los errores observacionales, y en consecuencia deben distribuirse en forma aleatoria (sin tendencia) Si est distribuci n tiene claras tendencias, los residuos responder n adems a cuestiones sistemticas que no han sido consideradas en los modelos matem ticos.
Las mediciones de fase-17rocesamiento (comentarios) En el procesamiento normalmente se realiza primero una soluci n de triples diferencias: Las triples diferencias son diferencias de "dobles diferencias" para instantes consecutivos. Estas triples diferencias cancelan las ambig edades, lo que no debe interpretarse como una ventaja. No obstante, al diferenciar observaciones para instantes consecutivos pueden detectarse discontinuidades en las observaciones. Esta soluci n preliminar de triples diferencias permite detectar y reparar perdidas de se al (saltos del ciclo) y depurar las observaciones. EI observable con el cual se realizan la solucin final es la doble diferencia de fases. En primera aproximaci n se realiza una soluci n con ambig edades flotantes, esto quiere decir, no imponiendo a estas inc gnitas la condici n de enteras. Inmediatamente despu s se analizan automticamente distintas opciones para fijar las ambig edades como nmeros enteros. Esta condici n (de enteros) implica agregar informaci n al problema y en consecuencia deber a en todos los cases mejorar la soluci n final. En efecto, la mejor soluci n posible es la llamada de ambigiiedades fijas. No obstante suele ocurrir que esta soluci n no se alcanza, porque el software no puede decidir entre dos o ms enteros posibles. En tal caso, la soluci n final se dice flotante. Esta situaci n es bastante comn para bases largas, observaciones con poco tiempo, mala geometr a de los sat lites, propagaci n atmosf rica muy perturbada. No necesariamente estas soluciones flotantes son malas, pero esta claro que no son ptimas. Tambi n puede ocurrir que se alcance una soluci n fija pero con estimadores estad sticos que nos indican que la soluci6n no es robusta, es decir, que hay otras soluciones posibles de calidad similar. El parmetro "ratio" de las soluciones fijas indica cuantas veces mejor es la soluci n adoptada respecto de la que le seguir a en calidad. Es decir que si este numero es pr ximo a la unidad, la soluci n adoptada y la que le sigue ser n del mismo orden. A la inversa, cuando este n mero es grande indica que la soluci n adoptada es mucho mejor que la siguiente en calidad.
Los m todos de medicin GPS(1)
Estaci n de referencia (punto de la red PBA, otras)
Punto fijo en la zona de trabajo
M todo estad stico (o esttico rpido): un receptor permanece fijo en una estaci n de referencia de coordenadas conocidas y el segundo se instala en el punto que se desea posicionar. La grabaci n de datos se hace habitualmente cada 15 segundos. M todo cinem tico (stop and go y/o continuo): un receptor permanece fijo en una estaci n de coordenadas conocidas y el segundo se desplaza deteni ndose brevemente en los puntos a posicionar (Stop & Go). Normalmente es posible reconstruir la trayectoria. Para alta precisi n se requiere inicialitaci n. La grabaci n de datos se hace habitualmente cada 5 seg., puede ser hasta de 1 segundo. (desplazamientos a mucha velocidad). La t cnica descripta puede aplicarse para obtener resultados en tiempo real (RTK: Real Time Kinematics) para lo cual es necesario agregar un transmisor en la estaci n base y un receptor en el equipo m vil.
Los m todos de medicin GPS(2) (comentarios) El tiempo de medici n depende de: La t cnica de medida Distancia entre estaciones Nmero y distribuci n de sat lites Tipo de receptor empleado Precisi n buscada. M todo est tico r pido: es un m todo esttico en el que se reducen los tiempos de medici n, su efectividad depende (ADEM S) fuertemente del receptor y el software. M todo cinem tico (stop and go y/o continuo): Para alta precisi n se requiere inicializaci n. Los receptores modernos tienen inicializaci n OTF (On The Fly), los ms antiguos usan bases conocidas o swaping de antenas. Es necesario un operador calificado. No es recomendable alejarse mucho de la base (10-15 km). No es apta para zonas muy obstruidas. La t cnica RTK es ideal porque no deja dudas en el terreno. El comentario respecto de las obstrucciones se hace cr tico en este caso porque es necesario asegurar TAMBI N la recepci n de la se al emitida desde la base.
Anexo Publicaciones relacionadas.
La Vinculacin de Mensuras en la Provincia de Buenos Aires Comentarios sobre los aspectos t cnicos (Ra l Perdomo, 2000) 1. La red GPS de la Provincia: 1.1 Introduccin: La red GPS de la Provincia de Buenos Aires ha sido concebida con prop sitos mltiples, servir de apoyo a la Cartograf a, a las obras pblicas y privadas, contribuir al ordenamiento territorial, permitir el desarrollo de un modelo de geoide, y sentar las bases para el estudio de movimientos tect nicos en la regi n. En este trabajo se repasan las caracter sticas generales de la red en cuanto a distribuci n de puntos, sistema de referencia, y su aplicaci n a la vinculaci n de mensuras y su integraci n a un sistema de informaci n territorial (Di Geneva et al, 2000). 1.2 La Red GPS: La red, en su ajuste final, incluye un total de 210 puntos, 74 de los cuales fueron puntos dobles. Formaron parte de figuras cerradas 140 puntos que constituyen la red principal y 70 fueron radiaciones cortas desde puntos principales (figura 1). Esta red est ntegramente apoyada sobre la red de nivelaci n nacional lo que constituye una caracter stica nica. Permite contar en todos sus puntos con la altura elipsoidal GPS y la cota sobre el nivel del mar preexistente. A partir de esta informaci n se ha desarrollado un modelo de transformaci n con una precisi n superior a todos los modelos previos (Perdomo et al. 1999). Otra caracter stica distintiva es la de los puntos dobles. Un punto principal integrado a la red, y un punto pr ximo auxiliar medido por radiaci n tomando como referencia al primero. El sentido de los puntos auxiliares es mltiple: - Seguridad: contar con un segundo punto en las proximidades permite asegurar la perdurabilidad de la referencia en el tiempo, y la eventual reconstrucci n o reposici n de pilares destruidos. - Posibilitar el arranque y onentaci9n de poligonales construidas con mediciones de ngulos y distancias. ~ Detectar errores groseros en la determinaci n del geoide. Un error en la altura de la antena sobre la marca, o un error de imprenta en la fuente de informaci n de las cotes sobre el nivel del mar llevar an a deformaciones graves en el modelo de geoide generado.
Figura 1: esquema de las bases y puntos medidos Los puntos principales fueron designados con los cuatro primeros d gitos de la localidad ms pr xima, por ejemplo, LOBE, indica el punto principal pr ximo a Lober a, CARE, el principal de Carmen de Areco. Los puntos auxiliares tienen sus tres primeros caracteres en com n con el principal ms pr ximo, y en todos los casos, el cuarto car cter es un 1, por ejemplo, LOB1 es el secundario de Lober a, CAR1 el de Carmen de Areco, y as siguiendo. Por supuesto, la designaci n anterior de cada punto es la que se encuentra gravada en las placas identificatorias en cada pilar. Por ejemplo, el punto principal pr ximo a la ciudad de 25 de Mayo se describe del modo siguiente: - Designacin: anterior PF 38 N (85) (actual 25MA). Localizacin: prximo a 25 de Mayo, se accede desde ruta 46. Responde a su posicin en la carta de 25 de Mayo. Una descripci n completa, coordenadas y monograf as pueden encontrarse en la publicaci n final: Red Geod sica de Alta precisi n de la Provincia de Buenos Aires, 1998. 1.3 El sistema de referencia:
Con el objeto de referir la red provincial al sistema GPS oficial POSGAR 94, se vincularon va rios v rtices de la red a diversos puntos POSGAR. Del mismo modo, y con el fin de contar con un segundo marco de referencia, se vincularon a la red tres puntos de la red SAGA (South Amencan Geodynamique Activities). Esta red fue establecida en 1993 y remedida en 1996 por el instituto de Geociencias de Potsdam (GFZ) en colaboraci n con la Facultad de Ciencias Astron micas y Geof sicas de La Plata (tabla 1). Tabla 1 Puntos comunes a POSGAR y SAGA Identificaci n Red de origen Vinculados a: INPE (Campo inchauspe) POSGAR SALA, TLAU ARRE (Arrecifes) POSGAR ARR0 IGM0 (Buenos Aires) POSGAR Varios puntos de la red del conurbano ESBB (Balcarce) POSGAR MPLA, CVID, MIRA, LOBE, NAPA PNIR (Cnel. Suarez) POSGAR SIVE, PIGU, LCOL BHBL (Bah a Blanca) POSGAR VBCA SATO (Betino Jurez) POSGAR BJUA ABMO (Abramo) POSGAR VIRI, DARR SIVE (Sierra de la Ventana) SAGA PILL, PNIR, TPIC SITI (Tandil) SAGA DLCN, EGAN, AYAC, TURI LPGS (La Plata) SAGA Varios conurbano, ATAL, GOME, MAGD El mecanismo ms simple para referir la red provincial a POSGAR consiste en fijar las coordenadas de estos puntos en el ajuste general. En este caso se utiliz un procedimiento diferente. La red medida es largamente redundante lo que permite una buena compensaci n de los errores de cierre de figuras y una estimaci n de errores ms realista que la que se obtiene del procesamiento de las bases individuales. Compensacin Libre En primera instancia se realiz un ajuste libre de la red. En este caso, el programa de compensaci n introduce condiciones internas asignando una posici n para el centroide de la red y no fija ninguna coordenada "a priori". La importancia de este c lculo radica en que permite evaluar la precisi n interna de la red prescindiendo de la deformaci n que introducen las eventuales inconsistencias entre los puntos de control. El resultado de la compensacin es muy bueno y los errores en las coordenadas son del orden del cent metro en las componentes horizontales y de 2.5 cent metros en la componente vertical. Por cierto que la deficiencia de este procedimiento es la falta de definici n del sistema de referencia. Ajuste y vinculacin de la red En esta etapa del calculo se ajust la red al marco de referencia POSGAR94. Con este objetivo, se introdujeron condiciones fijando las coordenadas de los puntos POSGAR94 incluidos en la red (ABMO, ARRE, IGMO, INPE, BHBL, ESBB, PNIR, SATO y VBCA).
El resultado de este ajuste no fue del todo satisfactorio. Del an lisis de los residuos de la soluci n, se desprende que esto es debido a las inconsistencias propias de POSGAR94. En consecuencia, se dise una estrategia alternativa. A partir de la red libre, se fijaron las coordenadas de los tres puntos SAGA que forman parte de la red (LPGS, SITI y SIVE). El resultado en este caso fue tan bueno que los residuos y los parmetros estad sticos de la soluci n se mantuvieron en los mismos niveles de precisi n que en el ajuste libre. Esto es producto de haber introducido coordenadas fijas de una red de alt sima calidad como es SAGA. Este resultado, que no ha sido publicado, pero que est a disposici n de quienes lo requieran, es la mejor aproximaci n posible de una red provincial en el sistema internacional ITRF (Intemational Terrestrial Reference Frame). Con el objeto de llevar esta red (en ITRF) al marco POSGAR se aplic una traslacin en coordenadas cartesianas egoc ntricas para hacer coincidir las coordenadas del punto IGM0. En otros t rminos la red resultante est orientada y escalada en ITRF, pero trasladada a POSGAR en el punto IGM0. El resultado es una red muy precisa vinculada al sistema que materializa POSGAR94, dentro de su propia precisi n. Pero la diferencia sustancial con el primer ajuste realizado, es que de esta manera los errores propios de POSGAR94 no degradan la precisi n interna de la Red. La red obtenida no tiene deformaciones regionales producto de los errores internos de POSGAR94. Como resultado de la transformaci n, las coordenadas de los puntos POSGAR difieren de las publicadas oficialmente. Estas diferencias est n dentro de los errores propios de POSGAR, de manera que no se han introducido errores que superen a los originales. El porqu de IGMO El procedimiento empleado podr a haber sido adoptado con cualquier otro punto, un punto m s pr ximo del centro de la red, o aquel que minimizara los residuos de todos los otros puntos POSGAR, o simplemente Campo Inchauspe (IMPE) por razones hist ricas. Cualquier soluci n dar a resultados apropiados, dentro de la precisi n propia de POSGAR. Pero un a o antes de la culminaci8n de la red de Buenos Aires, se midi una red densa para el conurbano bonaerense entre El Tigre y La Plata y dentro del cintur n imaginario de la ruta 6. Esta red contaba con un nico punto POSGAR, precisamente IGMO, de manera que la elecci n de este punto como origen de la red provincial permitir, integrar la red del conurbano a la red provincial sin ninguna transformaci n adicional. Adems en IGMO funciona una estaci n permanente habitualmente utilizada por los usuarios de GPS en su zona de influencia. La adopci n de otra coordenada para este punto (en el marco de la red provincial) hab a sido un paso hacia la confusi n. 2. Normas y estrategias para la vinculaci n GPS a puntos de la red Geod sica PBA: La red geod sica GPS de la Provincia de BS. As. est materializada por puntos distantes entre 50 y 60 kms unos de otros, de manera tal que la vinculaci n de nuevos puntos normalmente implicar a la medici n de vectores de pocos kil metros. Las estrategias de medici n a utilizar en cada caso est n en funci n de la distancia al punto mas pr ximo de la red y del equipamiento utilizado para la vinculaci n (Actualizaci n de Normas para la Ejecuci n de Mensuras,1999). Los puntos vinculados, y puntos auxiliares de acimut se medir n con equipamiento y procedimientos propios de la t cnica GPS. Solo se permitirla vinculacin mediante una poligonal medida con instrumental tradicional cuando la parcela a vincular se encuentre m s cerca que 5 km de un punto de la red, y con la condicin de que se incluya en la poligonal el punto auxiliar de la red que posibilite la orientaci n de la poligonal.
Las coordenadas de todos los puntos de la red, y eventualmente, de nuevos puntos incorporados por los propios profesionales (ver 2.4), son p blicas (y gratuitas). En el momento de la oficializaci n de un plano de vinculaci n, se abona un arancel por el uso de las coordenadas. 2.1 Equipamiento a utilizar para la vinculasi n: En todos los cases se deben utilizar equipos de medici n de tipo "geod sico" capaces de medir diferencias de fase de la onda portadora de la se al GPS con precisiones del orden de la cent sima parte de la longitud de onda de la portadora (2 mil metros) o mejor. Se entiende por equipos de una sola frecuencia aquellos que miden diferencia de fase sobre la onda denominada L1 solamente, y en consecuencia no pueden eliminar efectos de propagaci n de la se al en la ion sfera mediante la medici n en distintas frecuencias. Equipos de doble frecuencia son aquellos que miden diferencias de fase sobre las ondas L1 y L2 y permiten eliminar el efecto ionosf rico mediante una apropiada combinaci n de ambas mediciones. 2.3 Modalidad de medicin est tica: Para la modalidad de medici n esttica, se recomiendan los siguientes modos y tiempos de medici n: Distancias Equipos Simple frecuencia Hasta 15km 2 sesiones independientes de 1 hora cada una. 2 sesiones independientes de hora cada una. Hasta 25km 2 sesiones independientes de 2 horas cada una. 2 sesiones independientes de 1 hora cada una. Mayor que 25 km. Poligonal cerrada 2 sesiones independientes a dos puntos de la red de 2 horas cada una.
Doble frecuencia
Dos sesiones estrictamente independientes son aquellas en las cuales el mismo vector se mide dos veces en momentos diferentes del d a (o en d as diferentes) volviendo a estacionar ambos equipos para evitar errores de puesta en estaci n. Para que dos sesiones puedan ser consideradas independientes, en el sentido que aqu se propone, debe haber un intervalo de al menos media hora entre la finalizaci n de la primera y el comienzo de la segunda. En todos los casos, para que una sesin pueda considerarse aceptable el PDOP debe ser menor a 4 durante todo el tiempo de medici n. El esquema de medici n y los dos prrafos anteriores pueden considerarse arbitrarios y subjetivos. Seguramente la consulta con especialistas en el tema llevar a a tantas propuestas como personas consultadas. Este procedimiento seguramente puede considerarse conservador, y cada profesional podr optimizar los tiempos en funci n de su propia experiencia y equipo utilizado. El esquema de medici n debe entenderse del siguiente modo: Para equipos de una sola frecuencia: la medici n de vectores de hasta 15 kil metros implica la realizaci n de dos sesiones independientes de 1 hora cada una (tiempo total de medici n 2 horas). Si las distancias est n entre 15 y 20 kil metros, se medirn dos sesiones independientes de 2 horas cada una (tiempo total de medici n: 4 horas). Para distancias de m s de 25 kil metros ser necesario realizar una poligonal cerrada en forma de cuadril tero, incorporando dos puntos auxiliares de manera tal que los vectores no superen los 25 kil metros. Por ejemplo:
Para equipos de doble frecuencia: la medici n de vectores de hasta 15 kil metros implica la realizaci n de dos sesiones independientes de hora cada una (tiempo total de medici n: 1 hora). Si las distancias est n entre 15 y 20 kil metros se medirn dos sesiones de 1 hora cada una (tiempo total de medici n: 2 horas). Para distancias de m s de 25 kil metros ser necesario vincular a dos puntos de la red con sesiones independientes: una sesi n de dos horas en cada uno (tiempo total de medici n: 4 horas). Por ejemplo:
2.4 Densificacin vs. Vinculacin: La publicaci n por la direcci n de Geodesia de la norma sobre la obligatoriedad de la vinculaci n de mensuras rurales y emprendimientos especiales (barrios cerrados, cementerios, parques, etc.) ha conducido a algunas confusiones en cuanto a la obligatoriedad de los procedimientos discutidos en 2.3. Los procedimientos obligatorios para la densificaci n de la red: La norma establece la posibilidad de que los propios profesionales densifiquen la red para lo cual tambi n se establecen los tipos de monumentaci n nueva o existente para los puntos agregados. Para la densificaci n, los procedimientos indicados en 2.3 son obligatorios. La Direcci n de Geodesia reprocesar la informaci n suministrada por el Profesional y le dar coordenadas definitivas al nuevo punto. La precisi n requerida para un punto nuevo debe ser mejor que 10 cm en todas las componentes. Las coordenadas de los puntos agregados ser n publicadas peri dicamente por la Direcci n y libradas al uso pblico. El profesional que realiz la tarea de densificaci n podr utilizar indefinidamente el nuevo punto sin el pago del arancel por el uso de las coordenadas. Notese que esta posibilidad de la densificaci n es independiente de lo que sigue, la vinculaci n de parcelas propiamente dicha. La vinculaci n tiene procedimientos obligatorios, y procedimientos librados al buen criterio del Profesional actuante. Los procedimientos obligatorios en la vinculaci n: La precisi n requerida para la vinculaci n de un punto perteneciente al pol gono que limita la parcela debe ser mejor que 30 cm en todas las componentes. Adem s, debe medirse un segundo punto de la parcela que asegure una precisi n de 30 cent metros en la orientaci n de la mensura.
Los procedimientos obligatorios se refieren al equipamiento a emplear y a la realizaci n de dos sesiones independientes (separadas al memos 30 minutes) cuyos respectivos resultados deben estar dentro de los 30 cent metros. El resultado de la vinculaci n es un esquema como el anterior, en el cual se vuelquen las coordenadas geod sicas de los tres puntos involucrados: Punto de la red: con las coordenadas de partida tomadas de la publicaci n oficial Punto v rtice del pol gono: con las coordenadas que resulten de "compensar" las dos sesiones independientes. Evidentemente las dos sesiones dar n resultados diferentes. La adopci n de las coordenadas definitivas la realiza el Profesional seg n su criterio. Por ejemplo, si ambos resultados tienen indicadores semejantes de precisi n, una soluci n simple es el promedio. Si alguna de las dos sesiones aparece muy inferior en calidad, por ejemplo, una soluci n es fija y la otra flotante, una posible soluci n es adoptar la soluci n fija. Por supuesto que en todos los cases, ambas soluciones deben ser coincidentes a nivel de la tolerancia (mejor que 30 cm). Punto auxiliar para acimut: con las coordenadas de este segundo punto, medidas en relaci n al v rtice del pol gono con cl procedimiento que el Profesional juzgue apropiado para asegurar la orientaci n de la l nea (mejor que 30"). Lo mensura propiamente dicha podr realizarse con la t cnica que el Profesional considere apropiada, y deber obligatoriamente incluir los dos puntos de la parcela que cuentan con coordenadas geod sicas. 3. Proyeccin plana: La red geodesia de la Provincia ha sido calculada en el marco de la red nacional POSGAR'94. El elipsoide asociado a la misma es el WGS84 cuyos par metros semieje mayor y achatamiento son respectivamente: a = 6 378 137m f = 1 / 298.257223563 En consecuencia, las coordenadas geod sicas de la red de la provincia est n referidas al elipsoide WGS84. Las coordenadas planas en proyeccin Gauss-Kr ger, que resulten de la georreferenciacin de parcelas u otros emprendimientos desde la red provincial deben calcularse utilizando los par metros del elipsoide WGS84.
Naturalmente estas coordenadas planas no son apropiadas para ser utilizadas con cartograf a existente referenciada en el sistema Campo Inchauspe. Las diferencias sistem ticas en coordenadas Gauss-Kr ger, en el sentido Campo Inchauspe - Red de la Provincia, aproximadamente en el centro de la red son del orden de: Diferencia en Xgk = 212 mts. Diferencia en Ygk = 060 mts. Estas diferencias presentan variaciones de unos pocos metros en Xgk, y de unos -10 m en Ygk para puntos en el borde Este de la red y de +10 para puntos en el borde Oeste. 4. Referencias: Di Genova, R., Perdomo, R., Del Cogliano, D., Fernandez G, Castillo, E. La red GPS de la Prov. de Buenos Aires, su materializaci n y primeras aplicaciones concretas. Actas del presente Congreso. Bs. As., Junio de 2000. Perdomo R. & Del Cogliano, D. The geoid in Buenos Aires region.. Intemational Geoid Service, Bull. Nro 9, 1999. Actualizaci n de Normas para la Ejecuci n de Mensuras, Dir. De Geodesia, MOSP, PBA, 1999. Red Geod sica de Alta Precisi n de la Provincia de Buenos Aires, Dir. De Geodesia, MOSP, PBA y Fac. de Cs. Astron micas y Geof sicas, UNLP, 1998.
Mdulo III LA ALTURA A PARTIR DEL POSICIONAMIENTO SATELITAL Ra l Perdomo Facultad de Ciencias Astron micas y Geof sicas INTRODUCCI N Cuando se determinan coordenadas por medios satelitales, por ejemplo, con posicionadores GPS, las alturas que se obtienen (h) est n referidas a un marco de referencia determinado y a un elipsoide asociado y tienen un claro significado geom trico: h es la altura del punto relevado (P) respecto del elipsoide, medida a lo largo de la normal al mismo (ver figura 1). Las coordenadas cartesianas rectangulares x,y,z de un punto cualquier sobre la superficie de la tierra dependen de la orientaci n, el origen y la escala de dicho marco. Las coordenadas geod sicas dependen adems, del elipsoide adoptado. Este es el primer elemento (b sicamente de ndole geom trica) a considerar cuando se expresa una altura elips idica obtenida con GPS. Por ejemplo, si se parte de un punto PGA94 con coordenadas geod sicas conocidas, el sistema de referencia es PGA94 y los parmetros del elipsoide son los del WGS84 (ver tabla 1). El segundo elemento fundamental (b sicamente f sico) se refiere a que el elipsoide no es una superficie de nivel. Dicho de otra manera, las alturas medidas respecto del elipsoi de no tienen sentido f sico y puede suceder que un liquido no est en equilibrio entre dos puntos de igual h. Ms an, un l quido podr a correr de un punto P2 a otro P1 aunque h1 > h2.
Figura 5: a -> P1 es la altura de P1 respecto de una superficie de nivel (H1); c->p2 es lo mismo para el punto P2 (h2); b->P1 es la altura elips idica de P1 (h1); d->P2 es la altura elips idica de P2 (h2).
En la figura 5, un l quido correr a de P2 a P1 puesto que las respectivas alturas respecto de la superficie f sica de referencia son tales que H2 > H1. En la Argentina, la superficie de nivel adoptada como referencia es el nivel medio del mar (geoide), que tiene como origen al mare grafo de Mar del Plata. Este punto original fue trasladado al PARN (Punto Altim trico de Referencia Nacional) situado en la ciudad de Tandil, mediante una nivelaci n geom trica de alta precisi n. El PARN est materializado por un profundo pilar basado en roca lo que asegura su estabilidad en el tiempo [Nivelaci n,1962]. As planteado el problema, es evidente que no es posible utilizar directamente las alturas que se obtienen con GPS cuando se pretende realizar una nivelaci n con la finalidad de determinar el movimiento del agua. Invirtiendo el razonamiento, el problema t cnico a resolver es encontrar una transformaci n que permita convertir en todo lugar h -> H. Despreciando peque os t rminos que tienen que ver con el hecho de que h Y H no se miden a lo largo de la misma direcci n como se ve en la figura 5, en la cual se ha exagerado este efecto, se puede escribir: h=N+H siendo N la altura de la superficie de nivel (en primera aproximaci n, igual a la ondulaci n del geoide) respecto del elipsoide de referencia.
Resulta claro que si se dispone de un modelo (de geoide) a partir del cual calcula r valores de N para cualquier sitio, ser posible transformar alturas elipsoidales (h) obtenidas con GPS, en alturas sobre el nivel medio del mar haciendo simplemente H = h -N. LOS MODELOS DE GEOIDE Los modelos de geoide permiten describir el comportamiento de una superficie de nivel (geoide) con respecto a una figura geom trica de referencia (elipsoide). Este comportamiento est gobernado por la distribuci n de mesas dentro de la Tierra la cual genera un potencial grav lico cuya medici n ms directa es la gravedad. Los modelos de geoide disponibles para la Argentina, son modelos globales, es decir que ajustan observaciones de distinto tipo (gravim tricas, modelos geopotenciales derivados de las perturbaciones observadas en rbitas de sat lites artificiales, altimetr a satelital, gradiometr a desde sat lites) a lo largo de todo el mundo y producen una soluci n a escala global. Este tipo de modelos, cuya precisi n ha ido en rpido aumento en los ltimos a os, tienen poca resoluci n. Esto significa que no pueden dar cuenta de las ondulaciones del geoide que se producen a escala de pocos kil metros. Los desarrollados en la Ohio State University denominados OSU89 y OSU91A muy utilizados en los ltimos a os parecen haber sido superados por el modelo EGM96 de NIMA, el que ha sido testeado en la provincia de Buenos Aires con resultados muy interesantes [Perdomo y otros. 1998]. Estos modelos constituyen una buena referencia general y se pueden tomar corno base para desarrollos localizados. En las Universidades de La Plata y Rosario se est trabajando en el desarrollo de un geoide regional m s apropiado para el pa s y para determinadas regiones. En principio, estos modelos regionales y locales est n basados en mediciones gravim tricas y son controlados con los resultados de GPS. Es posible que la mejor soluci n pueda lograrse a partir de una integraci n de ambas mediciones. METODOLOGIA GPS PARA EL MEJORAMIENTO DE UN MODELO DE GEOIDE La medici n de una red GPS sobre puntos de nivelaci n cuya H sea conocida permite establecer en dichos puntos las diferencias Nobs = h - 11. Las diferencias pr cticas con relaci n a las N calculadas a partir de un modelo gravim trico son bsicamente dos: La primera de ellas es una desventaja: las ondulaciones observadas con GPS solo se obtienen en forma discreta en aquellos puntos en los que se ha medido y deben ser interpoladas para todo otro punto con alg n algoritmo matemtico. La segunda diferencia es a favor de GPS: si se dispone de un n mero apropiado de puntos medidos en la regi n de trabajo para que la interpolaci n resulte muy precisa, los errores del procedimiento son cent metros, una precisi n muy dif cil de lograr con modelos gravim tricos.
Durante el mes de febrero de 1998, se midi una extensa red UPS en el norte de la provincia de Buenos Aires sobre puntos de la red de nivelaci n argentina, o sobre puntos trigonom tricos acotados. Para todos ellos se calcul puntualmente Nobs = h -11. Para ejemplificar la metodolog a expuesta se presenta la siguiente figura 6. Los ejes corresponden a longitud en abscisas y latitud en ordenadas (en grados y fracci n). Los s mbolos representan la posici n de los puntos principales de la red GPS medida, en los que se puede evaluar Nobs. Los valores inclinados sobre los s mbolos son los valores medidos en dichos sitios. Las curves de nivel son el resultado de una interpolaci n con un software comercial ("SurFer"). Este software (y otros que pueden usarse con el mismo fin) presenta una variedad de opciones de interpolaci n. Es interesante comprobar que todas ellas producen resultados ligeramente diferentes. Si la equidistancia entre las curvas es grande, las distintas soluciones posibles difieren ms all de lo aceptable y la interpolaci0n entre curvas se hace dudosa.
Como puede apreciarse en este caso, la equidistancia entre l neas es de 10 cm y la variaci n de este a oeste es mayor de 1 mt. En estos casos, la aplicaci n de distintas herramientas del software produce variaciones de varios cent metros. N tese que ms all de esta discusi n fina, la figura muestra de manera contundente lo dicho en la explicaci n de los conceptos fundamentales en cuanto al distinto comportamiento de h con respecto a H en unos 200 kil metros.
Figura 6: Nobs (h H) para el norte de la provincia de Buenos Aires
Figura 7: Nobs Ncalc para el norte de la provincia de Buenos Aires. LA INTEGRACI N GPS - MODELOS GRAVIM TRICOS (una posibilidad sencilla)
Si los modelos locales, regionales o globales represent n el comportamiento general (suavizado) para la zona de trabajo, la ondulaci n del geoide calculada a partir de ellos podr a interpretarse como la primera aproximaci n al valor de ondulaci n requerido. Si se denomina Ncal al valor obtenido de un modelo gravim trico y se lo compara con lo observado por medio de GPS (Nobs = h - H) se obtiene una evaluaci n del modelo en el rea relevada. A modo de ejemplo, en la figura 7 se presentan los resultados para la misma regi n obtenidos con el modelo global EGM96 [Lemoine y otros, 1996]. Una evaluaci n ms detallada puede encontrarse en Perdomo y otros (1998) donde tambi n se exponen los resultados obtenidos con los modelos OSU91a [Rapp y otros, 1991] y GFZ96r [Gruber y otros, 1996]. Las diferencias tienen una clara evoluci n desde valores negativos grandes en el extreme sureste, hasta valores negativos peque os en el oeste. La equidistancia es ahora de 5 cm y la variaci n total es de solo 0,6 mts. Este resultado sugiere que ser a posible interpolar diferencias entre los valores observados y los del modelo con precisiones centim tricas. Este comportamiento sugiere que el modelo adoptado para la legi n puede ser una combinaci n de un modelo global (el que mejor represente los valores observados) y una correcci n grfica (o num rica tomada de la matriz de diferencias utilizada para ge nerar el grfico). Este planteo requiere una estimaci n critica de los errores que se pueden cometer mediante su empleo. Por ejemplo, la figura muestra zonas donde indudablemente se requieren m s puntos para asegurar el resultado (en -60.8,-34.6 existe un extremo y entre ese punto y el borde inferior de la figura se nota un gradiente importante). Otras regiones (al norte de -34.4) muestran variaciones muy suaves y no parece probable que existan extremos que introduzcan errores mayores a unos pocos cent metros . BIBLIOGRAFIA CITADA EN EL MODULO III Aguilar, F. (1941). Lecciones de geodesia. Universidad Nacional de La Plata. Boucher, C. & Z. Altamimi (1996). International Terrestrial Reference Frame. GPS World, Sep. 1997. DMA (1991). Department of Defense. World Geodetic Systen, 1984, Its definition and relationships with local geodetic systems. DMA Technical Repport 'IR 8350.2, 2 nd Ed. Gruber, Th., M. Anzenhofer & M. Rentsch (1996). Improvements in high resolution gravity field modeling at GFZ. Proceeding of IAG Symp. Gravity, Geoid and Marine Geodesy, Tokyo, en prensa.
Facultad de Ciencias Astron micas y Geof sicas. Observatorio Astron mico. Paseo del Bosque. (1900) La Plata. Daniel Del Cogliano. Ral Perdomo. Tel: 0221 423 6593 o 423 6594 Fax: 0221 423 6591 daniel@fcaglp.fcaglp.unlp.edu.ar perdomo@fcaglp.fcaglp.unlp.edu.ar

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Los observables Pseudo Range