UNEFA - Departamento de Ingeniera Curso de Fsica I p/Lic.

Fsica y Matemtica Curso 2013

Univ. Ruben A. Mamani Ch. 1
CINEMTICA Y DINMICA DE ROTACIN

1. Movimiento de rotacin- Un cuerpo rgido se mueve en rotacin pura
si cada punto del cuerpo se mueve en trayectoria circular. Los centros de
estos crculos deben estar sobre una lnea recta comn llamada eje de
rotacin (eje z de la figura).

2. Variables de rotacin- El ngulo | es la posicin angular de la lnea de
referencia AP, y normalmente se mide en radianes. Convencionalmente se
adopta como sentido positivo de rotacin el contrario a las agujas del reloj.
Por definicin | est dado en radianes por la relacin:
r
s
= |
siendo s la longitud del arco.

El desplazamiento angular de P ser
A| = |
2
-|
1


Se define la velocidad angular media
como
t
t t
A
A
=

=
| | |
e
1 2
1 2
media

la velocidad angular e como
dt
d
t
t
| |
e =
A
A
=
A 0
lim
Similarmente se define la aceleracin angular media
t
t t
A
A
=

=
e e e
o
1 2
1 2
media


y la aceleracin angular (o)
dt
d
t
t
e e
o =
A
A
=
A 0
lim
Para un cuerpo rgido tanto e como o son nicos (valen lo mismo para cada punto).

3. Rotacin con aceleracin angular constante- Si la aceleracin es constante, se verifican una serie de relaciones de la
cinemtica rotacional similares a la cinemtica de traslacin.

Movimiento de traslacin (direccin fija) con a = cte. Movimiento de rotacin (eje fijo) con o = cte.
at v v + =
0
t o e e + =
0

2
0 0
2
1
at t v x x + + =
2
0 0
2
1
t t o e | | + + =
) ( 2
0
2
0
2
x x a v v + = ) ( 2
0
2
0
2
| | o e e + =
t
v v
x x
2
0
0
+
+ = t
2
0
0
e e
| |
+
+ =
2
0
2
1
at vt x x + =
2
0
2
1
t t o e | | + =


4. Cantidades de rotacin como vectores- As como el
desplazamiento lineal, la velocidad y la aceleracin son
vectores, las magnitudes angulares correspondientes, tambin
pueden representarse vectorialmente.
Estas magnitudes se representan como vectores perpendiculares
al plano de rotacin, y cuyo sentido est dado por la regla de la
mano derecha.


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5. Relaciones entre las variables lineales y angulares- distancia recorrida
r s . | =
Diferenciando respecto al tiempo: r
dt
d
dt
ds
.
|
= r v . e =
Aceleracin tangencial r a
T
. o =
Aceleracin radial (centrpeta) r
r
v
a
R
.
2
2
e = =

Para la rotacin de n cuerpo rgido con respecto a un eje fijo, se
cumplen las siguientes relaciones entre las variables lineales y
angulares en forma vectorial

r v =

( )
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d r
r

r
v
a + = = =

v r a + =

v r a a a + = + =
R T

r a =
T
v a =
R




6. Energa cintica rotacional y momento de inercia- Rgido que
gira con respecto a un eje vertical fijo.
La energa cintica de una partcula es
2 2 2
2
1
2
1
e mr mv = , la energa
cintica total del cuerpo debido a la rotacin es la suma de las energas
cinticas de todas las partculas que componen el cuerpo.

=
i
i i
v m
K
2
2
ROT
=
( )

i
i i
r m
2
2
e
=
2 2
2
1
e
|
|
.
|

\
|

i
i i
r m
La cantidad

i
i i
r m
2
se llama momento de inercia o inercia de rotacin del cuerpo (I) con respecto al eje de
rotacin particular I =

i
i i
r m
2


El momento de inercia de un cuerpo depende del eje en torno al cual est girando, as como de la manera en que est
distribuida su masa, y desempea el papel de masa en las ecuaciones
rotacionales.
Por tanto
2
ROT
2
1
e I K =

Para cuerpos continuos:
}
= dm r I
2


Teorema de ejes paralelos (Steiner) I
O
= I
CM
+ mr
2


El momento de inercia de cualquier cuerpo en torno a un eje cualquiera es igual al momento de inercia alrededor de un eje
paralelo que pase por el centro de masa ms la masa total por la distancia entre los dos ejes elevada al cuadrado.


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7. Momentos de inercia de cuerpos
slidos En la figura se muestran los
momentos de inercia de varios slidos
de masa M en torno a ejes elegidos.

8. Momento de una fuerza o torque
El torque (t) (o torca) o momento de
una fuerza F que acta sobre una
partcula en un punto P, cuya posicin
en torno al origen O del marco de
referencia est dada por el vector
posicin r se define a travs de la
expresin

F r =




Es una magnitud vectorial, cuyo mdulo es
igual a t = r.F.senu





t = r.F.senu = F.r

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9. Dinmica de la rotacin de un cuerpo rgido-

Trabajo infinitesimal realizado por F

dW = s F d = Fcosu.ds = (Fcosu).(rd|)
dW = Fsen(
2
t
-u).(rd|) = F.r

d|

Por tanto: dW = t d|

Si derivamos respecto al tiempo, obtenemos la potencia

P = t e

Si actan varias fuerzas: dW
neto
= ( ) | t d
ext
= ( ) dt
ext
e t

De acuerdo al teorema trabajo-energa: dW = dK
Pero dK =
|
|
.
|

\
|
2
2
e
O
I
d = I
O
e de = I
O
e o dt y dW = ( ) dt
ext
e t

Por lo que resulta o t I =
ext
que es la ecuacin de la rotacin anloga a la segunda ley de Newton

Comparacin de las ecuaciones de la dinmica lineal y rotacional

Movimiento lineal Movimiento rotacional
Desplazamiento x Desplazamiento angular
|
Velocidad
dt
dx
v =
Velocidad angular
dt
d|
e =
Aceleracin
dt
dv
a =
Aceleracin angular
dt
de
o =
Masa (inercia de
traslacin)
m Momento de inerica
(inercia de rotacin)
I
Fuerza F = m.a Torque t = Io
Trabajo
}
= Fdx W
Trabajo
}
= | td W
Energa cintica
2
2
1
mv K =
Energa cintica rotacional
2
2
1
e I K
ROT
=
Potencia P =Fv Potencia P =te
Cantidad de movimiento p = mv Momento angular L= Ie