2010-II

2da Prctica Calificada

INTEGRANTES: Quispe Rodrguez, Sergio Or Alvarez, Yomar Dahir 20060117F 20070130E

PROFESOR: ING. SOTELO VALER, FREDDY ING. CONTROL UNI FIM 2010-II

2da PRCTICA CALIFICADA

PROB 1 Graficar, describir y representar en diagrama de bloques el Sistema de Control de Lazo Cerrado de un tanque de agua. Tipo inodoro utilizando sistema de boya.

El sensor (flotador) enva una seal de nivel continuamente "retroalimenta" al control de nivel que tiene una referencia "nivel deseado" y de acuerdo a esta comparacin enva la seal de control a la vlvula de control, permitiendo el llenado del tanque hasta el nivel h deseado. Existen muchos otros dispositivos de control de nivel y por lo tanto muchos proveedores, todos ellos envan una seal de control que puede usarse para energizar una electrovlvula o para lanzar una bomba, etc.

PROB 2 Modelar el siguiente sistema (en tiempo, frecuencia y espacio de estado):

SOLUCION Se calcula obteniendo un problema tpico de Op-AMP con impedancias equivalentes, de la siguiente manera:

De las equivalencias en impedancias, se obtiene:

Entonces:

( Entonces: ( ) (

Entonces esta ser la funcin de transferencia Ahora calcularemos el modelado en funcin de tiempo:

[ Este sera el modelado en el tiempo

Ahora calcularemos el modelado en espacio de estados: Hacemos: [ ] ( )[ ] ( ) ( )

Entonces del teorema de la pg.79 del libro: Ingeniera de Control Moderna de Katsuhiko Ogata

N=2:

( ( Entonces: )

Con el cambio de variable:

Entonces: [ ] [

]*

]*

REEMPLAZANDO

( [

]* ) ]* +

Este es el modelado en espacio de estados

PROB 3 En el sistema mostrado, para k=1; hallar su respuesta al escaln unitario u(t).

SOLUCION

{ { { {

} } } }

PROB 4 Para el sistema mostrado, evaluar la estabilidad mediante Routh-Hurwitz:

SOLUCION Sabemos:

Entonces:

La ecuacin caracterstica ser:

Aplicando el mtodo de Routh-Hurwitz:

Donde: | |

La expresin quedara:

Para determinar que el sistema sea estable la primera columna de la matriz debe tener solo elementos positivos, sin embargo existe un elemento negativo, por lo cual se concluye que el sistema no es estable.

PROB 5 Para un sistema de segundo orden con a. b. c. d. e. Mp: Sobre impulso Td: tiempo de retardo Tr: tiempo de crecimiento Tp: tiempo pico Ts: tiempo de establecimiento , calcular:

SOLUCION Datos:

a. Sobre impulso:

b. Tiempo de retardo:

c. Tiempo de crecimiento:

d. Tiempo pico:

e. Tiempo de establecimiento: Criterio del 2%:

Criterio del 5%: