Objeto y mbito de aplicacin Esta especificacin de producto proporciona informacin avanzada acerca de la especificacin elctrica y la informacin relacionada con

el diseo de la MPU-6000 y MPU-6050 MotionTracking dispositivos, llamados colectivamente el MPU-60X0 o MPU. Caractersticas elctricas se basan en el anlisis del diseo y resultados de la simulacin solamente. Las especificaciones estn sujetas a cambios sin previo aviso. Las especificaciones finales se actualizar en base a la caracterizacin de silicio de produccin. Para las referencias a registrar mapas y descripciones de los registros individuales, por favor refirase a la Hoja de Registro y MPU-6000/MPU-6050 documento registrar descripciones. Las especificaciones de respuesta de autocomprobacin proporcionada en este documento pertenece a revisin las partes D con cdigos de fecha de 1147 (YYWW) o posterior. Por favor, consulte la Seccin 11.6 para ms detalles descripcin del paquete de marcado.

Descripcin del producto 3,1 MPU-60X0 general MotionInterface se est convirtiendo en un "must-have" de la funcin de ser adoptado por los fabricantes de telfonos inteligentes y tabletas, debido al enorme valor que aade a la experiencia del usuario final. En los telfonos inteligentes, que encuentra su uso en aplicaciones tales como comandos de gestos para las aplicaciones y el control de telfono, disfrutar con los juegos, realidad aumentada, captura de fotos y visualizacin panormica y navegacin peatonal y de vehculos. Con su capacidad de rastrear con precisin y exactitud los movimientos del usuario, MotionTracking tecnologa puede convertir los telfonos y las tabletas en potentes dispositivos inteligentes en 3D que se pueden utilizar en aplicaciones que van desde la vigilancia de la salud y de la aptitud para servicios basados en ubicacin. Los requisitos clave para los dispositivos habilitados para MotionInterface son de tamao pequeo paquete, bajo consumo de energa, alta precisin y repetibilidad, alta tolerancia a golpes, y capacidad de programacin de aplicaciones cumplimiento especfico - todo a un punto de los consumidores precios ms bajos. El MPU-60X0 es el mundo el primer sistema integrado de 6 ejes MotionTracking dispositivo que combina un giroscopio de 3 ejes, acelermetro de 3 ejes, y un Procesador Digital Motion (DMP), todo en un paquete pequeo 4x4x0.9mm. Con su sensor I2C bus dedicado, que acepta entradas directamente desde un dispositivo brjula de 3 ejes para proporcionar una completa 9-eje MotionFusion de salida. El dispositivo MotionTracking MPU-60X0, con sus 6 ejes de integracin, a bordo MotionFusion , y en tiempo de ejecucin firmware calibracin, permite a los fabricantes a eliminar la costosa y compleja seleccin, calificacin e integracin de sistemas a nivel de dispositivos discretos, garantizando ptima del movimiento rendimiento para los consumidores. La MPU-60X0 tambin est diseado para interactuar con mltiples no inerciales sensores digitales, tales como sensores de presin, en su puerto I2C auxiliar. El MPU-60X0 es la huella compatible con la familia MPU-30X0. Las caractersticas MPU-60X0 tres 16-bits de analgico a digital (ADCs) para la digitalizacin de las salidas del giroscopio y tres ADCs de 16-bit para la digitalizacin de las salidas del acelermetro. Para el seguimiento de precisin de ambos movimientos rpidos y lentos, las partes disponen de un giroscopio programable por el usuario a gran escala rango de 250, 500 , 1000, y 2000 / seg (dps) y un acelermetro de programable por el usuario a gran escala rango de 2 g, 4 g , 8 g, y 16 g . Una en el chip 1024 Byte FIFO bfer ayuda a reducir el consumo de energa del sistema al permitir que el procesador del sistema para leer los datos del sensor en rfagas y luego entrar en un modo de bajo consumo como la MPU recopila ms datos. Con todo lo necesario en un chip de procesamiento y los componentes de sensores necesarios para apoyar muchas basadas en movimiento casos de uso, el MPU-60X0 nica permite a las aplicaciones de baja potencia Motion Interface en aplicaciones porttiles con los requisitos de procesamiento reducidas para el procesador del sistema. Al proporcionar una salida MotionFusion integrado, la DMP en los

descarga la MPU-60X0 los requisitos MotionProcessing de clculo intensivo del procesador del sistema, minimizando la necesidad de sondeo frecuente de la salida del sensor de movimiento. La comunicacin con todos los registros del dispositivo se realiza utilizando I2C a 400kHz o SPI a 1MHz (MPU-6000 solamente). Para aplicaciones que requieren comunicaciones ms rpidas, el sensor y los registros de interrupciones puede ser ledo usando SPI a 20MHz (MPU-6000 solamente). Las caractersticas adicionales incluyen un sensor de temperatura incorporado y un oscilador on-chip con variacin de 1% en el intervalo de temperatura de funcionamiento. Al aprovechar su tecnologa patentada y probada volumen-Nasiri-Fabricacin de plataforma, que integra las obleas de MEMS con CMOS compaero electrnica a travs de la unin a nivel de oblea, InvenSense ha impulsado el tamao del paquete MPU-60X0 hasta una huella revolucionaria de 4x4x0.9mm (QFN), mientras que proporcionar el ms alto rendimiento, bajo ruido, y el ms bajo costo de embalaje de semiconductores exigidas para los productos electrnicos de consumo porttiles. La parte incluye un robusto 10.000 g tolerancia a los choques, y tiene programables filtros de paso bajo para los giroscopios, acelermetros, y el sensor de temperatura en el chip. Para una mayor flexibilidad de suministro de energa, el MPU-60X0 opera desde la lnea de tensin de alimentacin VDD de 2.375V-3.46V. Adems, la MPU-6050 proporciona un pasador de referencia VLOGIC (adems de su pasador de alimentacin analgica: VDD), que fija los niveles lgicos de la interfaz I2C. La tensin puede ser VLOGIC 1.8V 5% o VDD. La MPU-6000 y 6050-MPU son idnticos, excepto que la MPU-6050 soporta la interfaz serie I2C slo, y tiene un pasador de referencia separados VLOGIC. La MPU-6000 admite ambas interfaces I2C y SPI y tiene una clavija de alimentacin nica, VDD, que es a la vez fuente de lgica del dispositivo de referencia y el de alimentacin analgica para la parte. La siguiente tabla muestra las siguientes diferencias:

Aplicaciones

navegacin)

en la localizacin de servicios, puntos de inters, y Dead Reckoning o y porttil de juegos

Caractersticas 5.1 Caractersticas Giroscopio El giroscopio MEMS de tres ejes en el MPU-60X0 incluye una amplia gama de caractersticas: -Salida X-, Y-y Z-Axis sensores de velocidad angulares (giroscopios), con una programable por el usuario a gran escala rango de 250, 500, 1000 y 2000 / seg video y GPS -bit ADCs permitir muestreo simultneo de giroscopios ratura sensibilidad reduce la necesidad de calibracin del usuario

fbrica factor de escala -test 5.2 Caractersticas del acelermetro El acelermetro MEMS de tres ejes en MPU-60X0 incluye una amplia gama de caractersticas: -salida acelermetro de tres ejes con un rango de escala completa programable de 2 g, 4 g, 8 g 16 g y -bit ADCs permitir muestreo simultneo de acelermetros mientras que no requiere multiplexor externo A en 1.25Hz, 20A a 5 Hz, 20 Hz 60A en, 110A a 40Hz

-G interrupcin -test

5.3 Caractersticas adicionales El MPU-60X0 incluye las siguientes caractersticas adicionales: -Axis MotionFusion por el procesador de movimiento en el chip Digital (DMP) magnetmetro) los 6 ejes de deteccin de movimiento y el DMP estn habilitados -6050 solamente) para dispositivos porttiles: 4x4x0.9mm

leer los datos en rfagas y luego entrar en un modo de bajo consumo como la MPU recopila ms datos

temperatura o I2C para comunicarse con todos los registros -6000 solamente) 6000 solamente) Estructura de MEMS hermticamente sellado y unido a nivel de oblea

5,4 MotionProcessing reconocimiento de gestos -60X0 recoge datos giroscopio y acelermetro mientras que la sincronizacin de datos a una velocidad de muestreo definida por el usuario. El total de datos obtenidos por el MPU-60X0 incluye 3-Axis datos giroscopio de 3 ejes, acelermetro de datos, y los datos de temperatura. La salida calculada MPU para el procesador del sistema tambin puede incluir datos de una partida digital 3-eje magnetmetro terceros. temporizacin del procesador del sistema permitiendo que el procesador rfaga de lectura de los datos FIFO. Despus de estallar la lectura de los datos FIFO, el procesador de sistema puede ahorrar energa al entrar en un modo de espera de bajo consumo, mientras que el MPU recopila ms datos. panormica, zoom, desplazamiento, deteccin de cero, deteccin de movimiento, deteccin de grifo, y agitar jo consumo de energa podmetro funcionalidad permite al procesador central a dormir mientras el DMP mantiene el recuento de pasos.

Reloj El chip generador de sincronismo 1% de variacin de frecuencia por encima del rango de temperatura completo opcionales entradas de reloj externas de 32,768 kHz o 19.2MHz

Tres ejes Acelermetro MEMS con 16-bit ADCs y Acondicionamiento de Seales 3-Ejes El MPU-60X0 se utiliza el acelermetro masas separadas de prueba para cada eje. La aceleracin a lo largo de un eje particular induce el desplazamiento en la masa de prueba correspondiente, y sensores capacitivos detectar el desplazamiento diferencialmente. La arquitectura de la MPU-60X0 reduce la susceptibilidad de los acelermetros 'a las variaciones de fabricacin, as como a la deriva trmica. Cuando el dispositivo se coloca sobre una superficie plana, medir 0g en los X-y ejes Y y G +1 sobre el eje-Z. Los acelermetros 'factor de escala est calibrada en fbrica y es nominalmente independiente de la tensin de alimentacin. Cada sensor tiene un dedicado ADC sigma-delta para proporcionar salidas digitales. El rango de escala de la salida digital se puede ajustar en 2 g, 4 g , 8 g, 16 g o. La MPU-60X0 consta de tres independientes giroscopios vibratorios MEMS, que detectan la tasa de rotacin alrededor de los X-, Y-y Z-ejes. Cuando los giroscopios se giran alrededor de los ejes de cualquier sentido, el efecto Coriolis provoca una vibracin que es detectado por un pickoff capacitivo. La seal resultante se amplifica, demodula, y se filtra para producir un voltaje que es proporcional a la velocidad angular. Esta tensin se digitaliza usando individuo en un chip de 16-bit de analgico a digital (ADC) para muestrear cada eje. El rango del fondo de escala de los sensores giroscpicos puede ser programado digitalmente a 250, 500, 1.000, 2.000 o grados por segundo (dps). La frecuencia de muestreo ADC es programable de 8.000 muestras por segundo, frente a 3,9 muestras por segundo, y el usuario puede seleccionar filtros de paso bajo permiten una amplia gama de frecuencias de corte.

El MPU-60X0 se comunica con un procesador del sistema utilizando un SPI (MPU-6000 solamente) o una interfaz serial I2C. El MPU-60X0 acta siempre como esclavo cuando se comunica con el procesador del sistema. El LSB de la direccin del esclavo I2C es fijado por pin 9 (AD0). Los niveles lgicos de comunicacin entre la MPU-60X0 y su maestro son los siguientes: -6000: El nivel lgico para la comunicacin con el maestro se ajusta por el voltaje en VDD -6050: El nivel lgico para la comunicacin con el maestro se ajusta por el voltaje en VLOGIC Para obtener informacin adicional con respecto a los niveles lgicos de la MPU-6050, por favor refirase a la Seccin 10.

7,11 auxiliar Interface Serial I2C El MPU-60X0 tiene un bus I2C auxiliar para la comunicacin a un off-chip 3-ejes magnetmetro salida digital u otros sensores. Este autobs tiene dos modos de funcionamiento: -60X0 como un maestro para los sensores externos conectados al bus I2C auxiliar -Through Mode: El MPU-60X0 conecta directamente los buses I2C primario y auxiliar juntos, permitiendo que el procesador del sistema para comunicarse directamente con los sensores externos.

Modos Auxiliares Bus I2C de atencin: -60X0 para acceder directamente a los registros de datos de sensores externos digitales, como un magnetmetro. En este modo, el MPU-60X0 directamente obtiene los datos de los sensores auxiliares, permitiendo que el DMP en el chip para generar datos de los sensores de fusin sin la intervencin del procesador de aplicaciones del sistema. Por ejemplo, En el modo maestro I2C, la MPU-60X0 puede ser configurado para realizar rfagas de lectura, volviendo los siguientes datos de un magnetmetro:

El Maestro I2C puede ser configurado para leer hasta 24 bytes de hasta 4 sensores auxiliares. Un quinto sensor puede ser configurado para funcionar solo byte modo lectura / escritura. Pass-Through Mode: Permite que un procesador externo del sistema para actuar como maestro y se comunican directamente a los sensores externos conectados a los pines del bus I2C auxiliares (AUX_DA y AUX_CL). En este modo, el auxiliar de control del bus I2C lgica (sensor 3 Parte bloque de interfaz) de la MPU-60X0 se desactiva y el auxiliar AUX_DA pins I2C y AUX_CL (pines 6 y 7) estn conectados al bus I2C principal (Pins 23 y 24) a travs de conmutadores analgicos. Pass-Through Mode es til para configurar los sensores externos, o para mantener el MPU-60X0 en un modo de bajo consumo cuando slo los sensores externos se utilizan. En el modo de paso el procesador del sistema todava puede tener acceso MPU-60X0 datos a travs de la I2C.

Auxiliares I2C Bus IO Niveles Lgicos -6000: El nivel de la lgica del bus I2C auxiliar VDD -6050: El nivel lgico del bus I2C auxiliar puede ser programado para ser VDD o VLOGIC

7,12 Self-Test Por favor, consulte la Hoja de Registro y Registro MPU-6000/MPU-6050 Descripciones documento para ms detalles sobre autocomprobacin. Auto-prueba permite la prueba de las porciones mecnicas y elctricas de los sensores. La autoprueba para cada eje de medicin se puede activar por medio del giroscopio y acelermetro registros de prueba auto-(registros 13 a 16). Cuando la auto-prueba se activa, la electrnica de hacer que los sensores a ser accionado y producir una seal de salida. La seal de salida se utiliza para observar la respuesta de autoprueba. La respuesta auto-prueba se define como sigue: Auto-test de respuesta = Salida del sensor activada con la auto-prueba - La salida del sensor sin auto-test permiti La respuesta auto-prueba para cada eje acelermetro se define en la tabla de especificacin acelermetro (Seccin 6,2), mientras que para cada eje del giroscopio se define en la tabla de especificacin giroscopio (Seccin 6,1). Cuando el valor de la respuesta auto-prueba se encuentra dentro de los lmites mnimo / mximo de la especificacin del producto, la parte ha pasado la prueba de auto. Cuando la respuesta autotest supera los valores mn / mx, la pieza se considerar que ha superado la comprobacin automtica. Cdigo para el funcionamiento de cdigo de prueba automtica est incluido en el software proporcionado por MotionApps InvenSense.

7,13 MPU-60X0 Solucin Sensor Fusion 9-Uso de la interfaz I2C eje En la figura siguiente, el procesador del sistema es un maestro I2C para el MPU-60X0. Adems, la MPU-60X0 es un Maestro I2C para el sensor de la brjula externa opcional. El MPU-60X0 ha limitado capacidades como I2C Maestro, y depende del procesador del sistema para gestionar la configuracin inicial de los sensores auxiliares. El MPU-60X0 tiene un multiplexor interfaz de derivacin que conecta los pines del procesador de sistema de bus I2C 23 y 24 (SDA y SCL) directamente a los pines sensor auxiliar del bus I2C 6 y 7 (AUX_DA y AUX_CL). Una vez que los sensores auxiliares han sido configuradas por el procesador del sistema, el multiplexor de derivacin interfaz debe desactivarse para que el MPU-60X0 I2C maestro auxiliar puede tomar el control del bus I2C del sensor y recopilar datos de los sensores auxiliares. Para ms informacin sobre el control maestro I2C, por favor refirase a la Seccin 10.

7,14 MPU-6000 Uso de la interfaz SPI En la figura siguiente, el procesador del sistema es un maestro SPI para el MPU-6000. Clavijas 8, 9, 23, y 24 se utilizan para apoyar el CS /, SDO, SCLK y seales SDI para las comunicaciones SPI. Debido a que estos pines SPI son compartida con los pasadores de esclavos I2C (9, 23 y 24), el procesador del sistema no puede acceder al bus I2C auxiliar a travs del multiplexor de derivacin de la interfaz, que conecta las patas del procesador de interfaz I2C al sensor I2C pins de la interfaz. Puesto que la MPU-6000 tiene capacidades limitadas como un maestro I2C, y depende del procesador del sistema para gestionar la configuracin inicial de los sensores auxiliares, otro mtodo debe ser utilizado para la programacin de la sensores en los pins del sensor auxiliar del bus I2C 6 y 7 (AUX_DA y AUX_CL). Al utilizar comunicaciones SPI entre la MPU-6000 y el procesador del sistema, la configuracin de dispositivos en el bus I2C sensor auxiliar se puede lograr mediante el uso de esclavos I2C 0-4 para realizar leer y escribir transacciones en cualquier dispositivo y registrarse en el bus I2C auxiliar. El esclavo I2C 4 interfaz puede ser utilizada para realizar solamente un solo byte de lectura y escritura transacciones.

Una vez que los sensores externos se han configurado, el MPU-6000 puede realizar sola o lee multi-byte mediante el bus I2C del sensor. Los resultados de lectura del esclavo 0-3 controladores se pueden escribir en el bfer FIFO como as como a los registros de los sensores externos. Para ms informacin sobre el control de la interfaz I2C auxiliar del MPU-60X0, por favor consulte la MPU-6000/MPU-6050 mapa del registro y registro de documentos Descripciones.