ApuntesCI3101 v1 C

CI3101: Mec anica de Fluidos
Cinem atica de uidos
4.3
Teorema del transporte de Reynolds. Enfoque diferencial
Apliquemos el teorema del transporte de Reynolds para estudiar la variaci on de la densidad en un volumen de control innitesimal, dV = dx dy dz ; es decir, consideremos = 1 y R = 0. Utilizando la notaci on denida en el Cap tulo 1, denotamos con e y w las caras cuyo vector normal es n e/w = , respectivamente, con n y s las caras cuya normal es n n/s = , (ver Figura 4.9). y t, b las caras con normal n t/b = k
dx n (A) (B)
dz w y y x dy x t (C) (D) s b t/b e
w z
n/s
s z
e/w
Figura 4.9: Denici on de volumen de control dV y notaci on utilizada.
En este caso el teorema del transporte de Reynolds se escribe como: t dx dy dz +

V S
v n dS = 0
(4.14)
sin embargo, dado que el volumen de control considerado es innitesimal, el lado izquierdo de (4.14) se reduce a: dx dy dz = dxdydz (4.15) t V t Por otro lado, el segundo t ermino de (4.14) se puede descomponer en 6 integrales que dan cuenta del ujo m asico a trav es de cada una de las caras del volumen de control, de manera
c Departamento de Ingenier a Civil, Universidad de Chile 73
que: v n dS =
S Se
e ve n e dSx +
Sw
w vw n w dSx + integrales en caras n, s, t y b (4.16)
Es f acil ver que: ve n e = ue y vw n w = uw (4.18) donde ue y uw son las componentes seg un x de la velocidad, evaluadas en las caras e y w , respectivamente. El signo negativo en uw viene dado por el signo de n w = i. Por otro lado, si repetimos el mismo an alisis para las otras 4 caras de dV , sabiendo que los elementos dSx = dy dz , dSy = dx dz , y dSz = dx dy , y considerando que v y son uniformes en las respectivas caras, dadas sus dimensiones innitesimales, obtenemos que la integral del lado derecho de (4.16) es: v dS = (e ue w uw ) dy dz + (n vn s vs ) dx dz + (t wt b wb ) dx dy
S
(4.17)
(4.19)
Si ahora llamamos uw = u, w = , y hacemos una expansi on en serie de Taylor en torno a w , truncando al primer orden, se tiene: ( u ) ( u ) |w dx + = u + dx + . . . (4.20) x x y, si repetimos este procedimiento en las otras dos direcciones y reemplazamos en (4.14), entonces obtenemos la ecuaci on de conservaci on de la masa seg un el enfoque diferencial: e ue = w uw + ( u) ( v ) ( w ) + + + =0 t x y z o bien: (4.21)
D + ( v ) = + ( v ) = 0 (4.22) t Dt considerando la denici on de derivada material dada anteriormente. La ecuaci on (4.21) es conocida tambi en como la ecuaci on de continuidad de masa.
Una manera alternativa de obtener esta ecuaci on es aplicando el teorema de la divergencia, el que expresa que: v n dS =
S V
( v) dV
(4.23)
y como V no depende del tiempo, la derivada temporal de la integral sobre V en (4.14), la podemos expresar, aplicando la integraci on de Leibnitz, como la integral de la derivada temporal, tal que (4.14) queda: + ( v ) t dV = 0 (4.24)
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que indica que el t ermino dentro de la integral es una constante, la que no puede ser otra que igual a 0. Consideremos el caso particular de un uido incompresible, el que hemos visto que se caracteriza por que su densidad es constante, de manera que la ecuaci on de continuidad de masa (4.21) se reduce a la ecuaci on de continuidad o conservaci on de volumen: u v w v = + + =0 (4.25) x y z Cuando el vector velocidad cumple con esta propiedad se dice que es solenoidal. Finalmente, si realizamos el mismo an alisis para una propiedad gen erica, N , tal que: N=
V
dV
(4.26)
se obtiene que: ( ) + ( v ) = Rv (4.27) t donde Rv es una tasa de reacci on que expresa la variaci on de la propiedad N por unidad de volumen y de tiempo, en el caso que esta propiedad no se conserve (tales propiedades se denominan, usualmente, no conservativas). Es f acil ver que el lado izquierdo de la ecuaci on anterior cumple con: ( ) + ( v ) = + (v ) + + ( v ) t t t
(4.28)
y dado que en virtud de (4.21) el segundo t ermino del lado derecho es cero, entonces la ecuaci on de conservaci on de N se reduce a: D + (v ) = = Rv (4.29) t Dt
4.4
Deformaci on de un elemento de uido en movimiento
Consideremos un campo permanente de velocidades del ujo, v . Fijemos un punto P en el espacio, en donde sabemos que la velocidad es v = (u, v, w ). Por otro lado, tomemos un segundo punto P , ubicado en la cercan a de P tal que podemos decir que la velocidad en P es v + dv , con dv = (du, dv, dw ). Luego, u u u dx + dy + dz du = x y z v v v dv = dx + dy + dz (4.30) x y z w w w dx + dy + dz dw = x y z
o bien, dv =
u x v x w x
u y v y w y
u z v z w z
dx dy dz
(4.31)
Es decir, la diferencia de velocidad entre P y P queda caracterizada por 9 derivadas parciales, las que en conjunto determinan la deformaci on del uido en movimiento. Es posible identicar 4 componentes b asicos en el movimiento y deformaci on de un volumen de control innitesimal: traslaci on pura, rotaci on pura, dilataci on/contracci on, y deformaci on angular, tal como se esquematiza en la Figura 4.10.
TRASLACIN
DILATACIN
DEFORMACIN ANGULAR
ROTACIN
Figura 4.10: Tipos de deformaci on de un elemento uido.
Estos componentes quedan determinados por las derivadas parciales que denen dv. Para estudiarlos consideremos un volumen de control de dimensiones dx, dy y dz , cuyos v ertices los denotamos como A, B , C , D , E , F , como se muestra en la Figura 4.11, en donde el v ertice P se encuentra en el origen.
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F z P'
D E
y C B
Figura 4.11: Denici on de volumen de control para el an alisis del movimiento y deformaci on del elemento uido.
4.4.1
Traslaci on pura
Consideremos el caso simple de dv = 0. En este caso todas las derivadas parciales son nulas y el volumen de control no experimenta ninguna deformaci on, por lo que est a sometido a una traslaci on pura; es decir, cada v ertice del volumen de control se desplaza con la velocidad v , la que representa la tasa de traslaci on del elemento uido.
4.4.2
Dilataci on/contracci on
Este caso est a caracterizado por: ui = xj 0 i=j =0 i=j (4.32)
v dx, y dy, w dz , por lo que las velocidades en los v ertices del De esta forma, dv = u x z cubo de la Figura 4.12 son:
v u dx, 0, 0 ; dvC = 0, dy, 0 x y dvB = dvA + dvC ; dvE = dvA + dvD dvF = dvC + dvD ; dvP = dvA + dvC + dvD dvA =
; dvD =
0, 0,
w dz z
(4.33)
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F' z P''
D' E' F P' D y B'
C'
B x
A'
Figura 4.12: Dilataci on.
Despu es de un tiempo dt, los v ertices del volumen de control se han desplazado una distancia dvi dt, ocupando las posiciones A , B , C , . . . . As , la tasa de deformaci on unitaria (cambio de longitud por unidad de tiempo y longitud) del elemento en las direcciones x, y , z , , v , w , respectivamente. Este tipo de deformaci on se denomina dilataci on/contracci on es u x y z c ubica. En el caso de uidos incompresibles se debe satisfacer la ecuaci on: u v w + + =0 x y z (4.34)
que expresa que el cambio total de volumen del elemento debe ser cero y de donde se deduce que al menos una de las derivadas parciales debe tener signo opuesto al de las otras, de modo que la deformaci on en una direcci on sea compensada por la deformaci on opuesta en las otras, tal que el volumen se mantenga constante. Obviamente, esta es simplemente la ecuaci on de continuidad de volumen deducida previamente ( v = 0). Introduzcamos el concepto de un tensor de deformaci on, ij . Las componentes de la diagonal de este tensor corresponden a la tasas unitarias de dilataci on/contracci on, tal que v w , = , = . As , si el uido es incompresible, la traza del tensor de xx = u yy zz x y z deformaci on es nula (i.e., ii = v = 0, donde se ha usado notaci on tensorial, tal que el sub ndice repetido implica sumatoria sobre todos los posibles valores del sub ndice: i = x, y, z ).
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4.4.3
Deformaci on angular
v Consideremos el caso para el que u y x son distintas de cero, y todo el resto de las derivadas y son iguales a 0. En este caso se tiene que:
dv =
u v dy, dx, 0 y x
(4.35)
Si consideramos la cara ABCP del volumen de control, vemos que las velocidades son dvA = dvB = 0, v dx, 0 ; dvC = x u v dy, dx, 0 y x u dy, 0, 0 y
(4.36)
y el desplazamiento de los v ertices A, B y C a A , B y C durante un intervalo de tiempo dt, est a dado por dvA dt, dvB dt y dvC dt, respectivamente. Los angulos d y d (Figura 4.13) se determinan como: v u d = dt ; d = dt (4.37) x y donde se ha supuesto que los angulos son innitesimalmente peque nos, de modo que la tangente es aproximadamente igual al angulo. La deformaci on angular promedio en el plano x y es: d = o sea: d = 1 (d + d ) 2 (4.38) (4.39)
1 u v dt + 2 y x y por lo tanto, la tasa de deformaci on angular en el plano x y es: xy = 1 2 u v + y x
(4.40)
Este an alisis puede hacerse en los planos x z y y z , resultando: xz = 1 2 u w + z x 1 2 ; yz = 1 2 v w + z y (4.41)
que gen ericamente expresamos como: ij = ui uj + xj xi (4.42)
y que representa los elementos fuera de la diagonal del tensor de deformaci on. Claramente, este resultado muestra que este tensor es sim etrico (ij = ji).
y C'
B'
A'
Figura 4.13: Deformaci on angular en el plano x y .
4.4.4
Rotaci on
En caso que el angulo d sea en la misma direcci on de giro que d, el comportamiento es como si el volumen rotara en torno al eje z (Figura 4.14), con una velocidad angular en la direcci on z , z , dada por: 1 v u z = (4.43) 2 x y Repitiendo el an alisis en las otras direcciones, es f acil ver que el vector velocidad angular, est a dado por: 1 = ( v ) (4.44) 2 Es usual trabajar, alternativamente, con el vector que se denomina vorticidad y se dene como: = 2 = v (4.45) La vorticidad dene un campo vectorial, que por construcci on es solenoidal, es decir, se cumple siempre = 0. Por ello se dice que existe un paralelo o analog a entre los campos vectoriales v (x, y, z ; t) y (x, y, z ; t). Ambos tienen divergencia nula (cuando el uido es incompresible, en el caso de la velocidad; siempre en el caso de la vorticidad); es posible
denir l neas vorticosas (paralelas en todo punto a ) as como existen l neas de corriente (paralelas en todo punto a v ); es posible denir un tubo vorticoso, a partir de las l neas vorticosas, en analog a con un tubo de ujo; etc.
y
B'
C C'
Figura 4.14: Rotaci on respecto del eje z .
Si = 0, el ujo se denomina irrotacional, mientras que en el caso contrario hablamos de un ujo rotacional. Un ujo irrotacional tiene un tasa nula de rotaci on de los elementos uidos y lo contrario ocurre en el caso de un ujo rotacional. Es importante notar que esta es una propiedad innitesimal, denida por los gradientes de velocidad del ujo, y que no da cuenta del movimiento de las porciones de uido a nivel macrosc opico. As , es posible para un ujo rotacional tener trayectorias y l neas de corriente perfectamente rectil neas. Del mismo modo, existen ujos cuyas trayectorias son curvas y sin embargo denen un ujo irrotacional. En general, los ujos en las cercan as de paredes s olidas tienen gradientes de velocidad en la direcci on normal a la pared (necesarios para cumplir con la condici on de no resbalamiento) que dan lugar a la existencia de vorticidad. Estos ujos, por lo tanto, son siempre rotacionales y es la viscosidad del uido la que da lugar a esa rotacionalidad, en estos casos. Bajo este mismo argumento, ujos en los que no existan gradientes de velocidad ser an siempre irrotacionales. Un caso posible para tal situaci on, es el del uido ideal (que, como hemos discutido, no existe en la naturaleza), ya que este no respeta la condici on de no resbalamiento.
Es interesante notar que si el ujo es irrotacional, entonces es posible encontrar una funci on escalar a partir de la cual es posible obtener el campo de velocidades. En efecto, del c alculo diferencial se sabe que si v = 0, entonces existe una funci on escalar tal que v = . A la funci on se le denomina funci on potencial. Es f acil ver que si el uido es incompresible, la funci on potencial debe cumplir con la ecuaci on de continuidad: v = ( ) = 2 = 0 (4.46)
Esta se conoce como ecuaci on de Laplace y si se resuelve sujeta a condiciones de borde, es posible denir completamente el campo de ujo. El estudio de las soluciones posibles para esta ecuaci on es una rama de la mec anica de uidos que se denomina teor a de ujo potencial, que revisaremos m as adelante en el curso.
4.4.5
Circulaci on
Ligada con la vorticidad se encuentra la circulaci on, que se dene para una curva cerrada en el espacio, C , tal que corresponde a la integral de l nea de la velocidad en esta curva: = dl vt (4.47)
es el vector unitario tangente a la curva cerrada C . Considerando el teorema de donde t Stokes, vemos que: =
S
vn dS =
S
n dS
(4.48)
donde S es la supercie denida a partir de la curva cerrada C , y n es el vector normal a la supercie. Se deduce de este resultado que la circulaci on es el an alogo del caudal cuando integramos la vorticidad en el area en lugar de la velocidad.
4.4.6
Combinaci on de movimientos y deformaciones
De este modo, hemos visto que una adecuada combinaci on de las derivadas parciales de dv dene una dilataci on/contracci on (deformaci on lineal) en el elemento de uido, una deformaci on angular de el, o una rotaci on. En el caso m as general podemos ver que:
u x v x w x u y v y w y u z v z w z
xx 0 0 0 xy xz 0 z y = 0 yy 0 + yx 0 yz + z 0 x (4.49) 0 0 zz zx zy 0 y x 0
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Cap tulo 5 Din amica de los uidos

En este cap tulo estudiaremos el movimiento de los uidos teniendo en cuenta las fuerzas que lo originan, para lo cual derivaremos las ecuaciones matem aticas que representan los principios b asicos que rigen el movimiento de un volumen innitesimal de uido. Estos principios b asicos son: la segunda ley de Newton o el principio de conservaci on de la cantidad de movimiento; el principio de conservaci on de la energ a o primera ley de la termodin amica, y la conservaci on de masa representada por ecuaci on continuidad en caso que la densidad sea constante, o la continuidad de masa en el caso contrario. Finalmente, para describir completamente el movimiento de un uido es necesario conocer la leyes constitutivas tales como la ecuaci on de estado que permite calcular la densidad del uido en funci on de la temperatura y presi on, o la ley de Newton-Navier para relacionar esfuerzos de corte con tasas de deformaci on angular.
5.1
Segunda ley de Newton aplicada el movimiento de los uidos: Enfoque diferencial
Apliquemos la segunda ley de Newton sobre un volumen de control innitesimal de dimensiones dx, dy y dz cuyo volumen es dV = dxdydz . Este principio conservativo de momentum lo podemos escribir como dm a = dF (5.1) donde dm = dV es la masa del elemento de uido, a es la aceleraci on que expresamos a partir del m etodo de Euler como: a= Dv v = + (v )v Dt t 83 (5.2)
Din amica de uidos
En este punto es importante notar que, teniendo en cuentas algunos resultados vistos en el cap tulo anterior, el t ermino del lado izquierdo de (5.1) es, por ejemplo para la aceleraci on en x: Du u dm ax = dV = + v u dV (5.3) Dt t Luego, si sumamos 0 obtenemos: dm ax = Du +u Dt D + v Dt dV = u + (vu) t dV (5.4)
que es el resultado de expresar el teorema del transporte de Reynolds a la propiedad extensiva momentum, v (u en el caso analizado), y entonces podemos decir que la segunda ley de Newton es equivalente al principio de conservaci on del momentum. Por otro lado, dF es la resultante de las fuerzas externas actuando sobre el volumen de control. Es conveniente descomponer el vector dF en dos grupos principales: dF = dFm + dFs (5.5)
donde dFm y dFs son la resultante de las fuerzas m asicas y superciales que act uan en el volumen de control, respectivamente.
5.1.1
Fuerzas m asicas
dFm es el vector que da cuenta de las fuerzas m asicas que act uan sobre el volumen de control, el cual ya estudiamos en la primera parte del cap tulo de est atica de los uidos. Salvo casos particulares, dFm viene dado solo por el campo gravitatorio terrestre, de manera que si escogemos un sistema de coordenadas cuya componente z es vertical opuesta a la aceleraci on de gravedad, dV dFm = gdV = 0 i + 0 j gk (5.6) En t erminos gen ericos, podemos decir las fuerzas m asicas en la direcci on i = x, y, z son: dFmi = gi dV (5.7)
5.1.2
Fuerzas superciales
dFs denota la resultante de las fuerzas superciales actuando sobre el volumen de control. Como hemos denido con anterioridad, sobre cada una de las caras del volumen de control act uan tres de esfuerzos, ij , dos de los cuales son tangenciales a la supercie, y uno es
Din amica de uidos
Figura 5.1: Denici on de esfuerzos actuando sobre caras del volumen de control.
normal (ver Figura 5.1). El sub ndice i se reere a la cara sobre la cual se ejerce el esfuerzo y j la direcci on. Analicemos primero la resultante en x de los esfuerzos, para lo cual debemos recordar la convenci on de signos positivos que se muestra en la Figura 5.2. Teniendo en cuenta esta convenci on de signos y la nomenclatura para las caras del volumen de control basada en los puntos cardinales, es f acil ver que la resultante de fuerzas en x est a dada por: dFsx = (ex wx ) dydz + (nx sx ) dxdz + (tx bx ) dxdy (5.8)
Luego, si llamamos wx = xx , sx = yx , bx = zx , y expresamos los esfuerzos en las respectivas caras opuestas a partir de una expansi on de primer orden de la serie de Taylor, tal que xx dx x yx dy nx = yx + y zx tx = zx + dz z ex = xx + se obtiene que la resultante de fuerzas superciales en la direcci on x, dFsx , es: dFsx = xx yx zx + + x y z dxdydz (5.10)
85
(5.9)
Din amica de uidos
Figura 5.2: Convenci on de signos positivo para esfuerzos normales y de corte.
An alogamente, dFsy = y dFsz = xz yz zz + + x y z dxdydz (5.12) xy yy zy + + x y z dxdydz (5.11)
De acuerdo con la notaci on tensorial, obtenemos1 dFsi = ji dV xj (5.13)
en donde ij es un tensor de 9 componentes, el que adem as es sim etrico tal que ij = ji 2 De esta forma, la segunda ley de Newton considerando el campo gravitatorio terrestre queda escrita como: Dv dFs = g + (5.14) Dt dV o bien Du xx yx zx = gx + + + Dt x y z xy yy zy Dv = gy + + + (5.15) Dt x y z Dw xz yz zz = gz + + + Dt x y z
Recuerde que sub ndice repetido indica suma Note que el tensor sea sim etrico no es arbitrario sino que es el resultado que se obtiene de conservar el momentum angular
2 1
86
Din amica de uidos
o bien
Dui ij = gi + Dt xj
(5.16)
5.1.3
Leyes constitutivas
En este punto es necesario conocer las leyes constitutivas que permitan relacionar el tensor de esfuerzos con alguna de las variables del ujo, en particular, con la presi on y el tensor de deformaciones ij . En otras palabras necesitamos encontrar un equivalente a la unidimensional ley de Newton-Navier que sea v alida para un ujo en tres dimensiones. Esta ley la podemos encontrar si: 1. El uido es un continuo. 2. Existe una relaci on lineal entre esfuerzos tangenciales ij y la tasa de deformaci on angular ij . 3. El uido es isotr opico de manera que la ley de deformaci on es independiente de la direcci on, o del sistema de coordenadas que se utilice. 4. Cuando las tasas de deformaci on angular son nulas, los esfuerzos tangenciales deben anularse mientras que los esfuerzos normales se reducen a la presi on hidrost atica. En tal caso ij = pij (5.17) donde ij es el denominado delta de Kronecker, denido como: ij = 1 i=j 0 i=j (5.18)
y el signo negativo se debe a que la presi on es, por denici on, un esfuerzo de compresi on. Con estas hip otesis y haciendo uso de las propiedades de los tensores de deformaci on y de esfuerzos, se puede demostrar que ij = 2ij + ij (p + v ) (5.19)
donde es el coeciente de viscosidad din amica, es el denominado segundo coeciente de viscosidad, el que es una propiedad del uido relacionada s olo con la tasa de deformaci on lineal, vale decir, con la tasa de expansi on y compresi on de los elementos de uidos v . Una conclusi on que se obtiene es que en uidos reales en movimiento, el promedio de los esfuerzos normales, denominado presi on media p , diere de la presi on termodin amica ya que: 2 1 (5.20) p = ii = p + v + v 3 3
Din amica de uidos
de manera que en general p = p. Sin embargo, para uidos incompresibles que cumplen con v = 0, el promedio de los esfuerzos normales efectivamente es igual a la presi on termodin amica, y por lo tanto ij = pij + 2ij = pij + ui uj + xj xi (5.21)
5.1.4
Ecuaciones de Navier-Stokes para uidos incompresibles
Finalmente, reemplazando los resultados anteriores en (5.1), obtenemos las denominadas ecuaciones de Navier Stokes para uidos incompresibles ui ui + uj t xj = gi (pij + 2ij ) xj (5.22)
Suponiendo adem as es homog eneo, y notando que pij p = xj xi entonces ui ui + uj t xj = gi p 2 ui 2 uj + + xi xj xj xj xi

uj xj
(5.23)
(5.24) = 0. Por lo tanto (5.25)
en donde el u ltimo t ermino de mano derecha es cero dado continuidad ui 1 p 2 ui ui + uj = gi + t xj xi xj xj o bien u u u u 1 p +u +v +w = gx + t x y z x v v v v 1 p +u +v +w = gy + t x y z y w w w 1 p w +u +v +w = gz + t x y z z o bien
2u 2u 2u + + 2 x2 y 2 z 2 2 v v 2v + + x2 y 2 z 2 2w 2w 2w + + 2 x2 y 2 z
(5.26)
1 v + (v )v = g p + v t
(5.27)
A continuaci on, sea h un eje orientado verticalmente hacia arriba. En este caso (ver adem as Figura 5.3) g = g h (5.28)
Din amica de uidos
Figura 5.3: Denici on de eje vertical h.
Por lo tanto, ui ui 1 2 ui + uj = (p + gh) + t xj xi xj xj (5.29)
donde p + gh es denominada la presi on motriz que notaremos como p . Este nombre se debe a que es la acci on conjunta de la gravedad y el gradiente de presiones la puede generar el movimiento, y no los t erminos viscosos que tienen a frenar el movimiento. El que sea la acci on conjunta entre gravedad y gradientes de presiones se ve en el concepto de presi on hidrost atica que vimos anteriormente, en donde la presi on era tal de balancear la gravedad, y por lo tanto la resultante de ambos t erminos no induce el movimiento vertical del uido a pesar que tanto los gradientes de presi on como la gravedad pueden, cada uno por separado, generar el movimiento del uido.
5.1.5
Ejemplos de aplicaci on
Las ecuaciones de Navier-Stokes m as la ecuaci on de continuidad son un sistema cerrado de 4 ecuaciones y 4 inc ognitas (v y p), para resolver problemas de mec anica de uidos incompresibles. Sin embargo, s olo es posible resolver un cierto n umero reducido de casos3 ya que las ecuaciones de Navier-Stokes son no lineales (t ermino de aceleraciones convectivas), lo que lleva a una serie de fen omenos conocidos como inestabilidades del ujo que marcan la transici on entre ujos laminares y turbulentos. Para los objetivos del curso, s olo nos centraremos en resolver algunos problemas laminares. Veamos primero el caso del ujo entre placas planas innitas que hemos analizado anteriormente, en donde imponemos que la placa superior se mueve con una velocidad constante u0
Es m as, el Clay Mathematics Institute enunci o los problemas Millenium y ofrece premios millonarios a qui en pueda solucionarlos. Uno de estos problemas es demostrar la existencia de una soluci on suave para las ecuaciones de Navier-Stokes. http://www.claymath.org/millennium/ c Departamento de Ingenier a Civil, Universidad de Chile 89
3
Din amica de uidos
mientras que la placa inferior permanece ja (Figura 5.4). Consideremos que el escurrim = 0), y adem as incompresible. iento es laminar, unidireccional (v = w = 0), permanente ( t Aceptaremos sin embargo que la presi on del ujo sea variada. El hecho que el ujo sea incompresible nos permite obtener que u v w + + =0 x y z pero como es adem as unidireccional, la ecuaci on de continuidad queda reducida a u =0 x Por otro lado, analicemos los t erminos de la aceleraci on seg un x, u u u u Du = +u +v +w Dt t x y z (5.32) (5.31) (5.30)
Primero, el t ermino asociado a la derivada temporal es nulo dado que el ujo es permanente, despu es, v y w son nulas de manera que los u ltimos dos t erminos son nulos tambi en. Y por u ltimo, el t ermino asociado a variaciones longitudinales de u en x es tambi en cero por continuidad. De igual forma se llega a que la aceleraci on en y y z son cero tambi en. Y por lo tanto, las ecuaciones de Navier-Stokes seg un x queda reducida a: 1 p + x para la componente x, 2u 2u 2u + + 2 x2 y 2 z 1 p =0 y =0 (5.33)
(5.34)
para y y
1 p =0 (5.35) z para z . Note que los t erminos viscosos son cero en las ecuaciones de movimiento en y y z ya que el ujo es unidireccional. Adem as, como z es el eje de coordenadas vertical, (5.35) no es m as que la ley hidrost atica de presiones p = g z (5.36)
Este u ltmo resultado nos muestra el valor de denir la presi on motriz, ya que comprime en un solo t ermino el efecto neto que tienen la acci on conjunta de los dos principales t erminos capaces de inducir el movimiento: los gradientes de presi on y la gravedad. Analicemos en detalle la ecuaci on de Navier-Stokes seg un x. Como mencionamos en el enunciado, aceptaremos que el gradiente de presiones motriz seg un x sea distinto de cero. Por
Din amica de uidos
otro lado, el primero de los tres t erminos viscosos es cero dado continuidad, y por enunciado podemos decir que el segundo de los t erminos viscosos (aquel relacionado con y ) es tambi en cero dado que estamos analizando un problema bi-dimensional. Es as que la ecuaci on de movimiento seg un x queda: 2u 1 p + 2 =0 (5.37) x z la que nos indica que las condiciones permanentes y uniformes se alcanzan mediante un balance entre el gradiente de presiones motriz que induce el movimiento, y la fricci on que se p encarga de frenarlo. Adem as, ya que por enunciado el ujo es uniforme en x, el x no puede ser otra cosa que una constante independiente de x, y por lo tanto la soluci on de (5.37) viene dada por un polinomio cuadr atico de u en z . u (z ) = z2 1 p + Az + B x 2 (5.38)
de donde A y B con constantes de integraci on que dependen de las condiciones de borde. Dado que u(z = 0) = 0, B = 0. Por otro lado, si imponemos que u(z = e) = u0 donde e es el espesor de entre capas, obtenemos que z 1 p z 1 ez u (z ) = u 0 e 2 x e que generaliza el caso del ujo de Couette dado que si velocidades.
p x
(5.39)
= 0, se recupera el perl lineal de
Figura 5.4: Ejemplo de ujo entre dos estanques.
p < 0, cosa que se puede alcanzar con un ujo entre Analicemos el caso u0 = 0, pero x dos estanques como se muestra en la Figura 5.4. En este caso, el gradiente de presiones motriz es p (h2 h1 ) h = = (5.40) x L L
91
Din amica de uidos
y por lo tanto el perl de velocidades es u (z ) = 1 h z 1 ez 2 L e (5.41)
que es una par abola, con m aximo de velocidad que se alcanza en z = e/2 igual a umax = Adem as, la velocidad media es igual a u = 1 e
e
1 h 2 e 8 L
(5.42)
u(z ) dz =
0
1 h 2 e 12 L
(5.43)
y por lo tanto, el caudal por unidad de ancho que circula es igual a

e
q=
0
u(z ) dz =
1 h 3 e 12 L
(5.44)
92
Din amica de uidos
5.3
Ecuaciones de Euler
Consideremos el sistema de ecuaciones de Navier-Stokes para un ujo incompresible, tal que v 1 + (v )v = p + 2 v t (5.45)
A continuaci on, consideramos el caso particular en que el uido es ideal, vale decir = 0, y por lo tanto las ecuaciones de Navier-Stokes se reducen a: v 1 + (v )v = p t (5.46)
Adem as, consideremos que el ujo es irrotacional, cosa que vimos que queda expresada como = v = 0, por lo tanto, = ( v ) De esta forma, vemos que la siguiente igualdad 1 (v )v = (v v ) v ( v ) 2 se reduce a (5.48) (5.47)
1 (v )v = (v v) (5.49) 2 dado que el u ltimo t ermino de mano derecha de (5.48) es cero porque el ujo es irrotacional. De esta forma, las ecuaciones de momentum para un ujo irrotacional de un uido ideal quedan reducidas a: v 1 1 + ( v v ) = p (5.50) t 2
Reorganizando (5.50), y recordando que estamos considerando un ujo incompresible, se obtiene: v 1 p + g vv+ +h =0 (5.51) t 2g De esta forma, denimos B como B= p 1 vv+ +h 2g (5.52)
el que es conocido como Bernoulli, suma de Bernoulli o energ a por unidad de peso. Note que v v es el cuadrado de la rapidez del ujo.
Din amica de uidos
Analicemos algunos casos particulares. Primero, si el ujo es permanente se obtiene que B = 0 (5.53)
lo que indica que B es constante en el espacio. Entonces, si el ujo de un uido ideal es irrotacional y permanente, entonces el Bernoulli es constante y homog eneo en todo el espacio del uido. Consideremos ahora el caso en que el ujo es rotacional, por lo tanto se cumple con (5.48), y adem as permanente. En este caso se cumple que 1 B = v g (5.54)
Luego, si proyectamos el vector B a lo largo de un elemento de l nea de corriente dr, obtenemos 1 B dr = (v ) dr (5.55) g entonces, por denici on sabemos que v y dr son colineales, y que el vector v es perpendicular a v , por lo tanto (v ) dr = 0 (5.56) y B dr = 0 (5.57) lo cual nos indica que si el ujo es permanente y rotacional, B es constante a lo largo de una l nea de corriente. Si analizamos el mismo caso pero para una l nea vorticosa tal que dr = 0, se obtiene que B es tambi en constante a lo largo de estas l neas. Finalmente, si volvemos al primer caso de un ujo irrotacional e impermanente, obtenemos v + g B = 0 (5.58) t entonces, si integramos a lo largo de una l nea de corriente entre dos puntos 1 y 2, obtenemos 1 g
2 1
v dr + B2 B1 = 0 t
(5.59)
5.3.1
Ejemplo tubo en U
Consideremos un tubo en U que se muestra en la Figura 5.5, donde imponemos inicialmente una diferencia de elevaci on entre las supercies libres de los lados derecho e izquierdo (ho ), y vemos c omo evoluciona el sistema.
94
Din amica de uidos
Apliquemos el resultado de (5.59). Primero, tomemos una l nea de corriente que va de izquierda a derecha y un datum ubicado en la situaci on de equilibrio est atico, si h es la 2 diferencia de elevaci on entre ambos extremos del tubo, obtenemos que B2 = v2 /2g + h/2 2 y B1 = v1 /2g h/2, donde la presi on relativa P2 = P1 = 0 ya que nos situamos en la supercie libre. Ya que el di ametro del tubo es constante por enunciado, el ujo es uniforme a lo largo de una l nea de corriente, de manera que el argumento de la integral es constante, y entonces 1 u l + h = 0 (5.60) g t donde u = v1 = v2 . Por otro lado, por cinem atica sabemos que u= y entonces d2 h 2g + h = 0 (5.62) dt2 l que se resuelve considerando la condici on inicial h = ho en t = 0, y que la velocidad es cero. De esta forma se obtiene 2g t (5.63) h = ho cos l
2g que corresponde a una oscilaci on caracterizada por la frecuencia natural , la que no l depende de la masa (densidad) del uido oscilando. Un resultado bastante similar obtuvo Galileo Galilei a mediados de 1600, cuando evidenci o que la frecuencia de oscilaci on de un p endulo depende solamente de su largo, y no de la masa colgada.
1 h 2 t
(5.61)
5.4
5.4.1
Conceptos asociados a Bernoulli

Puntos de estancamiento
Son aquellos donde la velocidad es cero v = 0, y se producen cuando la curvatura de las l neas de corriente tienden a innito. Por ejemplo, considere el estanque de la Figura 5.6A, en particular, tomemos una l nea de corriente ubicada en la base, lo que nos permite ver que el v ertice inferior derecho (punto E ) es un punto de estancamiento. Luego, si tomamos un punto A alejado de E , sabemos que si el ujo es permanente obtenemos PE v2 PA BE = BA = A+ (5.64) 2g donde PA = H por hidrost atica. Entonces la altura de presi on en E se ubica por sobre la 2 vA supercie libre del estanque, en una distancia igual a h = 2g . Esta altura puede medirse
Din amica de uidos
Figura 5.5: Tubo en U.
con un tubo piezom etrico (o simplemente piez ometro, Figura 5.6B) donde la altura dentro del tubo ser a igual a h.
Figura 5.6: Ejemplo de puntos de estancamiento.
96
Din amica de uidos
5.4.2
Tubo de Pitot de estancamiento
Es un instrumento usual en los aviones (Figura 5.7), y sirve para medir velocidades del ujo a partir de dos piez ometros ubicados como se muestra en la Figura 5.7. Se deja propuesto demostrar c omo es su funcionamiento, para lo cual debe analizar los Bernoulli en los puntos A y B.
Figura 5.7: Tubo de Pitot.
5.5
Teorema general de la energ a
Hemos deducido que en el caso que la viscosidad no controla el ujo, el Bernoulli o energ a por unidad de peso del ujo se conserva, ya sea en todo el campo de ujo (ujo irrotacional y uido ideal) o bien a lo largo de las l neas de corriente o vorticosas (caso de ujo rotacional y uido ideal). Por otro lado, resulta evidente que en presencia de esfuerzos viscosos, que corresponden esencialmente a una fuerza de roce actuando en el uido, parte de la energ a mec anica de ujo se disipa en forma de calor. En este caso, el Bernoulli no se conserva en el campo de ujo, sino que disminuye a lo largo del escurrimiento por la disipaci on viscosa de la energ a. Para analizar este problema, que corresponde al caso t pico de inter es en ingenier a ya que los ujos reales en conductos de cualquier tipo son siempre rotacionales, es necesario recurrir a la primera ley de la temodin amica.
97
Din amica de uidos
Consideremos la energ a total del ujo, e = u + gh + v2 2 (5.65)
donde e denota la energ a espec ca total del ujo, u la energ a espec ca interna y los dos u ltimos t erminos representan la energ a espec ca potencial y cin etica, respectivamente. Si E es la energ a contenida en un volumen de control V , entonces E=
V
e dV
(5.66)
La primera ley de la termodin amica aplicada a un sistema de uido se expresa como: dW DE dQ = Dt dt dt (5.67)
denota el calor entregado externamente al sistema y W el trabajo mec donde Q anico realizado por el sistema sobre el medio externo. Si consideramos un volumen de control, el Teorema del Transporte de Reynolds permite reescribir la ecuaci on anterior como: E + t ev n dS =
S
dW dQ dt dt
(5.68)
donde S representa la supercie del volumen de control y n el vector unitario perpendicular al elemento de supercie dS . El trabajo W puede ser descompuesto en un trabajo externo, We (bomba o turbina), y un trabajo asociado al escurrimiento, llamado trabajo de ujo, Wf (trabajo realizado por las fuerzas superciales del uido), el cual podemos expresar como dWf d = dt dt nt dV
V
(5.69)
ya que los elementos de trabajo dW = dF dr = d (dSdr). nt representa los esfuerzos normales o tangenciales del uido. Luego, si descomponemos el trabajo del ujo en t erminos normales y tangenciales Wf = Wn + Wt , reconocemos que dr = vdt, entonces dW = dt donde p es la presi on, y por lo tanto E + t e+
S
p(v n )dS +
S
dWt dWe + dt dt
(5.70)
(v n )dS =
dWt dWe dQ dt dt dt
(5.71)
98
Din amica de uidos
Para un ujo permanente obtenemos (u + B ) (v n )dS =

S
dWt dWe dQ dt dt dt
(5.72)
y entonces, si consideramos un volumen de control denido como un tubo de ujo (Figura 5.8), vemos que en la supercie S3 no existe intercambio con el medio, mientras que en las secciones S1 y S2 existen gastos m asicos G1 =
S1
1 v1 n 1 dS1 =
S1
1 v1 dS1
(5.73)
y G2 =
S2
2 v2 n 2 dS2 =
S2
2 v2 dS2
(5.74)
n3 S2 S3 n1
S1
n1
Figura 5.8: Denici on de volumen de control a partir de tubo de ujo.
Por otro lado, si consideramos propiedades homog eneas en las secciones 1 y 2, y como el ujo es permanente se cumple que G1 = G2 = G, entonces (5.71) queda escrita como: G (g (B2 B1 ) + (u2 u1 )) = dWt dWe dQ dt dt dt (5.75)
que es conocida como la ecuaci on de Bernoulli en condiciones permanente, que si recuerdan, es v alida para analizar dos puntos en los extremos de un tubo de ujo. Adem as, si vemos la denici on ed Bernoulli obtenemos que B= v2 p + +h 2g (5.76)
99
Din amica de uidos
donde el primer t ermino da cuenta de la energ a cin etica, el u ltimo t ermino la energ a potencial y el t ermino asociado a la presi on da cuenta de los efectos de la presi on los que podemos llamar como energ a de presi on por unidad de peso. Si vemos las dimensiones de B vemos que tiene unidades de longitud, espec camente de alturas, resultando que los tres t erminos de B son adem as conocidos como alturas de velocidad, presi on y geom etrica, respectivamente.
100

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Cinem atica de uidos

Teorema del transporte de Reynolds. Enfoque diferencial

dz w y y x dy x t (C) (D) s b t/b e

Figura 4.9: Denici on de volumen de control dV y notaci on utilizada.

En este caso el teorema del transporte de Reynolds se escribe como: t dx dy dz +

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Cinem atica de uidos

w vw n w dSx + integrales en caras n, s, t y b (4.16)

c Departamento de Ingenier a Civil, Universidad de Chile

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Cinem atica de uidos

Deformaci on de un elemento de uido en movimiento

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Figura 4.10: Tipos de deformaci on de un elemento uido.

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Cinem atica de uidos

Este caso est a caracterizado por: ui = xj 0 i=j =0 i=j (4.32)

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Cinem atica de uidos

D' E' F P' D y B'

Figura 4.12: Dilataci on.

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Cinem atica de uidos

1 u v dt + 2 y x y por lo tanto, la tasa de deformaci on angular en el plano x y es: xy = 1 2 u v + y x

Este an alisis puede hacerse en los planos x z y y z , resultando: xz = 1 2 u w + z x 1 2 ; yz = 1 2 v w + z y (4.41)

que gen ericamente expresamos como: ij = ui uj + xj xi (4.42)

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Cinem atica de uidos

Figura 4.13: Deformaci on angular en el plano x y .

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Cinem atica de uidos

Figura 4.14: Rotaci on respecto del eje z .

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Combinaci on de movimientos y deformaciones

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Cap tulo 5 Din amica de los uidos

Segunda ley de Newton aplicada el movimiento de los uidos: Enfoque diferencial

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c Departamento de Ingenier a Civil, Universidad de Chile

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Din amica de uidos

Figura 5.2: Convenci on de signos positivo para esfuerzos normales y de corte.

An alogamente, dFsy = y dFsz = xz yz zz + + x y z dxdydz (5.12) xy yy zy + + x y z dxdydz (5.11)

De acuerdo con la notaci on tensorial, obtenemos1 dFsi = ji dV xj (5.13)

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Ecuaciones de Navier-Stokes para uidos incompresibles

Suponiendo adem as es homog eneo, y notando que pij p = xj xi entonces ui ui + uj t xj = gi p 2 ui 2 uj + + xi xj xj xj xi

(5.24) = 0. Por lo tanto (5.25)

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Figura 5.3: Denici on de eje vertical h.