02 03 Modelo en Variables de Estado.

doc 1
1. Modelos Expresados en Variables de Estado

1. Modelos Expresados en Variables de Estado _________________________ 1
1.1. Introduccin_________________________________________________________________________________________________________ 2
1.2. Definicin ___________________________________________________________________________________________________________ 2
1.3. Forma General _______________________________________________________________________________________________________ 9
1.4. Solucin ___________________________________________________________________________________________________________ 10
1.5. Formas Cannicas. Un Ejemplo ________________________________________________________________________________________ 11
1.6. Resumen __________________________________________________________________________________________________________ 16

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1.1. Introduccin
En la representacin como funcin de transferencia no se consideran las variables
internas
No es prctica en sistemas con ms de una entrada y una salida

1.2. Definicin
Estado: conjunto de variables que describen a un sistema en todo instante.
No hay una nica representacin para un mismo sistema
Las variables de estado no necesariamente tienen interpretacin fsica
El nmero de estados coincide con el nmero de polos de la funcin de transferen-
cia (en los sistemas SISO)

02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 3
Ejemplo 1.1. Tanque Agitado
,
i i
F T
, F T
st
F
h
Q
T

Masa total en el tanque
V Ah =
donde
: densidad del lquido (se supone independiente de la temperatura)
V : volumen del lquido
, A h: rea del recipiente y altura del lquido
02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 4
( ) ( ) ( )
int E U K cin P pot = + +
como el tanque no se mueve
0
dK dP
dt dt
= = , 0
dE dU
dt dt
= =
para lquidos
dU dH
dt dt

siendo H la entalpa total del lquido en el tanque y es,
( ) ( )
p ref p ref
H Vc T T Ahc T T = =
donde
p
c : capacidad calrica del lquido en el tanque
ref
T : la temperatura a la cual la entalpa especfica es cero.

02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 5
Se definen las siguientes variables de estado:
| |
T
x h T =
parmetros constantes: , , ,
p ref
A c T
Balance de masa:
( )
i
d Ah
F F
dt

= ,
i
F F : caudales de entrada y salida
i
Ah F F =
&


Balance de energa:
. Acum de energa energa de entrada energa de salida energa del vapor
tiempo tiempo tiempo tiempo
= +
( )
( ) ( )
p ref
i p ref i p ref
d Ahc T T
dH
Fc T T Fc T T Q
dt dt

= = +
siendo Q la energa calrica por unidad de tiempo del vapor
suponiendo 0
ref
T =
02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 6
i i
p
dhT Q
A FT FT
dt c
= +
( )
i i i
p
dhT dT dh dT Q
A Ah AT Ah T F F FT FT
dt dt dt dt c
= + = + = +
( )
i i
p
dT Q
Ah F T T
dt c
= +
Las ecuaciones de estado son:
( )
i
i i
p
Ah F F
Q
AhT F T T
c

= +

&
&

variables de estado:
| |
T
x h T =
variables de salida (medidas):
| |
T
y h T =
variables de entrada (manipuladas):
| |
T
u Q F =
perturbaciones (no controladas):
| |
T
i i
d T F =
parmetros constantes: , , ,
p ref
A c T
02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 7

Analizar:
- equilibrio
- una reduccin de
i
T
- una reduccin de
i
F

Linealizacin en un punto de trabajo.
Equilibrio
( )
0
0
i
i i
p
Ah F F
Q
AhT F T T
c

= =

= + =

&
&

( )
0
0
0 0 0
i
i
p
F F F
Q
F T T
c
= =
=

02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 8
desarrollo en serie entorno al punto de equilibrio
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0
0
1 1 1
i
i i i
i
F F dh dh
h F F F F F F F F F F
A A dF dF A A A
| |
= + + = =
|
\ .
& &
&

( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0
0 0 0
0 0 0
0 0
2
0
0
1 1
i i
i i
p p
i i i
i i i i
i
i
p p
F F Q Q
T T T T T
Ah c Ah Ah c Ah
T T F F
F F T T T T
Ah Ah Ah
F Q
Q Q T T h h
c Ah A c A h


(
= + = + +
(
(

+ + +
(
| |
+ +
(
|
|
(
\ .

&

( )
( )
0 0
0 0 0 0
0 0
2
0 0 0 0 0
1 1
i
i i i
i i i
p p
T T
F F F Q
T F T T Q T T h
Ah Ah Ah c Ah A c A h
(
| |

= + + +
(
|
|
(
\ .

&

12 12
21 22 21 22 21
0 0 0 0
0
1 0
0 1
d i
d d i
b T b h Q
h
b b F a a b T F
T
h h
T T

(
( ( ( ( ( (
= + +

(
( ( ( ( ( (

( ( (

=
( ( (

&
&

02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 9
1.3. Forma General
( ) ( ) ( ) ( )
y t ay t by t cu t + + =
&& & [1.1]
( ) ( ) ( ) ( )
y t ay t by t cu t = +
&& &
[1.2]
( ) ( )
( ) ( )
1
2
x t y t
x t y t
=
= &
[1.3]
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) | | ( ) ( )
1 1
2 2
0 1 0
1 0
x t x t
u t Ax t Bu t
x t x t b a c
y t x t Cx t
( (
( (
= + = +
( (
( (



= =
&
&
[1.4]
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t Ax t Bu t
y t Cx t Du t
= +

= +

&
[1.5]
0
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
sX s X AX s BU s
Y s CX s DU s

= +

= +

[1.6]
para
0
0 X =
02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 10
( )
( )
1
1
( ) ( )
( ) ( )
X s sI A BU s
Y s C sI A BU s

[1.7]
para sistemas SISO
( )
1 ( )
( )
Y s
C sI A B D
U s

= + [1.8]
no contempla las condiciones iniciales

1.4. Solucin
( )
( ) ( )
( )
0
0
0
t
A t t A t
t
x t e x e Bu d

= +

[1.9]

02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 11
1.5. Formas Cannicas. Variables de Fase
Representacin en variables de fase
( ) ( ) ( ) ( )
( ( 1
1 0
n n
n
y t a y t a y t u t

+ + + = L [1.10]

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
1
2
( 2
1
( 1
n
n
n
nk
x t y t
x t y t
x t y t
x y t

=
=
=
=
&
M
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 2
2 3
1
0 2 1
n n
n n n
x t x t
x t x t
x t x t
x t a x t a x t u t

=
=
=
= +
&
&
M
&
& L
[1.11]
( ) ( ) ( )
0
0 1 0
0
0 0 0 0
0 0 0 1
1
1 n-1
x t x t u t
- - -
a a a
( (
( (
( (
= +
( (
( (
( (
( (

K
K
&
M M M M
K
K
[1.12]

Sistema completo
02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 12
1
1 0
1
1 0
( ) ( )
m m
m m
n n
n
b z b z b
Y z U z
z a z a

+ + +
=
+ + +
L
L

1
1 0
1
( ) ( )
n n
n
W z U z
z a z a

=
+ + + L

ya sabemos la forma cannica
( )
1
1 0
( ) ( )
m m
m m
Y z b z b z b W z

= + + + L
1 1 0 1 k m m k m mk k k
y b x b x b x Cx
+
= + + + = L
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
0 1 0
0
0 0 0 0
0 0 0 1
1
1 n-1
x t x t u t Ax t Bu t
- - -
a a a
( (
( (
( (
= + = +
( (
( (
( (
( (

K
K
& M M M M
K
K
[1.13]
| |
1 0 k m m k k
y b b b x Cx

= = L
02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 13
n
x&
u
+

1 n
a

1
a
0
a

+
n
b
1 1 n n n
b b a

n
x
1 n
x
3
x
2
x
1
x
y
1 1 n
b b a
0 0 n
b b a

02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 14
1.6. Ejemplo de Variables de Fase
Sean dos funciones de transferencia en paralelo (tanque calentador agitado):
( ) ( )
1 2
1 2
1 2
1 1
k k
G s G s
sT sT
= =
+ +
[1.14]
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )( )
1 2 2 1
1 2
1 2
1 2 1 2
1 1
1 1 1 1
k sT k sT
k k
G s G s G s
sT sT sT sT
+ + +
= + = + =
+ + + +
[1.15]
( )
( )
( )
( )
( )
1 2 2 1 1 2
1 2 1 2 2 1
1 2 1 2
2
2
1 2
1 2 1 2
1 2 1 2
1
1
T k T k k k
s
Y s k k T k T k s
TT TT
G s
T T
U s T T s TT s
s s
TT TT
+ +
+
+ + +
= = =
+
+ + +
+ +
[1.16]
( )
( )
( )
1 0
2
1 2
Y s
b s b
G s
U s s a s a
+
= =
+ +
[1.17]
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 2
y t a y t a y t b u t b u t + + = + && & & [1.18]

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 1
0 1 0
1
x t x t u t Ax t Bu t
a a
( (
= + = +
( (


& [1.19]
( ) | |
1 2 k k
y t b b x Cx = =
02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 15
u
+


2
a
1
a

+

2
x
&
2
x
1
x
y
2
b
1
b
02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 16

1.7. Resumen
Representacin en variables de Estado
Ecuacin Diferencial Matricial de Primer Orden
Explicitacin del estado interno del sistema
Relacin entre funcin de transferencia y variables de estado.