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Presenta 3 etapas:
Etapa cognitiva: el paciente aprende una nueva destreza o reaprende una antigua.
la etapa asociativa el paciente consigue dirigir el programa dentro de restricciones ambientales especficas
La etapa autnoma el paciente consigue moverse dentro de una variedad de ambientes, manteniendo el control en todo el programa.
Asa cerradas: es un retro alimentacin donde el SNC se auto regula por medio de los estmulos internos