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Control de Tráfico Vehicular Automatizado-Resumen

Control de Tráfico Vehicular Automatizado-Resumen

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Abstract- This paper is about an important matter that is the inefficient traffic control systems present in our streets and avenues, and a possible solution to this problem, making traffic problems something that is not annoying anymore. The use of Fuzzy Logic is the key to solve these problems and is one of
the best methods to deal with this kind of systems.
Abstract- This paper is about an important matter that is the inefficient traffic control systems present in our streets and avenues, and a possible solution to this problem, making traffic problems something that is not annoying anymore. The use of Fuzzy Logic is the key to solve these problems and is one of
the best methods to deal with this kind of systems.

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Published by: Javier Somocurcio on Mar 13, 2009
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Control de Tráfico Vehicular Automatizado utilizando Lógica Difusa
Alvaro Enrique Ruiz de Somocurcio Salas, Universidad Ricardo Palma
Abstract- This paper is about an important matter that is the inefficient traffic control systems present in our streets and avenues, and a possible solution to this problem, making traffic problems something that is not annoying anymore. The use of Fuzzy Logic is the key to solve these problems and is one of the best methods to deal with this kind of systems.

Pero hay que tener en cuenta que la idea en sí de que las cosas no son blancas o negras, sino que existen infinitos matices de grises viene ya desde la época de los primeros grandes filósofos como Platón. Posteriormente a ellos, otros grandes pensadores como David Hume o Kant apoyaban esta idea manteniendo que el razonamiento venía dado por las observaciones de las que somos testigos a lo largo de nuestra vida y la detección de algunos principios contradictorios en la lógica clásica. Tras la publicación de Lotfi A. Zadeh, se comenzó rápidamente a usar la lógica difusa en distintas aplicaciones prácticas, llegando a su máximo auge a principios de los años 90, y continuando éste hasta la época actual.

I. INTRODUCCIÓN En relación al tráfico vehicular: El tránsito vehicular (también llamado tráfico vehicular) es el fenómeno causado por el flujo de vehículos en una vía, calle o autopista. Se presenta también con muchas similitudes en otros fenómenos como el flujo de partículas (líquidos, gases o sólidos) y el de peatones. En español no existe la diferenciación que se hace en inglés entre las palabras "tránsito" y "tráfico". En inglés, la primera ("transit") se refiere exclusivamente a lo que en español puede llamarse "transporte público", mientras que la segunda ("tráfico") es aproximadamente igual a "tráfico vehicular" o "tránsito vehicular". En las grandes urbes, el tráfico vehicular se encuentra presente en casi todas las esferas de la actividad diaria de la gente, y ocasiona numerosos fenómenos entre los que destacan especialmente los congestionamientos. En relación a la lógica difusa: La lógica difusa se basa en lo relativo de lo observado. Este tipo de lógica toma dos valores aleatorios, pero contextualizados y referidos entre sí. Así, por ejemplo, una persona que mida 2 metros es claramente una persona alta, si previamente se ha tomado el valor de persona baja y se ha establecido en 1 metro. Ambos valores están contextualizados a personas y referidos a una medida métrica lineal. Esta simple idea nació en un artículo de Lofti A. Zadeh publicado en 1965 y titulado "Fuzzy Sets" (Conjuntos Difusos). La lógica difusa permite representar de forma matemática conceptos o conjuntos imprecisos, tales como días fríos, meses calurosos, personas altas, salarios bajos, guisos con mucho condimento, profesores poco valorados, etc.

II. ANTECEDENTES Hay investigaciones sobre el control de tráfico vehicular utilizando Lógica Difusa en los que se demuestra que ha habido resultados positivos comparados con los sistemas convencionales y las intersecciones que son controladas directamente por agentes de tránsito.

Fig.1 Resultados comparativos Lógica Difusa, Sistema convencional e intervención humana. Además también se han obtenido resultados positivos aplicando una combinación de Lógica Difusa con teoría de estimaciones y control adaptivo para optimizar los resultados. Actualmente los sistemas de control de tráfico vehicular instalados en el país son los mismos que los de hace más de 40 años, por lo que se han vuelto obsoletos y requieren ser renovados con urgencia ya que el parque automotor sigue aumentando descontroladamente y cada día se

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hace menos soportable el congestionamiento que se produce en las principales vías de la capital y de algunas ciudades del interior del país. En el Perú son pocas las empresas que se dedican a este rubro. Dentro de estas empresas tenemos a la empresa TEC Corporation, la cual se dedica a la instalación de sistemas de control de tránsito vehicular, pero no es automatizado, sino que posee un centro de monitoreo donde hay personas encargadas de supervisar el correcto control del tránsito, lo que genera un gasto operativo alto. Esta empresa trabaja con los controles electrónicos de tránsito CT-3A, CT-3B, CT-4B, CT-4PLUS, CT-800D, CT-800I, los cuales se programan con supervisión constante mediante un cuarto de control, el cual genera un gasto extra por requerir personal especializado durante el día para su correcto funcionamiento. Hay otras empresas alrededor del mundo las cuales ofrecen soluciones para el problema del congestionamiento, pero dichas soluciones son bastante costosas para el contexto que vive el país, además de requerir capacitaciones para el personal que desee instalar los equipos y realizar el mantenimiento correspondiente, por lo que degenera en un alto costo administrativo y operativo. Algunas de las empresas que ofrecen estos servicios son: Técnicas de gestión de Tráfico (española), SEMEX (mejicana), entre otras. o ciertas avenidas y esto desespera al conductor de un transporte público, por lo que lo lleva a infringir ciertas reglas ya establecidas. Además de un problema de raíz, el cual es la educación ineficiente en materias de seguridad vial, la mayoría de personas no sabe que existen ciertas reglas ya establecidas por el Ministerio de Transporte y Comunicaciones (MTC), como que existen paraderos establecidos para los buses y no se deben parar a estos en cualquier punto de alguna calle, o que las líneas blancas marcadas en las esquinas son para el cruce de peatones, para que el peatón no cruce por cualquier punto de la calle y así muchas reglas mas que no son muy difundidas por el Perú mismo.

IV. OBJETIVOS • Desarrollar un sistema de control de tráfico basado en conteo de vehículos utilizando las tecnologías existentes de conteo, además de una interfaz de control inteligente que se adapte a lo diversos momentos del día, además de una adecuada sincronización para un tráfico más fluido, inicialmente para tres intersecciones. Desarrollo de un sistema de bajo costo energético en base a focos de leds desarrollados para esta tarea, los cuales deben trabajar bajo los estándares internacionales y de no haberlos, desarrollar un estándar aplicable a nuestro país. Poder generar un reporte semanal con las condiciones de tráfico según la hora y día de la semana pudiendo calcularse las horas pico y la duración de éstas para finalmente poder sacar una estadística anual detallada con los días más y menos congestionados para poder tomar las previsiones del caso. Desarrollo de una interfaz visual la cual indique el tiempo restante antes del cambio de luz para que no les agarre el cambio de luz por sorpresa. Desarrollo de un sistema para el cruce de peatones en avenidas donde hay puestos médicos así como en zonas en donde la afluencia de peatones es considerable en comparación a la afluencia de vehículos. Desarrollar un plan a mediano plazo para la utilización de estos sistemas de manera masiva por toda la capital en primer lugar para luego ingresar a provincias.

III. PLANEAMIENTO DEL PROBLEMA Lo que se puede apreciar es que el problema actual es un problema con múltiples causas que vienen ya de antaño y no se ha hecho casi nada para mejorar estas causas. En primer lugar se tiene un diseño de vías inadecuado para la densidad de carros actual, se siguen importando carros de segunda, de primera, y se puede decir que las calles ya quedan chicas para tanto vehículo motorizado, las llamadas vías rápidas, sea la avenida Javier Prado o la avenida Grau en las horas pico son una martirio mas que una ayuda para cualquier conductor. En segundo lugar se tiene el problema del transporte público ya que éstos son los generadores del problema del tráfico en la capital, en casi todas las avenidas grandes no hay respeto de estos conductores a semáforos, cruces de calles, carteles de paradero prohibido, etc. Mayormente esto se da debido a que tienen que llegar antes que su competencia y a veces los semáforos dan mucha preferencia a ciertas calles

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V. APLICACIONES • Una de las principales aplicaciones del proyecto es el control del tráfico vehicular en avenidas ya existentes con una alta congestión de automóviles, ya sean de transporte particular o transporte público, cuyo sistema actual de control no es el más adecuado para así poder disminuir el número de policías asignados al control de tránsito y poder reasignarlos a otras labores policiales. Otra aplicación posible es la utilización del sistema es para el desarrollo de vías con un mejor control y poder hacer estadísticas más apropiadas con datos sacados directamente del conteo de vehículos para el control vehicular, además de contar con una alta confiabilidad y un bajo costo de mantenimiento, además de un bajo costo operativo y administrativo. La utilización de los controles de pase de peatones en lugares donde la presencia de éstos es importante en varias horas del día, en especial cerca de hospitales, colegios e instituciones con una alta afluencia de gente. En provincia se pueden desarrollar sistemas con una proporción de acuerdo al crecimiento de cada región para así poder tener el control más adecuado sin tener costos elevados de instalación y mantenimiento. VI. MATEMÁTICA Un conjunto difuso es también una función que asocia a cada objeto del universo un valor en el intervalo [0,1]. Si x es un objeto en el universo y y=C(x) es el valor asociado a x, se dice que y es el grado de pertenencia del objeto x al conjunto difuso C. En el sistema desarrollado se han trabajado con conjuntos difusos de forma triangular por tener las limitaciones de memoria de procesamiento del microcontrolador.

Para los cálculos de los conjuntos difusos y de todo el procedimiento se requieren de los siguientes cálculos: 1. En primer lugar se tiene el cálculo de los grados de pertenencia de un valor asociado a un conjunto difuso determinado. A continuación se ve un ejemplo en la Fórmula 1.

Fórmula 1. Determinación del grado de pertenencia de un valor en el conjunto 2. Un segundo paso es comparar los grados de pertenencia de dos conjuntos difusos y se escoge el menor valor dentro de los tabulados. 3. En tercer lugar se procede a Desfuzificar tomándose los máximos de los valores obtenidos superpuestos en los conjuntos de salida.

Fórmula 2. Criterio de desfuzificación 4. Finalmente se procede al cálculo del centroide basado en el criterio mostrado en la Fórmula 3.

Fórmula 3. Cálculo del centroide

VII. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA En primer lugar se tiene el diagrama de bloques del sistema el cual se aprecia en la Fig.3:
Interfaz a la PC Interfaz de control y comunicación con otras intersecciones Luces del semáforo en la Intersección

Sensores de vehículos colocados en la avenida

Visualizador de tiempos por cada luz y cruce de peatones

Fig.3 Diagrama de bloques del sistema Aquí se puede apreciar que el sistema está conformado por tres etapas: una primera etapa de procesamiento de las señales, las cueles están representadas por los sensores de vehículos y la interfaz de control del semáforo; la etapa de

Fig.2 Conjunto difuso triangular

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interfaz con la computadora para la recopilación de la información; y por último, pero no por ello menos importante, la etapa de visualización de los tiempos de semáforo y cambio de luces el cual es el objetivo final del sistema de control realizado. El sistema va a estar instalado en una intersección como se muestra en la Fig.4 en donde se aprecia que se está trabajando inicialmente con un solo carril por vía: • Sensores de paso de vehículos: Los sensores de paso de vehículos son los encargados de realizar el sensado de autos entrando y saliendo de cada avenida o calle, es decir uno se coloca en la parte por donde ingresan los autos y el otro al final del tramo, así obteniendo una estadística de carros de entrada y salida, además de poder ser enviada al PIC para que use estas entradas para el procesamiento de la lógica difusa y realice la decisión que sea la más adecuada de acuerdo al algoritmo difuso realizado. Semáforos: Los semáforos son de un diámetro de 20 cms por foco, los focos son realizados con jumbo leds, los cuales están puestos de una forma específica para que tengan la forma redonda.

Sensor Caja de control Semáforo

Fig.4 Diagrama de instalación del sistema de semáforos en una intersección Como vemos en el diagrama de bloques, el proyecto consta de muchas partes, las cuales se van a detallar por separado para que se pueda entender el desarrollo de este: • Placa de control principal: Esta placa en si también consta de varias partes las cuales van a ser explicadas a continuación: 1. Se tiene la parte de control, de la cual se encarga el PIC16F877 y el PIC18F458, estos están programados para poder realizar las diversas labores designadas en una intersección semaforizada: control del conteo de vehículos, control de los tiempos de semáforo para cada una de las intersecciones, control de la visualización de los tiempos en cuenta regresiva de los cambios de luz, control de la visualización en LCD de los datos resultantes del cálculo de Lógica Difusa y control de las luces del cruce de peatones. 2. En la comunicación se tienen 2 protocolos de comunicación, el RS-232 y el I2C. El RS-232 lo se tiene para la comunicación con la computadora principal, a la cual se le envían los datos obtenidos durante el sensado de carros para que esta lo almacene y se pueda tener una estadística más exacta, el I2C se tiene para la comunicación dentro de las placas para el intercambio de información entre el PIC16F877 y el PIC18F458.

La placa de control principal se encuentra alimentada por una fuente de alimentación diseñada especialmente para los requerimientos del sistema con una fuente de 24 Voltios a 3 Amperios y 5 Voltios a 1 Amperio, además de la fuente de 220V a 3 Amperios para los focos de led estandarizados. De esta manera se pueden cubrir todos los requerimientos de potencia del sistema, por lo que se aprecia que la potencia máxima suministrada al sistema puede llegar a los 72 Watts. En la parte de la programación lo que se tiene realizado es parte del desarrollo de la lógica difusa mediante la simulación el Matlab, para luego ser llevado al controlador. En la Fig.5 se puede apreciar las variables de entrada y de salida aplicados para la lógica difusa utilizada en el proyecto.

Fig.5 Diagrama de bloques de la lógica difusa aplicada Luego de realizar la lógica difusa con sus respectivas reglas, lo que se obtiene a la salida del sistema es una salida regulada según la cantidad de carros presentes en la avenida para un tránsito de los mismos más fluido. En la Fig. 6 se muestra un ejemplo de ello. Se puede apreciar que cuando la cantidad de carros es pequeña en la avenida principal y es alta

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en la avenida secundaria, el sistema determina que debe dar más tiempo a la avenida secundaria en verde que a la principal. Como muestra de ello, se aprecia que en el caso de las salidas la salida “SalidaenRojo” representa la luz roja en la avenida principal y la luz verde en la avenida secundaria y en el caso de “SalidaenVerde” es similar, pero a la inversa, es decir luz verde para la avenida principal y luz roja para la avenida secundaria. del proyecto poder llegar a sensar vehículos hasta los 80Km/h. • Se ve la necesidad de terminar con los últimos pasos del desarrollo del sistema, el cual es el desarrollo de la interfaz a la computadora para la realización de la información estadística, la cual se puede colgar en las páginas web de las municipalidades.

IX. BIBLIOGRAFÍA [1]http://www.trafficlights.com/polysigs.htm 2006 [2]http://www.dbup.com.ar/semaforos+.htm Ing. Gustavo Martín, 2006 Fig.6 Simulación de la lógica difusa en Matlab En la Fig.7 se puede apreciar la simulación del algoritmo desarrollado para el PIC18F458 y que en resultado es muy similar al obtenido por el Toolbox Fuzzy de Matlab. [3]http://www.trafficlights.com/default.htm 2006 [4]http://en.wikipedia.org/wiki/Traffic_light#sear chInput - 2008 [5]http://homepages.cwi.nl/~dik/english/traffic/si gnals/vl-a.html [6]http://www.dot.ca.gov/hq/traffops/signtech/sig ndel/ - Estado de California, 2007 [7]http://www.dot.ca.gov/hq/traffops/signtech/sig ndel/trafficmanual-current.htm - Estado de California, 2007 [8]http://www.trnmag.com/Stories/2005/012605/ Adaptive_lights_organize_traffic_012605.html Kimberly Patch, 2005 [9]http://www.kpsec.freeuk.com/projects/trafficli ght.htm - John Hewes, 2008 [10]http://www.tectraffic.nl/en/homepage - Tech Traffic Systems, 2006 [11]http://www.datasheetcatalog.com - 2008 [12]http://es.wikipedia.org/wiki/L%C3%B3gica_ difusa - 2008 [13]http://www.seattlerobotics.org/encoder/mar98 /fuz/flindex.html - Steven D. Kaehler, 1993 [14]Conjuntos y Sistemas Difusos – J.Galindo Gómez, Universidad de Málaga [15]http://www.doc.ic.ac.uk/~nd/surprise_96/jour nal/vol4/sbaa/report.traff.html - Shahariz Abdul Aziz, Jeyakody Parthiban, 1996 -

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Fig.7 Simulación del Algoritmo difuso del PIC18F458 en Matlab VIII. CONCLUSIONES Y RESULTADOS • Se puede ver que el primer control difuso de las luces que se ha implementado en el sistema funciona correctamente mostrándose el resultado a través de la simulación a través del Matlab para ambos casos, ya sea para comprobar el correcto desarrollo del algoritmo para el PIC como las pruebas correspondiente a los conjuntos difusos seleccionados. Se están realizando las pruebas del sensor de paso de vehículos teniéndose resultados positivos, pero se requiere de mayores pruebas para poder comprobar la resistencia del sensor para comprobar su confiabilidad. Hasta el momento se tienen resultados positivos hasta 40Km/h, esperándose al final

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