Analiza Dinamica

CORNEL MARIN
ANALIZA DINAMIC
A STRUCTURILOR
LINIAR ELASTICE
MACARIE
TRGOVITE 1999
dr. ing. Cornel MARIN
ANALIZA DINAMIC
A STRUCTURILOR
LINIAR ELASTICE
EDITURA MACARIE
TRGOVITE 1999
Descrierea CIP a Bibliotecii Naionale
MARIN, CORNEL
Analiza dinamic a structurilor liniar elastice / Cornel
Marin. Trgovite: Editura Macarie, 1999
165 p.; cm (Universitaria)
Bibliografie.
ISBN 973 9372 59 7
539.3:531.3(075.8)
Consilier editorial: Mihail Vlad
Refereni tiinifici:

Prof. dr. ing. Nicolae ENESCU
Prof. dr. mat. Teodor HUDU
Tehnoredactare computerizat: Marin Cornel
Toate drepturile rezervate autorului.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMIC A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
5
INTRODUCERE
Cercetrile actuale n domeniul ananlizei statice i
dinamice a unei structuri mecanice au ca scop:
verificarea soluiilor constructive adoptate de proiectant
din punct de vedere al rezistenei mecanice, al rigiditii i
al stabilitii echilibrului elastic al structurii sub aciunea
sarcinilor exterioare de proiectare.
verificarea soluiilor constructive din punct de vedere al
comportrii dinamice n cazul cnd structurile mecanice
sunt supuse unor aciuni dinamice (ocuri, vibraii,
cutremure, vnt puternic, etc). Intereseaz n special
analiza modurilor proprii de vibraie ale structurii i ale
ansamblului n care funcioneaz, modul n care aceste
vibraii proprii influeneaz funcionalitatea
echipamentului.
calificarea seismic este o cerin special ce s-a impus
odat cu creterea riscului legat de funionarea
echipamentelor n condiiile unui cutremur, n mod
deosebit n cazul centralelor nuclearo-electrice,
combinatelor chimice i petrochimice, de ap grea, etc.
Orice analiz dinamic are dou laturi complementare:
1. una experimental, avnd la baz un algoritm i metode
specifice de analiz modal;
2. una teoretic, legat de rezlovarea ecuaiilor difereniale
ale modelului matematic corespunztor avnd la baz un
algoritm i metode specifice de analiz.
6
Studiul structurilor mecanice supuse unor regimuri
dinamice de funcionare este o tem de actualitate din
urmtoarele motive:
echipamentele mecanice complexe care fac obiectul
analizelor teoretice i experimentale ale unei analize
dinamice sunt componente ale oricrei instalaii industriale,
ale centralelor energetice clasice sau nucleare, ale
combinatelor chimice, petrochimice, de ap grea, etc.
pentru majoritatea echipamentelor se iau n calcul
regimurile seismice de ncrcare, care au o probabilitate de
producere destul de ridicat, dat fiind faptul c ara noastr
este caracterizat de o activitate seismic ridicat, cu o
ciclicitate de producere a unui cutremur mediu de cca.
5...10 ani i a unui cutremur major de cca. 30...40 ani;
literatura tehnic de specialitate nu conine multe date de
natur experimental privind calificarea seismic a
echipamentelor (conform normativelor internaionale,
aceasta este obligatorie n cazul centralelor nuclearo-
electrice, de ap grea, a combinatelor chimice ce lucreaz
cu substane toxice, etc.);
progresul deosebit nregistrat n ultimii ani n domeniul
tehnicii de calcul (hardware), n special n domeniul
softurilor de analiz (static, dinamic, termic, etc),
datorat creterii concurenei pe piaa internaional de
software; acesta a avut ca efect imediat schimbarea
concepiei privind proiectarea clasic inginereasc (care
aa cum se tie, const dintr-un ciclu cu o durat relativ
mare ce cuprinde: realizarea proiectului, realizarea i
testarea prototipului, optimizarea constructiv pe baza
datelor ncercrilor experimentale pe prototip, omologarea
produsului; n contextul concurenei actuale, al
rentabilizrii i scurtrii duratei ciclului de proiectare-
7
fabricaie, s-a impus tot mai mult concepia modern
privind proiectarea i realizarea noilor modele i anume,
creerea, testarea i optimizarea din faza de concepie a
prototipului virtual;
disponibilitatea pe care i-au exprimat-o inginerii care
lucreaz n domeniul proiectrii i fabricaiei de
echipamente pentru asimilarea i folosirea acestor mijloace
moderne de proiectare i testare a noilor modele, de
simulare a funcionrii pentru diferite regimuri prezumtive
de funcionare pe prototipul virtual, de optimizare i de
scurtare a ciclului de fabricaie al noilor modele;
interesul deosebit pe care l prezint analiza static i
dinamic a structurilor complexe cu multiple grade de
nedetreminare pentru dezvoltarea i modernizarea
nvmntul superior tehnic, nlocuirea modelelor de tip
bar drept, bar curb, plci plane sau curbe particulare,
cu noi modele tridimensionale ct mai apropiate de
realitate, care pot fi analizate static, cinematic, dinamic sau
termic cu ajutorul mijloacelor moderne actuale. Este deci
momentul pentru schimbarea concepiei clasice privind
calculele de rezisten, vibraii, stabilitate, etc,
Posibilitile multiple oferite astzi de softuri ca:
AUTOCAD, SOLID-WORKS, PRO-ING, CATIA,
BENTLEY, etc.- n domeniul modelrii solide i de softuri
ca ANSYS, COSMOS-M, NASTRAN, CADA-X, DADS,
DESIGN-WORKS , etc.- n domeniul analizei cu elemente
finite, de simulare a diferitelor regimuri statice dinamice i
termice de ncrcare, reprezint o oportunitate deosebit
pentru nvmnt i cercetare i se areseaz att
cercettorilor ct i cadrelor didactice i studenilor care
vor deveni utilizatorii acestor programe.
8
Analiza cu elemente finite se bazeaz pe principii
variaionale de rezolvare a ecuaiior difereniale ce
caracterizeaz orice fenomen dinamic. Prin minimizarea
funcionalei corespunztoare ecuaiilor difereniale, impunerea
condiiilor la limit pentru un subdomeniu limitat al structurii
(numit generic element finit) i asamblarea matricilor rezultate
prin acest procedeu, rezult matricea global a structurii.
Rezolvarea ecuaiei matriciale liniare se face cu ajutorul
metodelor numerice clasice, soluiile corespunztoare fiind
deplasrile din noduri. Pe baza soluiilor obinute, folosind
ecuaiile specifice Teoriei elasticitii se pot calcula apoi
tensiunile i deformaiile corespunztoare fiecrui element,
tensiunile principale, tensiunile echivalente conform unei
teorii de rezisten (de exemplu, von Mises).
Analiza modal cuprinde urmtoarele faze importante:
1. Testul experimental propriu-zis (testul set-up)
2. Achiziia de date i estimarea funciei de rspuns n
frecven (FRF);
3. Identificarea dinamic a sistemului: determinarea
caracteristicilor dinamice pe baza msurtorilor intrare-
ieire (input-output);
4. Validarea modelului analitic;
5. Utilizarea parametrilor modali determinai anterior n
scopul reproiectrii, optimizrii comportrii dinamice a
sistemelor mecanice sau studiului comportrii stucturii n
ansamblul din care face parte.
6. Ajustarea, corelarea i corectarea modelului (updating-
ul).
9
CAPITOLUL I
ELEMENTE DE TEORIA
VIBRAIILOR SISTEMELOR
DISCRETE LINIAR-ELASTICE
n acest capitol se face o prezentare sintetic a bazelor
matematice ale teoriei vibraiilor sistemelor materiale liniar-
elastice discrete cu mai multe grade de libertate, att din punct
de vedere al analizei modale ct i al analizei spectrale.
Acesta este un caz important, deoarece majoritatea metodelor
moderne de identificare i simulare a comportrii dinamice a
structurilor liniar-elastice reale, au la baz modelul discret.
Sunt prezentate vibraiile sistemelor elastice liniare
conservative i cu amortizare, aa cum sunt ele tratate n
literatura de specialitate [ ] [ ]. 62 , 16
1.1. Vibraiile sistemelor conservative
Dei n practica inginereasc nu se ntlnesc sisteme
perfect conservative, sudiul vibraiilor acestor sisteme prezint
interes pentru analiza dinamic a structurilor cu amortizare
neglijabil (asiuri, cadre, batiuri, etc.) ct i pentru structuri
reale cu amortizare proporional al cror rspuns poate fi
exprimat n funcie de modurile proprii de vibraie ale
sistemului conservativ asociat.
1.1.1. Vibraii libere
Ecuaiile difereniale ale vibraiilor libere ale unui
sistem conservativ cu N grade de libertate, se exprim n
10
funcie de coordonatele independente q
1
, q
2
......., q
N
, sub
forma:
[ ]{ } [ ]{ } { } 0 + q K q M ! ! (1.1)
unde [M] este matricea maselor i [K] matricea constantelor
elastice (dou matrici definite pozitiv, nesingulare i
simetrice, atunci cnd coordonatele q
i
definesc deplasri
fa de o poziie fix n spaiu);
[q] , matricea coloan a coordonatelor generalizate.
Se caut o soluie de forma: { } { } , cos t q (1.2)
care reprezint o vibraie armonic n care micrile
corespunztoare celor N coordonate sunt sincrone i
echifazice. nlocuind soluia (1.2) n (1.1), rezult sistemul:
[ ] [ ] ( ){ } { }, M K 0
2
(1.3)
adic o problem de valori proprii asociat matricilor [M] i
[K] (dou matrici ptrate N x N). Sistemul (1.3) are soluii
nebanale numai dac :
det [ ] [ ] ( ) 0
2
M K (1.4)
Relaia (1.4) este o ecuaie algebric de gradul N n
2
,
numit ecuaia pulsaiilor. Rdcinile ei
2 2
2
2
1
,..., ,
N
(pentru
cazul cnd cele N valori sunt distincte i pozitive) se numesc
valori proprii, iar mrimile
N
,..., ,
2 1
se numesc pulsaii
proprii.
Fiecrei valori proprii
2
r
i corespunde un vector
propriu
(r)
, format din elementele reale
) r (
j
, care satisface
ecuaia matricial: [ ] [ ] ( )
( )
{ } { } 0
2

r
r
M K (1.5)
i care definete forma unui mod propriu de vibraie.
11
Dei valoarea elementelor este arbitrar, vectorii modali
sunt unici ca form, n sensul c raportul ntre dou elemente
( ) ( ) r
l
r
j
, este constant. Ajustarea elementelor vectorilor
proprii pentru a face amplitudinea lor unic determinat, se
numete normalizare, iar vectorii rezultai definesc forma
modurilor normale de vibraie. Aceasta se face n diferite
moduri:
( )
1
r
max
sau
( )
{ } [ ]
( )
{ } 1
r
T
r
M , etc. Problema de valori
proprii (1.5) se mai poate scrie sub formele echivalente:
[ ] [ ]
( )
{ }
( )
{ }, K M
r
r
r

2 1
(1.5)
sau: [ ] [ ]
( )
{ }
( )
{ }
r
r
r
M K
2
1
1
(1.5)
Rezult c vectorii proprii la dreapta matricii [M]
-1
[K]
i vectorii proprii la dreapta matricii inverse [K]
-1
[M] sunt
identici, iar valorile proprii corespunztoare sunt inverse
(datorit simetriei matricilor [M] i [K]).
ntre vectorii proprii [
(r)
i matricile [M] i [K] exist
urmtoarele relaii de ortogonalitate:
( )
{ } [ ]
( )
{ } ( ) s r , M
r
T
s
0 (1.6)
( )
{ } [ ]
( )
{ } ( ) s r , K
r
T
s
0 (1.7)
n aceste relaii [M] i [K] joac rolul de matrici de ponderare.
Dac se noteaz:
( )
{ } [ ]
( )
{ }, M m
r
T
r
r
(1.8)
( )
{ } [ ]
( )
{ }, K k
r
T
r
r
(1.9)
ecuaia (1.5) devine: 0
2

r r r
m k (1.10)
unde: k
r
este constanta elastic generalizat
corespunztoare modului de vibraie r (constanta
12
elastic modal), iar m
r
este masa generalizat a
modului r (masa modal ).
Rezult:
( )
{ } [ ]
( )
{ }
( )
{ } [ ]
( )
{ }
r
T
r
r
T
r
r
r
r
M
K
m
k

2
(1.11)
Se consider urmtoarea matrice ptrat, avnd drept
coloane vectorii proprii
(r)
, numit matricea modal:
[ ]
( )
{ }
( )
{ }
( )
{ }
( )
{ } [ ]
N r
.... ....
2 1
(1.12)
i matricea diagonal avnd ca elemente valorile proprii,
numit matricea spectral:
[ ] [ ], diag
r
D
r
2 2
(1.13)
atunci ecuaiile (1.5) se scriu sub forma:
[ ][ ] [ ][ ][ ] [ ] 0
2

D
r
M K . (1.14)
1.1.2. Vibraii forate ale sistemelor
conservative
Ecuaiile vibraiilor forate ale sistemului conservativ cu
N grade de libertate se scriu sub forma :
[ ]{ } [ ]{ } { }, f q K q M + ! ! (1.15)
unde
{ }
f este vectorul excitaiei.
ntruct matricele [M] i [K] nu sunt simultan
diagonale, n vederea decuplrii ecuaiilor (1.15), se folosete
transformarea liniar de coordonate:
{ } [ ]{ } p q (1.16)
care se mai scrie sub forma: { }
( )
{ }
r
N
r
r
p q
1
(1.16)
13
Aceast transformare de coordonate principale
neamortizate p
r
exprim vectorul { } q ca o combinaie liniar
ntre vectorii proprii
( )
{ }
r
.
nlocuind (1.16) n (1.15) i nmulind la stnga cu [ ] ,
T
rezult:
[ ] [ ][ ]{ } [ ] [ ][ ]{ } [ ] { } f p K p M
T T T
+ ! ! (1.17)
Ecuaia corespunztoare coordonatei principale p
r
se
obine nlocuind (1.16) n (1.15), folosind relaiile de
ortogonalitate (1.6) i (1.7):
( )
{ } [ ]
( )
{ }
( )
{ } [ ]
( )
{ }
( )
{ } { } f p K p M
T
r
r
r
T
r
r
r
T
r
+ ! ! (1.18)
Folosind relaiile (1.8) i (1.9), ecuaia (1.18) devine:
,
r
r r r r
F p k p m + ! ! (1.19)
unde: cu r = 1, 2, ..., N , s-au notat modurile de vibraie;
F
r
- fora generalizat (fora modal) corespunztoare
modului r:
( )
{ } { }. f F
T
r
r
(1.20)
Dac se introduc urmtoarele matrici:
matricea diagonal a maselor modale:
[ ] [ ] [ ][ ] [ ], m diag M m
r
T D
(1.21)
matricea diagonal a constantelor elastice modale:
[ ] [ ] [ ][ ] [ ]
r
T D
k diag K k (1.22)
i matricea coloan a forelor modale:
{ } [ ] { }, f F
T
(1.23)
atunci sistemul (1.17) devine:
[ ] { } [ ] { } { }, F p k p m
D D
+ ! ! (1.17)
14
i reprezint un sistem de N ecuaii decuplate (1.19), care se
rezolv la fel ca n cazul unui sistem cu un grad de libertate.
n cazul unei excitaii armonice { } { } , e f
f
t i
soluia
staionar este de forma { } { }
t i
e q q

i ecuaia (1.17) devine:
[ ] [ ] { } [ ] { }, f q ) k m
T D D
+ (-
2
(1.17)
Dac se folosete transformarea:
{ } [ ]{ }
( )
{ }

N
r
r
r
p p q
1
,
ecuaia (1.17) se scrie: { } { },
) m (-
) (
r
2
f p k
T
r
r r
+
Rezult:
( )
{ } { }
r r
T
r
r
m k
f
p
2
, deci:
{ }
( )
{ } { }
( )
{ }
( )
.
m
f
q
N
r r r
r
T
r
1
2 2

(1.24)
Dei modurile proprii de vibraie
( )
{ }
r
ale unui sistem
conservativ, pentru anumite condiii iniiale, pot aprea i n
absena unei solicitri exterioare, este posibil ca ele s apar
indiferent de condiiile iniiale, dac sistemul este acionat de
o excitaie sau un mod propriu de solicitare, denumit mod
principal de excitaie sau de solicitare.
Un mod principal de solicitare definete deci distribuia
forelor capabile s ntrein vibraia ntr-un anumit mod
propriu.
Fie excitaia armonic { }
( )
{ }
t i r
e
f

care produce
rspunsul armonic corespunztor modului propriu de vibraie
r: { }
( )
{ }
t i r
e q

;
Din relaia (1.16) rezult { } { } , e I p
t i
r

unde { }
r
I este
coloana r a matricii unitate
[ ]
I , iar ecuaia (1.15) devine:
15
( )
{ } [ ]
( )
{ }, M K .
r r

2
(1.25)
definind modul principal de solicitare de ordinul r .
nmulind ecuaia (1.25) la stnga cu { }
T
s) (
conform
relaiilor de ortogonalitate (1.6) i (1.7), rezult:
{ }
( )
{ } 0
) (

r
T
s
deci lucrul mecanic efectuat de forele corespunztoare unui

mod principal de solicitare pe deplasrile corespunztoare
altor moduri de vibraie este nul.
Analog, folosind relaiile (1.8) i (1.9) i nmulind
ecuaia (1.25) la stnga cu { }
T
r ) (
se obine:
{ }
( )
{ }

,
_

2
2
2
1
r
r
r
r
r
T
) r (
k m k .

care pentru
r
este diferit de zero.
1.2. Vibraiile forate ale sistemelor
amortizate cu n grade de libertate
1.2.1. Ipoteze asupra amortizrii
Ecuaiile vibraiilor forate ale unui sistem cu n grade de
libertate cu amortizare vscoas liniar se scriu sub forma:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } f q K q C q M + + ! ! ! (1.26)
unde: [C] este matricea coeficienilor de amortizare vscoas,
denumit prescurtat matricea amortizrii.Se va
considera c [C] este real, simetric i definit pozitiv.
16
Prin transformarea de coordonate principale (1.16) i
nmulind la stnga cu []
T
se obine sistemul:
[ ] [ ][ ]{ } [ ] [ ][ ]{ } [ ] [ ][ ]{ } [ ] { } f p K p C p M
T T T T
+ + ! ! ! (1.27)
Folosind notaiile (1.21) , (1.22) precum i notaia:
[ ] [ ] [ ][ ] C c
T
(1.28)
sistemul (1.27) devine:
[ ] { } [ ]{ } [ ] { } { } F p k ` p c p m `
D D
+ + ! ! ! (1.29)
Se deosebesc dou cazuri:
a) dac matricea [c] nu este diagonal, amortizarea vscoas
se numete neproporional (neortogonal sau neclasic).
Prima ecuaie diferenial a sistemului (1.29) se scrie:
+ + +
N
r
r r
F p k p c p c p m
2
1 1 1 1 1 11 1 1
! ! ! ! (1.30)
Termenul al treilea din membrul stng indic o cuplare
ntre modurile proprii de vibraie datorit amortizrii. n
acest caz se pot defini pulsaiile proprii complexe,
respectiv formele proprii de vibraie complexe (vezi
paragraful 1.2.3).
b) dac matricea [c] este diagonal, amortizarea vscoas se
numete proporional (ortogonal sau clasic). n acest
caz, fcnd notaia:
[ ] [ ]
r
D
c diag c
` (1.31)
sistemul (1.29) devine:
[ ] { } [ ] { } [ ] { } { } F p k p c p m
D D D
+ + ` ` `
! ! ! (1.32)
17
i modurile de vibraie se decupleaz; prima ecuaie a
sistemulul (1.32) are forma:
1 1 1 1 1 1 1
F p k p c p m + + ! ! ! (1.33)
ecuaie care poate fi rezolvat independent de celelalte.
Observaii
1. Denumirea de amortizare proporional provine de la o
observaie a lui Raleigh, care a exprimat matricea [ ] C ca o
combinaie liniar a matricilor[ ] M i [ ] K :
[ ] [ ] [ ] K M C + (1.34)
unde i sunt doi factori de proporionalitate
n acest caz matricea [ ] [ ][ ] C
T
este o matrice diagonal; ntr-
adevr avem:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ]
D D D T T T
c ` k ` m ` K M C + +
2. Amortizarea proporional nu se limitaez la aceast caz (a
combinaiei liniare a matricilor masei i rigiditii). S-a
demonstrat c dac matricea amortizrii [C] poate fi exprimat
ca o funcie polinomial de [M] i/sau de [K], atunci matricea
modal [] diagonalizeaz matricea [C] n acelai mod n care
diagonalizeaz matricile [M] i [K], dac este ndeplinit
condiia ca [] s fie matrice ortogonal, adic:
[ ] [ ] [ ] I
T

3. Condiia cea mai general, necesar i suficient, pentru
decuplarea ecuaiilor (4.26) prin transformarea (1.16) este
conform [62]:
[ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ]. C M K K M C
1 1

18
n practic, alegerea ipotezei amortizrii proporionale
nu se face verificnd respectarea unei condiii att de
complicate, ci mai simplu, neglijnd termenii nediagonali ai
matricei amortizrii, sau cuplajele intermodale produse de
amortizri.
1.2.2. Moduri reale clasice de vibraie
Dac matricea amortizrii este diagonalizat de aceeai
transformare de coordonate (1.16) care decupleaz sistemul
(1.15), rspunsul unui sistem amortizat se poate exprima n
funcie de modurile de vibraie
( )
{ }
r
ale sistemului
neamortizat asociat, numite moduri reale clasice de
vibraie.
1.2.2.1. Amortizarea vscoas
n cazul amortizrii vscoase proporionale, se stabilete
urmtoarea relaie de ortogonalitate:
( )
{ } [ ]
( )
{ } ( ) s r 0
r
T
s
C (1.35)
i se noteaz cu c
r
coeficientul de amortizare vscoas
modal:
( )
{ } [ ]
( )
{ }
r
r
T
r
c C (1.36)
ntr-un regim armonic staionar, dac:
{ } { } { } { } , e q
~
, e f
f
t i t i
q (1.37)
ecuaia (1.26) devine:
[ ] [ ] [ ] ( ){ } { }. f
q
~
K C i M + +
2
(1.38)
Cu transformarea de coordonate principale complexe:
{ } [ ]{ }
( )
{ }

r
r
p
~
p
~
q
~
(1.39)
19
i nmulind ecuaia (1.38) la stnga cu [ ]
T
, folosind relaiile
(1.6) ... (1.10), (1.35) i (1.36) se determin coordonata
principal complex:
( )
{ } { }
( )
2 2
2
r r r r
T
r
r
i m
f
p
~

+ +
(1.40)
unde:
r r
r
r
m
c
2
(1.41)
este raportul de amortizare corespunztor modului r.
Rezult:
{ }
( )
{ } { }
( )
{ }
( )
+ +
N
r
r r r
r
T
r
i m
f
q
~
1
2 2
2

(1.42)
1.2.2.2. Amortizarea histeretic
Ecuaiile vibraiilor forate ale unui sistem liniar cu
amortizare histeretic se pot scrie sub forma:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { }, f q K q H q M + + ! ! !
1
(1.43)
unde [H] este matricea coeficienilor de amortizare
histeretic (real, pozitiv definit i simetric).
n cazul amortizrii histeretice proporionale, se poate
stabili relaia de ortogonalitate:
( )
{ } [ ]
( )
{ } s) (r . H
r
T
s
0 (1.44)
Se noteaz prin h
r
coeficientul de amortizare histerezic
corespunztor modului r:
( )
{ } [ ]
( )
{ }
r
r
T
r
h H (1.45)
Pentru o for armonic: { } { }
t i
e f
f

(1.46)
20
deplasarea n regim staionar este:
{ } { }
t i
e q
~
q

(1.47)
deci sistemul (1.43) devine:
[ ] [ ] [ ] { } { } f
q
~
) K H i M ( + +
2
(1.48)
Aplicnd transformarea de coordonate principale (1.39):
{ } [ ]{ } { }

N
r
r
) r (
p
~
p
~
q
~
1

sistemul de ecuaii (1.48), se decupleaz i devine:
[ ] [ ] [ ] { }
( )
{ } { } { } F
p
~
) k h i m (
T
r D D D
+ +
2
(1.49)
unde: [ ] [ ]
r
D
h diag h (1.50)
Ecuaia r a acestui sistem se scrie:
( )
r r r r r
F
p
~
ih m k +
2
r-1, 2, 3, ... N (1.51)
deci coordonata modal complex
r
p
~
este:
( )
{ } { }
.
ih m k
f
p
~
r r r
T
r
r
+
(1.52)
Rezult c vectorul amplitudinilor complexe ale
deplasrilor este dat de relaia:
{ }
( )
{ } { }
( )
{ }
,
ig k
f
q
N
r
r
r
r
r
T
r
,
_
1
2
2
1

(1.53)
unde: cu g
r
s-a notat factorul de amortizare histerezic
corespunztor modului r :
r r r
k / h g (1.54)
n cazul metodelor de identificare a sistemelor
mecanice cu excitaie ntr-un punct , intereseaz rspunsul pe
21
direcia coordonatei q
j
produs de o for armonic aplicat
dup direcia coordonatei q
l
. Din expresia (1.53) se obine:
( ) ( )
.
1
~
~
~
~
1
~
1 1
2
2
2
2

,
_
,
_
N
r
N
r
r
r
r
r
j
l
r
l
r
r
r
r
j l
r
l
j
ig k
p
q
f
p
q
ig k
f
q

(1.55)
Rezult aadar receptana (de transfer) complex:
( ) ( ) ( ) ( )

,
_
+

N
r
i
r
r r
r
j
r
l
N
r
r
r
r
r
j
r
l
l
j
jl
r
e sin
g k
ig k
f
q
~
1 1
2
2
1

(1.56)
unde s-a notat : .
g
arctg
r
r
r
2
2
1
(1.57)
La acelai expresie a receptanei complexe, se poate
ajunge folosind metoda rspunsului n frecvene.
Ecuaia (1.48) se mai scrie:
[ ]{ } { }, f
q
~
(1.48)
unde s-a notat cu [ ] matricea obstructanelor
complexe (sau matricea constantelor elastice
dinamice):
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] K H i M + +
2
(1.58)
Matricea receptanelor sau matricea coeficienilor de
influen dinamici compleci este:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] , K H i M
1
2
1
+ + (1.59)
avnd elemente de forma: .
f
q
~
l
j
jl
(1.60)
22
Aplicnd transformarea de coordonate principale (1.39),
ecuaia (1.48) devine :
[ ][ ]{ } { }. f
p
~
(1.61)
Dup nmulirea ecuaiei (1.61) la stnga cu [ ]
T
se
obine sistemul decuplat:
[ ] { } [ ] { }, f
p
~
T D
r
(1.62)
unde:
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
r
D D D T
r
diag ) k h i m ( + +
2
(1.63)
iar obstructana modal complex corespunztoare modului r
este:
. ih m k
r r r r
+
2
(1.64)
Receptana modal complex este inversa obstructanei
modale complexe:
r
i
r
r
r
r
r
r
h
e sin
ig k
r
,
_
+

2
2
1
1 1
(1.65)
i matricea diagonal corespunztoare:
[ ] [ ] [ ] . diag
D
r r
D
r
1
(1.66)
Prin inversarea relaiei (1.63) se obine:
[ ] [ ] [ ] [ ]
T D
r

1 1
1
(1.67)
sau cu notaiile (1.59) i (1.66):
[ ] [ ] [ ] [ ] ,
T D
r

1 1
1
(1.68)
care prin nmulire la stnga cu [ ] i la dreapta cu [ ]
T
,
devine: [ ][ ] [ ] [ ]
T D
r
(1.69)
23
Coloana " a matricei
[ ]
reprezint vectorul
rspunsului la o for aplicat dup coordonata " :
{ } [ ][ ] { } [ ]{ },
l r l
D
r l
(1.70)
unde { }
l
este un vector care conine elementul " al
fiecrui mod propriu.
Rezult:
( ) ( )

N
r
r
r
l
r
j jl
,
1
(1.71)
avnd expresia identic cu (1.56).
n continuare, se fac urmtoarele notaii :
( ) ( ) ,
g
g
,
g
a
r
r
r
r
r
r
r
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
+
,
_
,
_
r
b (1.72)
( ) ( ) ( ) ( ), b g , a g A
r r r r r

r
B (1.73)
( )
( ) ( )
,
g k
X
r r
r
j
r
l r
jl

(1.74)
( )
( ) ( )
.
k
r
r
j
r
l r
jl

(1.75)
Dac se separ prile reale i imaginare ale
receptanelor complexe, expresia (1.56) sau (1.71) se mai
scrie:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) [ ]
+ +
N
r
r r
r
r
j
r
l
jl jl jl
ib a
k
i
1
Im Re

(1.76)
deci cu notaiile de mai sus se poate scrie:
( )
( )
( )
( )
( )

N
r
r
r
jl
N
r
r
r
jl jl
A a
1 1
Re
. (1.77)
24
( )
( )
( )
( )
( )

N
r
r
r
jl
N
r
r
r
jl jl
B b
1 1
Im
. (1.78)
Cu ajutorul acestora se formeaz matricele coloan:
( ) { }
( )
{ } ( ) [ ] ( ) { } [ ] ( ) { }

N
r
r
r
l l
A X a a
1
Re
(1.79)
( ) { }
( )
{ } ( ) [ ] ( ) { } [ ] ( ) { }

N
r
r
r
l l
B X b b
1
Im
(1.80)
unde:
[ ]
( )
{ }
( )
{ }
( )
{ } [ ]
N
l l l l
...
2 1
(1.81)
( ) { } ( ) ( ) ( ) { }
( ) { } ( ) ( ) ( ) { }
T
N
T
N
b b b b
a a a a

...
...
2 1
2 1
(1.82)
( ) { } { }
( ) { } { }
T
Nl jl l l l
T
Nl jl l l l
Im Im Im 2 Im 1 Im
Re Re Re 2 Re 1 Re
... ...
... ...

(1.83)
[ ]
( )
{ }
( )
{ }
( )
{ } [ ]
N
l l l l
X X X X ...
2 1
(1.84)
1.2.3. Moduri complexe de vibraie
Pentru rspunsul unei structuri liniare cu amortizare
neproporional se poate da o reprezentare modal cu ajutorul
teoriei modurilor complexe de vibraie. O formulare general
a problemei se poate face pe baza aa numitelor matrici
lambda [39]. Astfel n cazul vibraiilor libere ale unui sistem
cu amortizare vscoas, nlocuind n sistemul ecuaiilor de
micare (1.26) o soluie de forma:
( ) { } { }
t
e y t q

(1.85)
se obine un sistem de N ecuaii algebrice omogene,
reprezentnd urmtoarea problem de valori proprii:
25
[ ] [ ] [ ] ( ){ } { }. y K C M 0
2
+ + (1.86)
unde [ ] [ ] [ ] [ ] K C M + +
2
se numete matrice lambda.
Sistemul (1.86) admite soluii nebanale dac
determinantul matricei lambda se anuleaz:
[ ] [ ] [ ] ( ) . K C M det 0
2
+ + (1.87)
Ecuaia caracteristic (1.87) este o ecuaie algebric de
ordinul 2N n . Rdcinile ei pot fi reale negative, pur
imaginare sau complex conjugate.
Rdcinile reale negative corespund unui sistem de
amortizare supracritic, avnd o micare neperiodic de
amplitudine descresctoare. Rdcinile pur imaginare sunt
conjugate i corespund sistemelor neamortizate.
Intereseaz cazul rdcinilor complexe conjugate, cu
partea real negativ (sisteme stabile), care corespund
sistemelor cu amortizare subcritic, avnd o micare
periodic, cu amplitudinea descresctoare.
Fiecrei valori proprii
r
i corespunde deci un vector
modal
( )
{ }
r
y avnd elementele complexe, care definete un
mod complex de vibraie. Valorile proprii fiind complex
conjugate, rezult c vectorii modali trebuie s fie de
asemenea complex conjugai. O pereche de vectori modali
complex conjugai, multiplicai cu funcii exponeniale
dependente de timp, pot fi combinai pentru a rezulta o
cantitate real, descriind astfel o micare oscilatorie
amortizat.
Soluia general a ecuaiei omogene (1.26) se poate
scrie ca o combinaie liniar a soluiilor de forma
( )
{ }
t r
r
e y

nmulite cu constante arbitrare
r
(reale sau complexe) astfel:
( ) { } [ ]{ }
t
r
e y t q

(1.88)
26
unde: matricea modal:
[ ]
( )
{ }
( )
{ }
( )
{ }
( )
{ } [ ]
N
y ... y y y y
2 3 2 1
(1.89)
iar { }
t
r
e
este o coloan de elemente ce joac rolul de

coordonate principale amortizate.
n cazul amortizrii histeretice, reprezentarea modal
conine doar N vectori modali, calculele fiind considerabil
simplificate.
Un mod complex de vibraie are caracterul unei unde
progresive n lungul structurii (spre deosebire de caracterul de
und staionar al modurilor reale clasice), deoarece fiecare
element complex al vectorilor modali are alt faz, deci
coordonata corespunztoare atinge elongaia maxim la un
moment diferit de celelalte. Modurile complexe sunt mai greu
de msurat direct (experimental), deoarece micarea dei este
sincron nu este echifazic.
Nodurile de vibraie i schimb continuu poziia n
timpul unui ciclu de vibraie, dar secvena n care
coordonatele ating valoarea maxim rmne aceeai pentru
fiecare ciclu, astfel c la nceputul fiecrui ciclu poziiile
relative sunt aceleai ca la nceputul ciclului anterior. n cazul
vibraiilor libere, elongaiile maxime descresc exponenial de
la un ciclu la altul, spre deosebire de micarea liber a
sistemelor neamortizate, la care modurile sunt staionare iar
elongaiile maxime nu scad n timp.
1.2.3.1. Cazul amortizrii vscoase
Dei teoria general a vibraiilor sistemelor cu
amortizare neproporional folosete transformata Laplace i
27
matricea lambda, n continuare se va utiliza metoda propus
de Frazer, Duncan i Collar [23].
Fie ecuaia de micare a unui sistem cu amortizare
vscoas:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { }, f q K q C q M + + ! ! ! (1.90)
unde [C] este o matrice simetric.
Adognd ecuaiei (1.90) identitatea:
[ ]{ } [ ]{ } { }, q M q M 0 ! ! (1.91)
se obine un sistem de 2N ecuaii difereniale de ordinul unu:
[ ]{ } [ ]{ } { }, S x V x U + ! (1.92)
n care: [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
,
K
M
,
C M
M
U
1
]
1
1
]
1
0
0 0
V (1.93)
sunt matrici ptrate, reale, simetrice, de ordinul 2N,
iar matricile:
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }
'
'
f q
q
x
0
S ,
!
(1.94)
sunt dou matrici coloan cu cte 2N elemente.
Ecuaia (1.92) se poate rezolva cu metode similare celor
utilizate la analiza sistemelor neamortizate.
a) Vibraii libere cu amortizare vscoas
Fie ecuaia omogen corespunztoare ecuaiei (1.92) :
[ ]{ } [ ]{ } { }. x V x U 0 + ! (1.95)
Se caut o soluie de forma: { } { }
t
e x

(1.96)
unde { } este un vector cu 2N elemente constante.
28
nlocuind (1.96) n (1.95) se ajunge la problema de
valori proprii:
[ ] [ ] { } { } 0 + ) V U ( (1.97)
Dac matricea [V] este nesingular, se multiplic
ecuaia (1.97) la stnga cu [V]
-1
, rezultnd forma cunoscut:
[ ] [ ] { } 0
1
,
_
I D , (1.98)
unde: [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
1
]
1
C K M K
I
U V D
1 1
1
0
(1.99)
joac rolul unei matrice dinamice.
Sistemul (1.98) are soluii nebanale dac
[ ] [ ] . I D det 0
1
,
_
(1.100)
Soluiile acestei ecuaii caracteristice de ordinul 2N n
(
r
/ 1 ), sunt tocmai valorile proprii (
r
/ 1 ) ale problemei (r=1,
2, 3, ..., 2N ). Se consider c cele 2N valori proprii sunt
distincte. Fiecrei valori proprii
r
/ 1 i corespunde vectorul
propriu
( )
{ }
r
cu 2N elemente, care satisface ecuaia:
[ ] [ ] { } { }. 0
1
) (
,
_
r
r
I D
sau: [ ] [ ] ( )
( )
{ } 0 +
r
r
V U (1.101)
ntre vectorii proprii
( )
{ }
r
i matricele [U] i [V] se
stabilesc urmtoarele relaii de ortogonalitate:
( )
{ } [ ]{ } , U
) r (
T
s
0 r s (1.102)
( )
{ } [ ]{ } . V
) r (
T
s
0 r s
Dac se noteaz:
29
( )
{ } [ ]{ } , u U
r
) r (
T
r
(1.103)
( )
{ } [ ]{ } , v V
r
) r (
T
r

ecuaia de valori proprii (1.101) devine:
0 +
r r r
v u (1.104)
Vectorii proprii
( )
{ }
r
sunt matricile coloane cu 2N elemente:
( )
{ }
( )
{ }
( )
{ }
,
'
r
r
r r
q
q
(1.105)
unde
( )
{ }
r
q este un vector format din N elemente i
reprezint jumtatea inferioar a lui
( )
{ }
r
.
La sisteme stabile, pentru moduri cu amortizare
subcritic, pulsaia
r
este complex i se exprim de obicei
sub forma:
r r r
i n + (1.106)
unde: n
r
este un factor de amortizare iar
r
este
pseudopulsaia.
Se definesc urmtoarele mrimi:
raportul de amortizare:
2 2
2 2
r r
r
r
r
r
n
n n
+
(1.107)
pulsaia de rezonan:
. n
r r r
2 2
+ (1.108)
b) Vibraii forate cu amortizare vscoas
30
n vederea decuplrii ecuaiilor (1.92) se folosete
transformarea liniar:
{ } [ ]{ }
( )
{ }
r
N
r
r
z z x

2
1
(1.109)
unde: z
r
joac rolul de coordonate principale,
iar matricea modal:
[ ]
( )
{ }
( )
{ }
( )
{ } [ ]. ...
N 2 2 1
(1.110)
nlocuind (1.109) n ecuaiile (1.92) i nmulind la
stnga cu [ ]
T
rezult sistemul de ecuaii decuplate:
[ ] { } [ ] { } { } R z v z u
D D
+ ! (1.111)
n care s-a notat, folosind relaiile (1.103):
[ ] [ ][ ] [ ] [ ], u diag u U
r
D T
(1.112)
[ ] [ ][ ] [ ] [ ], v diag v V
r
D T
(1.113)
[ ] { } { }. R S
T
(1.114)
Ecuaia r a sistemului (1.111) se scrie:
r r r r r
R z v z u + ! (1.115)
sau pe baza relaiei (1.104) , aceasta devine:
.
u
R
z z
r
r
r r r
! (1.116)
Presupunnd condiiile iniiale nule, soluia ecuaiei
(1.116) se poate scrie sub forma integralei de convoluie:
( ) ( )
( )
t
t
r
r
r
. d e R
u
t z
r
0
1

(1.117)
n cazul excitaiei armonice, considernd regimul
staionar:
31
( ) { } { } ( ) { } { } , e q
~
, e f
t f
t i t i
t q (1.118)
i notnd: ( ) { } { } ( ) { } { } , e S
, e x
~
t x
t i t i
t S (1.119)
respectiv: ( ) { } { } ( ) { } { } . e R
~
, e z
~
t z
t i t i
t R (1.120)
Dac se nlocuiesc soluiile de forma (1.120) n ecuaia
(1.116), rezult:
( )
r r
r
r
i u
R
~
z
~

(1.121)
sau folosind (1.114) rezult:
( )
{ } { }
( )
.
i u
S
z
~
r r
T
r
r

(1.122)
nlocuind (1.121) n (1.109) i innd seama de (1.118)
se obine:
{ }
( )
{ }
( )
{ }
( )
{ }. S
i u
x
N
r
r r
T
r r
2
1

(1.123)
Din (1.94), pe baza notaiilor (1.118) i (1.119),
rezult:
{ }
{ }
( )
{ }
( )
{ }
( )
{ }
{ }
'
'
N
r r r
T
r r
,
f
i u q
~
q
~
i
2
1
0

sau (1.123)
{ }
{ }
( )
{ }
( )
{ }
{ }
( )
{ }
'
'
N
r
r
r r
T
r
f
i u q
~
q
~
i
2
1
0
(1.124)
iar pe baza relaiei (1.105) se obine:
{ }
( )
{ } { }
( )
( )
{ }.
~
2
1
N
r
r
r r
T
r
q
i u
f q
q

(1.125)
n cazul excitaiei ntr-un singur punct " , receptana de
transfer n punctul j are expresia :
( ) ( )
( )

N
r r r
r
j
r
l
l
j
jl
i u
q q
f
q
~
2
1

(1.126)
32
sau:
( )
( )
N
r r
r
jl
jl
i
2
1

(1.127)
unde s-a notat:
( )
.
u
q q
r
r
j
r
l
jl
r
(1.128)
Avnd n vedere c la sisteme amortizate subcritic
valorile proprii
r
i vectorii modali
( )
{ }
r
q apar n perechi
complex conjugate, expresia (1.126) se mai scrie ca o sum de
N termeni:
( ) ( )
,
_
N
r r
* r
jl
r
r
jl
jl
* i i
1

(1.129)
unde *
r
i
jl
(r)
* sunt conjugatele complexe ale lui
r
i respectiv
jl
(r)
.
1.2.3.2. Cazul amortizrii histerezice
Se consider ecuaiile de micare (1.48) ale unui sistem
cu amortizare histerezic, solicitat de o for armonic:
[ ] [ ] ( ){ } { }, f
q
~
iH K M + +
2
(1.130)
unde: [M] i [K+iH] sunt matrici simetrice, de ordinul N,
q
~
este vectorul amplitudinilor complexe ale
deplasrilor
iar { } f
- vectorul real al excitaiei.

Notnd
2
=, se consider ecuaia omogen
corespunztoare:
[ ] [ ] ( ){ } { }. 0
~
+ q M iH K (1.131)
Aceasta are soluii nebanale dac:
[ ] [ ] ( ) . M iH K det 0 + (1.132)
33
Se poate demonstra c exist un sistem de N valori
proprii complexe
r
, soluii ale ecuaiei (1.189) i N vectori
proprii complex asociai
( )
{ }, w
r
care satisfac ecuaia omogen
(1.131): [ ] [ ] ( )
( )
{ } 0 +
r
r
w M iH K (1.133)
n continuare, se presupune c cele N valori proprii sunt
distincte, iar vectorii modali corespunztori sunt liniar
independeni. Vectorii modali satisfac condiiile de
ortogonalitate:
( )
{ } [ ]
( )
{ } s) (r , w M w
r
T
s
0 (1.134)
( )
{ } [ ]
( )
{ } s) (r + , w iH K w
r
T
s
0 (1.135)
i relaiile:
( )
{ } [ ]
( )
{ } , M w M w
r
r
T
r
(1.136)
( )
{ } [ ]
( )
{ } . K w iH K w
r
r
T
r
+ (1.137)
unde
r
M i
r
K sunt masa modal, respectiv constanta
elastic modal complex.
Deoarece cei N vectori proprii sunt liniar independeni,
orice vector
{ }
~
q poate fi exprimat n spaiul vectorilor proprii
( )
{ }
w
r
sub forma combinaiei liniare:
{ }
( )
{ } [ ]{ }. p w p w q
~
N
r
r
r

1
(1.138)
nlocuind (1.138) n ecuaia (1.130) i folosind relaiile
(1.134) - (1.137), rezult:
( )
{ } { }
.
M K
f
w
p
N
r r r
T
r
r
1
2
(1.139)
34
Prin urmare, soluia ecuaiei (1.130) este :
{ }
( )
{ } { }
( )
{ }
( )
.
M
w f
w
q
~
N
r
r r
r
T
r
1
2

(1.140)
unde: ( )
r r
r
r
r
ig
M
K
+ 1
2
(1.141)

r
este pulsaia de rezonan
g
r
factorul de amortizare histerezic corespunztoare
modului r.
n cazul excitaiei ntr-un singur punct, receptana de
transfer complex are expresia:
( ) ( )
,
_
+

N
r
r
r
r r
r
j
r
l
l
j
jl
ig M
w w
f
q
~
1
2
2
2
1
(1.142)
Se noteaz:
( ) ( )
( ) ( )
, iy x
M
w w
r
j
r
j
r r
r
j
r
l
+
2
(1.143)
deci expresia (1.142) devine:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
+

+
+
+
N
r
N
r
r
g
r
r
i
e
r
j
iy
r
j
x
r
ig
r
r
j
iy
r
j
x
jl
1 1
2
2
2
1
2
2
1
(1.144)
unde:
.
g
arctg
r
r
r
2
2
1
(1.145)
35
CAPITOLUL 2
IDENTIFICAREA DINAMIC A
SISTEMELOR MECANICE
2.1.Generaliti
Prin identificarea dinamic a unui sistem mecanic se
nelege creerea modelului analitic pe baza datelor
experimentale obinute prin msurtori efectuate pe structura
real supus unui test dinamic.
O prezentare general a metodelor de identificare
dinamic a sistemelor mecanice este prezentat schematic n
figura 2.1.
Excita]ie
impus\
Sistem real
R\ spunsul
sistemului
real
Modificarea
modelului
Compara]ie
R\ spunsul
modelului
Modelul
analitic
Excita]ie
impus\
Figura 2.1
36
Asupra sistemului real se aplic o solicitare cunoscut
sau excitaie, care poate fi periodic, tranzitorie sau aleatoare
i se msoar rspunsul sistemului real n urmtoarele
moduri:
n domeniul timpului - obinndu-se vibrograme sau
corelograme, care descriu n timp rspunsul dinamic al
sistemului;
n domeniul frecvenelor - obinndu-se funciile de
rspuns n frecven sau spectrogramele, care descriu n
frecvene rspunsul dinamic al sistemului (fig. 2.2).
Identificarea pe baza rezultatelor
experimentale pe modelul real
Model fizic Model modal Model fizic
Complet
Identificare
direct\
Optimizarea
iterativ\ a
parametrilor
Identificare
`n domeniul
timpului
Identificare
`n domeniul
frecven]elor
Incomplet
Optimizarea
iterativ\ a
parametrilor
Identificare
direct\
Identificare
direct\
Identificarea cu
optimizarea
parametrilor
Figura 2.2
Modelarea analitic s-a dezvoltat foarte mult n ultimul
timp, n special datorit creterii capacitii calculatoarelor
electronice i a dezvoltrii programelor soft-ware, care permit
rezolvarea oricror tipuri de probleme de analiz dinamic.
37
Vibrogramele sau funciile de transfer ofer un volum
limitat de informaie, deoarece acestea se refer la o
configuraie particular de ncrcare i condiii la frontier
particulare precum i la o configuraie particular de msurare
(dispunerea traductoarelor). n practica inginereasc
intereseaz ns rspunsul pentru alte cazuri de solicitare i
condiii la frontier; n unele cazuri intereseaz influena
modificrilor anumitor parametri asupra rspunsului structurii
analizate.
Pentru studiul influenei modificrilor anumitor
parametri asupra rspunsului dinamic se creeaz modelul
analitic al structurii. Aceasta depinde n mare msur de
intuiia i experiena proiectantului i are n general un
caracter calitativ, deoarece aceste modele nu sunt capabile s
prevad precis comportarea ntr-un regim real.
Scopul identificrii dinamice a sistemelor mecanice este
elaborarea unor modele analitice, pe baza datelor
experimentale obinute prin msurtori efectuate pe structura
real care s simuleze ct mai exact comportarea acesteia.
Pentru creerea modelului analitic se fac anumite ipoteze
de baz asupra comportrii structurii. Astfel, pentru o
categorie larg de regimuri de vibraii, comportarea
structurilor elastice poate fi descris adecvat de un sistem de
ecuaii difereniale ordinare liniare de forma (1.26) sau
(1.43). Acest sistem reprezint modelul analitic.
Comparnd rspunsul sistemului real cu cel al
modelului analitic (fig. 2.1) se evalueaz parametrii
modelului. Acest lucru se poate face direct, considernd
eroarea de msurare nul, sau indirect printr-o prelucrare
statistic a rezultatelor msurtorilor experimentale, i
38
aplicarea unui criteriu de minimizare a erorii ntre valorile
msurate i cele estimate.
2.2. Determinarea experimental a
caracteristicilor dinamice ale sistemelor
reale
Identificarea sistemelor mecanice se bazeaz pe
prelucrarea matematic a rezultatelor msurtorilor
experimentale, astfel nct s furnizeze cele mai bune rezultate
privind parametrii dinamici.
Metodele folosite pentru excitaia structurilor n
vederea obinerii acestor date se pot clasifica n :
A. A. A. A. Metode cu o excitaie impus (excitaie cu semnale de
prob).
cu excitaie armonic: cu fore armonice de amplitudine
constant ;
cu deplasri impuse de amplitudine constant;
cu oc iniial de tip deplasare, sau impuls (vitez iniial);
cu for armonic de amplitudine constant i frecven
rapid-variabil;
cu for armonic de amplitudine proporional cu ptratul
frecvenei i frecven constant (sau redus-variabil);
cu excitaie aleatoare: cu fore aleatoare de band larg sau
ngust.
B. B. B. B. Metode folosind excitaii naturale din timpul funcionrii
cu excitaie periodic staionar;
cu excitaie tranzitorie;
39
2.2.1. Metode de identificare folosind
o excitaie impus
Cele mai multe metode de identificare folosesc o
excitaie exterioar impus, numit semnal de testare sau
semnal de prob i care prezint avantajul de a permite o
interpretare rapid a rezultatelor msurtorilor.
Este important ca n timpul experimentelor de acest tip,
influena altor surse de excitaie exterioare (parazite) s fie
redus la minim (dac este posibil chiar anulat). De asemenea
trebuie ca echipamentul folosit pentru excitarea structurii i
pentru msurarea rspunsului, s nu modifice sensibil
parametrii dinamici ai structurii.
Metodele de identificare cu excitaie impus, se
folosesc n special n cazul structurilor fixe (aflate pe o
fundaie sau n laborator). Proprietile dinamice ale
structurilor mecanice deduse astfel, difer uneori de cele din
funcionarea normal (n special n cazul structurilor
neliniare). Totui, prin alegerea unor nivele de excitaie
corespunztoare, sau prin realizarea unor pretensionri sau
puneri pariale n funciune se pot obine rezultate
satisfctoare scopului propus.
Caracteristicile dinamice ale unui sistem liniar cu o
singur mrime de intrare x(t) i o singur mrime de ieire
y(t) (fig. 2.3), pot fi descrise de:
SISTEM LINIAR
func]ia de pondere: h(t)
func]ia de transfer: H(i)
M\ rimea de ie[ire
y(t)
Fig.2.3.
M\ rimea de intrare
x(t)
40
funcia pondere h(t), n domeniul timpului;
funcia de rspuns n frecven sau funcia de transfer
H(i), n domeniul frecvenelor;
Cele dou funcii formeaz o pereche de transformate
Fourier, adic este valabil relaia:
( ) ( ) ( )
> 0 t dt e t h i H
t i
(2.1)
n cazul unei excitaii deterministe, rspunsul este dat
de integrala de convoluie:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

t
t h t x d t x h t y
0
(2.2)
Din acesat relaie se observ c funcia pondere h(t)
reprezint rspunsul la o excitaie de tip impuls unitate:
x(t)=(t), unde este funcia lui Dirac.
Practic aceast excitaie nu se poate realiza, deoarece n
cele mai multe cazuri, impulsul de scurt durat nu are
suficient energie pentru a produce un rspuns msurabil.
Funcia de rspuns n frecven (funcia de transfer)
este dat de relaia:
( )
( )
( )
i X
i Y
i H (2.3)
n care: X(i) i Y(i) sunt transformate Fourier ale
excitaiei i rspunsului, adic:
( ) ( )
dt e t x i X
t i
; ( ) ( )
dt e t y i Y
t i
(2.4)
Observaie:
Pentru sistemele reale limita inferioar a integralei este
zero.
41
2.2.1.1. Metode de identificare folosind
excitaii armonice
nlocuind funciile de intrare-ieire: x(t) i y(t) de
forma armonic:
x(t) =
t i
e x

, y(t) =
( ) + t i
e y ,
n expresiile (2.4) i (2.3), se obine urmtoarea form a
funciei de rspuns n frecven:
( )
( )
( )

i
e
x
y
t x
t y
i H (2.6)
De aici rezult c :
modulul funciei de rspuns n frecven |H(i)| se poate
obine din caracteristica amplitudine - pulsaie:
) ( f x / y , numit i spectrul de amplitudini;
argumentul al funciei de rspuns n frecven , se poate
obine din caracteristica: faz- pulsaie =f() numit i
spectrul de faze.
Aceste diagrame se determin relativ uor, folosind o
excitaie sinusoidal de amplitudine constant i frecven
variabil =(t) astfel nct cele dou caracteristici se pot
determina experimental astfel:
punct cu punct prin efectuarea de msurtori la diferite
frecvene n regim staionar;
continuu (n regim cvasistaionar) prin efectuarea unui
baleiaj de frecvene suficient de lent pentru a permite
stabilirea rspunsului de regim la fiecare frecven, n
special n zona rezonanelor (n special pentru sistemele
slab amortizate).
42
n figurile 2.4 , 2.5 se prezint astfel de diagrame
pentru un sistem cu dou rezonane n domeniul de frecvene
msurat.
Sistemele moderne de testare folosesc analizoare de
funcii de transfer cu trei intrri :
la primele dou intrri se aplic semnale armonice de
aceeai pulsaie , defazate cu unghiul :
( ) ( ) ( ) + t sin y t y , t sin x t x
la cea dea treia intrare, se aplic un semnal de referin
armonic de aceeai pulsaie , ( ) t cos z t z .
Analizorul de funcii are n componena sa un
multiplicator electronic care poate efectua produsele:
( ) ( ) ( ) ( ), t cos
x
y
cos
y
x
t sin t sin
x
y
t y t x
x
+ + 2 2
2
2
( ) ( ) ( ) ( ). t sin
x
y
sin
x
y
t sin t cos
x
y
t y t z
z x
+ + + 2 2
2
Se observ c termenii constani ai celor dou produse
reprezint tocmai partea real i respectiv partea imaginar
ale funciei de rspuns n frecven H(i), iar diagramele lor
au forma din fig. 2.6.
Frecven]a
Figura 2.5
2a
Frecven]a
Figura 2.4
43
Eliminarea termenilor variabili ai celor dou produse
pentru reinerea termenilor constani se face cu ajutorul
filtrelor trece - jos ; acestea sunt dispozitive electronice care
fac media funciilor pe un numr ntreg de cicluri.
Astfel dac se introduc dou
semnale corespunztoare celor
dou componente ale funciei
de transfer (real i imaginar)
la intrrile unui nregistrator n
coordonate rectangulare, prin
varierea frecvrenei celor teri
semnale, se obin diagramele
polare ale rspunsului (sau
diagramele Nyquist) care au
forma ca n fig.2.7.
Aceast metod ofer precizia maxim i necesit
echipamentul cel mai ieftin, dar efectuarea msurtorilor i n
special a montajului experimental dureaz mult i de
asemenea, sunt necesare etalonri frecvente.
Im
Re
Componenta real\
Figura 2.7.
Figura 2.6.
Re H(i)
b. a.
Frecven]a

Frecven]a
Im H(i)
44
2.2.1.2. Metode de identificare folosind
excitaii nearmonice
Pe baza relaiei funciei de transfer (2.3), folosind
transformata Fourier rapid, se pot determina funciile de
transfer i pentru alte tipuri de excitaie dect cele armonice,
cum ar fi excitaiile tranzitorii sau impulsurile.
Cea mai simpl excitaie nearmonic o reprezint
impulsurile de form dreptunghiular, triunghiular,
trapezoidal, semisinusoidal etc. i poate fi produs cu
ajutorul generatoarelor electronice de semnal cuplate la
vibratoare electrodinamice.
Deoarece, n cazul sistemelor cu cu numr infinit de
grade de libertate, spectrul de amplitudini ale acestor
impulsuri se anuleaz la anumite frecvene (vezi fig.2.8) i
ocup teoretic un domeniu infinit de frecvene, exist
dezavantajul de a nu excita anumite frecvene de rezonan i
a excita altele din afara domeniului de interes.
Aceste dezavantaje pot fi nlturate prin folosirea
excitaiei cu semnale sinusoidale de amplitudine constant i
frecven rapid-variabil. Astfel, dac se aplic un semnal
sinusoidal de frecven rapid-variabil de forma:
x(t)=sin(at
2
+bt) 0 < t < T
unde: T este durata baleiajului, a crui frecven variaz
ntre f
1
i f
2
, ( ) , , f f
T
a
1
f 2 = b
1 2

rezult un spectru de amplitudini aproximativ constant i
limitat n banda de frecvene (f
1
, f
2
) ca n fig.2.9.
Pentru studiul modelelor la scar redus (a machetelor)
se folosete metoda excitaiei prin lovire cu un ciocan special,
prevzut cu captori de fore i acceleraii, pentru msurarea
45
semnalelor de intrare x(t) i ieire y(t), care sunt nregistrate i
prelucrate ntr-un analizor Fourier n timp real, obinnd
direct funcia de rspuns n frecven.
ncercrile n regim tranzitoriu sunt mai rapide,
necesitnd un timp minim de msurare. Chiar n cazul cnd se
folosesc vibratoare, montajul este mult simplificat.
n acest caz, domeniul dinamic de msurare al aparaturii
trebuie s fie mai mare dect cel necesar msurtorilor n
regim armonic. n timpul nregistrrii semnalelor,
amplificatoarele i convertoarele analog-numerice nu trebuie
s lucreze n suprasarcin. La excitaia prin lovire cu ciocan,
se obin rapoarte semnal/zgomot inferioare celor ce rezult
folosind alte tipuri de excitaie.
excitaii aleatoare
Pentru identificarea sistemelor mecanice se pot folosi i
metode de excitaie cu semnale aleatoare i pseudo-aleatoare.
n acest scop se folosesc generatoare de zgomot, de band
X(i)
Figura 2.8.
T
2
Figura 2.9.
f
1
f
2
Forma
impulsului
X(i)
AT
0.8
0.6
0.4
0.2
0
2
4 3
1

46
larg, care sunt cuplate cu vibratoare electrodinamice i
produc o excitaie avnd un spectru de amplitudine constant
pe toat banda frecvenelor de interes. n acest fel sunt excitate
simultan toate componentele spectrale i se poate face o
analiz simultan, n timp real.
Funcia de rspuns n frecven se calculeaz cu
ajutorul relaiei:
( )
( )
( )
xx
xy
S
i S
i H (2.7)
unde: S
xx
() este densitatea spectral de putere a excitaiei
(excitaia aleatoare este staionar i ergodic)
S
xy
(i) , densitatea interspectral de putere a excitaiei
i rspunsului.
Dac densitatea spectral de putere a excitaiei este
constant pe tot domeniul frecvenelor de interes: S
xx
() = S
0
(excitaie numit zgomotul alb, realizabil tehnic), atunci
densitatea interspectral S
xy
(i) conform relaiei (2.7) este
proporional cu funcia de rspuns de frecven H(i):
S
xy
(i) = S
xx
H(i) = S
0
H(i),
Funcia de intercorelaie excitaie - rspuns
(transformata Fourier a densitii interspectrale ) este:
( ) ( )

d e i S R
i
xy xy
(2.8)
i funcia de transfer H(i), conform relaiei 2.1 este
proporional cu funcia pondere h(t).
Atunci cnd nu intereseaz variaia fazei cu frecvena,
se poate folosi relaia:
( )
( )
( )
xx
yy
S
S
i H (2.9)
47
unde: S
yy
() este densitatea spectral de putere a
rspunsului.
excitaii pseudoaleatoare
Semnalele pseudoaleatoare sunt produse de un
generator electronic special, sau sunt sintetizate cu ajutorul
unui dispozitiv electronic special utilizat pentru efectuarea
transformatei Fourier rapide (acesta poate face transformarea
invers a oricrei funcii spectrale).
ncercrile folosind semnale pseudoaleatoare au
avantajul de a excita simultan toate componentele spectrale
din domeniul de interes, ceea ce permite identificarea
structurilor cu parametri variabili n timp.
Folosind o mediere exponenial a densitilor de
putere spectrale S
xx
() i interspectrale S
xy
(i), se poate face
o analiz n timp real, deci o observare on-line a efectelor
modificrilor parametrilor. Procedeul este deosebit de util la
optimizarea rspunsului unei structuri prin modificri asupra
parametrilor dinamici ai structurii (repartiia maselor,
rigiditii sau amortizrii).
n general, echipamentul necesar pentru efectuarea
acestui tip de msurtori este mai scump dect cel folosit n
cazul excitaiilor armonice, raportul semnal/zgomot fiind n
acest caz mai mic (dar poate fi mbuntit mrind timpul de
mediere), iar nivelul rspunsului este limitat datorit faptului
c puterea de excitaie este repartizat pe o band larg de
frecvene.
excitaii din funcionarea structurii
48
n unele cazuri, excitaia activ (cu semnale de prob
externe, n special cele armonice), mrete nivelul rspunsului
structurii peste limitele admisibile, existnd pericolul de
deteriorare sau distrugere a structurii testate. n alte cazuri,
excitaia activ este insuficient, (ca n cazul podurilor i
cldirilor mari, sau al fundaiilor masive), cazuri n care numai
excitaia seismic sau cea datorat vntului pot produce
rspunsuri msurabile ale structurii.
Rezultate bune se obin calculnd funcia de rspuns n
frecven cu ajutorul relaiei (2.7). Existena unor programe de
calcul rapid pentru transformata Fourier, permite obinerea
funciilor densitilor de putere spectrale S
xx
() i
interspectrale S
xy
(i), cu ajutorul funciilor de intercorelaie i
de autocorelaie:
( ) ( ) ( )
2
2
1
T
T
xy
dt t y t x
T T
lim R ; ( ) ( ) ( )
2
2
1
T
T
xx
dt t x t x
T T
lim R
pe baza semnalelor de intrare x (t) i de ieire y (t) msurate n
dou puncte diferite ale structurii.
Densitilor de putere spectrale S
xx
() i interspectrale
S
xy
(i), se calculeaz cu ajutorul transformatelor Fourier:
( ) ( )

d e R S
i
xx xx
i ( ) ( )

d e R S
i
xy xy
(2.10)
Aceleai operaii se pot face cu ajutorul analizoarelor
spectrale n timp real, care se bazeaz pe efectuarea
transformatei Fourier rapide.
Prin calculul funciei de coeren:
49

( )
( ) ( )
yy xx
xy
S S
i S
F
2
,
se poate evalua domeniul de frecvene i amplitudinea
rspunsului neliniar.
2.2.5. Metode de identificare folosind modele
ajustabile
Metodele de identificare folosind modele ajustabile,
dei sunt utilizate frecvent n identificarea proceselor
automate, au nc o utilizare restrns n domeniul analizei
dinamice a structurilor mecanice.
n principiu, se folosete un model fizic al structurii (de
exemplu, un generator de funcii de transfer) la intrarea cruia
se introduce un semnal identic cu semnalul de excitaie a
structurii reale.
Semnalul la ieirea modelului fizic este comparat
continuu cu semnalul-rspuns corespunztor al structurii reale
i n funcie de diferena dintre dintre cele dou semnale, se
efectueaz ajustarea modelului.
Deoarece n multe cazuri, unii parametri pot suporta
modificri, se variaz aceti parametri, pn la minimizarea
unei funcionale a erorii, urmrindu-se, n acelai timp, s se
asigure o convergen ct mai rapid a acestei funcionale.
Dac ajustarea parametrilor modelului se face automat
, modelul se numete adaptiv. Dac modelul adaptiv este
prevzut cu memorie (astfel nct, pe baza informaiilor
anterioare asupra modificrilor parametrilor structurii, el poate
adopta i aplica o strategie corespunztoare de ajustare a
parametrilor si n timp real) el se numete model instruibil.
50
Metodele ce utilizeaz modele ajustabile dei sunt
costisitoare, prezint avantajul c se aplic n condiii de
funcionare normal a structurilor mecanice i permite
determinarea direct i cu precizie ridicat a modelului
analitic corespunztor.
2.3. Structura modelelor analitice
2.3.1. Modele analitice discrete
Structurile reale sunt sisteme continue cu parametri
distribuii. Rspunsul acestor sisteme ar trebui definit cu
ajutorul unui numr infinit de coordonate generalizate, aceasta
nsemnnd teoretic, un numr infinit de grade de libertate.
Practica inginereasc, a demonstrat c este suficient
dac se cunosc valorile funciei de rspuns ntr-un numr finit
de puncte reprezentative ale structurii, funcia rspuns fiind
definit n acest caz cu ajutorul unui numr finit de coordonate
generalizate. Acesta reprezint argumentul utilizrii modelelor
cu numr finit de grade de libertate (discrete) i a folosirii
unui sistem finit de ecuaii de micare.
n general, caracteristicile unui model depind n primul
rnd de modul n care este solicitat structura studiat. n
practica inginereasc nu totdeauna este necesar ca modelul s
se comporte identic cu structura real. Pentru construirea
modelului modal, n aplicaiile practice intereseaz rspunsul
structurii ntr-un numr finit de puncte reprezentative i pentru
un domeniu limitat de frecvene ale forelor excitatoare.
Astfel n sinteza modal, acest model trebuie s includ
punctele de legtur ntre diferitele substructuri (de exemplu,
la mbinarea suprafeelor vaselor sub presiune) iar n
optimizarea structurilor modelul trebuie s includ punctele
51
n care se vor efectua unele modificri ale parametrilor
dinamici (mase, rigiditi , etc)
n general, alegerea modelului, precum i a punctelor
de excitaie, trebuie astfel fcut nct, comparnd
rspunsurile modelului cu rspunsurile determinate
experimental pe structura real, acestea s fie ct mai
aproapiate. Deoarece alegerea unui numr prea mare de puncte
conduce la rezultate eronate (mai ales atunci cnd se pune
problema trecerii de la modelul analitic la modelul fizic), se
limiteaz numrul acestor puncte, la aprecierea inginerului.
2.3.2. Modele analitice modale
Cele mai multe metode de identificare urmresc
definirea unui model analitic modal. n cazul sistemelor
mecanice cu amortizare vscoas proporional, un model
analitic modal const n trei tipuri de ecuaii:
1) o ecuaie diferenial a micrii pentru fiecare mod de
vibraie:
( ) N r F p k p c p m
r r r r r r r
,...., 2 , 1 , + + ! ! ! (2.11)
care arat c sistemul se comport pentru fiecare mod de
vibraie r , la fel ca un sistem cu un grad de libertate ms-
arc-amortizor, fiind deci un sistem complet decuplat.
2) o ecuaie de transformare a coordonatelor
( )
( )

N
r
r
r
j j
P j p q
1
,..., 2 , 1 , (2.12)
care arat c micarea n punctele de msurare ale
sistemului real, se obine prin suprapunerea micrilor
corespunztoare tuturor modurilor de vibraie, ponderate cu
un coeficient de form modal.
52
3) o ecuaie de transformare a forelor
( )
( )

P
l
l
r
l r
N ,..., , r , f F
1
2 1 (2.13)
care arat c fora care acioneaz asupra fiecrui mod
este egal cu suma forelor exterioare ce acioneaz asupra
structurii, nmulite cu coeficienii de form respectivi.
n continuare se vor studia sistemele liniare,
negiroscopice, cu parametri invariabili n timp. Pentru
definirea modelului analitic al acestor sisteme cel mai
important parametru este nivelul amortizrii din sistem :
Se disting urmtoarele patru tipuri de structuri:
1. Structuri foarte slab amortizate, la care raportul de
amortizare este sub 0,05 i amortizarea se poate deci
neglija, astfel nct micarea este descris de ecuaiile
vibraiilor forate neamortizate (1.15). Rspunsul armonic
poate fi exprimat n funcie de parametrii modali i de
modurile reale clasice de vibraie, sub forma (1.24):
{ }
( )
{ } { }
( )
{ }
( )
, e
m
f
q
N
r
t i
r r
r
T
r
1
2 2

(2.14)
unde:
r
sunt pulsaiile proprii, m
r
- masele modale,
[
(r)
- vectorii modali.
2. Structuri cu amortizare redus, la care se neglijeaz
termenii nediagonali ai matricei []
T
[C][] (1.28), astfel
c raspunsul poate fi exprimat tot n funcie de modurile
reale clasice ale sistemului conservativ asociat (1.42):
{ }
( )
{ } { }
( )
{ }
( )
N
r
t i
r r r r
r
T
r
e
i m
f
q
1
2 2
2
~

(2.15)
53
unde:
r r
r
r
m
c
2
este raportul de amortizare modal.
3. Structuri cu amortizare moderat, la care cuplajele prin
amortizare nu mai pot fi neglijate, i dac se consider c
amortizarea este neproporional, rspunsul se exprim n
funcie de modurile reale forate de vibraie (1.53):
{ }
( )
{ } { }
( )
{ }
,
ig k
f
q
N
r
r
r
r
r
T
r
,
_
1
2
2
1

(2.16)
sau n funcie de modurile complexe de vibraie (1.125):
{ }
( )
{ } { }
( )
{ }
( )
N
r
t i
r r
r
T
r
e
i u
q f q
q
2
1

(2.17)
unde:
r
este pulsaia complex (1.106):
r r r
i n + ;
n
r
i u
r
au fost definite prin relaiile (1.107) i (1.108).
4. Structuri puternic amortizate, la care nu se pot distinge
moduri de vibraie individuale, rspunsul n frecven se
exprim sub forma receptanei de transfer n punctul j
(1.126):
( ) ( )
( )

N
r r r
r
j
r
l
l
j
jl
i u
q q
f
q
2
1
~

(2.18)
2.3.3. Natura parametrilor modelelor analitice
Parametrii care definesc rspunsul unei structuri
continue sunt de dou categorii: parametri msurabili
(observabili) i parametri nemsurabili direct (abstraci).
a) Parametrii msurabili pot fi determinai direct prin
msurtori pe structura real. Ei nu depind de structura
54
modelului analitic. Spre exemplu, elementele matricei
coeficienilor de influen [ ] [ ]
1
K reprezint parametri
msurabili: prin definiie elementul
ij
al matricei
[ ]
reprezint deplasarea n direcia coordonatei q

i
datorit unei
fore unitare aplicate pe direcia coordonatei q
j
. Acest
parametru nu depinde de forma modelului matematic
(analitic).
Din aceeai categorie fac parte: vectorii modali
( )
{ }
r
,
m
r
, k
r
, c
r
, funciile rspunsului n frecven (receptana,
mobilitatea, inertana), etc.
Din punct de vedere analitic, parametrii msurabili se
pot exprima n funcie de vectorii modali; de exemplu:
[ ] [ ] [ ][ ]. K k
T D

Evaluarea lor analitic necesit deci rezolvarea unei
ecuaii difereniale.
b) Parametrii abstraci exprim proprieti fizico-
mecanice ale materialelor (de aceea se mai numesc i
parametrii intuitivi) i nu pot fi determinai prin msurtori
directe pe structura real; de exemplu, valorile elementelor
matricelor [M], [C] i [K] nu sunt msurabile; prin definiie,
elementul k
ij
al matricei [K] este egal cu fora interioar care
apare pe direcia coordonatei q
i
, datorit unei deplasri unitare
pe direcia coordonatei q
j
, cnd toate coordonatele cu excepia
coordonatei q
j
, sunt nule; aceast condiie nu se poate realiza
practic, deci k
ij
nu este un parametru direct msurabil. Valorile
elementelor k
ij
depind, de exemplu, de numrul i dispunerea
punctelor alese drept coordonate n structura modelului.
55
Din punct de vedere analitic, parametrii abstraci se
exprim cu ajutorul inverselor matricilor modale. De exemplu
matricea rigiditii se exprim: [K] = [ ] [ ] [ ] . k
D T 1

Parametrii abstraci pot fi dedui direct din analiza
matematic a modelului i au un sens fizic intuitiv.
Transformarea lor n cantiti msurabile necesit o inversare
a unei matrici, sau rezolvarea unei ecuaii difereniale. n
concluzie, nu se pot masura direct parametrii care pot fi
modelai intuitiv i ne se pot modela parametrii care se pot
msura direct.
2.3.4. Trecerea de la modelul modal la
modelul fizic
Multe metode de identificare se limiteaz la
determinarea unui model modal (pulsaiile proprii, vectorii
modali i parametrii modali). Metodele care i propun
evaluarea parametrilor fizici intuitivi ai modelului, pe baza
informaiilor experimentale ntmpin unele dificulti
matematice legate de inversarea unor matrici ru distribuite,
sau de neunicitatea matricilor modelului modal.
Dac n-ar exista aceste probleme, identificarea
sistemelor mecanice s-ar simplifica foarte mult. Pentru
justificarea acestei afirmaii se consider exemplul simplu al
vibraiilor armonice ale unui sistem conservativ. Ecuaiile
vibraiilor armonice se scriu (1.15):
[ ]{ } [ ]{ } { }, f q K q M + ! !
sau: [ ] [ ] ( ){ } { } f
q M K
2
(2.19)
Dac se aplic fore armonice de pulsaie
1
la fiecare
din coordonatele arbitrare ale modelului structurii i se
56
msoar deplasrile tuturor acestor puncte, se poate determina
matricea receptanelor:
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
1
1
2
1

M K (2.20)
Repetnd msurtorile cu fore armonice de pulsaie
2
(
2

1
), se obine matricea receptanelor corespunztoare:
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
2
1
2
2

M K (2.21)
Inversnd cele dou matrici ( ) [ ] ( ) [ ]
2 1
, , rezult
sistemul:
[ ] [ ] ( ) [ ]
1
1
2
1

M K , (2.22)
[ ] [ ] ( ) [ ]
1
2
2
2

M K
de unde rezult matricile [K] i [M].
Cu excepia unor cazuri particulare (sisteme cu numr
mic de grade de libertate), metoda nu se poate aplica practic,
deoarece matricile receptanelor nu pot fi inversate (n special
cnd numrul coordonatelor alese este prea mare). n acest
caz, domeniul acoperit de valorile pulsaiilor proprii devine
att de larg, nct cerinele privind precizia msurtorilor nu
mai pot fi realizate.
ntr-adevr, dup cum se tie, la dezvoltarea spectral a
unei matrici, valoarea proprie cea mic a matricii, devine
valoarea proprie cea mai mare a matricii inverse.
Folosind notaia:
[ ] [ ]
K

1
,
ecuaiile (1.5) i (1.5) se scriu:

[ ] [ ]
( )
{ }
( )
{ }
[ ][ ]
( )
{ }
( )
{ }.
1
;
2
2 1
r
r
r
r
r
r
M
K M
(2.23)
57
Vectorii proprii la dreapta, ai matricilor
[ ] [ ] [ ][ ]
M K si M
1
sunt identici. n schimb, modul dominant al
matricii
[ ] [ ]
M K
1
este cel cu pulsaia
r
cea mai nalt, n timp
ce modul dominant al matricii
[ ][ ]
M este cel cu pulsaia
r
cea mai joas (inversa 1/
r
este cea mai nalt).
Folosind matricea modal (1.12), ecuaiile (2.23) devin:
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
[ ][ ][ ] [ ]
D
r
D
r
M
K M
1
]
1
2
2 1
1
;

(2.24)
Utiliznd relaia (1.14), se obin matricile:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ]
( )
{ }
( )
{ } [ ]
1
]
1
N
r
T
r r
r
r
T
D
r
r
M M
m
M
m
M K
1
2 2

(2.25)
[ ] [ ] [ ]
( )
{ }
( )
{ }
1
]
1
N
r
T
r r
r r
T
D
r r
m m
1
2 2
1 1

(2.26)
Rezult c termenii dominani ai matricii [K] provin din
contribuia modurilor proprii nalte. n schimb, termenii
dominani ai matricei [] provin din contribuia modurilor cu
pulsaii proprii joase (aceasta fiind invers proporional cu
2
r
). Dac matricea msurabil [], este ru distribuit i nu
conine informaii utile asupra modurilor cu pulsaii proprii
nalte, nici inversa ei [K] nu va conine informaii utile, deci
elementele matricei [K] vor avea valori nesemnificative.
Berman [7] a artat c dac ntre pulsaiile proprii
extreme exist raportul ( )
4 2
1 1
10 100 / atunci , /
N N
,
astfel nct pentru a avea o matrice [] inversabil, precizia
determinrii experimentale a elementelor
ij
trebuie s fie de
ordinul 1:10
4
.
58
2.4. Identificarea dinamic a sistemelor
cu excitaie armonic ntr-un punct
2.4.1.Principiul metodei de identificare
n cazul sistemelor cu N grade de libertate, cu
amortizare proporional histeretic, receptana complex a
unui sistem are forma unei sume, fiecare termen reprezentnd
rspunsul corespunztor unui singur mod de vibraie (1.56):
( ) ( )
.
ih m k f
q
~
N
r r r r
r
j
r
l
l
j
jl
+

1
2

(2.51)
Practic sistemul este solicitat cu o for
t i
l l
e f
aplicat pe direcia coordonatei generalizate q

l
i se msoar
rspunsul
t i
j j
e q
~
q

pe direcia coordonatei generalizate q
j
,
pentru diferite pulsaii de excitaie . Pe baza rezultatelor
obinute se calculeaz receptana complex:
Im jl Re jl
i
jl
l
j
jl
i e
f
q

+ (2.52)
i care se poate reprezenta grafic sub forma diagramelor:
a) amplitudine -pulsaie
j l
= f( ) i faz-pulsaie = f( );
b) componenta real (n faz cu fora)
jlRe
=f( ) i
componenta imaginar a rspunsului (n cuadratur cu
fora)
j lIm
=f( );
c) polar (locul geometric al extremitii vectorului
receptan complex
l j
n planul complex), avnd ca
parametru .
59
Dac n timpul baleiajului de frecvene, pulsaia forei
excitatoare se apropie de valoarea critic
r r r
m / k
contribuia termenului r din expresia lui
l j
devine
predominant, iar variaia acestui termen cu pulsaia,
corespunde comportrii n vecintatea rezonanei a unui
sistem echivalent cu un singur grad de libertate, avnd
parametrii m
r
, k
r
i h
r
.
Rspunsul sistemului n modul de vibraie r se
suprapune peste ceilali termeni ai sumei (2.51). Diferitele
metode de analiz a rspunsului n frecven difer prin
ipotezele ce se fac asupra contribuiei modurilor de vibraie
nerezonante n rspunsul total, n vecintatea frecvenei de
rezonan i prin procedeul de separare a modurilor de
vibraie, atunci cnd sitemele au pulsaii proprii apropiate.
n cadrul metodelor de identificare cu excitaie
armonic ntr-un punct se urmrete determinarea
urmtoarelor mrimi:
a) pulsaiile de rezonan, care se consider egale cu
pulsaiile proprii
r
ale sistemului conservativ asociat;
b) parametrii modali
r
sau g
r
, m
r
i k
r
;
c) depasrile modale
( ) r
j
, deci matricea modal []. Pe baza
acestora se determin apoi matricile [M], [K], [C] sau [H].
n toate cazurile este absolut necesar repetarea
msurtorilor cu vibratorul plasat n diferite puncte ale
structurii, pentru a ne asigura c toate nodurile importante ale
structurii au fost exicitate. De asemenea, se aleg punctele de
msurare a rspunsului astfel nct s se obin un raport
maxim ntre semnal i zgomot.
n cazul sistemelor cu N grade de libertate, cu
amortizare neproporional, se desprind concluzii similare. n
60
acest caz ns, dificultatea msurrii formei modurilor de
distorsiune sau a modurilor complexe de vibraie, impune mai
nti determinarea lor prin calcul, deci folosirea unor metode
combinate analitico-experimentale, ceea ce implic folosirea
calculatoarelor electronice i a unor programe soft
profesionale.
2.4.2. Identificarea sistemelor neamortizate
2.4.2.1. Metoda curbelor de rspuns n frecven
Soluia staionar a ecuaiilor de micare ale unui sistem
neamortizat cu N grade de libertate, solicitat de fore armonice
n faz, are forma (1.24):
{ }
( )
{ } { }
( )
{ }
,
_
N
r
r
r
r
T
r
k
f
q
1
2
2
1

(2.53)
n cazul excitaiei ntr-un punct, receptana n punctul
de solicitare este:
( ) ( ) ( )

,
_

N
r
N
r
r
r
r
r
r r
k
f
q
1 1
2
2
2
2
1
1
"" " "

"
"
""
(2.54)
iar receptana de transfer este:
( ) ( ) ( )
.
k
f
q
N
r
N
r
r
r
l j
r
r
r
j
r
l
l
j
jl

,
_

1 1
2
2
2
2
1
1

(2.55)
Cantitatea:
( )
( ) ( )
r
r r
r
k
" "
""

este totdeauna pozitiv.
n schimb cantitatea:
( )
( ) ( )
r
r
j
r
r
j
k

"
"
este pozitiv, cnd
punctele j i l se mic n faz i negativ cnd punctele se
61
mic n opoziie de faz. Se folosesc curbele mobilitii i
impedanei mecanice.
Expresia mobilitii directe n punctul de solicitare este:
M
ll
=
( )

N
r
r
r
l l l l
l
l
f
1
2
2
1

!
(2.56)
iar expresia mobilitii de transfer:
M
jl
=
( )

N
r
r
r
j j
j
f
1
2
2
1

" "
"
!
(2.57)
Expresia derivatei n raport cu a termenului general
din expresia (2.57) se scrie:
( )
( )
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
,
_
,
_
r
r r
j
r
r
j
d
d
"
"
, (2.58)
unde se observ c semnul derivatei depinde de semnul
termenului
( )
j
r
"
.
Se observ c panta diagramei mobilitii directe
(fig.2.10.a) este totdeauna pozitiv, curba avnd salturi de la
M
jl
M
ll

3
1
b. a.
Fig. 2.10
62
+ la - n dreptul pulsaiilor de rezonan. ntre dou pulsaii
de rezonan exist totdeuna una de antirezonan i invers.
Curba mobilitii de transfer (fig.2.10.b) are o alur
diferit, datorit existenei termenilor
( ) r
j "
negativi n expresia
(2.58). Astfel, panta diagramei putnd fi i negativ, ntre
dou pulsaii de rezonan poate apare un minim, fr ca
mobilitatea s se anuleze.
Dintre cele trei reprezentri ale rspunsului unui sistem
n punctul de acionare, sub forma de diagram a receptanei
directe (fig. 2.11.a), a mobilitii directe (fig.2.11.b) sau a
inertanei directe (fig.2.11.c), se prefer diagrama mobilitii,
datorit simetriei.
De asemenea, se folosete diagrama impendanei
mecanice directe (fig.2.11.d), pe care apar antirezonanele ca
maxime, rezonanele ca minime
2.4.2.2. Metoda diagramelor schelet
Trasnd curba mobilitii sau impendanei mecanice
directe, fiecrui segment al diagramei schelet ( fig. 2.11) i se
poate determina valoarea corespunztoare a masei m' sau a
constantei elastice k' a elementelor care au acelai rspuns n
frecven (fig.2.12.).
La intersecia unei linii k' cu o linie m', pulsaia de
rezonan
R
sau pulsaia de antirezonan
A
au valoarea:
' m
' k
R
;
' m
' k
A

logM
lg
A
1
A
2
R
b
log
lg
R
A
1
A
2
a.
log
lg
A
1
R
A
2
c.
Fig.2.11
R
d.
logZ
lg
A
1
A
2
63
Pentru diagrama schelet din fig. 2.12 rezult deci:
0
2
1 2
1 2 3
1
2
2
2 3
2 2
2
2
3
2
2
3 3
,
R R
A A A ,
R
A A ,
R
A ,
A
,
m m k m k

,
_
,
_
(2.59)
2.4.2.3. Metoda modelului modal
Dac n timpul ncercrilor structura este rezemat liber
pe o suspensie foarte elastic i de amortizare neglijabil,
relaia (2.54) se scrie
( ) ( )
( )

N
r
r r
r r
M m f
q
1
2 2 2
1
""
" "
"
"
""

(2.60)
Termenul suplimentar din membrul drept se datorete
micrii de corp rigid a structurii pe suspensia elastic.
Parametrul constant M
ll
depinde de masa total a structurii, de
momentul de inerie masic al acesteia i de poziia punctului "
fa de centrul de greutate. Pe baza diagramei rspunsului n
frecve
ll
=f() determinat experimental, se obin direct
pulsaiile de rezonan
r
i cele de antirezonan
Ar
.
Davis [14] recomand normalizarea modurilor de
vibraie prin egalarea tuturor maselor modale cu masa total a
structurii. n acest caz, evalund expresia (2.60) la fiecare
64
pulsaie de antirezonan, deci pentru "" = 0, se obine
sistemul de ecuaii:
( ) ( )
N
r
Ar
r
Ar r
r
l
r
l
M
m
1
2 2 2
""

(2.61)
unde
Ar
este pulsaia de antirezonan imediat inferioar
pulsaiei de rezonan
r
din care se determin
( ) r
"
.
Cantitatea
"" M
m
r
din membrul drept se calculeaz
cntrind structura (dac este posibil) i determinndu-i
rspunsul liber, n cazul rezemrii pe arcuri etalonate.
Odat msurai coeficienii modali
( ) r
l
n punctul de
solicitare, ceilali coeficieni se determin vibrnd structura la
fiecare rezonan, astfel nct rspunsul s fie dominat doar de
modul corespunztor de vibraie.
65
CAPITOLUL III
METODE ACTUALE N
DOMENIUL ANALIZEI MODALE
Fazele importante ale unei analize modale
experimentale, conform [27] sunt:
1. Testul experimental propriu-zis (testul set-up)
2. Achiziia de date i estimarea funciei de rspuns n
frecven (FRF);
3. Identificarea dinamic a sistemului (determinarea
caracteristicilor dinamice pe baza msurtorilor intrare-
ieire);
4. Validarea modelului virtual;
5. Utilizarea parametrilor modali determinai (n scopul
reproiectrii, optimizrii comportrii dinamice a sistemelor
mecanice sau studiului comportrii stucturii n ansamblul
din care face parte).
6. Ajustarea, corelarea i corectarea modelului (updating-
ul);
66
3.1 Testul experimental propriu-zis
Condiiile tehnice, scopul, rezultatele obinute n cadrul
testului experimental propriu-zis pentru diferite structuri
particulare, sunt prezentate pe larg n literatura de specilitate
[25], [28], [51], [57], [58], [69].
Acest capitol prezint metodele analizei modale
experimentale, fundamentele oricrei analize modale complete
a unei structuri mecanice precum i metodele validrii
modelului virtual creat.
3.2. Achiziia de date pentru estimarea
funciei de rspuns n frecven (FRF)
Studiul experimental al vibraiilor n cazul structurilor
mecanice complexe, aa cum rezult din capitolul 2, se poate
face n trei moduri:
1. prin determinarea experimental a nivelului vibraiilor sau
a mrimilor de ieire i compararea lor cu anumite valori
standard: aceste valori sunt stabilite folosind diferite
criterii (cum ar fi tensiunile i deformaiile maxime,
rezistena la oboseal, sigurana i confortul, etc.)
2. prin determinarea forelor aplicate sau a mrimilor de
intrare: msurnd forele perturbatoare produse de o
main se poate proiecta izolarea antivibratorie activ a
acesteia, sau msurnd trepidaiile unei fundaii se poate
proiecta izolarea antivibratorie pasiv a acesteia.
3. prin msurarea mrimilor ieire n funcie de mrimile de
intrare date ale structurii (diferite fore de excitaie
cunoscute, de obicei armonice) i compararea lor pentru
determinarea caracteristicilor dinamice (amortizri,
rigiditi, mase echivalente), pentru determinarea
67
frecvenelor proprii i a modurilor proprii de vibraie, sau
pentru stabilirea modelului matematic i validarea lui
pentru analize ulterioare prin simulare.
Observaii :
a. n ceea ce privete msurrile nivelelor pentru primele
dou tipuri de parametri, se determin mrimi absolute, iar
n ceea ce privete msurtorile comparative pentru cel de-
al treilea tip de parametri, se determin mrimi relative,
nefiind necesar deci o etalonare precis a aparaturii;
b. O prim problem este alegerea i aprecierea nivelului
mrimilor caracteristice ale vibraiilor, a locului de
amplasare a captorilor de vibraii n scopul alegerii corecte
a tipurilor de aparate de msur;
c. Schema general a unui lan de msurtori este dat n
fig.3.1. De la structura aflat n vibraie, caracteristicile
vibraiilor sunt preluate de captori, care transform aceast
caracteristic ntr-un semnal electric cu ajutorul unui
traductor, semnal care este apoi transmis unui aparat de
prelucrare i analiz amplificndu-l la o anumit valoare
necesar pentru nregistrare, nmagazinare (stocare) sau
vizualizare .
Prelucrarea
informa]iilor
~nregistrarea
informa]iilor
Analiza
semnalelor
Intrepretarea
rezultatelor
Calculator
Fig. 3.1 Fig. 3.1 Fig. 3.1 Fig. 3.1
~nmagazinarea
informa]iilor
M\ surarea [i
prelucrarea
semnalelor
Preluarea [i
traducerea
semnalelor
STRUCTURA
TESTAT|
Vizualizarea
informa]iilor
TRADUCTOR
DE VIBRA}II
68
Extinderea metodelor de msurare electric a mrimilor
mecanice n ultimii ani a permis o dezvoltare a metodelor i
aparatelor de msurare a vibraiilor. n funcie de mrimea
msurat, aparatele de msur a vibraiilor sunt de mai multe
tipuri: frecvenmetre, vibrometre, vitezometre, accelerometre,
torsiometre, dinamometre, tahometre, fazmetre, etc.
Experiena inginereasc acumulat n domeniul
msurtorilor de vibraii, permite urmtoarele recomandri:
msurarea deplasrilor , pentru componentele de
frecvene joase ale vibraiilor, adic domenii ale
frecvenelor cuprinse ntre 0 . . . 1 kHz;
msurarea vitezelor , pentru vibraiile structurilor avnd
un spectru de frecvene pn la 2 KHz, cu componente ale
vitezelor relativ constante;
msurarea acceleraiilor, pentru componente nalte ale
frecvenelor, adic ntre 2 . . . 20 KHz; n ultimul timp ns,
datorit dezvoltrii amplificatoarelor i a apariiei unor noi
tipuri de accelerometre (de mare sensibilitate), se observ
tendina de extindere a metodelor de msurare a
acceleraiilor i n domeniul frecvenelor sub 2 kHz.
Elementul principal al unui lan de msurtori de
vibraii este un dispozitiv numit captor de vibraii, ce conine
traductorul si o serie de elemente care fac posibil prelucrarea
i transmiterea semnalului
Funciile importante ale captorului de vibraii sunt:
amplificarea semnalului dat de traductor, funcia de
multiplexare (dac numrul de canale al nregistratoarului este
mai mic dect cel al semnalelor), rectificarea, modularea,
integrarea, multiplicarea, filtrarea, eantionarea, codificarea
i medierea semnalului .
69
n cazul n care impedana de ieire a captorului de
vibraii este mai mare dect cea de intrare a amplificatorului
de semnal se utilizeaz preamplificatoare care realizeaz i
adaptarea de impedan.
n cazul utilizrii analizoarelor de frecven numerice
sau calculatoarelor electronice n lanul de msurare se vor
introduce convertoare analog-numerice sau numeric-
analogice, filtre anti-alasing a cror frecven de tiere este
corelat cu frecvena de eantionare, memorii ciclice pentru
realizarea translaiei n frecven a datelor, circuite de
ponderare, circuite de mediere, etc.
Dup principiul de funcionare captorii pentru
msurarea vibraiilor sunt de dou feluri,:
a. aparate cu punct fix sau cvasistatice care msoar micarea
n raport cu un reper considerat fix;
b. aparate seismice ce funcioneaz dup principiul mas-
arc-amortizor n micare relativ fa de sistemul
vibrator pe care se fixeaz.
n funcie de traductorii folosii, captorii seismici pot fi:
inductivi, rezistivi, capacitivi, piezoelectrici, electrodinamici .
n funcie de mrimea msurat captorii seismici pot fi:
cinematici (pentru deplasri, viteze, acceleraii) sau mecanici
(pentru fore cupluri, presiuni) .
3.3. Identificarea dinamic a sistemelor
i estimarea caracteristicilor dinamice
Pentru estimarea parametrilor modali ai sistemelor
mecanice (rdcinile sau polii ecuaiei caracteristice, forma
modurilor proprii, coeficienii de participare modal) s-au
70
dezvoltat i perfecionat n ultimii ani mai multe metode ce
folosesc funciile de rspuns n frecven sau funciile de
rspuns n timp (time-history). Aceste funcii sunt dependente
de caracteristicile dinamice ale sistemului i caracteristicile
semnalului de intrare.
Funcia de rspuns n frecven sau funcia de transfer
[H(j)] este raportul dintre transformata Laplace a ieirilor
[X(j)] i cea corespunztoare a intrrilor [F(j)] :
[ ]
{ } { } { } { }
,
_
N
r
*
r
t *
r
*
r
*
r
r
t
r r r
j
Q
j
Q
) j ( H
1

(3.1)
sau: [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] L I j V ) j ( H
d d
1
(3.2)
n care termenii au urmtoarele semnificaii:

r r r
R P Q - este factorul de scal;
;
) )( ( E
P
N
, s
*
s r s r
r
s r

1
1
E - constant; (3.3)
R
r
o constant, rezultnd din: [ ] ( ) { } { }
t
r r r r
R Z adj ) (
{ }
r
- vectorul modal corespunztor modului r;

r
- rdcinile ecuaiei caracteristice (polii sistemului);
[ ] { }{ } { } { } { } { } [ ]
*
N
* *
N
... ... V
2 1 1 2 1
matricea vectorilor
modali;
[ ]
d
matricea diagonal a polilor sistemului;
[ ]
d
I matricea unitate;
[ ] [ ] [ ]
t d
V Q L matricea factorilor de participare modal
(sau a coeficienilor de influen modali).
[ ]
d
Q matricea a factorilor de scal ;
71
Funcia de rspuns n frecven [H(j)] nu poate
exprima n totalitate rspunsul structurii, datorit unor limitri
tehnice legate n principal de:
a) numrul de noduri ai structurii N
m
, (care este totdeauna mai
mic dect numrul de puncte de control sau ieire N
o
)
b) numrul de puncte de control N
o
(care este mai mic dect
numrul gradelor de libertate N);
c) numrul de intrri N
i
(care este mai mic dect numrul de
ieiri N
o
).
n consecin dimensiunile matricilor din funcia de
rspuns n frecven [H(j)] vor fi:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
i m m m m o i o
N N N N
d d
N N N N
L I j V j H

2
1
2 2 2
) ( (3.4)
n cazul n care funcia de rspuns se determin n
interiorul unei benzi de frecvene de interes, influenele
frecvenelor din afara acestei benzi se exprim cu ajutorul:
a) matricii rezidual [LR] pentru frecvenele de sub band
b) matricii rezidual [UR] pentru frecvenele situate desupra
benzii de frecvene de interes.
n consecin funcia de rspuns n frecven [H(j)] va
avea forma complet:
[ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
i o i o i m m m m o
i o
N N N N N N N N
d d
N N
xN N
LR UR L I j V
j H

2 2
1
2 2 2
1
) (
(3.5)
Funcia de rspuns n impuls [h(t)] este transformata
Laplace invers a funciei de transfer [H(p)] i se scrie astfel:
[ ] { } { } { } { } ( )
+
N
r
t t *
r
*
r
*
r
t t
r r r
*
r r
e Q e Q ) t ( h
1

(3.6)
72
sau: [ ] [ ][ ] [ ] L e V ) t ( h
d
t
(3.7)
Rspunsul dinamic al unui sistem mecanic se obine n
general prin suprapunerea mai multor moduri de vibraie (sau
componente), fiecare dintre acestea fiind echivalent cu
rspunsul unui sistem cu un grad de libertate.
1. Dac se face ipoteza c ntr-o band de frecvene
numai un singur mod de vibraie este predominant, parametrii
acestui mod se vor fi determina separat.
Metodele de estimare a parametrilor bazate pe aceast
ipotez, se numesc metode cu un singur grad de libertate
(SDOF) i se aplic n special n cazul sistemelor decuplate.
n interiorul benzii de frecvene respective, se poate
aproxima comportarea dinamic n funcie de modul
predominant astfel:
a. n domeniul timpului, prin funcia de rspuns n impuls:
[ ] { } { }
t
r r
t
r
Q e ) t ( h
r

; (3.8)
b. n domeniul frecvenelor, prin funcia de transfer:
[ ]
{ } { }
[ ] [ ] LR UR
j
Q
) j ( H
r
t
r r r
2
1

+
. (3.9)
2. Dac se face ipoteza c ntr-o band de frecvene
numai cteva moduri de vibraie sunt predominante,
parametrii acestor moduri se vor fi determina separat.
Metodele de estimare a parametrilor bazate pe aceast
ipotez se numesc metode cu mai multe grade de libertate
(MDOF). n cazul n care se cunoate mrimea de intrare n
puncul j i determin rspunsul n puncul i , funcia de rspuns
n impuls h
ij
este:
73

( )
( )
+
+
N
r
*
rj
t *
ir rj
t
ir ij
N
r
t *
jr
*
ir
*
r
t
jr ir r ij
L e L e ) t ( h
sau e Q e Q ) t ( h
*
r r
*
r r
1
1

(3.10)
Din aceste relaii se observ c:
- polii
r
sunt independeni de intrarea i, respectiv ieirea j,
n consecin ei se pot determina pentru fiecare funcie de
rspuns;
- coeficienii modurilor proprii
ir
sunt independeni de
intrrile j;
- factorii de participare modal L
ij
sunt independeni de
ieirile i.
Metodele de identificare care iau n considerare o
singur funcie de timp, sau pentru care procesul este generat
n fiecare moment prin estimrile unui singur parametru, se
numesc metode de estimare local. Ele prezint dezavantajul
c estimarea final se face n funcie de un singur parametru .
Metodele de identificare care iau n considerare mai
muli parametri modali se numesc metode de estimare global
i prezint dezavantajul c introduc unele erori de msurare
datorit maselor accelerometrelor, deoarece pentru estimarea
global este important consistena datelor de intrare.
Estimarea parametrilor modali folosind metodele cu mai
multe intrri prezint ns mai multe avantaje: astfel n cazul
polilor dubli, sau foarte apropiai (
k
,
m
) , acetia nu pot fi
separai dect prin utilizarea acestor metode; ntruct
coeficienii de form modali, sunt independeni de modul de
excitaie, aceste metode permit o estimare global a
parametrilor.
74
n analiza modal cu mai multe intrri este necesar o
separare a polilor dubli sau foarte apropiai. Concentrnd
termenii corespunztori locaiei nr. 1 ai intrrii nr.1 din
matricea rspunsului n impuls se obine:
{ } { } { }
{ } { } ( ) ... ...
... ... ) (
1 1
1 1 1
+ + +
+ + +
t
m m k k
m
t
m k
t
k
r
m r
e L L
L e L e t h

(3.11)
Se observ din aceast ecuaie c valorile rspunsului
corespunztor intrrii 1 este o combinaie a modurilor cuplate
corespunztoare polilor foarte apropiai (
k
,
m
). Pentru
celelalte intrri difer numai factorii de participare L
ki
, L
mi
.
Dup tipul de model utilizat metodele de estimare a
parametrilor modali pot fi:
metodele de identificare cu model modal furnizeaz un
rspuns sub forma unei combinaii liniare a soluiilor
caracteristice a ecuaiilor difereniale ale micrii structurii.
Problema se reduce la estimarea ctorva parametri modali
necunoscui din modelul deja cunoscut.
metodele de identificare cu model direct utilizeaz chiar
ecuaiile difereniale ale micrii, i necesit o cunoatere
prealabil a naturii soluiilor caracteristice; parametrii
modali se determin n dou etape: a) estimarea
parametrilor (coeficienilor) din ecuaiile difereniale ale
intrrilor-ieirilor ; b) calculul parametrilor modali din
aceste estimri, de exemplu din analiza de valori proprii
pentru matricile estimate de mase, rigiditi i amortizri.
Ecuaiile difereniale de baz ce caracterizeaz vibraia
unei structuri n domeniul timpului se scriu sub forma:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } f x K x C x M + + ! ! ! (3.12)
75
iar ecuaiile derivate (aplicnd transformarea Laplace) ce
caracterizeaz vibraia n domeniul frecvenelor se scriu sub
forma:
[ ] [ ] [ ] ( ){ } { } ) j ( F ) j ( X K C j M + +
2
(3.13)
Introducnd matricile :
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
1
]
1
1
]
1
K
M
B ;
C M
M
A
0
0 0
(3.14)
ecuaia diferenial (3.12) se mai poate scrie n spaiul strilor
sub forma sistemului matricial:
{ } [ ]{ } [ ]{ }
{ } [ ]{ } [ ]{ }
! ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
x(t)
y(t)
+
+
A AA A x xx x t tt t B BB B u uu u t tt t
C CC C x xx x t tt t D DD D u uu u t tt t
(3.15)
n care: { } x(t) este vectorul de stare;
{ } (t) x! vectorul tendinei de modificare a strii;
{ } u(t) vectorul de intrare n sistem;
{ } y(t) vectorul de ieire din sistem;
[ ] A AA A matricea transformrii de stare;
[ ] B BB B matrice de intrare; [ ] C CC C matrice de ieire;
[ ] D DD D matricea de transmitere direct, intrare-ieire.
Ansamblul celor patru matrici [ [ ] A AA A , [ ] B BB B , [ ] C CC C , [ ] D DD D ] se
mai numete realizarea sistemului ntruct descrie rspunsul
sistemului la orice moment, pentru un semnal de intrare dat.
Realizarea sistemului depinde de alegerea intrrilor i
ieirilor;
Pentru sistemul dat, vectorul de intrare, de ieire i de
stare sunt respectiv:
76
{ } u(t) ={ } f t ( ) ; (3.16)
{ } y(t) ={ } x t ( ) ; (3.17)
{ } x(t) =
!( )
( )
x t
x t
'
. (3.18)
Matricile de realizare a sistemului sunt:
[ ] A AA A = [ ] [ ]

A B
1
; [ ] B BB B =
[ ]
[ ]
M

1
]
1
1
1
0
; [ ] C CC C = [ ][ ] [ ] 0 I ; [ ] D DD D =[ ] 0 ; (3.19)
Din punct de vedere al aplicabilitii lor practice,
metodele de estimare a parametrilor modali se deosebesc ntre
ele prin urmtoarele criterii:
criteriul numeric: metodele de estimare n domeniul
timpului conduc la matrici mai bine condiionate dect cele
din domeniul frecvenelor;
criteriul bezilor de frecven: n domeniul timpului este
preferabil o band larg de frecvene, iar n domeniul
frecvenelor este preferabil o band ngust; dac efectul
modurilor proprii din afara benzii de frecven este
important atunci este preferabil analiza n domeniul
frecvenelor (n special pentru estimarea formei modurilor
proprii);
criteriul amortizrilor: sistemele amortizate
criteriul naturii datelor msurate.
3.4. Validarea modelului
Aceast a patra faz n analiza modal experimental
const n aplicarea unor metode de evaluare a calitii
modelului modal estimat anterior, n scopul construirii
modelului optim.
77
Un prim nivel al validrii modelului const n
compararea vizual a formei modurilor proprii i compararea
funciilor de rspuns n frecven msurate cu cele calculate pe
baza modelului modal estimat (metode calitative).
Un al doilea nivel al validrii modelului face apel la
unele mijloace matematice specifice (metode cantitative)
pentru cuantificarea calitii modelului estimat.
Cele mai utilizate metode sunt:
a. metoda factorului de scal modal (MSF) i criteriul de
asigurare modal (MAC);
b. metoda participrii modale (MP)
c. metoda reciprocitii funciilor de rspuns n frecven;
d. metoda valorii modale complexe (MOV);
e. metoda coliniaritii fazei modale (MPC) i abaterii medii
a fazei (MPD);
f. metoda factorului de incredere modal;
g. metoda funciei de rspuns n frecven sintetizat.
Un al treilea nivel al validrii modelului n analiza
dinamic, const n utilizarea datelor obinute la validarea
modelului pentru diferite analize suplimentare cum ar fi:
1. analiza de sensibilitate, folosit n previziunea efectului
asupra structurii a diferitelor modificri ale parametrilor;
2. updating-ul modelului i analiza cu element finit.
Este evident faptul c succesul acestor analize depinde
de validarea corect a modelului modal estimat. Un rol
important n procesul de validare a modelului modal
experimental l joac verificarea calitativ a lanului de
msurtori (echipamente de calibrare, traductoare, cabluri,
plci de interfa, amplificatoare, analizoare, etc.).
78
a. Metoda factorului de scal modal (MSF) i
criteriul de asigurare modal (MAC)
Acestea sunt metode de comparaie a doi vectori
{ } { } X i Y [ , avnd acelai numr de elemente, [2] prin:
factorul de scar modal (MSF) care furnizeaz estimarea
celor mai mici ptrate ale raportului dintre cei doi vectori:
( )
{ } [ ]{ }
{ } [ ]{ }
,
Y W Y
Y W X
Y / X MSF
t *
t *
(3.20)
criteriul de asigurare modal (MAC) este corespondentul
factorului de corelaie: dac valoarea acestuia este 1 cei doi
vectori sunt identici n limitele factorului de scar; dac
valoarea lui este 0, ntre cei doi vectori nu exist nici un fel
de relaie liniar, iar factorul de scal modal estimat este
nesemnificativ:
{ } [ ]{ }
{ } [ ]{ } ( ){ } [ ]{ } ( ) X W X Y W Y
Y W X
MAC
t * t *
t *
XY
2
(3.21)
unde: [ ] W este o matrice de pondere care de cele mai
multe ori este matricea unitate[ ] I
Astfel dac se compar doi vectori proprii
{ } { }
r s
, matricea de pondere fiind matricea unitate [ ] W = [ ] I
criteriul de asigurare modal se scrie :
{ } { }
{ } { }
{ } { } { } { } ) )( (
MAC
s
t *
s r
t *
r
s
t *
r
s r

2
(3.22)
Este evident faptul c dac { } { }
s r
, sunt estimri ale
aceluiai mod propriu de vibraie , atunci criteriul de asigurare
modal este foarte aproape de 1; dac { } { }
s r
, sunt estimri
ale unor moduri proprii diferite, atunci criteriul de asigurare
modal este foarte aproape de 0. Aceast rezultat este n
79
concordan cu proprietatea de ortogonalitate a modurilor
proprii de vibraie.
Dac se presupune c sistemul este cu amortizare
proporional i se consider matricea de pondere matricea
maselor: [ ] W = [ ] M respectiv matricea rigiditilor [ ] W = [ ] K i
se ine seama de relaiile binecunoscute:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ]
d t d t
k K ; m M (3.23)
unde: [ ] { }{ } { } [ ]
N
...
2 1
, (3.24)
atunci criteriul de asigurare modal trebuie s fie zero pentru
moduri proprii diferite de vibraie.
b. Metoda participrii modale (MP)
Conform [73] aceast metod permite stabilirea
urmtoarelor participri sau ponderi:
a) ponderea diferitelor moduri proprii n rspunsul final;
b) ponderea excitrii diferitelor puncte de intrare:
No
o
r , i , r , i
A MP
1
0
(3.25)
unde :
r , i ,
A
0
- este reziduul pentru ieirea o , intrarea i i
modul r ; o = 1. . . N
o
- numrul ieirii; i = 1. . . N
i
-
numrul intrrii; r = 1. . . N
m
- numrul modului propriu.
Astfel dac se nsumeaz dup numrul de moduri proprii r:

No
o
r , i ,
N
r
N
r
r , i
A MP
m m
1
0
1 1
(i=1 . . . N
i
) (3.26)
se obine contribuia fiecrui mod de vibraie n rspunsul
total;
Dac se nsumeaz dup numrul intrrilor i:
80

No
o
r , i ,
N
i
N
i
r , i
A MP
i i
1
0
1 1
(r=1 . . . N
m
) (3.27)
se obine ponderea pentru diferite excitaii ale punctelor de
intrare asupra rspunsului modului r.
Aceste informaii ajut la alegerea celor mai eficace
excitaii de intrare. De asemenea aceast metod ofer
informaii pentru evaluarea altor metode de validare a
modelelor modale.
c. Metoda reciprocitii funciilor de rspuns
n frecven
Aceast metod se bazeaz pe principiul reciprocitii al
lui Maxwell. Acest principiu presupune simetria matricilor de
inerie, rigiditate, amortizare i a funciei de rspuns n
frecven. Pentru un astfel de sistem factorii de participare
modal sunt proporionali cu coeficienii modurilor proprii :
pr
rp
qr
rq
L L

(3.28)
d. Metoda valorilor modale complexe (MOV)
Aceast metod se bazeaz pe principiul conform
cruia, prin adugarea de mase n punctele de msurare,
frecvenele proprii corespunztoare tuturor modurilor de
vibraie descresc.
Sensibilitatea sistemului de poli poate fi calculat din
parametrii modali; astfel pentru o pulsaie proprie
r
a
sistemului amortizat, pentru o cretere a masei m, M
m
sensibilitatea sistemului se scrie:
( )
r mr r
m
r
m
r
Q Im
M
Im
M
2 2

,
_
(3.29)
81
Valoarea supracomplex modal (MOV) pentru un mod
propriu r, se definete ca procentul din rspunsul sistemului
pentru care masa adugat conduce la sensibilitate negativ a
frecvenei:
% 100 /
1 1
1
]
1
,
_

o o
N
o
N
o
o or o r
w s w MOV (3.30)
unde: w
o
este factorul de pondere (egal cu 1 sau
2
or
)
s
or
=1 dac sensibilitatea corespunztoare frecvenei r
la adugarea masei m n punctul o este negativ
sau zero.
s
or
=0 dac sensibilitatea este pozitiv.
e. Metoda coliniaritii fazei modale - MPC
i abaterii medii a fazei -MPD
Conform [33] aceast metod permite determinarea
gradului complex al unui mod r de vibraie. Indicele de
coliniaritate exprim relaia liniar funcional ntre partea
real i cea imaginar a (complex) unui mod de vibraie.
Pentru fiecare mod de vibraie elementele vectorului
propriu se determin scznd din fiecare element valoarea
complex medie a tuturor elementelor:
0 0
1
.... 1 , /
~
N i N
o
N
o
or ir ir

,
_
(3.31)
Dac se fac notaiile :
{ } { }
{ } { } ( )
( )
2
2 2
1
2

+ +
) ( sign arctan ;
~
Im
~
Re
~
Re
~
Im
r
t
r
r r
, (3.32)
coliniaritatea fazei modale (MPC) pentru un mod propriu de
vibraie, se exprim cantitativ sub forma indicelui de
coliniaritate:
82
{ } { } { } ( )( )
{ } { }
2 2
2 2
2
1 1 2
r r
r
t
r r
r
~
Re
~
Im
/ sin ) (
~
Im
~
Re
~
Re
MPC

+
+ +
(3.33)
Pentru sistemele reale acest indice este aproape egal cu 1.
Abaterea medie a fazei (MPD) pentru un mod propriu
de vibraie se exprim cantitativ sub forma indicelui
complexitii statistice :
,
_
,
_

o o
N
o
o
N
o
or o r
w w MPH
1 1
/ (3.34)
unde : w
o
este factorul de pondere (egal cu 1 sau
2
or
)
'
0
0
) Im(
) Re(
arctan daca
) Im(
) Re(
arctan
) Im(
) Re(
arctan daca
) Im(
) Re(
arctan
or
or
or
or
or
or
or
or
or
(3.35)
Abaterea medie ptratic corespunztoare acestui
indice arat dispersia fazelor pentru diferite moduri proprii:

,
_

o o
N
o
o
N
o
r or o r
w / ) MPH ( w MPD
1 1
2
. (3.36)
f. Metoda factorului de ncredere modal
A fost introdus de IBRAHIM [30] prin generarea de
pseudo-msurtori n cadrul tehnicii estimrilor parametrilor
n domeniul timpului. Aceste pseudo-msurtori sunt semnale
fizice actualizate ale semnalelor decalate cu t.
Funcia de rspuns a impulsului n domeniul timpului se scrie:
[ ] [ ][ ] [ ] L e V ) t ( h
d
t
(3.37)
83
unde: [ ] { }{ } { } { } { } { } [ ]
*
N
* *
N
... ... V
2 1 1 2 1
este matricea
vectorilor modali;
[ ]
d
, matricea diagonal a polilor sistemului;
[ ] e
t
d
matricea diagonal exponenial a polilor

sistemului;
[ ] [ ] [ ]
t d
V Q L matricea factorilor de participare
modal (a coeficienior de influen modali).
Funcia de rspuns a impulsului decalat cu t este:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] L e e V L e V ) t ( h
d
t
d
t
d
) t t (

+
(3.38)
Introducnd matricea extins a vectorilor modali:

[ ]
1
1
]
1
1
]
1
d
t
e V
V
V
~
V
(3.39)
fiecare mod fizic se poate scrie sub urmtoarea form:
{ } { }
t
r r
r
e
~
(3.40)
Factorul de ncredere modal se exprim prin :
{ } { }
{ } { }
t
r
t
r
r
t
r
r
r
e
~
MCF

(3.41)
i este egal cu 1 n cazul modurilor fizice, iar n cazul
modurilor complexe este mult mai mic. Conform [43] aceast
metod este o extindere a metodei celor mai mici ptrate
complexe exponeniale.
g. Metoda funciei sintetizate de rspuns n
frecven
Pe baza funciei de rspuns n frecven (de transfer):
[ ]
{ } { } { } { }
,
_
N
r
*
r
t *
r
*
r
*
r
r
t
r r r
j
Q
j
Q
) j ( H
1

(3.42)
84
se poate calcula o funcie ntre oricare dou grade de libertate,
numit funcie sintetizat de rspuns n ferecven.
De aici rezult c validitatea unui model estimat poate fi
verificat comparnd funcia sintetizat de rspuns n
frecvene cu funcia de rspuns n frecvene msurat
(original).
Pentru a face cantitativ aceast comparaie se definete
coeficientul de corelaie a funciilor de rspuns (MAC
HH
) -
similar cu criteriul de asigurare modal (MAC):
{ } [ ]{ }
{ } [ ]{ } { } [ ]{ }) H
W H
)( H W H (
H
W H
MAC
t *
t *
t *
H
H
2
(3.43)
unde: { } H este vectorul rspunsului n frecven msurat
H(
f
), { } H
este vectorul rspunsului n frecven

sintetizat.
3.5. Utilizarea parametrilor modali
Parametrii modali determinai (frecvenele de
rezonan, factorii de amortizare, vectorii modali, factorii de
participare modal) odat validai conform metodelor
prezentate anterior se pot utiliza n scopul reproiectrii,
optimizrii din punct de vedere al comportrii dinamice
(analiz), sau studiului comportrii dinamice a stucturii n
diferite ansamble (sintez).
n funcie de scopul urmrit, se pot deosebi urmtoarele
domenii de analiz i sintez:
! analiza rspunsului n fore - atunci cnd intereseaz
comportarea dinamic a sistemului supus la diferite stri de
ncrcare (sau fore din exploatare) punndu-se ntrebri
cum ar fi:
85
Care este acceleraia maxim n punctele aracteristice?,
Care rezonane domin rspunsul?,
Cum se deformeaz structura pentru diferite frecvene
proprii?;
! analiza de sensibilitate - atunci cnd intereseaz
comportarea dinamic a sistemului supus la diferite
modificri structurale (modificri constuctive, a
materialelor, etc.) punndu-se ntrebri cum ar fi:
Care rezonane sau moduri proprii se schimb atunci cnd
se opereaz astfel de modificri?,Care sunt punctele cele
mai sensibile n care se pot opera modificri n scopul
modificrii uneia sau mai multe dintre rezonane?;
! sinteza modificrilor dinamice structurale i de asamblare
- atunci cnd intereseaz comportarea dinamic a
sistemului pentru diferite modificri ale subansamblelor
(avnd caracteristici dinamice cunoscute) i modul de
integrare a lor n diferite ansamble .
ntruct aceti termeni nu pot fi totdeauna msurai
corect, ei nu pot fi inclui n analiza rspunsului n fore. De
aceea se recomand utilizarea modelelor cu band larg de
frecvene, incluznd cel puin cteva frecvene situate
deasupra benzii de frecvene i cteva frecvene situate sub
band.
De asemenea exist i alte cauze de erori, cum ar fi:
neexcitarea modelului pentru toate frecvenele de interes
(aceasta se poate ntmpla de exemplu n cazul excitrii
structurii ntr-un singur punct), cnd unul sau mai multe
moduri de vibraie pot fi omise dac aceast excitaie se face
ntr-un punct nodal pentru modul respectiv.
86
a. Analiza n fore
Este tehnica prin care se determin comportarea
dinamic a structurii pentru diferite variaii ale ncrcrilor
exterioare. Analiza n fore este capabil s determine anumii
parametri caracteristici unei solicitri dinamice cum ar fi:
acceleraiile nodurilor;
frecvenele proprii dominante ale rspunsului pentru
diferite moduri de ncrcare;
deformaiile corespunztoare fiecrui mod propriu de
vibraie.
b. Analiza de sensibilitate
Este tehnica prin care se determin rata schimbrilor
parametrilor modali (cum ar fi: masa, amortizarea sau
rigiditatea) pe baza dezvoltrii Taylor, folosind unul (sau doi)
din termenii acestei dezvoltri.
Analiza de sensibilitate este capabil s determine cea
mai bun localizare a modificrilor i de asemenea d o prim
estimare a cantitii cu care trebuie modificat parametrul
respectiv. Ecuaia diferenial general a micrii unui
sistem se scrie:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } f x K x C x M + + ! ! ! (3.47)
Conform [22] n domeniul Laplace aceasta se scrie:
[ ] [ ] [ ] ( ) ( ) { } ( ) { }
( ) [ ] ( ) { } ( ) { } p F p X p Z
p F p X K C p M p
+ +
2
(3.48)
Aceast ecuaie se mai poate scrie sub forma matricial
extins echivalent:
[ ] [ ] ( ){ } { } ' F Y B A p + (3.49)
87
unde:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }
'
'
1
]
1
1
]
1
F
' F
X
X p
Y
K
M
B
C M
M
A
0
0
0 0
(3.50)
Ecuaia corespunztoare de valori proprii este:
[ ] [ ] ( ){ } { } 0 + Y B A p (3.51)
i conduce la urmtoarele valori i vectori proprii:
i i i i i i
j j +
*
; (3.52)
{ }
{ }
{ }

;
'
i
i i
i
, (3.53)
care reprezint coloanele matricii extinse [ ] .
Se consider ecuaia de valori proprii corespunztoare lui
i
:
[ ] [ ] ( ){ } { } 0 +
i i
B A (3.54)
Dac se multiplic aceasta la stnga cu { }
t
i
i se obine:
{ } [ ] [ ] ( ){ } 0 +
i i
t
i
B A (3.55)
Derivnd aceast ecuaie n raport cu u se obine:
{ }
[ ] [ ] ( ){ } { }
[ ] [ ] ( )
{ }
{ } [ ] [ ] ( )
{ }
0 + +
+
+
+ +
u
B A
u
B A
B A
u
i
i
t
i
i
i
t
i i i
t
i

(3.56)
innd seama c:
{ } { }
0
u u
t
i i

, ecuaia (3.56) devine:
{ }
[ ] [ ] ( )
{ } 0
+
i
i
t
i
u
B A

(3.57)
88
sau: { } [ ]
[ ] [ ]
{ } 0
,
_
+ +
i i
i
t
i
u
B
u
A
A
u

(3.58)
innd seama de relaiile de ortogonalitate :
[ ] [ ][ ] [ ]
[ ] [ ][ ] [ ]
d t
d t
b B
a A

(3.59)
rezult din relaia (3.58) sensibilitatea sistemului de poli la o
schimbare a parametrului u:
{ }
[ ] [ ]
{ }
i i
t
i
i
i
u
B
u
A
a u

,
_
+
1
(3.60)
Deoarece vectorii proprii definesc o baz n spaiul
vectorial 2N x 2N, sensibilitatea vectorilor proprii se poate
scrie sub forma unei combinaii liniare:
{ }
{ }
i
N
r
ir
i
g
u

2
1
(3.61)
Derivnd ecuaia (3.54) i innd seama de (3.61) se obine:
[ ] [ ] ( ) { }
[ ] [ ] ( )
{ } 0
2
1

+
+
,
_
i
i
N
r
r ir i
u
B A
g B A

(3.62)
Dac se multiplic aceasta la stnga cu { }
i
t
i se ine
seama de condiiile de ortogonalitate (3.59) se obine:
pentru im
{ } [ ] [ ] ( ){ } { }
[ ] [ ] ( )
{ } 0
+
+ +
i
i
t
m m i
t
m im
u
B A
B A g

(3.63)
sau:
( ) { } [ ]
[ ] [ ]
{ } 0
,
_
+ +
i i
i
t
m m i m im
u u
A
A
u
a g

B
(3.64)
89
sau: { }
[ ] [ ]
{ }
i i
t
m
m m i
im
u u
A
a
g

,
_
B 1 1
(3.65)
pentru i=m se obine:
{ }
[ ]
{ }
i
t
i
i
ii
u
A
a
g

,
_

2
1
(3.66)
nlocuind n relaia (3.61) expresiile (3.65) i (3.66), se
obine sensibilitatea vectorilor proprii cu ajutorul relaiei:

{ }
{ }
[ ]
{ }{ }
{ }
[ ] [ ]
{ } { }
r i i
t
i
r
N
i r
r i r
i i
t
i
i
i
u
B
u
A
a
u
A
a u

,
_
+
+
,
_
1 1
2
1
2
1
(3.67)
n termenii matricilor de mas , amortizare , rigiditate
i ai vectorilor proprii iniiali (neextii) aceste sensibiliti (a
sistemului de poli (3.60) i a vectorilor proprii(3.61)) devin:

{ }
[ ] [ ] [ ]
{ }
i i i
t
i
i
i
u
K
u
C
u
M
a u

,
_
+ +
2
1
(3.68)
respectiv:
{ }
{ }
[ ] [ ]
{ }{ }
{ }
[ ] [ ] [ ]
{ }{ }
r i i i
t
i
r
N
i r
r
i r
i i i
t
i
i
i
u
K
u
C
u
M
a
u
C
u
M
a u

,
_
+ +
+
+
,
_
2
2
1
1 1
2
2
1
(3.69)
Pentru diferite modificri simple (locale) ale maselor,
amortizrii vscoase liniare sau rigiditilor elementelor
elastice, sensibilitile devin:
pentru parametrul u, ca mas local corespunztoare
modului de vibraie k:
90
{ }
[ ]
{ }
r
jr kr
N
i r
r
i r
i
ki ji
i
ki
i
k
ji
i
ki
i i
k
i
t
i
i k
i
a a m
a m
M
a m

,
_

2
1
2 2
2
2 2
1
(3.70)
pentru parametrul u ca amortizare vscoas liniar ntre
gradele de libertate k i l: (3.71)

r
jr lr kr
N
i r
r i r
i
li ki ji
i
li ki
kl
ji
i
li ki
i
kl
i
a
) (
) (
a
) (
c
a
) (
c

2
1
2
2
2
1
pentru parametrul u ca rigiditate liniar ntre gradele de
libertate k i l:
r
jr li ki
N
i r
r i r
li ki
kl
ji
i
li ki
kl
i
a
) (
) (
k
a
) (
k

2
1
2
1
(3.72)
La aceleai rezultate se poate ajunge folosind alte
metode , conform [67], [40] i [3].
Analiza de sensibilitate este deosebit de util n
modelarea cu elemente finite (n faza de postprocesare) n
programele de analiz dinamic structural i de optimizare,
ca o faz necesar n tehnica de ajustare updating sau n
validarea modelui sau pentru compensarea efectului maselor
accelerometrelor utilizate n timpul msurtorilor.
91
c. Sinteza modificrilor dinamice structurale
i de asamblare
Este un set de tehnici care prevd comportarea dinamic
a unui sistem, pe baza modificrilor unui sistem cunoscut sau
a unui sistem pe baza modificrilor parametrilor subsistemelor
(componentelor). Cele mai importante sunt:
1. tehnica sintezei modale - este cea mai simpl metod i se
bazeaz pe transformarea n coordonate modale;
2. tehnica flexibilitii dinamice - estimeaz modificri ale
comportrii dinamice din punct de vedere al variaiei cu
anumii parametri ai funciei de rspuns n frecven);
3. tehnica rigiditii dinamice - estimeaz modificri ale
comportrii dinamice din punct de vedere al rigiditii
dinamice.
c.1. Tehnica sintezei modale
Dndu-se ecuaia micrii unui sistem n spaiul Laplace
n termenii matricilor extinse:
[ ] [ ] ( ){ } { }; ' F Y B A p + (3.72)
unde:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }
'
'
1
]
1
1
]
1
F
' F
X
X p
Y
,
K
M
B
C M
M
A
0
0
0 0
(3.73)
Folosind transformarea de coordonate:
{ } [ ]{ } q Y (3.74)
unde: [ ] este matricea extins a vectorilor proprii:
[ ] { } { } { }
[ ]

1 2
...
N
,
92
iar:
{ }
{ }
{ }
i
i
i
i
'
(3.75)
Multiplicnd la stnga relaia (3.72) cu [ ]
t
, se obine:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( ){ } [ ] { } ' F q B A p
t t t
+ (3.76)
sau: [ ] [ ] ( ){ } [ ] { } ' F q b a p
t d d
+ (3.77)
adic ecuaia corespunztoare unui sistem decuplat, unde { } q
este vectorul coordonatelor modale.
Dimemnsiunea sistemului decuplat depinde de numrul
de moduri proprii care se iau n considerare. Dac toate
modurile proprii sunt cunoscute, transformarea de coordonate
nu va duce la nici un fel de pierderi de informaie.
Sinteza modal pentru diferite modificri ale structurii
Acestea pot fi exprimate ca modificri ale matricilor de
mas, de amortizare sau de rigiditate [ ][ ][ ]) K , C , M ( sau ca
modificri n termenii matricilor extinse [ ][ ]) B , A ( .
Pentru aceste modificri, ecuaia micrii n spaiul
Laplace n termenii matricilor extinse este:
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) ( ){ } { } ' F Y B B A A p + + + (3.78)
Aplicnd transformarea n coordonate modale se obine:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ][ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( ){ } [ ] { }; ' F q B B A p A p
t t t t t
+ +
(3.79)
sau: [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] { }{ } [ ] { } ' F q b b a a p
t d d
+ + (3.80)
unde: [ ] [ ] [ ][ ] A a
t
i [ ] [ ] [ ][ ] B b
t
sunt dou
matrici nediagonale.
93
Problema de valori proprii corespunztoare este :
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] { }{ } { } 0 + + q b b a a p
d d
(3.81)
i conduce la modificarea sistemului de poli [ ]
d
mod
i a
vectorilor proprii n coordonate modale[ ]
mod r
q . O substituie a
acestor noi vectori proprii n transformarea de coordonate
(3.74), conduce la matricea extins modificat a vectorilor
proprii:
[ ] [ ][ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
mod r
d
mod
d
mod mod
mod r mod
q
V
V
V
V
q
1
1
]
1
1
]
1

(3.82)
Sinteza modal pentru asamblarea flexibil a structurilor
Se consider dou sisteme caracterizate de urmtoarele
ecuaii n spiul Laplace i n termenii matricilor extinse:
[ ] [ ] ( ){ } { }
[ ] [ ] ( ){ } { }; ' F Y B A p
' F Y B A p
2 2 2 2
1 1 1 1
+
+
(3.83)
care se pot scrie sub forma global:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
{ }
{ }
'
'
,
_
1
]
1
+
1
]
1
2
1
2
1
2
1
2
1
0
0
0
0
' F
' F
Y
Y
B
B
A
A
p
(3.84)
deci asamblarea flexibil a celor dou sisteme 1 i 2 nu
reprezint nimic altceva dect o modificare a sistemului global
(3.72), pentru care rmn valabile relaiile din paragraful
precedent (de modificri ale structurii).
Sinteza modal pentru asamblarea rigid a structurilor
Acest caz este mai complex dect cel corespunztor
asamblrii flexibile, deoarece o conexiune rigid a dou (sau
mai multe) sisteme implic legturi stricte ntre gradele de
94
libertate corespunztoare. n plus, numrul total al
rezonanelor va fi redus datorit acestor conexiuni: el va fi
egal cu suma numrului rezonanelor celor dou (sau mai
multe) sisteme minus numrul de conexiuni.
Dac se folosete transformarea de coordonate:
{ }
{ }
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
'
1
]
1
'
2
1
2
1
2
1
0
0
q
q
Y
Y
(3.85)
n ecuaiile sistemului global (3.84), se obine ecuaia
matricial global:

[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
'
1
]
1
'
,
_
1
]
1
+
1
]
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
0
0
0
0
0
0
' F
' F
q
q
b
b
a
a
p
(3.86)
sau : [ ] [ ] ( ){ } [ ] { } ' F q b a p
t d d
+ (3.87)
Impunnd condiiile corespunztoare legturilor rigide,
care se scriu sub forma general:
[ ]
{ }
{ }
{ } 0
2
1
'
Y
Y
R
, (3.88)
sau:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
{ },
q
q
R 0
0
0
2
1
1
1
'
1
]
1
(3.89)
sau sub forma echivalent: [ ]
{ }
{ }
{ } 0
2
1
'
q
q
T (3.90)
Datorit acestor condiii nu toate coordonatele modale
q
i
sunt independente, deci se pot separa n dou grupe: { }
d
q
matricea coloan a coordonatelor modale dependente i { }
i
q a
coordonatelor modale independente; de asemenea matricea
legturilor modale [ ] T se poate separa n dou submatrici
corespunztoare acestor coordonate:
95
[ ] [ ][ ] [ ]
i d
T T T . (3.91)
Dac se exprim vectorul coordonatelor dependente din
ecuaia matricial de mai sus se obine:
{ } [ ] [ ]{ }
i i d d
q T T q
1
(3.92)
Dac se exprim vectorul tuturor coordonatelor n
funcie de coordonatele independente se obine forma
echivalent:
{ }
{ }
[ ] [ ]
[ ]
{ } [ ]{ }
i i
i d
i
d
q ' T q
I
T T
q
q
1
]
1
'
1
(3.93)
Ecuaia asamblrii n coordonate modale (3.87), devine:
[ ] [ ] ( )[ ]{ } [ ] { } ' ' F q T b a p
t
i
d d
+ (3.94)
sau multiplicnd la stnga cu matricea transpus [ ]
t
T se obine:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( ){ } [ ] [ ] { } ' ' ' ' ' ' F T q T b T T a T p
t t
i
d t d t
+ (3.95)
Problema de valori proprii corespunztoare :
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( ){ } { } 0 ' ' ' ' +
i
d t d t
q T b T T a T p (3.96)
conduce la sistemul de poli [ ]
d
rig
al asamblrii rigide a
structurii i la vectorii proprii [ ]
rig i
q n coordonate modale.
C.2. Tehnica flexibilitii dinamice
Tehnica flexibilitii dinamice estimeaz comportarea
dinamic a unui sistem modificat sau a unui ansamblu de
sisteme pe baza funciei de rspuns a sistemului original.
Tehnica flexibilitii dinamice pentru cazul modificrilor
structurale
Ecuaia micrii pentru un sistem original, n spaiul
Laplace se scrie:
96
[ ] [ ] [ ] ( ) ( ) { } ( ) { } p F p X K C p M p + +
2
(3.97)
sau:
( ) [ ] ( ) { } ( ) { }
( ) { } ( ) [ ] ( ) { } p F p H p X
p F p X p Z
(3.98)
unde: ( ) [ ] p Z este matricea rigiditii dinamice n spaiul
Laplace
( ) [ ] p H este funcia de transfer sau matricea flexibilitii
dinamice n spaiul Laplace
Ecuaia matricial evident :
( ) [ ] ( ) [ ] [ ]
d
I p Z p H (3.99)
pentru un sistem modificat se scrie:
[ ] [ ] [ ]
d
m m
I Z H (3.100)
Modificarea matricii rigiditii dinamice a structurii
[ ]
m
Z poate fi rezultatul variaiei cu [ ] Z a matricii rigiditii
dinamice ( ) [ ] p Z :
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
d
m
I Z Z H + (3.101)
Multiplicnd ecuaia (3.101) la dreapta cu [ ] H i innd
seama c : [ ] [ ] [ ]
d
I H Z
se obine: [ ] [ ] [ ][ ] ( ) [ ] H H Z I H
d
m
+ (3.102)
sau [ ] [ ][ ] [ ][ ] ( )
1
+ H Z I H H
d
m
(3.103)
Acast ecuaie exprim matricea flexibilitii dinamice a
structurii modificate ca funcie de matricea flexibilitii
dinamice a structurii originale [ ] H si matricea de variaie a
rigiditii dinamice [ ] Z .
ntruct nu toate gradele de libertate sunt supuse
modificrilor, dac se noteaz cu c indicele care se refer la
97
gradele de libertate ale structurii implicate n modificri, cu f
indicele care se refer la celelalte grade de libertate care
intereseaz n analiza dinamic, atunci matricea flexibilitii
dinamice a structurii se scrie sub forma:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
1
]
1
cc cf
fc ff
H H
H H
H (3.104)
respectiv, a structurii modificate:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
1
]
1
mcc mcf
mfc mff
m
H H
H H
H (3.105)
Ecuaia (3.103) se mai scrie:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
1
0
0 0
0
0

,
_
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
1
]
1
1
]
1
cc cf
fc ff
cc cc
ff
cc cf
fc ff
mcc mcf
mfc mff
H H
H H
Z I
I
H H
H H
H H
H H
(3.106)
iar ecuaia (3.102) se mai scrie:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
1
]
1
,
_
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
1
]
1
cc cf
fc ff
cc cf
fc ff
cc cc
ff
mcc mcf
mfc mff
H H
H H
H H
H H
Z I
I
H H
H H
0
0 0
0
0
(3.107)
Ultima ecuaie matricial permite determinarea
matricilor corespunztoare gradelor de libertate care sufer
modificri , dup cum urmeaz:
[ ] [ ] [ ][ ] [ ][ ] ( ) [ ][ ]
[ ] [ ] [ ][ ] [ ][ ] ( )
[ ] [ ] [ ] [ ][ ] ( )
1
1
1
+
+
+
cc cc cc cc mcc
cc cc cc fc mcf mfc
cf cc cc cc cc fc ff mff
H Z I H H
H Z I H H H
H Z H Z I H H H

(3.108)
Aceste ecuaii se aplic pentru fiecare mod de vibraie
care intereseaz. Ele indic faptul c pentru determinarea
rspunsului structurii modificate este suficient dac se
cunoate rspunsul structurii originale n punctele de interes
notate cu indicele c i f . De asemenea ele indic faptul c
98
efortul pentru inversarea matricii [ ] [ ][ ] ( ) H Z I
d
+ este mult mai
mic dac se produc anumite modificri simple cum ar fi :
1. modificri corespunztoare gradelor de libertate cu indicele
c din matricea maselor
c
M ; elementul H
mpq
al matricii
[ ]
mff
H se scrie:

cc c
pq c pq
pq
cc c
cq pc
pq mpq
H M
H ) M ( H
H
H ) M (
H H
H H
+
+
+

2
2
1 2
1
(3.109)
c i d din matricea rigiditilor [ ]
1
]
1
1 1
1 1
cd cc
K Z ;
elementul H
mpq
al matricii [ ]
mff
H se scrie:

( )( )
dc cc cd dd cd
pd pc dq cq
pq mpq
H H H H K
H H H H
H H
+ +

1
(3.110)
c din matricea amortizrilor .
Tehnica flexibilitii pentru cazul cuplrii flexibile a
structurilor
Acest caz poate fi considerat ca o extensie a cazului
precedent n care sistemul original const din cele dou (sau
mai multe) structuri decuplate notate cu 1 i 2: dac p, q, c
sunt indicii gradelor de liberate ale structurii 1 i d indicele
gradelor de liberate ale structurii 2, atunci ntruct pentru
structurile originale avem: H
dq
= H
pd
=H
cd
=H
dc
=0 , relaia
(3.110) devine:
cc dd cd
pc cq
pq mpq
H H K
H H
H H
+ +

1
(3.111)
99
Tehnica flexibilitii pentru cazul cuplrii rigide a
structurilor
Acest caz poate fi considerat un caz particular al
structurilor cuplate flexibil n care 0
1

cd cd
K , K ,
iar ecuaia (3.111) devine:
cc dd
pc cq
pq mpq
H H
H H
H H
+
(3.112)
Un caz particular al cuplrii rigide l constitue fixarea
structurii de mediul fix (rigid) sau ncastrarea; n acest caz
H
dd
=0 i relaia (3.112) devine:
cc
pc cq
pq mpq
H
H H
H H (3.113)
C.3. Tehnica rigiditii dinamice
Aceast metod estimeaz comportarea dinamic a
sistemelor modificate sau asamblate pe baza datelor
disponibile pentru sistemele originale. Rezult o modificare a
matricii de rigiditate dinamic: [ ] [ ] [ ] Z Z Z
m
+ . Aceast metod
a fost dezvoltat de Klostermann [35[.
Rezultatele ezperimentale ale msurtorilor sunt n
general n temenii matricilor funcie de rspuns n frecven.
Inversarea acestor matrici este punctul cel mai critic n
aplicarea metodei cu datele msurate. Utilizarea direct a
msurtorilor n frecven nu se recomand. Klostermann
recomand utilizarea funciilor de rspuns n frecven
sintetizate din modelul modal estimat experimental. Chiar i n
aceste condiii inversarea matricii flexibilitii [ ] H , ridic
serioase probleme.
100
Acurateea modelului modal este condiia de baz a unei
analize corecte, iar numrul modurilor proprii ale modelului
trebuie s fie suficient de mare pentru a se evita problemele
singulare. Mai mult, aceste inverse trebuiesc calculate pentru
fiecare frecven.
Tehnica rigiditii dinamice pentru cazul cuplrii
flexibile a structurilor
Acest caz este similar cu metodele de sintez modal i
de flexibilitate dinamic prezentate anterior, fiind o extensie a
cazului modificrii structurale n care sistemul original const
din combinaia a dou componente structurale 1 i 2:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
1
]
1
2
1
0
0
Z
Z
Z (3.114)
Cuplarea flexibil este deci schimbarea acestei
matrici [ ] Z prin conectarea lui [ ]
1
Z i [ ]
2
Z .
Tehnica rigiditii dinamice n cazul cuplrii flexibile a
structurilor
Dac se noteaz cu c indicele care se refer la gradele
de libertate ale structurii implicate n cuplare, cu f indicele
care se refer la celelalte grade de libertate care intereseaz n
analiza dinamic, atunci matricile rigiditii dinamice a
structurii se scriu sub forma:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
1
]
1
1
]
1
cc cf
fc ff
cc cf
fc ff
Z Z
Z Z
Z ,
Z Z
Z Z
Z
2 2
2 2
2
1 1
1 1
1
(3.115)
iar (3.48) se scrie:
101
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
{ }
{ }
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
{ }
{ }
'
'
1
]
1
'
'
1
]
1
c
f
c
f
cc cf
fc ff
c
f
c
f
cc cf
fc ff
F
F
X
X
Z Z
Z Z
,
F
F
X
X
Z Z
Z Z
2
2
2
2
2 2
2 2
1
1
1
1
1 1
1 1
(3.116)
Dac se introduc condiiile suplimentare de echilibru:
{ } { } { } 0
2 1
+
c c
F F (3.117)
i de compatibilitate caracteristice legturilor rigide:
{ } { } { }
c c c
X X X
2 1
, (3.118)
se obine ecuaia matricial care descrie comportarea
sistemului ca ansamblu rigid:
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }
'
'
1
1
1
]
1
+
f
f
f
c
f
ff fc
cf cc cc cf
fc ff
F
F
X
X
X
Z Z
Z Z Z Z
Z Z
2
1
2
1
2 2
2 2 1 1
1 1
0
0
0
(3.119)
C.4. Tehnica sintezei componentelor modale
Aceast metod este similar metodei de sintez modal
prin care coordonatele fizice se transform n coordonate
modale i const din urmtoarele dou faze:
definirea transformrii prin care setul de coordonate
originale ale gradelor de libertate ale fiecrei sustructuri se
transform n ntr-un set redus de coordonate generale;
asamblarea substructurilor prin tehnicile de asamblare
specifice n termenii noilor coordonate generale.
Se consider n continuare un ansamblu format din dou
sustructuri 1 i 2, fiecare dintre ele fiind descris de ecuaiile
n spaiul Laplace n termenii matricilor extinse:
102
[ ] [ ] ( ){ } { }
[ ] [ ] ( ){ } { } ' F Y B A p
, ' F Y B A p
2 2 2 2
1 1 1 1
+
+
(3.120)
prin transformarea n coordonate generale:
{ } [ ]{ }
{ } [ ]{ }
2 2 2
1 1 1
g Y
g Y
(3.121)
unde: { }{ }
2 1
Y , Y sunt vectorii coordonatelor fizice ale celor dou
substructuri;
{ }{ }
2 1
g , g ,vectorii coordonatelor generale ale celor dou
substructuri;
{ }{ }
2 1
, matricile de transformare modal ale cror
coloane pot fi: vectorii modurilor proprii, ai
constrngerilor exterioare, ai modurilor de fixare
reziduale, ai modurilor proprii de vibraii de corp rigid.
Vectorii coordonatelor generale conin coordonate
modale i coordonate fizice corespunztoare gradelor de
libertate ale legturilor sau alte grade de interes. Se multiplic
ecuaia vectorial (3.120) la stnga cu { } { }
t t
respectiv ,
2 1
i
innd seama de (3.121) se obine:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( ){ } [ ] [ ] ( ){ } [ ] { }
[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( ){ } [ ] [ ] ( ){ } [ ] { }, ' F g b a p g B A p
, ' F g b a p g B A p
t t t
t t t
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

+ +
+ +
(3.122)
Cele dou ecuaii se pot scrie sub form unitar:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
'
1
]
1
'
,
_
1
]
1
+
1
]
1
' F
' F
g
g
b
b
a
a
p
t
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
0
0
0
0
0
0
(3.123)
sau: [ ] [ ] ( ){ } [ ]{ } ' F g b a p
t
+ (3.124)
103
Condiiile de compatibilitate a legturilor n punctele de
conexiune (c) se scriu: { } { }
c c
Y Y
2 1
i condiiile de continuitate
a forelor pe interfaa dintre cele dou substructuri n punctele
de conexiune (c) se scriu: { } { }
c c
F F
2 1
. n termenii
coordonatelor generale:
{ } [ ]{ }
a c
g T g (3.125)
unde: [ ]
c
T este matricea de compatibilitate
{ }
a
g -vectorul coordonatelor generale ale
ansamblului.
Dac se introduc condiiile de compatibilitate n ecuaia
matricial (3.124) i se multiplic la stnga cu [ ]
t
c
T , se obine
ecuaia: [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( ){ } [ ] [ ]{ } ' F T g T b T T a T p
t t
c a c
t
c c
t
c
+ (3.126)
Forma omogen a acestei ecuaii conduce la o problem
de valori proprii, cu matricea corespunztoare a polilor[ ]
d
a
i
vectorii proprii { }
ra
g .
Un caz particular des ntlnit este cazul sistemelor
neamortizate (sau cu amortizare proporional) pentru care se
pot scrie pentru cele dou substructuri ecuaiile:
[ ] [ ] ( ){ } { }
1 1 1 1
2
F X K M p + , (3.127)
respectiv:
[ ] [ ] ( ){ } { }
2 2 2 2
2
F X K M p + (3.128)
Cu transformarea de coordonate:

{ } [ ]{ }
{ } [ ]{ }
2 2 2
1 1 1
g X
g X
(3.129)
i dac se multiplic la stnga cu [ ] [ ]
t t
respectiv
2 1
cuaiile
(3.127) i (3.128) ele devin:
104
[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( ){ } [ ] [ ] ( ){ } [ ] { }
[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( ){ } [ ] [ ] ( ){ } [ ] { }, F g k m p g K M p
, F g k m p g K M p
t t t
t t t
2 2 2 2 2
2
2 2 2 2 2 2 2
2
1 1 1 1 1
2
1 1 1 1 1 1 1
2

+ +
+ +
i se mai scriu sub forma unitar: (3.130)
[ ] [ ] ( ){ } [ ]{ } F g k m p
t
+
2
(3.131)
Folosind condiiile de compatibilitate n coordonate generale:
{ } [ ]{ }
a c
g T g (3.132)
ecuaia (3.131) se scrie:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( ){ } [ ] [ ]{ } F T g T k T T m T p
t t
c a c
t
c c
t
c
+
2
(3.133)
Tehnici utiliznd transformrile modale
Deoarece matricile de transformare a coordonatelor fizice
n coordonate modale { }{ }
2 1
, pot fi vectorii modurilor
proprii, ai constrngerilor exterioare, ai modurilor de fixare
reziduale sau ai modurilor proprii de vibraii de corp rigid, se
deosebesc mai multe tipuri de transformri:
1. transformri n termenii modurilor proprii normale
corespunztoare gradelor de libertate ale legturilor:
{ } [ ]{ }
ik ifk if
q X (3.134)
unde i -reprezint indicele substructurii;
c - indicele gradelor de libertate ale legturilor;
f - indicele celelorlalte grade de libertate (libere);
k - indicele coordonatelor modale reinute.
2. transformri n termenii constrngerilor exterioare: modul
de deformare este generat prin introducerea unei deplasri
unitare asupra unuia dintre gradele de libertate ale
legturilor, celelalte grade de libertate avnd deplasri
zero. Ecuaia care definete aceste moduri de deformare
(static) pentru componenta 1 n termenii celor dou grupe
105
de grade de libertate (corespunztoare legturilor i libere)
este:

[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ]
1
]
1
1
]
1
1
]
1
1
]
1
1
]
1

d
cc
fc ff
d
cc
f
c
d
cc
f
cc cf
fc ff
I
K K
I
X
F I
X
K K
K K
1
1
1
1
1
1
1 1
1 1
0
(3.135)
ultima matrice putnd fi o parte (coloane) a matricii [ ]
1
.
1. transformri n termenii modurilor de fixare reziduale:
modul de deformare este generat prin introducerea unei
fore unitare asupra unuia dintre gradele de libertate ale
legturilor, n celelalte grade de libertate ele fiind zero.
Dac componenta nu este suficient de fixat, se recurge la
fixarea suplimentar a gradelor de libertate notate cu (r).
Ecuaia care definete aceste moduri de deformare (static)
pentru componenta 1 n termenii celor dou grupe de grade
de libertate (ale legturilor, libere) este:
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
r
cc c
f
rr rc rf
cr cc cf
fr fc ff
F
I X
X
K K K
K K K
K K K
1
1
1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
0
0
(3.136)
rezult:
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
1
1 1
1 1
1 1
1 1
1
1
1
1

1
]
1
1
]
1
1
]
1
1
]
1
cc cf
fc ff
cc cf
fc ff
cc
fc
c
f
K K
K K
S S
S S
unde
X
X
X
X
(3.137)
1
.
2. transformri n termenii modurilor proprii de vibraii de
corp rigid, dac componentele nu sunt suficient de bine
fixate n punctele de conexiune, modurile de vibraie de
corp rigid se regsesc ca moduri corspunztoare
frecvenelor de rezonan zero. Deducerea modurilor de
vibraie corespunztoare constrngerilor exterioare este o
alt cale de determinare a modurilor de vibraie de corp
106
rigid. Fixnd componentele n gradele de lidertate
suplimentare notate cu indicele (r) , n ecuaia (3.136) se
nlocuiete (c) cu (r), obinndu-se:

[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ]
1
]
1
1
]
1
1
]
1
1
]
1
1
]
1

d
rr
fr ff
d
rr
f
r
d
rr
f
rr rf
fr ff
I
K K
I
X
F I
X
K K
K K
1
1
1
1
1
1
1 1
1 1
0
(3.138)
1
.
Allemang, Brown, Soni [3] denumesc acest set de vectori
funcii de form admisibile.
Este evident faptul c este posibil un mare numr de
combinaii pentru construirea matricilor[ ]
i
din transformare
de coordonate modale: { } [ ]{ }
i i i
g X .
n continuare sunt prezentate dou metode specifice
folosite curent n programele de element finit:
1. Metoda Craig-Bampton
Aceast metod [77] combin cele dou transformri
modale: n termenii modurilor proprii normale i n termenii
constrngerilor exterioare. Transformarea de coordonate
modale : { } [ ]{ }
i i i
g X devine n acest caz:
{ }
{ }
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ]
{ }
{ }
'
1
]
1
'

ic
ik
d
cc
ifc iff
ifk
if
if
g
g
I
K K
X
X
1
0
(3.139)
Numrul de coordonatele modale reinute k depinde de
acurateea dorit i de banda de frecvene de interes.
Presupunnd c modurile se scaleaz pentru mase modale
unitare, ecuaia matricial a sistemelor neamortizate
[ ] [ ] ( ){ } [ ]{ } F g k m p
t
+
2
, devine:
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
{ }
{ }
[ ] { }
i
t
i
ic
ik
icc
ikc
ick
ikk
icc
ikc
ick
ikk
F
q
q
k
k
k
k
m
m
m
m
p
'
,
_
1
]
1
+
1
]
1
2
(3.140)
107
unde matricile au forma particular:
[ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] ( )
[ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ] [ ] ( ) [ ][ ] [ ] [ ]
icc ifc iff icf ifc ifc iff iff iff icf icc
ifc ifc iff iff
t
ifk
t
ikc ikc
d
kk ikk
M K K M M K K M K K m
M K K M m m
I m
+
+
1 1 1
1
(3.141)
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ]
icc ifc iff icf icc
t
ikc ikc
d
ik
ikk
K K K K k ; k k ; k +
1 2
0
(3.142)
Pentru a putea aplica aceast metod este necesar ca s
fie cunoscute cel puin pri ale matricilor maselor i
rigiditilor componentelor. Rezult c analiza experimental
a parametrilor modali ofer informaii insuficiente.
2. Metoda Craig-Chang [77]
Aceast metod combin cele dou transformri
modale: n termenii modurilor proprii normale i n termenii
modurilor de fixare reziduale.
Transformarea de coordonate modale : { } [ ]{ }
i i i
g X
devine n acest caz:
{ }
{ }
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
{ }
{ }
'
1
]
1
'
ic
ik
icch
ifch
ifk
ifk
if
if
f
q
S
S
X
X
(3.143)
unde: - indicele h indic modurile reziduale.
- deoarece matricea de flexibilitate static respect
relaia:
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ]
t
ih
d
ih
ih
t
ik
d
ik
ik
t
i
d
i
i i i
K S
2 2 2 1
+

- matricea rezidual este deci: (3.144)
[ ] [ ][ ] [ ]
[ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ]
[ ]
[ ]
1
]
1

icch
ifch t
ik
d
ik
ik
t
i
d
i
i
t
ih
d
ih
ih ih
S
S
S
2 2
2

(3.145)
Presupunnd c se asamblez dou componente (1) , (2)
108
i innd seama de condiiile de compatibilitate { } { }
c c
X X
2 1
i
de continiutate { } { } { } 0
2 1
+
c c
F F , ecuaia matricial a
transformrii de coordonate, devine:
{ }
{ }
{ }
{ }
[ ] [ ]
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
{ }
{ }
'
1
1
1
1
1
]
1
+ +
+ +
'

k
k
ick cch cch ick cch cch
d
ick cch cch ick cch cch
d
c
k
c
k
q
q
S S S S
I
S S S S
I
f
q
f
q
1
1
21
1
2 1 1
1
2 1
2
1
2 1 1
1
2 1
1
1
1
1
2
0
0

(3.146)
iar ecuaiile matriciale ale sistemul global devin:
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
{ }
{ }
[ ] [ ]{ } F T
q
q
K
K
K
K
M
M
M
M
p
t t
c
k
k
k mk
k mk
k mk
k mk
k mk
k mk
k mk
k mk

'
,
_
1
]
1
+
1
]
1
2
1 2
2 2
2 1
1 2
1 1
2 2
2 1
1 2
1 1
Pentru a putea aplica aceast metod este necesar ca s
fie cunoscute cel puin unele pri ale matricilor maselor
subansamblelor. Dei metoda Craig-Chang nu este la fel de
convergent ca metoda Craig-Bampton, ea prezint avantajul
c exprim rezultatele direct n coordonate modale.
3.6. Tehnici de ajustare, corelare i
corectare a modelului virtual (updating)
Determinarea parametrilor modali ai unui sistem
mecanic se poate face prin metode experimentale sau
numerice; astfel, metodele experimentale furnizeaz informaii
despre o structur, pentru o anumit configuraie particular a
testului (anumite condiii de fixare i de solicitare), n timp ce
metodele cu element finit, permit previziuni asupra
comportrii dinamice pentru orice condiii de fixare i de
solicitare, ns precizia datelor furnizate de acestea, nu este
prea ridicat.
109
Rezolvarea acestei situaii se poate face folosind
tehnicile updating care permit verificarea, corelarea i
corectarea acestor modele pe baza datelor experimentale
obinute pe modelul real. Rezultatele obinute pe modelul
virtual corespunztor n acest fel, permit previziuni asupra
comportrii dinamice cu o siguran mai ridicat.
Ecauia matricial a micrii n spaiul Laplace este:
[ ] [ ] [ ] ( ) ( ) { } ( ) { }; p F p X K C p M p + +
2
(3.147)
sau: ( ) [ ] ( ) { } ( ) { } p F p X p Z (3.148)
Aceast ecuaie se mai poate scrie sub forma matricial
extins echivalent:
[ ] [ ] ( ){ } { }; ' F Y B A p + (3.149)
unde:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }
'
'
1
]
1
1
]
1
F
' F ,
X
X p
Y
,
K
M
B ,
C M
M
A
0
0
0 0
(3.150)
sunt matricile extinse.
Ecuaia matricial de valori proprii corespunztoare
ecuaiei (3.149) este:
[ ] [ ] ( ){ } { } 0 + Y B A p (3.151)
i se poate rezolva prin diferite metode (Householder,
Subspace, Lanczos, etc.) i permite determinarea urmtorilor
parametri modali:
valorile proprii:
r r r
j + ,
vectorii proprii coresponztori: { }
r
,
110
masele
r
m i rigiditile modale
r
k , r=1, . . . N
m
.
Pentru a se evita confuzia dintre parametrii modali
obinui experimental i cei obinui analitic, se adaug indicii:
(x) pentru parametrii obinui experimental :
{ }
x
r
x
r
x
r
r
x
r
x
r
x
k , m , , j + ;
(a) pentru parametrii obinui analitic :
{ }
a
r
a
r
a
r
r
a
r
a
r
a
k , m , , j + ;
Tehnica updating conine urmtoarele patru faze:
a. Ajustarea modelului const n identificarea punctelor de
msurare cu nodurile modelului cu element finit. n plus
modelul cu element finit este compus din mult mai multe
noduri (corora le corespund gradele de libertate ale
sistemului) dect punctele de msurare ale experimentului.
Pentru a rezolva aceast incompatibilitate se folosesc
diferite tehnici de corelare sau corecie : fie prin reducerea
numrului de grade de libertate al modelului virtual la
numrul de grade de libertate al msurtorii, fie prin
extinderea (expandare, interpolare) numrului de grade de
libertate al msurtorii la numrul de grade de libertate al
modelului virtual.
b. Corelarea parametrilor modali este un proces iterativ de
comparare i corelare a celor dou seturi de date (analitice
i experimentale)
c. Selectarea parametrilor modali cei mai diferii din cele
dou seturi de rezultate;
d. Corectarea parametrilor modali obinui analitic pe baza
celor obinui experimental.
111
De cele mai multe ori ns aceast tehnic nu poate
conduce la o compatibilitate perfect ntre cele dou seturi de
parametri, datorit n general urmtoarelor cauze:
punctele de msurare nu coincid cu nodurile modelului
cu element finit;
setul de date experimentale este incomplet;
msurtorile sunt supuse unor influene exterioare
(zgomote, masele traductoarelor, etc.) care pot genera
erori;
amortizarea din sistem se neglijeaz n cele mai multe
cazuri .
Dup updating, modelul virtual corectat va furniza
parametri modali care vor fi corelai cu parametrii modali
experimentali ntr-un mod optim, msura acestei corelri
exprimndu-se prin gradul de compatibilitate pentru fiecare
parametru n parte (evident ele vor avea valori diferite).
Schema general (algoritmul) tehnicii updating este
prezentat n fig.3.2
A. Ajustarea modelului
Cele mai multe metode de analiz cu element finit
impun o coresponden 100% ntre gradele de libertate ale
modelului virtual i cele ale modelului experimental acestea
se mai numesc i grade de libertate active, iar celelalte se mai
numesc grade de libertate inactive ale structurii.
Practic acest lucru nu se poate realiza 100% datorit
incompatibilitilor legate de reeaua de elemente finite pe
care o genereaz programul (meshare) , iar prin ajustarea din
cadrul tehnicilor updating se realizeaz un compromis. Se
deosebesc urmtoarele dou faze n ajustarea modelului:
112
STRUCTURA REAL|
ANALIZA
EXPERIMENTAL|
A MODELULUI REAL
ANALIZA MODELULUI
CU ELEMENT FINIT
FEA
I. AJ USTAREA
MODELULUI
MODELUL ESTE
DEMN DE
INCREDERE
REA
BUN|
Fig. 3.2
II. CORELAREA
PARAMETRILOR
III.
SELECTAREA
IV. CORECTAREA
PARAMETRILOR
[ ] [ ] [ ]
{ }
M K C
j
m k
a
r
a
r
a
r
r
a
r
a
r
a
, ,
,
, ,

+
{ }

x
r
x
r
x
r
r
x
r
x
r
x
j
m k
+ ,
, ,
113
prima faz: de reducere a modelului virtual, sau separarea
gradelor de libertate n dou grupe: grade de libertate
active { }
A
X , respectiv grade de libertate inactive { }
D
X , din
numrul total al gradelor de libertate: { }
{ }
{ }
'
D
A
F
X
X
X .
Din cauza acestei separri sistemele de matrici
corespunztoare celor dou seturi vor diferi ca
dimensiuni.
a doua faz: reducerea modelului virtual sau extinderea
modelului experimental.
A.1. Tehnici de reducere a modelului virtual
Prin reducerea modelului virtual sau extinderea
modelului experimental, conform 34 se exprim sistemul
matricilor de rigiditate dinamic n termenii gradelor de
libertate ce corespund gradelor de libertate active .
Dac se introduc[ ]
D
T i [ ]
F
T , matricile corespunztoare
ale transformrilor de coordonate inactive:{ } [ ]{ }
A D D
X T X i
respectiv toate coordonatele: { } [ ]{ }
A F F
X T X , funcie de
gradele de libertate active, atunci matricile reduse ale maselor
i rigiditilor se scriu astfel:
{ }[ ]{ } { }[ ]{ }
{ }[ ]{ } { }[ ]{ }
A
R t
A F
t
F
A
R t
A F
t
F
X K X X K X
X M X X M X
(3.152)
nlocuind { } [ ]{ }
A F F
X T X se obine respectiv:
{ }[ ] [ ][ ]{ } { }[ ]{ } [ ] [ ] [ ][ ]
{ }[ ] [ ][ ]{ } { }[ ]{ } [ ] [ ] [ ][ ]
F
t
F
R
A
R t
A A F
t
F
t
A
F
t
F
R
A
R t
A A F
t
F
t
A
T K T K X K X X T K T X
T M T M X M X X T M T X

(3.153)
114
Ecuaia micrii sistemului n spaiul Laplace se scrie:
( ) [ ]{ } { } ( ) [ ] [ ] [ ] M K Z : unde , F X Z
F F
2
(3.154)
Pentru sistemul redus, forele corespunztoare gradelor
de libertate inactive sunt nule, astfel nct dac se exprim
matricea [ ] Z sub forma modular corespunztoare celor dou
seturi de grade de libertate, ecauia de micare a sistemului
devine:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
{ }
{ }
'
'
1
]
1
0
A
D
A
DD DA
AD AA
F
X
X
Z Z
Z Z
(3.155)
Din lina a doua a ecuaiei matriciale de mai sus rezult:
{ } [ ] [ ]{ }
A DA DD D
X Z Z X
1
(3.156)
Din prima linie a ecuaiei matriciale de mai sus rezult:
[ ] [ ][ ] [ ] ( ){ } { }
[ ]{ } { }
A A
A A DA DD AD AA
F X Z sau
F X Z Z Z Z

~
,
1
(3.157)
unde :
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( )
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( )
DA DA DD DD
AD AD AA AA
M K M K
M K M K Z
2
1
2
2 2
~

(3.158)
este matricea de rigiditate dinamic a sistemului care
descrie exact comportarea dinamic a sistemului redus.
Este evident faptul c matricea de rigiditate dinamic
redus ( ) [ ] [ ] [ ]
R R R
M K Z
2
nu poate fi identic cu matricea
[ ] Z
~
pentru toate frecvenele, ea prezentnd doar o descriere
aproximativ a comportrii dinamice a sistemului.
Reducerea modelului virtual elimin practic gradele de
libertate inactive din modurile proprii analitice i din sistemul
matricial. Aceast operaie este simpl i rapid, dac se
folosesc unele tehnici de reducere (dinamic sau GUIAN,
SEREP, IRS) care sunt prezentate mai jos.
115
A.1.1.Reducerea dinamic sau GUIAN [24]
Pentru o anumit frecven aleas
R
se definete
matricea de transformare [ ]
din
D
T plecnd de la ecuaia :
{ } ( ) [ ] ( ) [ ]{ }
A R DA R DD D
X Z Z X
1
(3.159)
astfel: [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
R DA R DD
din
D
Z Z T
1
(3.160)
n consecin matricile reduse [ ]
R
M i [ ]
R
K nu dau o
descriere exact dect numai pentru frecvena aleas
R
,
pentru celelalte frecvene ele descriu o matrice
aproximativ[ ]
R
Z .
Un caz particular al reducerii dinamice este reducerea
GUIAN. Reducerea static este corespondentul reducerii
GUIAN n care se consider
R
=0 .
A.1.2. Reducerea prin sistemul echivalent i
expansiunea procesului SEREP [53].
Aceast metod impune ca transformarea de
coordonate:
{ } [ ]{ }
A F F
X T X (3.161)
s fie valabil pentru toate modurile proprii conoscute:
[ ] [ ][ ]
A
serep
F F
T (3.162)
ntruct numrul de moduri proprii N
m
este ntotdeauna
mai mic dect numrul de grade de libertate active N
A
ecuaia
matricial de mai sus reprezint o problem nedeterminat. Ea
se rezolv folosind matricea pseudo-invers a matricii [ ]:
A
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
t
A A
t
A A

1
+
(3.163)
care prin identificare conduce la urmtoarea expresie a
matricii de transformare:
116
[ ] [ ][ ]
+
A F
serep
F
T (3.164)
Sistemul redus va avea aceleai moduri proprii ca i
sistemul complet care a fost utilizat la reducerea procesului
caracterizat de ecuaia:
[ ] [ ] ( ){ } { } 0
2

r F r
M K . (3.165)
Prin multiplicare la stnga cu [ ]
t
serep
F
T i nlocuind (3.162)
se obin ecuaiile:
[ ] [ ] [ ] ( )[ ]{ } { } 0
2

r A
serep
F r
t
serep
F
T M K T (3.166)
[ ] [ ] ( ){ } { } 0
2

r A
serep
r
serep
M K (3.167)
Cu ct numrul de moduri proprii folosite este mai mic
dect numrul de grade de libertate, matricea sistemului redus
are rangul mai mic.
A1.1.3. Reducerea cu ajutorul sistemului ameliorat -IRS
Aceast metod se bazeaz pe ecuaiile de micare
matriciale scrise pentru frecvenele de rezonan n termenii
celor dou seturi de grade de libertate [54]:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
diag
r
D
A
DD DA
AD AA
D
A
DD DA
AD AA
M M
M M
K K
K K
1
]
1
1
]
1
1
]
1
1
]
1
(3.168)
Din cea dea doua linie a ecuaiei matriciale se poate
exprima matricea funciilor proprii corespunztoare gradelor
de libertate inactive:
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ][ ][ ]
diag
r F DD DA DD A DA DD D
M M K K K
2 1 1

+ (3.169)
Pentru o prim estimare a matricii [ ]
F
se face reducerea
static a sistemului (
R
=0), rezultnd:
[ ] [ ] [ ][ ]
A DA DD D
K K
1
(3.170)
117
Dac se ine seama de relaia transformrii modurilor
proprii: [ ] [ ][ ]
A
stat
F F
T (3.171)
rezult o prim estimare a matricii de transformare a
modurilor proprii:
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
1
]
1

DA DD
stat
F
K K
I
T
1
(3.172)
nlocuind ecuaia (3.172) n (3.169) se obine:
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ][ ][ ][ ]
diag
r A
stat
F DD DA DD A DA DD D
T M M K K K
2 1 1

+ (3.173)
Dac se folosesc maticile maselor i rigiditilor reduse:
[ ] [ ] [ ][ ]
[ ] [ ] [ ][ ]
stat
F
t
stat
F
stat
stat
F
t
stat
F
stat
T K T K
T M T M
(3.174)
i relaia matricial evident:
[ ][ ] [ ][ ][ ]
[ ][ ] [ ] [ ][ ]
A
stat stat
diag
r A
diag
r A
stat
A
stat
K M
sau M K

1
2
2
(3.175)
relaia (3.173) devine:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ][ ][ ] [ ] ( )[ ]
A
stat stat stat
F DD DA DD DA DD D
K M T M M K K K
1
1 1

+
(3.176)
sau: [ ] [ ][ ]
A
II
D D
T (3.177)
unde: [ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ][ ][ ] [ ] ( )
stat stat stat
F DD DA DD DA DD
II
D
K M T M M K K K T
1
1 1

+
(3.178)
este a doua estimare (ameliorat sau mbuntit) a matricii
de transformare a modurilor proprii:
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ][ ]
II
F
t
II
F
II II
F
t
II
F
II
II
D
II
F
T K T K , T M T M ,
T
I
T
1
]
1
(3.179)
118
Acesta este deci un proces iterativ convergent, care
dup cteva iteraii va conduce la:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ][ ][ ] [ ] ( )
1
1
1 1 1 1

+
irs irs irs
F DD DA DD DA DD
irs
D
K M T M M K K K T
(3.180)
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ][ ]
irs
F
t
irs
F
irs irs
F
t
irs
F
irs
irs
D
irs
F
T K T K , T M T M ,
T
I
T
1
]
1
(3.181)
A.2. Tehnici de extindere a modelului
Extinderea modelului asigur (pe baza msurtorilor pe
modelul experimental) expansiunea rezultatelor asupra tuturor
gradelor de libertate ale modelului cu element finit. ns cele
mai multe tehnici de extindere fac operaia invers: utiliznd
datele analizei pe modelul cu element finit, extind rezultatele
asupra modelului experimental printr-o ajustare
corespunztoare a modelului cu element finit.
Tehnicile de reducere prezentate anterior pot fi utilizate
i ca tehnici de extindere ntruct ele definesc o relaie
biunivoc ntre cele dou seturi de grade de libertate (active i
inactive) n temenii vectorilor deplasrilor i modurilor proprii
(indicele x semnific valori experimentale):
{ } [ ]{ }
A D D
X T X , (3.182)
respectiv: { } [ ]{ }
x
r A D
x
r D
T (3.183)
Pe lng cele prezentate mai sus (dinamic sau GUIAN,
SEREP, IRS) se mai folosesc urmtoarele tehnici de
expansiune:
119
A.2.1. Tehnici de combinare a vectorilor proprii
Aceast metod completeaz gradele de libertate care
lipsesc din vectorii proprii obinui din analiza experimental
cu valorile corespunztoare ale vectorii proprii obinuI
analitic (din analiza cu element finit):
{ }
{ }
{ }
'
a
r D
x
r A
x
r F
(3.184)
aceast completare se va face dup o scalare prealabil
a celor dou seturi de vectori proprii astfel nct normele lor s
fie egale: { } { }
a
r A
x
r A
(3.184)
A.2.2. Tehnici de coordonare modal
Aceast metod definete modurile proprii
experimentale ca o combinaie liniar a modurilor proprii
obinute analitic (din analiza cu element finit), n care
coeficienii se alculeaz cu ajutorul gradelor de libertate
active48:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
x
A
a
A
a
A
x
A
q , q
1
(3.185)
Aceeai matrice [ ] q este folosit pentru estimarea
modurilor proprii corespunztoare gradelor de libertate care
lipsesc:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
x
A
a
A
a
D
a
D
x
D
q
1
(3.186)
A.2.3. Tehnici de interpolare
Tehnicile de interpolare pot fi utilizate pentru estimarea
gradelor de libertate care nu au fost luate n calcul. Aceste
metode depind n principal de modul de conexiune a
diferitelor grade de libertate. n practic utilizarea acestor
metode este limitat, n special n cazul structurilor care
unidimensionale.
120
A.2.4. Criteriul de asigurare modal (MAC)
Aceast metod utilizeaz valorile criteriului MAC
obinute n cadrul tehnicilor de corelare, n scopul extinderii
modurilor proprii asupra gradelor de libertate ce lipsesc [78].
Ca i n cazul metodei de combinare a vectorilor proprii
aceast completare se va face dup o scalare prealabil a celor
dou seturi de vectori proprii, astfel nct normele lor s fie
egale: { } { }
a
r A
x
r A
(3.187)
Modurile proprii experimentale se pot extinde cu
ajutorul matricilor [MAC ] astfel:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] MAC sau MAC
a
D
x
D
a
F
x
F
(3.188)
B. Tehnici de corelare a parametrilor modali
Scopul updating-ului modelului virtual este de a pune n
concordan datele obinute pentru acesta, cu datele obinute
pentru modelul real; pentru a evalua nivelul de concordan se
utilizeaz cteva criterii de corelare i tehnici specifice.
Rezultatul acestei corelri permite luarea unei decizii (dac
corecia modelului este necesar sau nu).
ntruct fiecare tehnic este limitat, ntruct pune n
eviden un anumit aspect al corelrii ntre datele modelului
experimental i virtual, un studiu complet al corelrii nu se
poate face utiliznd una sau dou tehnici de corelare. n
continuare sunt prezentate cele mai importante tehnici de
corelare utilizate n updating-ul modelelor cu element finit.
B.1. Tehnica diferenei frecvenelor de rezonan
Este cea mai simpl metod de comparaie a
frecvenelor de rezonan ale modelului virtual cu cele
determinate experimental pe modelul real. Diferena maxim
admis depinde n primul rnd de acurateea determinrilor
experimentale.
121
B.2. Tehnica comparrii vizuale a modurilor proprii
Este o metod simpl de comparaie vizual a modurilor
proprii: pe baza acestei comparaii se formeaz perechile
corespunztoare de moduri proprii. O comparaie mai
sugestiv de celor dou seturi de moduri proprii este prin
msurarea abaterilor tuturor punctelor fa de o linie la 45
o
ntr-un sistem de axe de coordonate rectangulare care
reprezint coordonatele modale normale (scalate)
corespunztoare celor dou seturi de date:
analitice / experimentale: ( )
x
r
a
r
/
B.3. Tehnica criteriului de asigurare modal (MAC)
Aceast tehnic exprim printr-un singur numr
corelaia din tehnica comparrii vizuale a modurilor proprii,
prin coeficienii MAC corespunztori fiecrei perechi de
moduri determinate analitic i experimental [4]:
( )
{ } { }
{ } { } ( ){ } { } ( )
a
m
a
m x
j
xt
j
a
i
at
i
x
j
at
i
x a
N ... , j ; N ... , i , j , i MAC 1 1 = = =

(3.189)
Matricea criteriului de asigurare modal (MAC) este o
matrice diagonal, iar dac coeficienii sunt mai mari de 0,8
spunem c exist o bun corelaie ntre cele dou modele.
B.4. Tehnica criteriului de asigurare modal global
Aceast tehnic (COMAC) exprim conform [46]
corelaia dintre modurile proprii, determinate analitic i
experimental pentru fiecare grad de libertate j prin coeficienii
de corelare global definii astfel:

( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
a
m
N ,.. i
x
i
x
i
N ,.. i
a
i
a
i
N ,.. i
x
i
a
i
x a
N ... , j ,
j j j j
j j
j COMAC
m m
m
1
1 1
2
1
=
= =
=

(3.190)
122
B.5. Tehnica comparrii vizuale a funciilor de
rspuns n frecven
Este de asemenea o metod simpl de comparaie
vizual a funciilor de rspuns n frecven, pentru cele dou
modele n condiiile unei amortizri sczute, acestea fiind
trasate pentru acelai domeniu al frecvenelor i aceeai scal
pentru ambele modele.
B.6. Tehnica ortogonalitii combinate i eterogene
Este o tehnic care se bazeaz pe proprietatea de
ortogonalitate a modurilor proprii de vibraie [48]. Aceast
proprietate furnizeaz matricile (diagonale) ale maselor i
rigiditilor modale:

[ ] [ ][ ] [ ]
[ ] [ ][ ] [ ]
diag
r
a at
diag
r
a at
k K
m M
=
=

(3.191)
Matricea ortogonalitii combinate a maselor i
rigiditilor modale se obine astfel:

[ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ]
x at x a
x at x a
K COK
M COM

=
=
(3.192)
Matricea ortogonalitii eterogene a maselor i
rigiditilor modale se obine astfel:

[ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ]
x xt x a
x xt x a
K MOK
M MOM

=
=
(3.193)
n cazul unor modele bine corelate aceste matrici au
elementele de pe diagonal foarte apropiate de 1 (dac s-a
fcut scalarea corespunztoare a matricilor), iar celelalte
aproape nule.

123
B.7. Tehnica masei globale
Este o tehnic care se bazeaz pe evaluarea masei
globale a modelului cu element finit din matricea
corespunztoare a maselor i comparaia cu distribuia real a
maselor.
Rezultatele tehnicilor b1, b2, b5 i b7 nu sunt
influenate de eventuale incompatibiliti dintre cele dou
reele ale punctelor de msurare (nodurile elementelor finite i
punctele de msurare), iar pentru tehnicile b3, b4 i b6
rezultatele pot diferi mult dac exist asemanea
incompatibiliti.

C. Selectarea parametrilor modali
Alegerea parametrilor modali depinde de tehnica de
corecie utilizat n faza urmtoare; aceste tehnici sunt de dou
feluri:
tehnici de corecie directe care calculeaz matricile
modelului corectat dintr-un singur pas;
tehnici de corecie de sensibilitate sau iterative care
calculeaz matricile modelului corectat din aproape n
aproape.
O clasificare a parametrilor n vederea selectrii lor
pentru corecie se poate face astfel:
parametrii corespunztori elementelor individuale din
matricea sistemului global
parametri care descriu modificri proporionale ale
subsistemelor n matricea sistemului global; submatricile
pot fi matrici care descriu o parte limitat a sistemului;
124
parametri care descriu proprieti fizice pentru modelul cu
element finit (proprieti de material, volume, etc.)
Alegerea parametrilor ce urmeaz a fi corectai este
foarte dificil, ntruct nu putem cunoate care dintre acetia
reprezint cauza necorelrilor dintre cele dou modele.
Astfel dezavantajele pentru cele dou cazuri extreme sunt:
dac se selecteaz un numr insuficient de parametri, exist
dezavantajul de a nu obine prin corecii un nivel dorit al
corelaiei.
dac se selecteaz un numr prea mare de parametri, este
necesar o tehnic de calcul avansat, iar acest fapt nu
garanteaz c rezultatul final va putea satisface toate
cerinele impuse corelrii acestor parametri.

Literatura tehnic de specialitate [36], [37] propune
cteva tehnici de alegere a parametrilor, numite i metode de
localizare a erorii, care pot furniza informaii foarte utile
privind aceast alegere. Aceste metode nu au pretenia de a da
cea mai bun selecie; mai mult, intuiia i experiena
inginerului pot s prevaleze n alegerea parametrilor.

C.1. Tehnica criteriului de asigurare modal global
ntruct aceast tehnic (COMAC) exprim corelaia
dintre modurile proprii, determinate analitic i experimental
pentru fiecare grad de libertate j prin coeficienii de corelare
global, gradele de libertate cu valori sczute ale
coeficientului COMAC se pot considera ca fiind
rspunztoare de neconcordana dintre parametrii modelelor.

125
C.2. Metoda matricii erorilor [66]
Aceast metod permite calculul aproximativ al
diferenelor dintre matricile corespunztoare modelului virtual
i matricile (necunoscute) corespunztoare modelului real.
n termenii matricii de rigiditate aceast diferen se
scrie: [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] K K K K K K
a x a x
+ = = (3.194)
Dac se inverseaz aceast matrice i se multiplic
succesiv la dreapta i apoi la stnga cu matricea [ ] K
a1
se
obine:

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ]
[ ] [ ] [ ] [ ][ ] ( )
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] ( ) [ ] [ ] [ ][ ] ( )
[ ] [ ] [ ] [ ][ ] ( ) [ ] [ ] [ ] [ ][ ]
1 1 1 1 1
1 1
1
1 1 1 1
1
1 1
1 1 1 1

=
+ =
+ =
+ = + =
a x a a a x
a a a a x a a
a x a
a a a a a x
K K I K K K K I K K
K K I K K K I K K K K
K K I K K
K K I K K K K K K

(3.195)
innd seama de condiiile de ortogonalitate, care
pentru matricea [ ] K
x1
se poate scrie:
[ ] [ ] [ ] [ ]
xt x
r
x x
k K
1
1

= (3.196)
atunci din ultima ecuaie matricial nmulind la dreapta cu
[ ] K
a
aceast diferen se scrie:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( )[ ]
a xt x
r
x a a
K k K K K
1
1

= (3.197)
Aceast metod poate fi privit i ca o metod de
corecie direct.
C.3 Metoda echilibrului forelor [21]
Aceast metod calculeaz vectorul forelor reziduale:
{ } [ ] [ ] ( ){ }
x
r
a x
r
a
r
M K F =
2
(3.198)
126
Gradele de libertate care nu sunt n echilibru { } { } 0 =
r
F
arat o neconcordan a modelului cu element finit utilizat.
C.4. Metode bazate pe sensibilitatea parametrilor
Aceste metode permit depistarea celor mai sensibili
parametri. Setul celor mai sensibili parametri este probabil cel
care asigur convergena cea mai rapid a modelului supus
updatingului [35].
Practica inginereasc a scos n eviden de asemenea c
setul celor mai sensibili parametri este n cele ami multe
cazuri diferit de parametrii care introduc neconcordane ntre
cele dou modele.
D. Corectarea parametrilor modali
Este ultimul pas n tehnica updating n care se
recalculeaz noile valori ale parametrilor, care introduse n
modelul virtual cu element finit, conduc la noi parametri
modali care se coreleaz foarte bine cu datele experimentale.
Se cunosc multe metode pentru corectarea acestor parametri,
ele evolund de la cele directe la metodele iterative sau de
sensibilitate.
Metodele de sensibilitate permit optimizarea
parametrilor selectai dup un procedeu iterativ de exprimare a
parametrilor modali sub forma unei dezvoltri Taylor
trunchiate, funcie de parametrii selectai pentru corecie.
n prezentarea metodelor de corecie (pentru simpitate)
se fac urmtoarele ipoteze:
nu exist incompatibiliti legate de reeaua de noduri
(meshare);
127
vectorii i matricile corespunztoare celor dou modele au
aceleai dimensiuni.
D.1. Metode directe de corecie
Aceste metode permit optimizarea sistemului de matrici
ntr-un singur pas i se bazeaz pe una sau mai multe dintre
ecuaiile matriciale urmtoare (indicele u - updating):
ecuaia micrii la rezonan:
[ ] [ ] ( ){ } { } 0
2
=
x
r
u x
r
u
M K (3.199)
condiiile de ortogalitate:
{ } [ ] { } [ ] { } [ ] { } [ ]
diag
x
r
x
r
u xt
r
diag
x
r
x
r
u xt
r
k K ; m M = = (3.200)
condiiile de simetrie:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] 0 0 = =
ut u ut u
K K ; M M (3.201)
Aceste metode sunt afectate de caracterul incomplet al
datelor experimentale, mai ales atunci cnd se folosesc
condiiile de ortogalitate. Variante ale acestor metode sunt
prezentate n lucrrile [10] ,[26].
D.1.1. Metoda multiplicatorilor lui LAGRANGE
Este o metod ce permite minimizarea distanelor
ponderate dintre cele dou matrici, matricea obinut dup
updating i matricea original [5], [6] ,[11], conform relaiilor:
[ ] [ ] [ ] ( )[ ]
[ ] [ ] [ ] ( )[ ]
5 0 5 0
5 0 5 0
. u .
K
. u .
M
K K K K
M M M M

=
=
(3.202)
Metoda Berman pentru calculul matricii corectate a
maselor, minimizeaz funcia lui Lagrange, folosind condiia
de ortogonalitate:
128
{ } [ ] { } [ ]
diag
x
r
x
r
u xt
r
m M = (3.203)
definit astfel:
[ ] [ ] [ ] [ ] ( )
ij
diag x u xt
N
i
N
j
ij M M
I M L
x
m
x
m
+ =

= =

1 1
(3.204)
unde: [ ]
x
este matricea vectorilor proprii
ij
multiplicatorii Lagrange pentru elementul (i,j)
Minimizarea funciei L
M
conduce la matricea:
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( )
[ ] [ ] [ ][ ] ( )[ ] [ ][ ] ( ) [ ] [ ] M M M I
M M M M
M M M M
xt x xt x xt
x xt x u
t u

+ =
+ + =
1
1
(3.205)
Metoda Berman pentru calculul matricii corectate a
rigiditilor minimizeaz funcia lui Lagrange folosind
condiia de ortogonalitate:
{ } [ ] { } [ ]
diag
x
r
x
r
u xt
r
k K = (3.206)
definit astfel:
[ ][ ] [ ][ ] [ ] ( )
[ ] [ ][ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( )

= = = =
= =
+ +
+ + =
a
m
a
m
x
m
x
m
a
m
x
m
N
i
N
j
ij
t
ij
s
ij
diag
x
r
x xt
N
i
N
j
ij
ij
diag
x
r
x x
N
i
N
j
ij
k
K K
K K K
M K L
1 1
2
1 1
0
2
1 1

(3.207)
Minimizarea funciei L
K
conduce la matricea:
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] ( )[ ] [ ]
[ ][ ] [ ] [ ]
u xt x
u xt
diag
x
r
x xt x u
t u
M K
M K M K
K K K K

+ =
+ + =
2
5 . 0 (3.208)
129
D.1.2. Metode bazate pe condiiile de ortogonalitate
Aceste metode utilizeaz inversele ecuaiilor matriciale
ale condiiilor de ortogonalitate pentru a calcula inversele
matricilor corespunztoare modelului experimental [47]:

[ ] { } [ ] { }
[ ] { } [ ] { }
xt
r
diag
x
r
x
r
x
xt
r
diag
x
r
x
r
x
k K
m M

1
1
1
1
=
=
(3.209)
D.1.3. Metoda matricii erorilor
Aceast metod prezentat ca metod de selectare a
parametrilor, permite calculul aproximativ al diferenelor
dintre matricile corespunztoare modelului virtual i matricile
(necunoscute) corespunztoare modelului real.
n termenii matricii de rigiditate aceast diferen se
scrie:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( )[ ]
a xt x
r
x a a
K k K K K
1
1

= (3.210)

D.1.4. Metoda ortogonalitii combinate
A fost prezentat ca tehnic de corelare i se bazeaz pe
proprietatea de ortogonalitate a modurilor proprii de vibraie
[ ] [ ][ ] [ ]
diag
r
a at
k K = ; (3.211)
din ecuaia matricial :
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ) K K ( K K K K
a x u
+ = + = (3.212)
rezult prin inversarea matricilor:
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( )
at a
r
a xt x
r
x u
a x u
k k K K
) K K ( K K

1 1
1 1
1 1 1 1

+ =
+ =
(3.213)
130
unde [ ]
a
reprezint matricea vectorilor proprii
corespunztoare modelului experimental.
D.1.5. Metoda perturbaiei matriciale
Este o metod de corecie direct [13] care se bazeaz
pe urmtoarele relaii matriciale:
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
2 2 2
r
a
r
x
r
a a a x
a x
a x
K K K
M M M

+ =
+ = + =
+ =
+ =
(3.214)
unde [ ] este o matrice cu elementele de pe diagonal nule.
nlucuind aceste relaii n condiiile de ortogonalitate:
{ } [ ] { } [ ]
{ } [ ] { } [ ]
diag
x
r
x
r
u xt
r
diag
x
r
x
r
u xt
r
k K
m M
=
=

(3.215)
se obine:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( )[ ] [ ] M M M I M M
at a xt x at a
= 2 , (3.216)
respectiv: (3.217)
[ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( )[ ] [ ] M K K M K
at a xt x at
diag
x
r
diag
a
r
a
+ =
2 2
D.2. Metode iterative de corecie bazate pe
sensibilitatea parametrilor
Aceste metode minimizeaz norma unor vectori
reziduali { } care exprim diferena ntre diferite tipuri de
parametri obinui experimental i analitic, cum sunt:
frecvenele de rezonan; coeficienii modurilor proprii de
131
vibraie; elementele nediagonale ale matricilor ortogonalitii
combinate; elementele matricilor forelor reziduale pentru
frecvenele proprii; elementele matricilor funciei de rspuns
n frecven; elementele matricilor maselor.
Reziduurile sunt exprimate ca o funcie matricial de
vectorii parametrilor{ } u cu ajutorul dezvoltrii Taylor de
ordinul unu:
{ } ( ) { } ( )

=

+ =
u
N
i
i
i
u
u
u u
1
0
(3.218)
unde: N
u
este numrul parametrilor selectai pentru updating
{ } ( )
i
u
u
- derivatele pariale de ordinul unu , numite i

sensibilitile parametrilor{ } u .
D.2.1. Metoda rezidual a frecvenelor de rezonan relative

{ }
[ ] [ ]
{ }
a
r
i
a
r
i
at
r a
r
x
r r i
a
r
x
r i
x
r
x
r
a
r
u
M
u
K
m u u
r
r
= =
=
2
2
1 1
(3.219)
Aceste reziduuri nu sunt influenate de
incompatibilitile dintre cele dou modele. Aceast metod
este o metod global care nu poate da o informaie spaial a
coreciei.
D.2.2. Metoda rezidual a vectorilor modurilor proprii
{ } { } { }
{ }
{ } , q
u
;
r
s
N
s
a
s
i
a
r
x
r
a
r
a
m
r

=
=
1

(3.220)
unde:
132
{ }
[ ] [ ]
{ }
( )
{ }
[ ]
{ }
a
r
i
at
r
r
r
r
a
r
a
s s
a
r
i
a
r
i
at
s
r
s
u
M
m
q
;
m
u
M
u
K
q
2
1
2 2
2
=
=
(3.221)
D.2.3. Metoda rezidual a elementelor nediagonale ale
matricii ortogonalitii combinate
Matricea ortogonalitii eterogene a maselor i
rigiditilor modale:

[ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ]
x xt x a
x xt x a
K MOK
M MOM

=
=
(3.222)
conine urmtoarele elemente nediagonale:
{ } [ ]{ }
{ } [ ]{ } v s pentru , M
v s pentru , M
x
v
xt
s
v s
MOK
x
v
xt
s
v s
MOM
=
=

(3.223)
Sensibilitile acestor parametri n raport cu variaia
parametrilor u
i
sunt:
{ }
[ ]
{ } { }
[ ]
{ }
x
v
i
xt
s
i
v s
MOK
x
v
i
xt
s
i
v s
MOM
u
K
u
;
u
M
u

= =

(3.224)
D.2.4. Metoda forelor reziduale corespunztoare
frecvenelor proprii
{ } [ ] [ ] ( ){ }
{ }
[ ] [ ]
{ }
x
r
i
x
r
i i
F
x
r
x
r F
u
M
u
K
u
M K
r
r
=
=
2
2
(3.225)
133
n mod asemntor se poate scrie o relaie a
sensibilitii forelor reziduale pentru cazul vibraiilor forate:
{ } {} [ ] [ ] ( ) ( ) { }
x
v
j j v fj
H M K
2
1 = (3.226)
unde: {}
v
1 este un vector cu toate elementele nule cu excepia
elementului v . Deci:
{ }
[ ] [ ]
{ }
x
v
j
i
r
i i
fj
H
u
M
u
K
u

2
(3.227)
D.2.5. Metoda rezidual a funciilor de rspuns n
frecven
Vectorii reziduali se definesc astfel:
{ } ( ) { } ( ) { }
x
v
j
a
v
j Hj
H H = (3.228)
Dac se multiplic la stnga ecuaia matricial:
{ } {} [ ] [ ] ( ) ( ) { }
x
v
j j v fj
H M K
2
1 = (3.229)
cu matricea [ ]
a
j
H se obine forma liniarizat a vectorilor
reziduali:
[ ] { } [ ]{} [ ][ ] [ ] ( ){ } [ ] [ ] { }
Hj
x
v
j
a
v
j
x
v
j j j v j fj
a
j
H H H M K H H H = = =
2
1
(3.230)
Dezvoltarea n serie Taylor a acestei forme liniarizate se
scrie astfel:
{ } [ ] { } { } [ ] { } { } [ ]

= =

+ =
+ =
u u
N
i
i
i
fj a
j
o
Hj
N
i
i
i
fj a
j
o
fj
a
j
lin
Hj
u
u
H u u
u
H u H
1 1

134
D.2.6. Metoda rezidual a maselor
{ } [ ]{ } R M R m , m m
t a x a
m
= = (3.231)
i { } R este un vector ce descrie micarea de corp rigid cu
acceleraia de 1m/sec
2
,

deci sensibilitatea este:
{ }
[ ]
{ } R
u
M
R
u
i
t
i
m
= (3.232)
135
CAPITOLUL IV
ELEMENTE DE ANALIZ
SEISMIC A SISTEMELOR
MECANICE
4.1. Introducre
Protecia seismic se impune ca o condiie absolut n
cazul echipamentelor ce fac parte din instalaiile unor centrale
nucleare, unde riscurile producerii unor avarii sunt foarte
mari, urmrile acestor accidente fiind deosebit de grave (de
exemplu accidentul din mai 1986 de la centrala nuclear
Cernobl).
Comportarea seismic a echipamentelor este de fapt o
problem de vibraii specific ingineriei seismice. Dinamica
structurilor supuse aciunii seismice are ca factor de iniiere
micarea fundaiei (intrarea seismic de baz), care n general
se caracterizeaz printr-un spectru haotic spaial, tranzitoriu
i violent, care genereaz schimbri brute de energie, de cele
mai multe ori cu urmri catastrofale.
Rspunsul seismic al unei structuri, n cele mai multe
cazuri conduce la cmpuri de tensiuni i deformaii din
domeniul postelastic , care au deci un pronunat caracter
neliniar. n plus, structurile acioneaz fr deosebire, ca filtre
dinamice, amplificnd acele componente spectrale ale intrrii
seismice ale bazei care au frecvenele apropiate de frecvenele
proprii ale structurii.
136
Calificarea seismic a echipamentelor este un proces
formal (procedural) avnd ca scop demonstrarea ntr-un mod
fundamental i repetabil a capacitii lor de a-i pstra
integritatea structural i rolul funcional n timpul i/sau
dup ce au fost supuse unui test seismic.
4.2. Calificarea seismic a
echipamentelor
Calificarea seismic este o specificaie care stabilete
modul de analiz i testare a unui echipament n scopul
demonstrrii capacitii de a-i pstra integritatea i abilitatea
prin performanele necesare n timpul i dup apariia unui
cutremur DBE- Design Basic Earthquake sau SDE- Site
Design Earthquake [75]. Criteriile privind modul de
funcionare pentru fiecare tip de cutremur i echipament sunt
prevzute n Ghidul de Siguran al Sistemelor pentru CNE
Calificarea seismic se poate face prin:
1. Analiza seismic
2. Testul seismic
3. Analiza i testul seismic
Adoptarea analizei seismice se face atunci cnd
comportarea dinamic poate fi modelat adecvat. n cadrul
acestui tip de analiz se fac urmtoarele ipoteze:
cutremurul proiectat se consider c este superior ca
intensitate celui real;
cutremurul proiectat se consider a fi singurul aplicabil n
perioada duratei de via a uzinei;
pentru acele componente care sunt supuse unor solicitri la
oboseal avnd un nivel minim specificat, analiza seismic
va fi nsoit de ncercri specifice la oboseal;
pentre ncrcrile neseismice tranzitive se va face cte o
analiz special n funcie de tipul lor astfel:
137
a. ncrcri neseismice tranzitive de 15 minute care pot
aprea zilnic
b. ncrcri neseismice tranzitive de 8 ore care pot aprea
lunar
c. ncrcri neseismice tranzitive de 4 zile care pot aprea
odat pe an.
4.3. Tipuri de cutremure baz de
proiectare, spectrul de rspuns al solului.
DBE- Design Basic Earthquake este o reprezentare
ipotetic a efectelor combinate ale cutremurelor cu o mic
probabilitate de producere i se exprim printr-un spectru de
rspuns al solului pe dou direcii orizontale i una vertical
sau pe dou direcii orizontale i una vertical avnd o durat
de 30 secunde.
SDE- Site Design Earthquake este o reprezentare
ipotetic a efectului unui presupus cutremur (de magnitudine
ridicat) care poate avea loc n zona uzinei cu o rat de 1
eveniment la 100 de ani i se exprim printr-un spectru de
rspuns al solului pe dou direcii orizontale i una vertical
avnd o durat de 10 secunde.
Spectrul de rspuns al solului este exprimarea
rspunsului sub form de deplasri, viteze sau acceleraii
pentru diferite frecvene naturale ale solului n timpul unui
cutremur de tipul specificat mai sus. Acesta poate fi definit
dup trei direcii , pentru diferite cote ale construciei
corespunztoare locului de montaj al echipamentului. Aa
cum se obsev din fig. 4.1 acest spectru difer ca form de la
un tip de supori la altul i ca intensitate de la o cot a
construciei la alta.
138
Suporii flexibili sunt acele legturi care sunt capabile
s suporte frecvene naturale ale solului joase (sub 20 Hz) i le
corespunde spectrul de rspuns dup curba C din fig.4.1.
ntruct suporii flexibili amplific efectul cutremurului asupra
unui echipament, calificarea ehipamentului se face n
majoritatea cazurilor pentru acest nivel ridicat de solicitare
sau pentru un nivel superior celui prevzut pentru supori
semirigizi , crora le corespunde spectrul de rspuns dup
curba A din fig.4.1.
Suporii rigizi sunt acele legturi care sunt capabile s
suporte frecvene naturale ale solului mai mari de 33 Hz i
lor le corespunde spectrul de rspuns dup curba B din fig.1.
La calificarea seismic a unui echipament se folosesc
urmtoarele criterii de acceptabilitate corespunztoare celor
dou categorii de calificarea seismic A i B:
12
10
8
6
4
2
0
1 2 3 4 5 6 7 8 910 20 30 40 50 Hz
Accelera]ia
*10m/s
2
B BB B
C CC C
A AA A
Fig. 4.1
139
categoria A care necesit testarea i/sau analiza seismic
pentru demonstrarea meninerii presiunii i pentru a se
asigura oprirea centralei, att n timpul ct i dup un
cutremur DBE (echipamete pasive);
categoria B care necesit testarea i/sau analiza seismic
pentru demonstrarea meninerii presiunii i funcionarea
att n timpul, ct i dup un cutremur DBE, precum i
pentru a se asigura oprirea centralei (echipamete active);
n afar de cele dou categorii de calificare, criteriile
de calificare seismic mai in seama de:
tipul echipamentului (cu/fr mas exterioar);
dimensiunile de gabarit;
clasa nuclear a echipamentului
Dac testele seismice efectuate pe anumite tipuri de
echipamente furnizeaz suficiente valori ale caracteristicilor
seismice, ele pot fi utilizate , prelucrate i monitorizate n
cadrul analizei seismice, pentru a demonstra c echipamentul
poate realiza funciile specificate categoriei de calificarea
seismic.
4.4. Testul seismic pe o structur dat
Pentru efectuarea testului seismic, s-a folosit o
structur format dintr-o armtur de conducte (prototip) din
fabricaia UPET-SA Trgovite, destinat prii clasice a
centralei nuclearo-electrice Cernavod (desesn CV 224 -
Robinet cu ventil Dn 1 cls. 600, oel carbon, mufe soclu,
capete cu fane sudate, acionare electric BIFFI) avnd
caracteristicile funcionale i ncercrile specifice, prezentate
n tabelul 4.1.
140
Prototipul a fost proiectat i executat n conformitate cu
specificaiile tehnice ISPE nr. 79-70830-R001-PT-A / mod.B;
specificaiile tehnice ISPE nr. 79-70830-R004-PT-A / mod.B;
prescripiile tehnice ISCIR NC4-87; Caietul de sarcini CV
044-CS.
ncercrile echipamentului i furniturii aferente (dou
capete de conducte de 535 mm, dispozitivele de fixare pe
masa seismic a ansamblului, furtune de alimentare, etc) s-au
efectuat pe Standul de ncercri la seism i vibraii MTS
(SUA) al EUROTEST-SA Bucureti, prezentat n fig. 4.2, ale
crei caracteristici i performane sunt date n tabelele 4.2 i
4.3.
Tabelul 4.1
Diametrul nominal 1
Numr desen CV 224 0
Fia tehnic ISPE C2-43210-R014-
DS
C2-43210-R017-
DS
Fluid de lucru ap
Temperatura de lucru 31
0
63
0
Temperatura de calcul 130
0
Cderea maxim de
presiune
4000 kPa
Presiunea de calcul 4100 kPa
ncercarea hidrostatic de
rezisten
conform
ANSI
B16-34
presiunea
154 bar
rata
scprilor
0
etaneitate
conform
ANSI
B16-34
presiunea
113 bar
rata
scprilor
2 cm
3
/or
etaneitate a scaunului
conform
ANSI
B16-34
presiunea
113 bar
rata
scprilor
1,7 cm
3
/or
Coeficientul de debit 5,2 m
3
/or
141
Tabelul 4.2
Specificaia Masa mare
Dimensiunile mesei 2 m x 2 m
Masa maxim a specimenului 3000 kg
Grade de libertate controlate
Translaii X, Y, Z
Rotaii OX, OY, OZ
Performane
Longitudinal (X) i lateral (Y)
Deplasare 265 mm
Viteza 2,14 m/s
Acceleraia maxim la sarcina
nominal de 500 kg
5 g
Fora static 18,2 MT/axa
Tabelul 4.3
Performane
Vertical (Z)
Deplasare 177 mm
Viteza 1,43 m/s
Acceleraia maxim la sarcina
nominal de 500 kg
3,35 g
Fora static 23,3 MT/axa
Momentul maxim de rsturnare al specimenului
Mx, My 3000 kgf-m
Domeniul frecvenelor de lucru 0,5-100 Hz
Aparatele i dispozitivele din componena lanului de
msurtori, de fabricaie Bruel & Kjer (B&K) sunt :
accelerometre triaxiale 4321 i condiionere de semnal
2626
plac de achiziie de semnal: National Instrument AT-MIO
16L-9 (16 canale de intrare 10V; 2 canale de ieire 10V;
rata maxim de eantionare 100 Hz/16 canale).
142
calculator i program pentru achiziia i prelucrarea
datelor (Pentium MMX 233 MHz, 64 MB RAM, 3,2 GB
HDD; Software pentru achiziie i prelucrare date realizat
n EUROTEST sub mediul de programare LabVIEW 4.0)
ncercrile echipamentului i furniturii aferente
efectuate pe standul de ncercri la seism i vibraii MTS au
constat dintr-un numr de 3 experimente reuite penru
urmtoarele condiii de prindere:
1. la capetele conductei (situate la cca 1300 mm) i cu
dou coliere intermediare situate la distana de cca 400
mm.
2. la capetele conductei (situate la cca 1300 mm) i cu un
singur colier intermediar situat la distana de cca 200
mm de axa vertical a armturii.
3. la capetele conductei.
Rezultate celor trei teste sunt prezentate n tabelul 4.4.
n fig. 4.2 este prezentat armtura pe standul de ncercri.
143
Tabelul 4.4
Rezultate obinute (primele 3 frecvene proprii, n Hz)
(direciile OX,OY, OZ, sunt conform fig.4.2)
dup OX dup OY dup OZ
Testul
nr.
Condiiile
de testare
Modul de
prindere pe
stand
1 2 3 1 2 3 1 2 3
Fig.4.3 Fig.4.4 Fig. 4.5
1 (baleiaj 5)
canale:
excitaie: 0,1,2
rspuns: 3,4,5
baleiaj 0...33
Hz
acceleraia:
0,5g
la capete+
2 coliere
intermediare
4,2 22,4 28 4,2 22,1 26 4,1 22,1 26
Fig. 4.6 Fig. 4. 4.7 Fig. 4.8
2 (baleiaj 6)
canale:
excitaie: 0,1,2
rspuns: 3,4,5
baleiaj 0...33
Hz
acceleraia: 0,5g
la capete+
1 colier
intermediar
4,1 19,2 27,5 4,1 22 25 4,1 22 27,5
Fig. 4.9 Fig. 4.10 Fig. 4.11
3 (baleiaj 7)
canale:
excitaie: 0,1,2
rspuns: 3,4,5
baleiaj 0...33
Hz
acceleraia: 0,5g
la capete
fr coliere
intermediare
4,2 15,4 22 4,2 15,5 22 4,2 15,3 22
144
Y
X
Z
Fig. 4.2 Vedere general\ a arm\ turii pe standul de `ncercare [i a sistemului de axe
145
Fig.4.3 Test nr.1 ( Func]ia de transfer dup\ OX )
146
Fig.4.4 Test nr.1 ( Func]ia de transfer dup\ OY )
147
Fig. 4.5 . Test nr.1 ( Func]ia de transfer dup\ OZ )
148
Fig.4.6 . Test nr.2 ( Func]ia de transfer dup\ OX )
149
Fig.4.7 . Test nr.2 ( Func]ia de transfer dup\ OY )
150
Fig.4.8 . Test nr.2 ( Func]ia de transfer dup\ OZ )
151
Fig.4.9 . Test nr.3 ( Func]ia de transfer dup\ OX )
152
Fig.4.10 . Test nr.3 ( Func]ia de transfer dup\ OY )
153
Fig.4.11 . Test nr.3 ( Func]ia de transfer dup\ OZ )
154
4.5. Concluzii
Din analiza diagramelor prezentate n fig. 4.3 ... 4.11 se
pot trage urmtoarele concluzii:
pe canalele 0 , 1 i 2 sunt prezentate diagramele variaiei
n timp a acceleraiei de excitaie a bazei: forma ei
specific deriv din necesitatea de a menine liniaritatea
spectrului de intrare (eliminarea unor frecvene proprii ale
mesei seismice) n timpul baleierii frecvenelor de lucru;
neliniaritatea care se observ dup un anumit interval de
timp, se datoreaz faptului c platforma seismic trece la
rndul ei prin cteva frecvene proprii care trebuie
compensate astfel nct s nu se influeneze forma liniar
(constant) a spectrului de rspuns al solului (fig. 1, curba
B);
pe canalele 3 , 4 i 5 sunt prezentate diagramele variaiei
n timp a acceleraiei de rspuns a structurii msurat n
punctul A (fig.2) dup cele trei direcii OX, OY respectiv
OZ ; se poate observa din aceste diagrame creteri
accentuate ale acceleraiei la anumite momente ale
testului, care corespund frecvenelor proprii ale structurii;
a treia diagram este cea a funciei de transfer, care arat
clar frecvenele de rezonan ale structurii; dei forma ei
difer dup celele trei axe pentru fiecare test, frecvenele
de rezonan au aceeai localizare pe fiecare dintre acestea;
se observ c prima frecven proprie situat n jurul valori
de 4 Hz (caracterizat de amplitudini moderate) nu depinde
de modul de fixare a structurii i corespunde vibraiilor de
corp solid a armturii; frecvena urmtoare este de fapt
prima frecven proprie a ansamblului
155
din punct de vedere al analizei seismice frecvenele
superioare valorii de 33Hz pot fi ignorate, datorit faptului
c pentru acestea nu se va ajunge niciodat la rezonan pe
timpul unui seism;
se observ pentru testele 2 i 3 o alunecare a primei
frecvene proprii spre valori inferioare, pe msur ce se
diminueaz rigiditatea sistemului de fixare: prima frecven
proprie scade de la aproximativ 22 Hz (pentru cazul fixrii
rigide, cu dou coliere intermediare) la 19,2 Hz (pentru
cazul fixrii semirigide, cu un colier intermediar) respectiv
la 15,4 Hz (pentru cazul fixrii elastice, fr coliere
intermediare);
datorit excentricitii importante a sistemului de acionare
electric a armturii (a masei exterioare mari) au putut fi
observate deformaii flexionale i torsionale foarte mari n
timpul testului seismic (cu amplitudini foarte mari); acest
fapt se poate observa i din forma funciei de transfer
corespunztoare axelor OY i OZ care corespund acestor
tipuri de deformaii.
156
BIBLIOGRAFIE
1. Allemang, R. - Vibrations: Analitycal and Experimental
Modal Analysis. Course text, University of
Cincinnati, Ohio, USA, june 1992, pp.158.
2. Allemang, R. - Investigation of Some Multiple Input/Output
Frequency Response Function Experimental
Modal Analysis Techniques. Ph.D.
Dissertation, University of Cincinnati, Ohio,
USA, Mechanical Engineering Dep.1980 .
3. Allemang, R., Brown, D
Soni, M
- Experimental Modal Analysis and Dynamic
Component Synthesis , Vol. IV: System
modeling Techniques. Report AFWAL-TR-87-
3069, Wright-Patterson AFB, Ohio, USA,
1987.
4. Allemang, R., Brown, D - A correlation coefficient for modal vector
analysis; Proceedings of the 1th International
Modal Analysis Conference Orlando, Florida,
1982, pp.110-116.
5. Baruch, M. - Optimization procedure to correct stiffness and
flexibility matrices using vibrations tests.
AIAA Journal, Vol. 21, No.11 1978, pp 1208-
1210.
6. Berman, A., Nagy, A. - Improvement of a large analytical model using
test data. AIAA Journal, Vol. 21, No.8 1983,
pp 1168-1173.
7. Berman, A., - Shock and Vibration Digest, 7, 1, 10 (1975)
8. Brebbia, C. A.,
Ferrante, A.J.
- Computationals Methods for the solution of
Engineering Problems. London Plymouth
Pentech-Press, New York, 1978
9. Buzdugan, Gh., .a. - Msurarea vibraiilor. Editura Academiei,
Bucureti, 1979.
10. Caesar, B. - Update and identification of dynamic
mathematical models. Proceedings of the 5th
International Modal Analysis Conference,
London, UK, 1987, pp.453-459
157
11. Caesar, B. - Update and identification of dynamic
mathematical models, Proceedings of the 5
th
Orlando, Florida, 1982, pp.394-401.
12. Caughey, T.K.,
OKelly, M.E.J.,
- Journal Application Mechanical, Series E, 32,
1, 583 (1965).
13. Chen, J., Kuo, C.
Garba, J.
- Direct structural parameter identification by
modal test results. Proceedings of the 24th
Structural Dynamics and Materials Conference,
1983, pp.44-49
14. Davis, J. C., - S. A. E., Paper Nr. 720045 (1972).
15. Deck, A., - O.N.E.R.A, Techn. Paper Nr. 870 (1970).
16. Dimarogonas, A.D.,
Haddad, S.
- Vibration for Engineers. Prentince Hall, Inc.
New Jersey, 1992
17. Dinu, T. - Rspunsul dinamic pentru structurile cu
amortizare oarecare i numr mare de grade
de libertate. Buletinul Universitii Petrol-
Gaze Ploieti, Vol. LI Nr. 2-1999, pp.402
18. Dumitracu, Gh.,
Dumitrescu, I.
- Consideraii asupra modelrii matematice a
proceselor dinamice. Buletinul tiinific nr. 1 al
Academiei navale Mircea cel Btran,
Constana 1994.
19. Durate, M.L.M.,
Ewins, D.J.
- Modal Versus Coupling: Comparison of
Prediction when Using the Same Input Data.
Proceedings ISMA 2. Noise and Vibration
Engineering, vol. III, Leuven, 1996, pp1743
20. Ewins, D.J. - Modal Testing: Theory and Practice. Research
Studies Press Ltd., England, 1984.
21. Fissete, E., Ibrahim, S.
Stavrinidis, C.
- Error location and updating of analytical
dynamic models using a force balance method.
Proceedings of the 6
th
International Modal
Analysis Conference, Kissimmee, Florida,
1988, pp.1063-1070.
22. Fox, R.L., Kapoor, M.P. - Rates of Change of Eigen values and
Eigenvectors. AIAA Journal, Vol.6, 1968,
pp.2426-2429.
23. Fraezer, R.A, Duncan,
W.J , Collar, A.R.
- Elementary Matrices, MacMillian Company,
New York, 1946
158
24. Guyan, R. - Reduction of Stiffness and Mass Matrices.
AIAA Journal, Vol.3, No.2, 1965, pp.380.
25. Heylen, W. - Correlation between experimental and modal
results. Proceedings of the 14
th
International
Seminar on Modal Analysis Leuven, Belgium,
1989.
26. Heylen, W., Sas, P. - Review of Model Optimisation Techniques.
th
International Modal
Analysis Conference, London, UK, 1987, pp.
1177-1182
27. Heylen, W., Lammens,
St., Sas, P.
- Modal Analysis Theory and Testing. PMA,
Leuven, Belgium, 1995
28. Heylen, W., Sas, P.,
H. Van der Auveraer
- Excitation Cnsideration for Experimental
Modal Analysis. Proceedings of the 5
th
Firenze, Italy, PMA-KU, Leuven, Belgium,
sept. 1991
29. Ibrahim, S., Mikulcik,E. - A Method from the Direct Identification of
Vibration Parameters from the Free Response.
Shock and Vibration Bulletin 47/4, 1977,
pp.183-198.
30. Ibrahim, S. - Modal Confidence Factor in Vibration Testing.
AIAA Journal of Spacecraft and Rockets 15/5.
1978, pp.313-316.
31. Imergun, M., Visser, W. - A Review of Model Updating Techniques.
Shock and Vibration Vol.23, No.1, 1990.
32. Janter, T. - Construction Oriented Updating of Dynamic
Finite Element Models using Experimental
Modal Data. Ph.D dissertation, Leuven,
Belgium, 1989.
33. Juang, J.N., Pappa, R - An Eigensystem Realisation Algorithm (ERA)
for Modal Parameter Identification and Model
Reduction. Journal of Guidance Control and
Dynamics, Vol. 8, No.5, sept. 1985, pp. 620-
627.
34. Kidder,R. - Reduction of Structural Frequency Ecuations.
AIAA Journal, Vol.11, No.6, 1973, pp.892.
159
35. Klosterman, A. - On The Experimental Determination and Use
of Modal Representation of Dynamic
Characteristics. Ph. dissertation, University of
Cincinnati, Ohio, USA, 1971.
36. Lallement, G., Link, M.,
Caesar, B. .a.
- Procedures for Updating Dynamic
Mathematical Models. ESA, 1991.
37. Lammens, S.,
Heylen, W., Sas, P.
- Error Localisation Methods: on Overview of
Some Evaluation Results at K.U.Leuven.
th
International Seminar On
Modal Analysis, Leuven, Belgium, 1990.
38. Lammens, S., Heylen,
W., Sas, P.
- Model Updating using frequency Response
Function: Case Studies. Proceedings of the 5
th
International Conference Structural Dynamics
Modelling Test, Analysis and Correlation,
Milton Keynes, UK, 1993, pp.195-204.
39. Lancaster, P., - Lambda-Matrices and Vibrating System,
Pergamon Press, Oxford, 1966.
40. Landsheer, A. - Dynamic Optimisation with Modal Analysis.
DYNOPS Useranual, March, 1984.
41. Larsson, P. - Model Updating based on Forced Vibrations.
Proceedings of the Chou-KU Leuven-U.C.
Seminar, Tokio, Japan, 1991.
42. Lembergs, F. - Parameter Estimation in Modal Analysis.
th
International Seminar
On Modal Analysis, Leuven, Belgium, sept
1989, pp.33.
43. Lembergs, F. - Frequency Domain Identification Techniques
for Experimental Multiple Input Modal
Analysis. Ph. dissertation , Dept. Of Mech.
Eng. , KULeuven, Belgium, december 1989,
pp.260.
44. Leurdian, J., H Van der
Auweraer, Mergeay, M.
- Review of Parameter Estimation Techniques.
Technical Report for ESPRIT Project 1561 the
13
th
International Seminar On Modal Analysis,
Leuven, Belgium, sept 1988, pp.60.
45. Lieven, N. Ewins, D
.
- Expansion of Modal Data for Correlation.
th
International Modal
Analysis, Kissimmee, Florida, 1990, pp. 605.
160
46. Lieven, N. Ewins, D. - Spatial Correlation of Mode Shapes, the
Coordinate Modal Assurance Criterion
(COMAC). Proceedings of the 6
th
International
Seminar On Modal Analysis, Leuven, Belgium,
1987, paper C1-3.
47. Link, M. - Identification of Physical System Matrices
using Incomplete Vibration Test Data.
th
International Modal
Analysis Conference, Los Angeles, 1986.
48. Lipkens, J.,
Vandeurzen, U.
- The Use of Smoothing Techniques for
Structural Modification Applications.
th
International Modal
Analysis, Kissimmee, Florida, 1988, pp. 690.
49. Marinescu, O.,
Sireteanu,T.,Felecan, O.
Ghi, Gh.
- Metode moderne de determinare a
accelerogramelor sintetice pentru analiza i
testarea seismic a structurilor. Buletinul
Universitii Petrol-Gaze Ploieti, Vol. LI Nr.
1-1999, pp.85-90
50. Marin, C. - Contract de cercetare CNCSU: Cercetri
privind comportarea n regim dinamic a
armturilor industriale destinate instalaiilor
care necesit siguran deosebit n
funcionare -chimie, petrochimie ap grea,
CNE - Faza I, Studiu tehnic 1995; Faza a II-a:
Modelarea matematic a fenomenelor ce
caracterizeaz funcionarea n regim dinamic -
1996;
51. Marin, C. Teza de doctorat :Contribuii la studiul
mbinrilor suprafeelor recipientelor i
anvelopelor sub presiune n regimuri statice i
dinamice . Catedra de Mecanic a U.P.
Bucureti , noiembrie 1999
52. Marin, C. - Tendine actuale n cercetarea experimental a
armturilor industriale n domeniul analizei
seismice. Buletinul de comunicri al Sesiunii
jubiliare: 50 de ani de la nfiinarea
Universitii Ploieti 28-29 mai 1998.
53. OCallahan, J.
Avitabile, P.
- System Equivalent Reduction Expansion
Process (SEREP). Proceedings of the 7
th
International Modal Analysis Conference, Las
161
Vegas, Nevada, 1989, pp.29-37.
54. OCallahan, J. - A Procedure for an Improved Reduced System
(IRS) Model. Proceedings of the 7
th
International Modal Analysis Conference, Las
Vegas, Nevada, 1989, pp.17-21.
55. Pavel, A. - Stabilitatea recipientelor. Editura Academiei,
Bucureti, 1985.
56. Pavel, E. - Elemente de analiz modal. Editura tehnic,
Bucureti, 1994.
57. Panet, M. Merieux, C. - Valve Spectral Approximation . Proceedings
ISMA 2, Noise and Vibration Engineering, vol.
III, Leuven, sept. 1996.
58. Posea, N., Anghel, Al. - Calculul dinamic al sistemelor de conducte
inand seama de influena cedrilor din
reazeme. Mine Petrol i Gaze nr. 8., 1983
59. Posea, N., .a. - Calculul dinamic al structurilor. Editura
Tehnic, Bucureti 1991.
60. Posea, N., .a. - Statica i dinamica sistemelor de conducte.
Editura Academiei Romne , Bucureti 1996.
61. Posteuc, R. - Metodologie de calcul pentru vibraiile
sistemelor de conducte din industria
petrochimic. S.C.I.P.I.P- SA Ploieti, 1991.
62. Rade, M. - Metode dinamice pentru identificarea
sistemelor mecanice. Editura Academiei,
Bucureti 1979.
63. Rade, M. - Modal analysis of rotor Bearing systems using
monophase model vectors. Proceedings ISMA
2. Noise and Vibration Engineering, vol. III,
Leuven, sept. 1996.pp 1541-1549.
64. Randall, R. - Frequency Analysis. Bruel & Kajaer, 1987.
65. Samson, R.C. - Criteria for Evaluating Steady State Piping
Vibrations of Nuclear Power Plants. ASME
Publications , New York, 1983.
66. Sidhu, J. Ewins, D. - Correlation of Finite Element and Modal Test
Studies of a Practical Structure. Proceedings of
the 2
th
International Modal Analysis
Conference, Orlando, Florida, 1984, pp.756.
67. Vanhonacker, p. - The Use of Modal Parameters of Mecanichal
162
Structures in Sensitivity Analysis , System
Synthesis and System Identification Methods.
Ph. dissertation , Dept. Of Mech. Eng. ,
KULeuven, Belgium, sept 1988, pp.250.
68. Van Brussel, H.,
Mertens, M., H Van der
Auweraer, Leurdian, J.
- Study of Available Techniques to identiffy and
Caracterise non-linearities by Test. Esprit
Project 1561 Report. Proceedings of the 14
th
International Seminar On Modal Analysis , Part
2 PMA KU.Leuven, Belgium, sept 1988.
69. Vasilescu, ., Talle,V. - Particularizri privind vibraiile cilindrilor n
teoria de nveli. Buletinul Universitii
Petrol-Gaze Ploieti, Vol. LI Nr. 2-1999,
pp.197-200.
70. Wachel, I.C. - Technique for Controlling Piping Vibration
and Failures, ASME Conference, sept. 1976.
71. Wilson, E.L. - A Static Analysis Program for Three
Dimensional Solid Structures. Denver Mining
Research Center USA, sept 1971.
72. Ziaei Rad, S. Imregun,
M.
- Use of Generic Elements for Model Updating.
Proceedings ISMA 2. Noise and Vibration
Engineering, vol. III, Leuven, 1996. pp. 1895-
1906.
73. * * * - N. CADA- Modal/Analysis User Manual,Rev.
2.3, LMS, International Leuven , Belgium
74. * * * - Tecnical specification TS - XX - 30 000 -5
Seismic Qualification of Equipement. Revisione
2, dec, 1977, Atomic Energy of Canada Limited
(AECL).
75. * * * - Spectre de rspuns aferente CNE Cernavod
U4 - U5, Document IRNE nr 8 /8332 din 5. 06.
1989.
76. * * * - Contract de cercetare CEPROAR Analiza
dimamic seismic
77. Craig, R. - Structural Dynamics: An Introduction to
Computer Methods, John Wiley & Sons , New
York, 1981, pp467-496
163
CUPRINS
INTRODUCERE
CAPITOLUL 1 ELEMNTE DE TEORIA VIBRAIILOR
SISTEMELOR LINIARE DISCRETE
1.1. Vibraiile sistemelor conservative
1.1.1 Vibraii libere
1.1.2. Vibraiile sistemelor conservative
1.2. Vibraiile sistemelor forate ale amortizate cu n grade
de libertate
1.2.1. Ipoteze asupra amortizrii
1.2.2. Moduri reale clasice de vibraie
1.2.2.1. Amortizarea vscoas
1.2.2.2. Amortizarea histeretic
1.2.3. Moduri complexe de vibraie
1.2.3.1. Cazul amortizrii vscoas
1.2.3.2. Cazul amortizrii histerezice
CAPITOLUL 2 IDENTIFICAREA DINAMIC A
SISTEMELOR MECANICE
2.1. Generaliti
2.2. Determinarea experimental
2.2.1. Metode de identificare folosind o excitaie impus
2.2.2. Metode de identificare folosind excitaii aleatoare
2.2.3. Metode de identificare folosind excitaii pseudo-
aleatoare
2.2.4. Metode de identificare folosind excitaii din
funcionarea structurii
2.2.5. Metode de identificare folosind modele ajustabile
2.3. Structura modelelor analitice
2.3.1. Modele analitice discrete
2.3.2. Modele analitice modale
164
2.3.3. Structura parametrilor modelelor analitice
2.3.4. Trecerea de la modelul modal la modelul fizic
2.4. Identificarea dinamic a sistemelor cu excitaie
arminic ntr-un punct
2.4.1. Principiul metodei de identificare
2.4.2. Identificarea sistemelor neamortizate
2.4.2.1. Metoda curbelor de rspuns n
frecvene
2.4.2.2. Metoda diagramelor schelet
2.4.2.3. Metoda modelului modal
CAPITOLUL 3 MODELE ACTUALE UTILIZATE N
DOMENIUL ANALIZEI MODALE
3.1. Testul experimental propriu-zis
3.2. Achiziia de date pentru estimarea FRF
3.3. Identificarea dinamic a sistemelor i estimarea
caracteristicilor dinamice
3.4. Validarea modelului
a. Metoda factorului de scar modal (MSF) i criteriul de
asigurare modal(MAC)
b. Metoda participrii modale (MP)
c. Metoda reciprocitii FRF
d. Metoda valorilor modale complexe (MOV)
e. Metoda coliniaritii fazelor modale (MPC) i a
abaterii medii a fazei (MPD)
f. Metoda factorului de ncredere modal
g. Metoda funciei sintetizate de rspuns n frecven
3.5. Utilizarea parametrilor modali
a. Analiza n fore
b. Analiza de sensibilitate
c. Sinteza modificrilor dinamice structurale i de
asamblare
c1. Tehnica sintezei modale
c2. Tehnica flexibilitii dinamice
c3. Tehnica rigiditii dinamice
c4. Tehnica sintezei componentelor modale
3.6. Tehnici de ajustare, corelare i corectare a modelului
165
A. Ajustarea modelului
A1.Tehnici de reducere a modelului analitic
A2. Tehnici de extindere a modelului analitic
B. Tehnici de corelare a parametrilor modali
B1. Tehnica diferenei frecvenelor de rezonan
B2. Tehnica comparrii vizuale a modurilor proprii
B3. Tehnica criteriului de asigurare modal(MAC)
B4. Tehnica criteriului de asigurare modal global
B5. Tehnica comparrii vizuale a FRF
B6. Tehnica ortogonalitii combinate i eterogene
C. Selectarea parametrilor modali
C1. Tehnica criteriului de asigurare modal global
C2. Metoda matricii erorilor
C3. Metoda echilibrului forelor
D. Corectarea parametrilor modali
D1. Metode directe de corecie
D2. Metode iterative de corecie bazate pe sensibilitatea
parametrilor
CAPITOLUL 4 ELEMENTE DE ANALIZ SEISMIC
A SISTEMELOR MECANICE
4.1. Introducere
4.2. Calificarea seismic a echipamentelor
4.3. Tipuri de cutremure de baz , spectre de rspuns ale
solului
4.4. Testul seismic pe o structur dat
4.5. Concluzii
BIBLIOGRAFIE

Analiza Dinamica

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Analiza Dinamica

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

CORNEL MARIN

deci lucrul mecanic efectuat de forele corespunztoare unui

MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMIC A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE

este o coloan de elemente ce joac rolul de

- vectorul real al excitaiei.

reprezint deplasarea n direcia coordonatei q

aplicat pe direcia coordonatei generalizate q

"" " "

matricea diagonal exponenial a polilor

este vectorul rspunsului n frecven

- derivatele pariale de ordinul unu , numite i

También podría gustarte