Control de Modelo Interno

Antonio Flores T. Departamento de Ciencias B asicas Universidad Iberoamericana Prolongaci on Paseo de la Reforma 880 M exico DF, 01210, MEXICO June 21, 2000

Introducci on

En esta parte trataremos la sintonizaci on de controladores PID SISO usando la asi llamada t ecnica de modelo interno (Internal Model Control) propuesta por Rivera y Col. (1986) 1 . Usaremos el acr onimo IMC para referirnos a este tipo de procedimiento de sintonizaci on de controladores PID.

Estructura IMC
d y d + e gc u g + + y

Considerese el siguiente esquema de control a lazo cerrado:

la respuesta de la planta estar a dada por: y = gu + d

1

(2.1)

E-mail: aores@kaos.dci.uia.mx, http://kaos.dci.uia.mx, phone/fax: (+52)5 2674279 Rivera,D.E., Morari,M. and Skogestad,S. Internal Model Control. 4. PID Controller Design, Ind.Eng.Chem.Process Des.Dev. 25,252-265, 1986

donde d representa cualquier perturbaci on no medida. La ecuaci on anterior s olo considera la respuesta a lazo abierto del sistema. Normalmente requerimos que: y = yd por lo cual, yd = gu + d (2.2) (2.3)

de esta ecuaci on la acci on de control necesaria para satisfacer la ecuaci on 2.2 est a dada por: 1 (2.4) u = (yd d) g este controlador lograr a control perfecto s olo en el caso que g (s) y d(s) representen modelos matem aticos perfectos (es decir, sin errores de modelamiento) tanto de la planta como de las pertubaciones, respectivamente. Supongamos, sin embargo, que nuestro mejor modelo matem atico de la planta (denotado por g (s)) es tan solo una aproximaci on burda de la planta a controlar g (s) (como normalmente ocurre en muchas situaciones pr acticas). Una manera de estimar las perturbaciones d es sustraer la respuesta medida de la planta (y ) de la respuesta predicha de la planta, obtenida esta u ltima del modelo matem atico del proceso: = y g d u (2.5)

representa las perturbaciones estimadas. Entonces la ecuaci donde d on 2.4 se puede reescribir como: ) u = c(yd d (2.6) donde, c= 1 g (2.7)

en t erminos de un diagrama de bloques, las ecuaciones 2.5 y 2.6 se pueden representar como se muestra en la siguiente gura:

d y d + e u g + + y

+ ~ g ^ d
a continuaci on discutiremos algunas propiedades importantes de la estructrura IMC. 2

 Oset cero en estado estacionario. La funci on de transferencia entre la respuesta de la planta y las entradas externas est a dada por: y =d+ gc (yd d) 1 + c(g g ) (2.8)

en condiciones de estado estacionario: y =d+ g (0)c(0) (yd d) 1 + c(0)(g (0) g (0)) (2.9)

note que la estructura IMC se puede redibujar como se muestra en la siguiente gura:

d y d + + e u g + + y

~ y y

~ g

donde, ) e = yd (y y = yd y + y ya que estamos trabajando con sistemas lineales, el anterior diagrama de bloques se puede redibujar como se muestra a continuaci on:

d y d + + e u g + + y

~ y

~ g

donde la se nal del error estar a dada por: e = yd y + y en virtud de que ambos diagramas de bloques producen la misma se nal de error ellos son equivalentes. el t ermino dado por: g (0)c(0) (yd d) 1 + c(0)(g (0) g (0)) se puede reducir a la siguiente expresi on: g (0)c(0) (yd d) = 1 + c(0)(g (0) g (0)) 1+
1 (g (0) g (0) 1 g (0) g (0)

g (0))

=1

por lo tanto la ecuaci on 2.9 se puede reescribir como: y = yd (2.10)

esta ecuaci on implica que se puede lograr seguimiento perfecto de una se nal externa sin importar que se incurra en errores de modelamiento (en este caso g = g ).

Problemas con la implementaci on de controladores IMC

A continuaci on se mencionan algunos de los problemas m as importantes que se presentan durante la implementaci on pr actica de controladores IMC. En realidad casi siempre ocurre que g =g La ganancia del controlador expresada a trav es de la ecuaci on: C (s) = 1 g (s)

no puede ser implementada de esta forma ya que C (s) es una funci on de transferencia impropia (el order del numerador es mayor que el orden del denominador). Ademas la presencia de retardos y de ceros positivos en g (s) har an que C (s) sea inestable. sin embargo, los dos problemas mencionados antes pueden ser removidos de la siguiente forma: 4

 El modelo del proceso se puede escribir como: g =g + g (3.11)

donde g + representa la parte de la funci on de transferencia original ( g ) que es invertible, mientras que g representa la parte no invertible de la misma funci on de transferencia original. Para evitar que la funci on de transferencia del controlador sea impropia se puede agregar un ltro a esta funci on de transferencia: C (s) = 1 f (s) g (s) (3.12)

donde f (s) representa la funci on de transferencia del ltro. Una de las posibles formas de dicho ltro est a dada por: f (s) = 1 (s + 1)n (3.13)

donde los par ametros y n se eligen de forma tal que C (s) resulte en una funci on de transferencia propia. De manera m as general n representa el orden o grado del ltro. El par ametro es propiamente un par ametro de sintonizaci on del controlador IMC. Dicho par ametro se emplea para especicar la r apidez de respuesta del sistema a lazo cerrado. Es decir entre m as peque no sea el valor de esto se traduce en anchos de banda tambi en m as peque nos del sistema bajo control. Dicho en otras palabras valores grandes de implican constantes de tiempo a lazo cerrado m as grandes. Para cada sistema bajo control se debe encontrar, por prueba y error, el valor apropiado de en funci on de los objetivos de control.

Reducci on de la estructura IMC

La estructura de control IMC se puede reducir a la cl asica estrcura de control de tipo feedback. Este hecho es en extremo importante ya que signica que podemos usar la estructura IMC para obtener los par ametros que caracterizan al controlador PID (o sea ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo). Esto se puede lograr deniendo: gc = c 1 cg (4.14)

esta situaci on se muestra en la siguiente gr aca:

Controlador IMC para una funci on de transferencia de primer orden

En esta parte mostraremos como como derivar los par ametros de un controlador PID a partir de la estructura IMC para plantas representandas por funciones de transferencia 5

de primer orden sin retardo: g (s) = K y (s) = u(s) s + 1 (5.15)

Obtener la factorizaci on g (s), g+ (s): K s + 1 g+ (s) = 1 g (s) = Seleccionar un ltro de primer orden: f (s) = Obtener la estructura IMC: C (s) = = Obtener la estructura PI: CP I = = = = 1
K s+1

1 s + 1 1 s + 1

s + 1 K (s + 1)

c 1 gc 1

s+1 K (s+1) s+1 K (s+1)

K s+1 1 ( s+1) K (s+1) (s+1)1 (s+1)

( s + 1) Ks 1 1 + = K s 1 = 1+ K s como podemos notar esta u ltima funci on de transferencia (la cual representa la funci on de transferencia del controlador IMC) es equivalente a la funci on de transferencia del controlador PI: 1 CP I = Kc 1 + I s si denimos a los par ametros Kc y I del controlador PI de la siguiente manera: Kc = K I = 6

Ejemplo de dise no IMC

A manera de ejemplo de la relaci on entre la estructura IMC y los par ametros del controlador PID considerese la planta dada por: g (s) = 5 8s + 1 (6.16)

ya que la planta g (s) contiene din amica invertible: 1 8s + 1 = g (s) 5 por esta raz on necesitamos adicionar la funci on de transferencia de un ltro: C (s) = seleccionando un ltro de primer orden: f (s) = por lo tanto, C (s) = 1 8s + 1 5 s + 1 1 s + 1 1 f (s) g (s)

el controlador PID equivalente se puede obtener facilmente si C (s) y g (s) se sustituyen en: c gc (s) = 1 cg entonces, gc (s) = = = = = =
1 5 1 5 8s+1 s+1 8s+1 s+1

8s + 1 5(s + 1 1) 8s + 1 5s 8s 1 + 5s 5s 1 8 + 5 5s 1 8 1+ 5 8s 7

5 8s+1

como puede notarse facilmente el anterior controlador IMC tiene la forma exacta de un controlador PI: gc (s) = k 1 + 1 I s

donde, k = I 8 5 = 8

un punto importante a notar es que el par ametro (el cual es una medida de la r apidez de respuesta del sistema a lazo cerrado) s olo afecta a la ganancia del controlador de manera inversamente proporcional. Esto signica que si se desea mayor r apidez de respuesta a lazo cerrado (lo cual se logra usando valores peque nos de ) se deber an utilizar ganacias del controlador grandes; es decir, las acciones de control son mas agresivas. La conducta inversa del sistema a lazo cerrado tambi en puede predecirse de manera aproximada. Si se desean respuestas m as lentas (lo cual implica usar valores de grandes) esto puede lograrse usando valores peque nos de la ganancia del controlador.

Control de un CSTR con m ultiples estados estacionarios

Para mostrar la sintonizaci on de lazos SISO usando controladores PI considerese el problema del control a lazo cerrado de un reactor tanque agitado (CSTR) el cual presenta (bajo las condiciones de dise no nominales) 3 estados estacionarios. Nuestro objetivo principal ser a: controlar el reactor en el estado estacionario intermedio (el cual es inestable a lazo abierto) el cual corresponde a una temperatura del reactor de 60 o C y conversi on de 50 % cuando ocurren perturbaciones o cambios en la temperatura del medio de enfriamiento. El dise no del controlador se har a usando lo programas DIGEST (para la identicaci on de la planta) y PICLES (para la prueba del sistema de control). El programa PICLES est a precongurado para controlar la temperatura del reactor manipulando el ujo volum etrico del medio de enfriamiento. La perturbaci on del sistema es la temperatura de entrada del medio de enfriamiento. A continuaci on se muestra el diagrama de ujo del proceso. El dise no del sistema de control se realizar a siguiendo los siguientes pasos. Desde MSDOS o Windows ejecutar el program PICLES. Seleccionar la opci on: Multiple Steady State Case Study Jacketed Stirred Reactor Identicaci on de la planta 8

1. La opci on por default que muestra PICLES es el estado estacionario nominal intermedio el cual es inestable a lazo cerrado. Como en este punto ser a dif cil realizar la identicaci on de la planta primero nos moveremos a un punto de operaci on que sea estable. Para este prop osito aumentar un grado la temperatura o del agua de enfriamiento (de 30 a 31 C). El reactor se mueve hacia un estado estacionario de alta temperatura (82 o C) y conversi on (82.5 %) el cual es estable. 2. Para realizar la identicaci on de la planta disminuir el ujo volum etrico del medio de enfriamiento desde 37.5 hasta 30 lt/min. Registrar los cambios observados en el ujo volum etrico del medio de enfriamiento (variable manipulada) y en la temperatura de operaci on del reactor (variable controlada). 3. Para realizar la identicaci on de la planta ejecutar el programa DIGEST. Cargar el archivo de datos, seleccionar como opci on para identicaci on una funci on de transferencia de primer orden y calcular los par ametros k y . Finalmente comparar la respuesta obtenida de la identicaci on contra los datos registrados de la simulaci on din amica del paso anterior. Control a lazo cerrado 1. En el programa DIGEST calcular los par ametros K (ganancia) y I (tiempo integral) que caracterizan la operaci on de un controlador PI. 2. En el programa PICLES usar los par ametros de sintonizaci on, obtenidos en el paso anterior, para el control del reactor a lazo cerrado. Para activar el sistema de control cambiar primero el set-point del controlador hasta 82 o C (punto en el que se realiz o la identicaci on) y cerrar el lazo de control usando la opci on de un controlador PID. Pruebas del Controlador IMC-PI Probar el controlador dise nado realizando cambios en la temperatura de alimentaci on del medio de enfriamiento. Probar, por ejemplo, con cambios de +/10% en dicha variable. Un objetivo del sistema de control dise nado consiste en controlar el reactor en el estado estacionario intermedio. Para realizar este control cambiar el set-point del controlador hasta 60 o C. Observar la respuesta. A manera de comparaci on tratemos de controlar el reactor en el estado estacionario inferior (regi on de baja conversi on). Qu e puede decir acerca del desempe no del sistema de control ? Otra prueba del controlador consiste en cambiar directamente del estado estacionario inferior al superior (sin controlar en el estado estacionaro intermedio). Para realizar esta transici on deseada cambiar el set-point del controlador hasta o 82 C. Qu e puede decir acerca del desempe no global del controlador ? 9