REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA. MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIN UNIVERSITARIA.

INSTITUTO UNIVERSITARIO DE TECNOLOGA DEL OESTE MARISCAL SUCRE IUTOMS. PNF INGENIERA MECNICA MATERIA: AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL. SECCIN: 4021. HORARIO: NOCTURNO.

Profesor: Meja Luis.

Integrantes: Maryury Gil C.I. 19.101.603 Yunis Jimnez C.I. 16.023.947

Caracas, 01 de Abril de 2013

Contenido INTRODUCCIN. ................................................................................................... 2 DEFINICIN DEL ELEMENTO FINAL DE CONTROL. .......................................... 3 SISTEMAS DE CONTROL. ..................................................................................... 3 Sistemas de control en lazo abierto ..................................................................... 3 Sistemas de control en lazo cerrado .................................................................... 4 REGULACIN AUTOMTICA. ............................................................................... 7 CARACTERISTICAS DEL PROCESO. ................................................................... 7 CONTROLADORES AUTOMTICOS .................................................................... 8 ACCIN DE CONTROL ON OFF ........................................................................ 9 ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL, P. ..................................................... 10 ACCIN DE CONTROL INTEGRAL, I. ................................................................. 11 ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL, PI ............................... 12 Significado del tiempo integral ........................................................................... 12 ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVA, PD .......................... 13 Significado del tiempo derivativo ....................................................................... 13 ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL - DERIVATIVA, PID ..... 14 CONTROLADORES EN LOS PROCESOS INDUSTRIALES. .............................. 15 CONTROLADOR DE ACCIN PROPORCIONAL (P) .......................................... 16 CONTROLADOR DE ACCIN INTEGRAL (I) ...................................................... 18 CONTROLADOR DE ACCIN PROPORCIONAL E INTEGRAL (PI) ................... 19 CONTROLADOR DE ACCIN PROPORCIONAL Y DERIVATIVA (PD) .............. 21 CONTROLADOR DE ACCIN PID ....................................................................... 23 VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS CONTROLADORES. ............................. 25 Ventajas. ............................................................................................................ 25 Desventajas ....................................................................................................... 25 CONCLUSIONES.................................................................................................. 26 TRABAJOS CITADOS .......................................................................................... 27 Anexos. ................................................................................................................. 28

INTRODUCCIN. En la naturaleza se encuentran diversidad de ejemplos que revelan los principios que gobiernan el control automtico. As, cuando una persona camina o conduce un automvil, ejecuta todas las acciones que conforman un control retroalimentado: mide, compara y acta. Por ejemplo, si al conducir se enfrenta ante un obstculo, su sistema de visin (sensor) permite detectar la presencia del mismo antes de llegar a l, y le enva la informacin al cerebro (controlador) de la distancia a que se encuentra; entonces, ste decide detenerse o disminuir la velocidad, accionando el sistema de frenos (actuador). El primer mecanismo donde se aplic expresamente el concepto de realimentacin con fines de control fue el governor de la mquina de vapor de Watt, en 1728. Sin embargo, la introduccin del control automtico a los procesos industriales fue mucho ms tarda, remontndose a los aos 40s, cuando los objetivos de produccin impidieron seguir operando en forma manual, como se vena haciendo hasta entonces. Aunque la introduccin del control automtico a los procesos industriales fue causante de un nmero masivo de despidos, al sustituir la mquina al operador del sistema, el efecto final fue que surgieron una cantidad importante de empleos de mayor calificacin, liberando al operador de tareas rutinarias y peligrosas. A continuacin se presentara en el presente informe de investigacin, los diferentes tipos de controladores que son usados en proceso industriales, como el control de temperaturas en hornos, control de nivel de fluidos usado ampliamente en industrias que necesitan mantener un nivel especifico en los tanques de almacenamiento, entre otros; adems, de definir los elementos finales de control , los sistemas de lazo de un proceso, los diferentes controladores existentes como sus accin de trabajo sus representaciones graficas y diagramas de bloque, como tambin las formulacin matemtica que radica en cada uno de estos.

DEFINICIN DEL ELEMENTO FINAL DE CONTROL. Un elemento final de control es un mecanismo que altera el valor de la variable manipulada en respuesta a una seal de salida desde el dispositivo de control automtico; tpicamente recibe una seal del controlador y manipula un flujo de material o energa para el proceso. El elemento final de control puede ser una vlvula de control, variadores de frecuencia y motores elctricos, una servovlvula, un rel, elementos calefactores de carcter elctrico o un amortiguador. El elemento final de control consta generalmente de dos partes: Un actuador que convierte la seal del controlador en un comando para el

dispositivo manipulador. Un mecanismo para ajustar la variable manipulada. SISTEMAS DE CONTROL. Los sistemas de regulacin se pueden clasificar en: Sistemas de control en lazo abierto Un sistema de control en lazo o bucle abierto es aqul en el que la seal de salida no influye sobre la seal de entrada. La exactitud de estos sistemas depende de su calibracin, de manera que al calibrar se establece una relacin entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada. El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto (ver anexos figura 01) El sistema se controla bien directamente, o bien mediante un transductor y un actuador. El esquema tpico del sistema ser, en este caso (ver anexos figura 02) El transductor modifica o adapta la naturaleza de la seal de entrada al sistema de control. En el caso del sistema de control de la temperatura de una habitacin, para que sea un sistema abierto es necesario que no exista termostato, de manera que siga funcionando permanentemente. La entrada del sistema sera la temperatura ideal de la habitacin; la planta o proceso sera la habitacin y la 3

salida sera la temperatura real de la habitacin. El transductor podra ser un dial en el que definamos el tiempo de funcionamiento y el actuador el propio foco de calefaccin (caldera o radiador). El actuador o accionador modifica la entrada del sistema entregada por el transductor (normalmente amplifica la seal). Una lavadora automtica sera un claro ejemplo de sistema de control en lazo abierto. La blancura de la ropa (seal de salida) no influye en la entrada. La variable tiempo presenta una importancia fundamental: si est bien calibrada, cada proceso durar el tiempo necesario para obtener la mejor blancura. Otro ejemplo de sistema en lazo abierto sera el alumbrado pblico controlado por interruptor horario. El encendido o apagado no depende de la luz presente, sino de los tiempos fijados en el interruptor horario. Como vemos los sistemas de lazo abierto dependen de la variable tiempo y la salida no depende de la entrada. El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo abierto es que son extremadamente sensibles a las perturbaciones. Por ejemplo si en una habitacin se ha conseguido una temperatura idnea y se abre una puerta o ventana (perturbacin) entrara aire fro, de manera que el tiempo necesario para obtener dicha temperatura sera diferente. Sistemas de control en lazo cerrado Si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones, no se obtiene siempre la variable de salida deseada. Conviene, por tanto, utilizar un sistema en el que haya una relacin entre la salida y la entrada. Un sistema de control de lazo cerrado es aqul en el que la accin de control es, en cierto modo, dependiente de la salida. La seal de salida influye en la entrada. Para esto es necesaria que la entrada sea modificada en cada instante en funcin de la salida. Esto se consigue por medio de lo que llamamos realimentacin o retroalimentacin (feedback). 4

La realimentacin es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida (o cualquier otra variable del sistema que est controlada) se compara con la entrada del sistema (o una de sus entradas), de manera que la accin de control se establezca como una funcin de ambas. A veces tambin se le llama a la realimentacin transductor de la seal de salida, ya que mide en cada instante el valor de la seal de salida y proporciona un valor proporcional a dicha seal. Por lo tanto podemos definir tambin los sistemas de control en lazo cerrado como aquellos sistemas en los que existe una realimentacin de la seal de salida, de manera que sta ejerce un efecto sobre la accin de control. El diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control en lazo cerrado (ver anexos figura 03). El controlador est formado por todos los elementos de control y a la planta tambin se le llama proceso. En este esquema se observa cmo la salida es realimentada hacia la entrada. Ambas se comparan, y la diferencia que existe entre la entrada, que es la seal de referencia o consigna (seal de mando), y el valor de la salida (seal realimentada) se conoce como error o seal de error. La seal que entrega el controlador se llama seal de control o manipulada y la entregada por la salida, seal controlada. El error, o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida, acta sobre los elementos de control en el sentido de reducirse a cero y llevar la salida a su valor correcto. Se intenta que el sistema siga siempre a la seal de consigna. El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente (ver anexos figura 04) La salida del sistema de regulacin se realimenta mediante un captador. En el comparador o detector de error, la seal de referencia (salida del transductor) se

compara con la seal de salida medida por el captador, con lo que se genera la siguiente seal de error: e(t) = r(t) b(t) Donde: e(t) es la seal de error, r(t) la seal de referencia y b(t) la variable realimentada. Pueden suceder dos casos: - Que la seal de error sea nula. En este caso la salida tendr exactamente el valor previsto. - Que la seal de error no sea nula. Esta seal de error acta sobre el elemento regulador que a su salida proporciona una seal que, a travs del elemento accionador, influye en la planta o proceso para que la salida alcance el valor previsto y de esta manera el valor se anule. En el ejemplo de control de temperatura de una habitacin, el sistema, planta o proceso es la habitacin que se quiere calentar, el transductor puede ser un dial con el que se define el grado de calentamiento, el actuador o accionador una caldera o un radiador y el captador puede ser un termmetro. Este ltimo acta como sensor midiendo la temperatura del recinto, para que pueda ser comparada con la de referencia. El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle, por lo que debe ser un componente diseado con gran precisin. Es el cerebro del bucle de control. Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuar sobre el elemento accionador. Pero si el valor de la variable se aleja del prefijado, el regulador modifica su seal, ordenando al accionador que acte sobre la planta o proceso, en el sentido de corregir dicho alejamiento. El termostato del ejemplo anterior realizara esta funcin.

Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de lazo abierto, ya que cualquier modificacin de las condiciones del sistema afectar a la salida, pero este cambio ser registrado por medio de la realimentacin como un error que es en definitiva la variable que acta sobre el sistema de control. De este modo, las perturbaciones se compensan, y la salida se independiza de las mismas. REGULACIN AUTOMTICA. La Regulacin Automtica es una rama de la ingeniera que se ocupa del control de un proceso en un estado determinado; por ejemplo, mantener la temperatura de una calefaccin en un valor establecido, pilotar un avin por una trayectoria o establecer la velocidad de un automvil en un valor determinado. Aplicada a la Ingeniera Elctrica, la Regulacin Automtica tiene numerosas aplicaciones que van desde el control de los automatismos que gobiernan la red, como interruptores automticos, rels de proteccin, interruptores diferenciales, etc., hasta la regulacin de dispositivos tales como generadores, motores y diferentes tipos de mquinas a ella conectadas. El estudio de la Regulacin Automtica se suele realizar en dos fases: anlisis y sntesis. La primera incluye en primer lugar un repaso de ciertas nociones matemticas, tales como Ecuaciones Diferenciales, Sistemas Lineales,

Transformada de Laplace, etc. y en segundo lugar su aplicacin para obtener modelos matemticos de sistemas elctricos y para resolver algunos de los problemas que se plantean, como son los de controlar, observacin y estabilidad de sistemas. CARACTERISTICAS DEL PROCESO. El control del proceso consistir en la recepcin de unas entradas, variables del proceso, su procesamiento y comparacin con unos valores predeterminados por el usuario, y posterior correccin en caso de que se haya producido alguna desviacin respecto al valor preestablecido de algn parmetro de proceso.

El bucle de control tpico estar formado por los siguientes elementos (ver anexos figura 05), a los que habr que aadir el propio proceso. Elementos de medida (Sensores) Generan una seal indicativa de las condiciones de proceso. Elementos de control lgico (Controladores): Leen la seal de medida, comparan la variable medida con la deseada (punto de consigna) para determinar el error, y estabilizan el sistema realizando el ajuste necesario para reducir o eliminar el error. Elementos de actuacin (Vlvulas y otros elementos finales de control): Reciben la seal del controlador y actan sobre el elemento final de control, de acuerdo a la seal recibida. Esta serie de operaciones de medida, comparacin, calculo y correccin, constituyen una cadena cerrada constituyen ciclo cerrado. El conjunto de elementos que hacen posible este control reciben el nombre de bucle de control.

CONTROLADORES AUTOMTICOS El ltimo elemento del lazo es el controlador automtico, su trabajo es controlar la medicin. "Controlar" significa mantener la medicin dentro de lmites aceptables. Los principios a ser tratados pueden ser aplicados igualmente tanto para los controladores neumticos como para los electrnicos y a controladores de todos los fabricantes. Todos los controladores automticos usan las mismas respuestas generales, a pesar de que los mecanismos internos y las definiciones dadas para esta respuesta pueden ser ligeramente diferentes de un fabricante al otro. Un concepto bsico es que para que el control realimentado automtico exista, es que el lazo de realimentacin est cerrado. Esto significa que la informacin debe ser continuamente transmitida dentro del lazo. El controlador debe poder mover a la vlvula, la vlvula debe poder afectar a la medicin, y la seal de medicin debe ser reportada al controlador. Si la conexin se rompe en cualquier 8

punto, se dice que el lazo est abierto. Tan pronto como el lazo se abre, como ejemplo, cuando el controlador automtico es colocado en modo manual, la unidad automtica del controlador queda imposibilitada de mover la vlvula. As las seales desde el controlador en respuesta a las condiciones cambiantes de la medicin no afectan a la vlvula y el control automtico no existe. ACCIN DE CONTROL ON OFF. En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de control final slo tiene dos posiciones fijas que es, en muchos casos, encendido o apagado. En el control de dos posiciones, la seal de salida, m(t) permanece en un valor ya sea mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de error, e(t), es positiva o negativa. De este modo, controlador para que ejecute su accin, a travs del elemento de control final, quien modifica la variable manipulada para mantener estable la variable de proceso. m(t) = M1, e(t) > 0 m(t) = M2, e(t) < 0 En donde M1 y M2 son constantes. Es comn que los controladores de dos posiciones sean dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa extensamente una vlvula elctrica operada por solenoides. (Ver anexos figura 06). Superior muestra la entrada sinusoidal de amplitud uno y frecuencia 1.0 rad/seg a un controlador encendido/apagado. La respuesta del controlador observada en la Figura 6 inferior, muestra que mientras la onda sinusoidal es positiva el controlador se mantiene en la posicin encendido (1) y cuando la onda sinusoidal cambia a valores negativos el controlador cambia a la posicin apagado (-1) y sucesivamente alterna entre las dos posiciones de acuerdo al valor que tome su variable de entrada. Las grficas se obtienen con el archivo on - off.

ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL, P. Para una accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador, m(t) y la seal de error, e(t) es:

m(t) = K e(t) c
Siendo Kc, la ganancia proporcional del controlador. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable. Para el estudio de la accin proporcional se considera un lazo cerrado de control retroalimentado de una variable de un sistema de segundo orden con ganancia de 1/8 y dos polos con valores de -1/2 y -1/4. La ganancia del controlador proporcional es de 2 y se considera tanto a la vlvula como el sensor como sistemas de ganancia pura con valores de 2 y 1, respectivamente. La respuesta del sistema ante un cambio paso en la variable de entrada se desarrolla con el archivo prop.m y se muestra grficamente (ver anexos figura 07). Se muestra la variacin del error que se alimenta al controlador proporcional y la amplificacin que hace ste de dicha informacin de acuerdo al valor de la ganancia; y que la variable de proceso se estabiliza con el control proporcional despus de un perodo de perturbacin. Otro ejemplo de un smil de control proporcional es el siguiente: Tenemos un controlador de nivel por flotador que nos permitir comprender el funcionamiento de dicho control. Mediante la vlvula de control V conseguimos que el caudal de entrada de agua al depsito sea igual al caudal de salida, a base de mantener el nivel constante en el depsito. Con el tomillo A fijamos el punto de ajuste para el nivel deseado.

10

ACCIN DE CONTROL INTEGRAL, I. En una accin de control integral, la rapidez de cambio en la respuesta del controlador, m(t) es proporcional al error, e(t), es decir,

O bien,

En donde Kc, es una constante ajustable. La funcin de transferencia del controlador integral es

M(s) = KC E(s) s

A partir de la primera ecuacin se de deduce que si, por ejemplo, se duplica el valor de e(t), el valor de m(t) vara dos veces ms rpido y a partir de la ecuacin se explica que cuando el error se hace igual a cero, el valor de m(t) permanece constante. En ocasiones, la accin de control integral se denomina Control de Reajuste (Reset). La ilustracin grfica de la accin integral se muestra en anexos figura 08 construida con el archivo integ.m. Se asigna una ganancia de 0.5 al controlador integral y se considera tanto a la vlvula como el sensor como sistemas de ganancia pura con valor de 1. El sistema utilizado es de segundo orden con ganancia de 1/8 y dos polos con valores de -1/2 y -1/4 y la variable de entrada se perturba con un cambio paso unitario (Ver anexos figura 08), muestra que en un controlador de accin integral, con parmetros apropiados, el error que se alimenta alcanza un valor de cero y la respuesta correspondiente del controlador se mantiene constante. Observe que el valor de la seal de salida del controlador en un instante cualquiera es el rea debajo de la curva de error, es decir, la integral o sumatoria de errores hasta el instante en consideracin. La variable de 11

proceso se estabiliza en un valor sin diferencia con respecto al valor de la variable deseada del proceso, es decir, sin error en estado estacionario. La accin de control integral ha eliminado el error observado en la respuesta del controlador proporcional pero puede conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta o, incluso, de amplitud creciente y ambos casos, por lo general, se consideran inconvenientes

ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL, PI La accin de control proporcional integral, PI, se define mediante la ecuacin,

O la funcin de transferencia del controlador es

Siendo Kc la ganancia proporcional y T1 el denominado tiempo integral. Tanto Kc como T1 son ajustables. Significado del tiempo integral El tiempo integral ajusta la accin de control integral, mientras que un cambio en el valor de Kc afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El inverso del tiempo integral se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de las repeticiones por minuto. Ver anexos figura 09, muestra los perfiles de las acciones proporcional y proporcional-integral de un controlador para un cambio paso unitario en el error de entrada. Se deduce que la accin proporcional hace una amplificacin constante del error alimentado de acuerdo a su ganancia (2). Para el controlador proporcional e 12

integral, la respuesta inicial es igual a la ganancia proporcional y esta respuesta se repite sumada para perodos de tiempo igual al tiempo integral (1). Ver anexos figura 09, es construida con el archivo accpropinteg.m. ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVA, PD La accin de control proporcional derivativa, PD, se define mediante la ecuacin, Siendo Kc la ganancia proporcional y d una constante denominada tiempo derivativo. Ambos parmetros son ajustables. Significado del tiempo derivativo La accin de control derivativa, en ocasiones denominada control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin de control proporcional. Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del controlador se convierte en la que se muestra en la ver anexos figura 10, La accin de control derivativa tiene un carcter de previsin. Sin embargo, es obvio que una accin de control derivativa nunca prev una accin que nunca ha ocurrido. Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, aporta un medio de obtener un control con alta sensibilidad. Una ventaja de usar una accin de control derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prev el error, inicia una accin oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en estado estable, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor ms grande en la ganancia, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable. 13

Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto con una accin de control proporcional o proporcional - integral. La ver anexos figura 11 muestra las respuestas de los controladores proporcional, proporcional-integral y proporcional derivativo para el proceso utilizado en los casos anteriores con vlvula y sensor con ganancias de uno. Se asigna la misma ganancia de 2 para cada una de las acciones y tiempo integral de 2 y tiempo derivativo de 10 . Las respuestas observadas en la ver anexos figura 11, se obtienen con el archivo propder.m. ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL - DERIVATIVA, PID La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control integral y una accin de control derivativa se denomina accin de control proporcional - integral - derivativo o PID. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante

La Figura 12 muestra la respuesta rampa unitaria que compara las acciones proporcionales, proporcional-derivativas y proporcional-integral-derivativa, con los siguientes parmetros: ganancia es de 2 el tiempo integral de 2 y el tiempo derivativo es de 3 y la pendiente de la rampa es 2. Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del controlador PID es una combinacin de 14

amplificacin, reajuste y anticipacin, propios de las acciones proporcional, integral y derivativa. En la Figura 13 se muestra la respuesta del control proporcional-integralderivativo a una variacin paso unitario en su variable de entrada para el proceso estudiado en los casos anteriores. Se asigna un valor de 200 para la ganancia un tiempo integral de 0.5 y un tiempo derivativo de 0.5. No hay error estable y la respuesta presenta una anticipacin con respecto a una accin proporcional integral, mostrada en una grfica mas amortiguada.

CONTROLADORES EN LOS PROCESOS INDUSTRIALES. El controlador o regulador constituye el elemento fundamental en un sistema de control, pues determina el comportamiento del bucle, ya que condiciona la accin del elemento actuador en funcin del error obtenido. La forma en que el regulador genera la seal de control se denomina accin de control. Como se observo anteriormente algunas de las acciones se conocen como acciones bsicas de control, mientras que otras se pueden presentar como combinaciones de las acciones bsicas.

Al controlador integrador tambin se le llama integral. Al controlador derivador tambin se le llama derivativo o diferencial. Simbologa de los distintos tipos de controladores (Ver anexos figura 14)

15

CONTROLADOR DE ACCIN PROPORCIONAL (P) En este regulador la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del sistema. Si la seal de error es grande, el valor de la variable regulada es grande y si la seal de error del sistema es pequea, el valor de la variable regulada es pequea. Es el ms simple de todos los tipos de control y consiste simplemente en amplificar la seal de error antes de aplicarla a la planta o proceso. La funcin de transferencia de este tipo de control se reduce a una variable real, denominada Kp que determinar el nivel de amplificacin del elemento de control. Llamando y(t) a la seal de salida (salida del regulador) y e(t) a la seal de error (entrada al regulador), en un control proporcional tendremos: y(t)= Kp e(t), y pasando al dominio de Laplace, tendremos Y(S)= Kp E(S) La funcin de transferencia del bloque controlador (no la total del sistema), ser:

Donde: Y(S) es la salida del regulador o controlador, E(S) la seal de error y Kp la ganancia del bloque de control. Tericamente, en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, la salida del controlador tambin ser cero. La repuesta, en teora es instantnea, con lo cual el tiempo no interviene en el control. Sin embargo, en la prctica, esto no es as, de forma que, si la variacin de la seal de entrada es muy rpida, el controlador no puede seguir dicha variacin y seguir una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada. Teniendo en cuenta la respuesta real de un regulador proporcional, se tienen los siguientes parmetros:

16

BP = Banda proporcional. Es el tanto por ciento que tiene que variar la entrada al controlador para que se altere el 100% de la variable de salida. K' = Es el valor de salida que proporciona el controlador cuando el error es del 0%. Normalmente se le da un valor del 50%. Kp = Es la ganancia proporcional, o sea, la razn entre el cambio en la salida (variable regulada) y el cambio en la entrada (seal de error). Determina la sensibilidad del controlador. Kp = 100/(BP) y = Es la salida en %. M = Medicin. PC = Es el punto de consigna. Las relaciones entre estos parmetros son: y = Kp .E + K'( %) E = (M - PC) % y = 100/(BP) .E + 50(%) Si la ganancia proporcional es demasiado elevada el controlador provoca grandes cambios en el elemento actuador frente a ligeras desviaciones de la variable regulada. Si la ganancia proporcional es demasiado pequea, la respuesta del controlador ser demasiado dbil yproducira una regulacin no satisfactoria. Una propiedad importante del regulador P es que como resultado de la rgida relacin entre la seal de error del sistema y la variable regulada siempre queda alguna seal de error del sistema. El controlador P no puede compensar esta seal de error remanente (permanente) del sistema (seal de OFFSET). 17

Por ejemplo, si utilizamos un controlador proporcional para controlar el posicionamiento de un brazo robot de una cadena de montaje, puede suceder que al recibir una seal de error para desplazar el brazo un centmetro en el eje X, el desplazamiento sea nicamente de nueve milmetros. De este modo, el sistema tendr siempre un error remanente de un milmetro por cada centmetro de desplazamiento. La forma de corregir este error es mediante un mejor ajuste de la ganancia del sistema, o mediante el uso de otro controlador distinto. Otro ejemplo de un smil de control proporcional es el siguiente: Ver anexos figura 16. Tenemos un controlador de nivel por flotador que nos permitir comprender el funcionamiento de dicho control. Mediante la vlvula de control V conseguimos que el caudal de entrada de agua al depsito sea igual al caudal de salida, a base de mantener el nivel constante en el depsito. Con el tomillo A fijamos el punto de ajuste para el nivel deseado. Si se produce un aumento del caudal de salida, disminuye el nivel del depsito, entonces el flotador, a travs de un brazo, acta sobre la vlvula V, haciendo aumentar el caudal de entrada hasta que se iguale al saliente. Cuando se haya alcanzado la igualdad de los caudales, el flotador estar a un nivel ms bajo que al principio, por lo que se produce un error permanente. Observamos que el regulador de accin proporcional responde bien a las necesidades operativas, si el error que se produce es tolerable. CONTROLADOR DE ACCIN INTEGRAL (I) En un controlador integral, la seal de salida del mismo vara en funcin de la desviacin y del tiempo en que se mantiene la misma, o dicho de otra manera, el valor de la accin de control es proporcional a la integral de la seal de error. Esto implica que mientras que en la seal proporcional no influa el tiempo, sino que la salida nicamente variaba en funcin de las modificaciones de la seal de error, en este tipo de control la accin vara segn la desviacin de la salida y el tiempo durante el que esta desviacin se mantiene. 18

La salida de este regulador es:

Donde: y(t) = Salida integral. e(t) = Error (diferencia entre medicin y PC). PC (punto de consigna) Analizando el sistema en el dominio de Laplace y teniendo en cuenta que la transformada de la funcin integral es obtendremos la siguiente funcin y, por lo tanto, la funcin de transferencia del bloque de control integral es:

La respuesta en el tiempo, del bloque de control integral, ante una seal de tipo escaln es ver anexos figura 17. La pendiente de la rampa de accin integral es K i, lo que implica que la velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor de K i. El problema principal del controlador integral radica en que la respuesta inicial es muy lenta, y hasta pasado un tiempo, el controlador no empieza a ser efectivo. Sin embargo elimina el error remanente que tena el controlador proporcional. CONTROLADOR DE ACCIN PROPORCIONAL E INTEGRAL (PI) En la prctica no existen controladores que tengan slo accin integral sino que llevan combinada una accin proporcional. Estas dos acciones se complementan. La primera en actuar es la accin proporcional (instantneamente) mientras que la integral acta durante un intervalo de tiempo. As y por medio de la accin integral se elimina la desviacin remanente (proporcional). La salida del bloque de control PI responde a la ecuacin: 19

que

tambin

podemos

expresar

como:

Donde Kp y Ti son parmetros ajustables del sistema. A T i se le denomina tiempo integral y controla la accin integral del sistema, mientras que K p controla ambas. Ver anexos figura 18, diagrama de bloque y graficas. Si Ti es muy grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral ser pequea y, por tanto, el efecto de esta accin suave, y viceversa. A T i se le llama tambin tiempo de duplicacin ya que es el tiempo que tarda la accin integral en igualar a la accin proporcional ante un error de tipo escaln. Analizando el sistema en el dominio de Laplace:

y la fuinci{on de transferencia ser:

Como se observa en anexos figura 19 , la respuesta del controlador PI es la suma de las respuestas de un controlador proporcional y un controlador integral lo que proporciona una respuesta instantnea al producirse la correspondiente seal de error provocada por el control proporcional y un posterior control integral que se encargar de extinguir totalmente la seal de error. Por ejemplo, si aplicamos un control proporcional- integral para controlar el posicionamiento de un brazo robot de una cadena de montaje, al recibir una seal de error para desplazar el brazo un centmetro en el eje X, se produce un desplazamiento brusco provocado por el control proporcional que lo acercar, con mayor o menor precisin al punto deseado y, posteriormente, el control integral continuar con el control del brazo hasta posicionarlo el punto exacto, momento en el que desaparecer totalmente la seal de error y, por tanto, eliminando totalmente el posible error remanente del sistema. Veamos otro ejemplo de un 20

smil de regulador integral. Siguiendo con el ejemplo anterior, en este caso la vlvula de regulacin est accionada por un motor de c.c. que gira proporcionalmente a la tensin aplicada, por lo que la separacin del contacto deslizante q de la posicin del cero de tensin, determina apertura o cierre de la vlvula con velocidad proporcional a la separacin que se produzca, es decir, a la variacin que experimenta el flotador del punto de ajuste y durante el tiempo que exista la variacin. Si suponemos que el nivel desciende por un aumento de consumo, el contacto deslizante q se desliza sobre el reostato R, dando una tensin al motor que hace abrir la vlvula. Esta apertura continuar hasta que el nivel no haya alcanzado el nivel prefijado y el motor reciba cero voltios. Partiendo del regulador P, el regulador PI trata de mejorar la respuesta en rgimen permanente. CONTROLADOR DE ACCIN PROPORCIONAL Y DERIVATIVA (PD) Esta accin, al igual que la integral, no se emplea sla, sino que va unida a la accin proporcional (PD). En el control proporcional y derivativo PD, la salida del bloque de control responde a la siguiente ecuacin: expresar como: que tambin podemos

Donde Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td se le denomina tiempo derivativo o de adelanto y controla la accin derivativa del sistema (es una medida de la rapidez con que compensa un controlador PD un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro), mientras que Kp controla ambas acciones. A Td se le llama tambin tiempo de duplicacin ya que es el tiempo que tarda la accin proporcional en igualar el efecto de la accin derivativa ante una seal de error de tipo rampa. Analizando el sistema en el dominio de Lapace: 21

, y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD es: En este tipo de controladores, debemos tener en cuenta que la derivada de una constante es cero y, por tanto, en estos casos, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente til en los casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua. Por tanto, el anlisis de este controlador ante una seal de error de tipo escaln no tiene sentido y, por ello, se ha representado la salida del controlador en funcin de una seal de entrada en forma de rampa unitaria. Como se observa en la figura anterior la respuesta del controlador se anticipa a la propia seal de error, de ah que al tiempo T d se le denomine tiempo de anticipacin o adelanto. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy rpidamente, puesto que la salida est en continuo cambio. La accin derivativa por s sola no se utiliza, puesto que para seales lentas, el error producido en la salida en rgimen permanente es muy grande y si la seal de mando deja de actuar durante un tiempo largo la salida tender hacia cero y no se realizar entonces ningn control. La utilidad de este tipo de controlador radica en aumentar la velocidad de respuesta de un sistema de control, ya que, como se coment en los controladores proporcionales, aunque la velocidad de respuesta terica de un controlador proporcional es instantnea, en la prctica no es as, pudiendo ser una rampa o una exponencial de una duracin considerable. AI incorporar a un controlador proporcional las caractersticas de un controlador derivativo, se mejora sustancialmente la velocidad de respuesta del sistema, a consta de una menor precisin en la salida (durante el intervalo de tiempo en que el control derivativo est funcionando). Un exceso en el dimensionado del control derivativo del controlador PD puede ser causa de inestabilidad en el sistema haciendo que la salida, ante variaciones 22

bruscas no sea vlida. Por ejemplo, si durante la conduccin de un automvil, de repente, se produce alguna situacin anmala (como un obstculo imprevisto en la carretera, u otro vehculo que invade parcialmente nuestra calzada), de forma involuntaria, el cerebro enva una respuesta casi instantnea a las piernas y brazos, de forma que se corrija velocidad y direccin de nuestro vehculo para sortear el obstculo. Si el tiempo de actuacin es muy corto, el cerebro tiene que actuar muy rpidamente (control derivativo) y, por tanto, la precisin en la maniobra es muy escasa, lo que derivar a efectuar movimientos muy bruscos de forma oscilatoria. Estos movimientos bruscos pueden ser causa un accidente de trfico. En este caso, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conduccin (ajuste del controlador derivativo) harn que el control derivativo producido por el cerebro del conductor sea o no efectivo. El controlador PD se utiliza poco, debido a que no puede compensar completamente las desviaciones remanentes del sistema y si la componente D es un poco grande, lleva rpidamente a la inestabilidad del bucle de regulacin. CONTROLADOR DE ACCIN PID Aprovecha las caractersticas de los tres reguladores anteriores, de forma, que si la seal de error vara lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la ventaja de tener una respuesta ms rpida y una inmediata compensacin de la seal de error en el caso de cambios o perturbaciones. Tiene como desventaja que el bucle de regulacin es ms propenso a oscilar y los ajustes son ms difciles de realizar. La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin: que podemos expresar como

23

donde Kp, Ti y Td son parmetros ajustables del sistema. En el dominio de Laplace:

La funcin de transferencia ser:

La respuesta en el tiempo de este bloque se muestra en anexos figura 21. Como ejemplo de un sistema de control PID, podemos poner la conduccin de un automvil. Cuando el cerebro da una orden de cambio de direccin, en una maniobra normal, la accin de control predominante del sistema es la proporcional, que aproximar la direccin al punto deseado de forma ms o menos precisa. Una vez que la direccin est cerca del punto deseado, comenzar la accin integral que eliminar el posible error producido por el control proporcional, hasta posicionar el volante en el punto preciso. Si la maniobra es lenta, la accin derivativa no tendr apenas efecto. Si la maniobra requiere mayor velocidad de actuacin, la accin de control derivativo adquirir mayor importancia, aumentando la velocidad de respuesta inicial del sistema y posteriormente actuar la accin proporcional y finalmente la integral. En el caso de una maniobra muy brusca, el control derivativo tomar mxima relevancia, quedando casi sin efecto la accin proporcional e integral, lo que provocar muy poca precisin en la maniobra.

24

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS CONTROLADORES. Ventajas. 1. Flexibilidad en el diseo del sistema de control, pudindose pasar fcilmente de un tipo de accin de control a otra, diseando la ecuacin del algoritmo PID que ms convenga al proceso. 2. Mejora del rendimiento del control, al trabajar ms prximamente al punto ptimo de operacin. 3. seguridad al poder comprobar cada variable entre sus lmites prefijados. 4. Menor tiempo de elaboracin de proyectos. 5. Posibilidad de hacer modificaciones sin costo aadido en otros

componentes. 6. Mnimo espacio de ocupacin. 7. Menor costo de mano de obra. 8. Mantenimiento econmico. 9. Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata. 10. Menor tiempo de puesta en funcionamiento. 11. Si el controlador queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo de utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin. Desventajas 1. Adiestramiento de tcnicos. 2. Costo.

25

CONCLUSIONES

Los controladores son utilizados ampliamente en las industrias ya que estos nos ayudan a controlar las variables de un proceso cualquiera. El lazo de control de un proceso lo podemos definir de dos maneras una de ellas es el lazo abierto donde se ejecutan los accionadores por medio de personal que esta censando el proceso, y el de lazo cerrado el cual cuenta con un sensor el cual hace que un proceso se automatice sin necesidad que intervenga una persona, ya que este cuenta con un constante monitoreo y censo de la variable a controlar por medio de un controlador o autmata.

Las acciones de los diferentes controladores se pueden definir en tres bsicas las cuales son control de accin integral, accin derivativa, y accin proporcional. Las dems acciones son combinaciones de estas.

26

TRABAJOS CITADOS galeon. (s.f.). Obtenido de

http://www.galeon.com/machver/CONTROLPROC_I/1BASICASCONTROL. pdf google. (s.f.). Obtenido de

http://www.google.co.ve/imgres?q=lazo+cerrado&um=1&hl=es419&sa=N&biw=1429&bih=614&tbm=isch&tbnid=3xTvJJIiS0PoUM:&imgref url=http://www.librosvivos.net/smtc/PagPorFormulario.asp%3FTemaClave% 3D1164%26est%3D0&docid=HVXOkWQIAuC0LM&imgurl=http://www.libros vivo juntadeandalucia. (s.f.). Obtenido de

http://www.juntadeandalucia.es/averroes/ies_sierra_magina/d_tecnologia/ba jables/2%20bachillerato/SISTEMAS%20AUTOMATICOS%20DE%20CONT ROL.pdf MAVAINSA. (s.f.). Obtenido de

http://pastranamoreno.files.wordpress.com/2011/03/control_procesosvalvulas.pdf scribd. (s.f.). Obtenido de http://es.scribd.com/doc/2634841/DEFINICIONESBASICAS-DE-CONTROL windows microsoft. (s.f.). Obtenido de http://windows.microsoft.com/es-

ar/windows-vista/what-is-a-driver

27

Anexos.

Figura 1.Sistemas de control en lazo abierto. Fuente: (juntadeandalucia).

Figura 2. Sistema de control en lazo abierto con un transductor y un actuador. Fuente: (juntadeandalucia).

Figura 3. Sistema de control en lazo cerrado. Fuente: (juntadeandalucia).

28

Figura 4. Sistema de control de laza o cerrado con actuador. Fuente: (juntadeandalucia).

Figura 5. Elementos que forman las caractersticas de un proceso. Fuente: (juntadeandalucia).

29

Figura 6. Controlador de dos Posiciones. Fuente: (galeon).

Figura 7. Accin Proporcional en un Controlador. Fuente: (galeon). 30

Figura 8. Accin Integral en un Controlador. Fuente: (galeon)

Figura 9. Acciones Proporcional y Proporcional Integral. Fuente: (galeon).

31

Figura 10. Accin Proporcional y Proporcional Derivativa. Fuente: (galeon)

Figura 11. Acciones de Control P, PI y PD. Fuente: (galeon) 32

Figura 12. Accin de control proporcional integral derivativo. Fuente: (galeon).

Figura 13. Accin de control proporcional integral derivativo. Fuente: (galeon).

33

Figura 14. Simbologa de los distintos tipos de controladores. Fuente: (juntadeandalucia)

Figura 15. Diagrama de bloque y grafica de un sistema de controlador proporcional.

34

Figura 16. Control proporcional. Fuente: (juntadeandalucia).

Figura 17. Graficas de respuesta temporal de un controlador integral. Fuente: (juntadeandalucia).

35

Figura 18 Diagrama de bloque y grafica de la respuesta temporal de un controlador PI.

Figura 19. Controlador PI. Fuente: (juntadeandalucia) 36

Figura 20. Diagrama de bloque y grafica de un controlador de accin PD. Fuente: (juntadeandalucia).

Figura 21. Diagrama de bloque y grafica de un controlador de accin PID. Fuente: (juntadeandalucia)

37