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Anlisis Topolgico de Mquinas y Mecanismos

MAQUINAS Y MECANISMOS. An Anlisis Topol Topolgico.

ndice
Teora

de Mquinas y Mecanismos. Definiciones. Pares cinemticos. Clasificacin de miembros. Esquemas y modelos de mecanismos. Mecanismos de barras. Mecanismos de levas. Engranajes y trenes de engranajes. Prestaciones de un mecanismo.
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Teora de mquinas y mecanismos

Al observar el movimiento de una mquina se descubre un conjunto mecnico de miembros (idealizado como rgidos), que reciben energa de alguna forma y la emplean para conseguir un fin determinado (transmitir potencia o realizar movimiento). La teora de mquinas y mecanismos trata las relaciones existentes entre la geometra, el movimiento, las fuerzas y la energa. En TMM se diferencia entre:
Anlisis: Estudio cinemtico y dinmico segn las caractersticas de los elementos que lo constituyen. Sntesis: Dimensionado de elementos que cumpla lo mejor posible unas exigencias de diseo dadas.

El estudio topolgico de los mecanismos engloba los aspectos relativos a su configuracin geomtrica (forma de los elementos, n de los mismos, uniones, movimientos que pueden efectuar, etc.) y las consecuencias que de ella se derivan.
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Definiciones.

Mquina: Sistema concebido para realizar una tarea determinada que comporta la presencia de fuerzas y movimientos y, en principio, la realizacin de trabajo. Mecanismo: Conjunto de elementos mecnicos que hacen una funcin determinada en una mquina. Elemento (eslabn): Toda entidad constitutiva de una mquina o mecanismo que se considera una unidad. Par cinmatico: Enlace entre dos eslabones de un mecanismo que permite el movimiento relativo entre ellos.

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Definiciones.

Cadena cinemtica: Conjunto o subconjunto de miembros (eslabones) de un mecanismo enlazados entre s. Inversin de una cadena cinemtica: Transformacin de un mecanismo en otro mediante la eleccin de diferentes miembro de la cadena como elemento fijo a la bancada (referencia). Aunque los movimientos absolutos de los elementos difieren completamente, los movimientos relativos son los mismos.
Cadena cerrada o anillo: Cada eslabn se enlaza al menos con otros dos. Cadena abierta: Cadena cinemtica que no dispone de anillos.

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Definiciones

Restriccin o enlace: Condicin impuesta a la configuracin (condicin de enlace geomtrica) o al movimiento del mecanismo (condicin de enlace cinemtica). Par cinemtico: Enlace entre dos miembros de un mecanismo causado por el contacto directo entre ellos. En los enlaces pueden aparecer slidos auxiliares de enlace (SAE), como por ejemplo la bolas en un rodamiento. Junta: Ligadura entre dos miembros de un mecanismo que se realiza mediante elementos intermedios (junta elstica, junta universal, etc.). Carga: Conjunto de fuerzas conocidas, funcin del estado mecnico y/o explcitamente del tiempo, que actan sobre los miembros del mecanismo.
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Pares cinemticos.
Los

pares se clasifican segn la naturaleza del contacto entre los miembros en:
Pares inferiores: El contacto es superficial. La materializacin de estos pares implica el deslizamiento entre las superficies de ambos miembros. Si no hay deslizamiento, mantener tres puntos o ms no alineados en contacto equivale a una unin rgida. Pares superiores: El contacto se establece a travs de un nico punto o de una generatriz recta en superficies regladas. Los contactos pueden ser con o sin deslizamiento.
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Pares Inferiores.
Par de revolucin (R): Slo permite rotacin relativa alrededor de un eje comn y por consiguiente slo deja grado de libertad relativo entre los miembros. Par cilndrico (C): Permite la rotacin angular y la traslacin de forma independiente a lo largo de un eje comn, por lo que permite dos grados de libertad de un eslabn respecto del otro.

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Par prismtico (P): Permite nicamente movimiento relativo de traslacin relativa de los miembros respecto de un eje comn. Permite un grado de libertad relativo entre los miembros. Par helicoidal (H): Permite entre los dos eslabones un movimiento de traslacin y otro de rotacin relacionados linealmente. Slo deja un grado de libertad relativo entre los miembros. (x = p / 2 ).

Pares Inferiores.

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Pares inferiores.

Par esfrico (S): Permite una rotacin arbitraria de un miembro respecto del otro manteniendo un punto comn; deja tres grados de libertad relativos, una rotacin segn cada uno de los ejes de coordenadas. Par plano (PL): Permite dos traslaciones y una rotacin respecto de un eje perpendicular al del plano de contacto de un miembro respecto del otro. Deja 3 grados de libertad relativos entre los eslabones.

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Pares Superiores.

En los pares superiores (contacto puntual o lineal) el contacto se puede establecer entre:
Un mismo punto de un miembro y un mismo punto del otro miembro. Poco inters prctico; equivalente a rtula. Un mismo punto de un miembro y un punto de una curva fija al otro miembro. Pasador y gua. Un mismo punto de un miembro y un punto de una superficie fija al otro miembro. Puntos variables de cada uno de los slidos. En este caso, y tambin cuando el contacto se establece entre generatrices variables, el movimiento relativo se denomina de rodadura.

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Pares Superiores.
Ejemplos

de pares superiores pueden ser:


Dos ruedas dentadas engranando. El contacto entre una leva y su seguidor. Una rueda rodando sobre un riel. El contacto entre una bola de un rodamiento y las pistas de rodadura.

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Ejercicio: Identificacin de pares


En movimiento plano paralelo, los pares que pueden presentarse son solamente el de revolucin, el prismtico, el contacto a lo largo de una generatriz y los contactos punto-punto y punto-curva.

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Clasificacin de los eslabones

Diversos criterios de clasificacin:


Segn el material:
Rgidos, Inercia

comportamiento

del

Segn las caractersticas inerciales: Segn el nmero de pares a los que se encuentra ligado:
Binario

elsticos o fluidos.

despreciable o no.

Segn el tipo de movimiento:


Manivela:

(dos pares), terciario (tres pares), etc.

da vueltas enteras. Balancn: slo puede oscilar. Biela o acoplador: no tiene ningn punto articulado fijo.

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Esquematizacin. Modelizacin.
Esquema o representacin esquemtica: representacin que incluye las caracterstica suficientes para realizar el estudio que se quiere hacer y obviar el resto. En funcin de la informacin que se quiera obtener:

Diagrama de bloques: relaciones entre los diferentes grupos que forman la mquina. Esquema de smbolos: representa los eslabones y los pares. Esquema cinemtico: adems incluye la localizacin exacta de los pares respecto a los miembros Para el estudio dinmico se debern aadir las caractersticas inerciales y las cargas.

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Esquematizacin. Modelizacin.
UNE-EN-ISO

3952

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Esquematizacin. Modelizacin.

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Esquematizacin. Ejemplo.
Para

hacer el esquema de smbolos de un mecanismo se deben identificar los eslabones, los pares y la situacin de estos respecto a los primeros.

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Mecanismos de barras.

Se esquematizan mediante barras con pares inferiores. Interesantes para generar trayectorias (puntos del acoplador). Dos mecanismos se denominan cognados si pueden generar una misma curva de acoplador.

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Mecanismos de barras.
Cuadriltero articulado: Formado por cuatro barras (una de ellas fija) y cuatro pares rotativos. Muy empleado para generacin de trayectorias. Ley de Grashof: la barra ms corta da vueltas enteras respecto las otras si se cumple que l+s < p+q.

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Mecanismos de barras.
Mecanismo de biela-manivela: Tringulo articulado con un lado de longitud variable. Utilizado para convertir el movimiento rectilneo alternativo del pistn en rotativo de la manivela (motores alternativos) o viceversa (compresores alternativos). Para que la manivela de vueltas completas: l > r.

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Mecanismos de barras. Ejemplos.

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Mecanismos de leva-seguidor
Son mecanismos de dos miembros (leva y seguidor) relacionados mediante un par superior. La leva impulsa al seguidor, a travs del contacto establecido por el par superior, con el fin de que realice un movimiento determinado. Varios tipos de levas en funcin de su forma y su movimiento (la ms habitual la plana de disco o de placa).

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Mecanismos de leva-seguidor
El

movimiento del seguidor puede ser de rotacin o de traslacin. Diferentes tipos de seguidores en funcin de su forma.

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Mecanismos de leva-seguidor
Para

garantizar la existencia del contacto entre la leva y el seguidor se puede recurrir a:


Cierre de fuerza: contacto garantizado por la aplicacin de una fuerza. Cierre de forma: leva y seguidor mantienen siempre el contacto en 2 puntos opuestos (levas desmodrmicas)

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Engranajes y trenes de engranajes

Engranje: conjunto de 2 ruedas dentadas en las que existe contacto entre un diente de cada rueda como mnimo, con el fin de transmitir un movimiento de rotacin entre sus ejes. Rueda pequea: pin. Rueda grande: rueda. Dimetro infinito: cremallera.

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Engranajes y trenes de engranajes


El perfil utilizado para los dientes es habitualmente el perfil de evolvente de crculo. Los ejes de las ruedas pueden:

Un conjunto de engranajes se denomina tren de engranajes.

Ser paralelos: Engranajes cilndricos. Cortarse: Engranajes cnicos. Cruzarse: Engranajes helicoidales (corona-tornillo sin fin) o hipoidales. En este caso disminuye el rendimiento debido al deslizamiento.

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Prestaciones de un mecanismo.

Definimos ndices de calidad para evaluar numricamente las prestaciones.


Factor de transmisin: Evala la relacin entre el movimiento, la fuerza o el par en el eslabn de salida y el movimiento, la fuerza o el par en el eslabn de entrada. En mecanismos de barras se utiliza el ngulo de transmisin. En mecanismos de leva y seguidor el ngulo de presin.

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