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Automatizacin Industrial

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Introduccin
Prealimentacin Perturbaciones Ordenes Entradas Salidas

Controlador

Sistema a controlar

Realimentacin

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Clasificaciones
Segn la magnitud a medir Segn la informacin

Discreto (Ej: Todo/Nada) Continuo


Segn el principio fsico Segn el tipo de seal

Presencia Posicin Velocidad Presin

Digital Analgico Flujo Nivel Fuerza


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Resistivo Inductivo Capacitivo


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Caractersticas ms importantes(I)
Calibracin
- Ajuste de salidas ante valores conocidos.

Caractersticas Estticas
Sensibilidad: relacin variacin salida / variacin entrada. Resolucin: mnimo cambio de entrada detectable. Umbral: mnimo valor de entrada que produce una salida no nula. Exactitud: (Valor medido - valor real). Siempre desconocido. Repetitividad : variabilidad de los valores medidos. Linealidad : proporcionalidad entre entradas y salidas.

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Caractersticas ms importantes(II)
Dinmicas
Error dinmico: Error que se produce hasta que se alcanza la

respuesta estable.
Velocidad/tiempo de respuesta: Tiempo que tarda el sensor en

dar una medida estable.

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Final de carrera (Electromecnicos)


Interruptores : abren cierran un contacto. Debe producirse contacto fsico entre el objeto y el sensor. Diferentes configuraciones. Coste reducido. Problema: desgaste de los elementos electromecnicos.

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Sin contacto
Tipos
Inductivos Capacitivos pticos Ultrasonidos Lengeta (reed) Efecto Hall

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Inductivos
Se basa en la alteracin de la inductancia en una bobina al acercar un objeto metlico. El objeto a detectar debe ser de metal.

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Inductivos: Ejemplos de aplicacin


Deteccin de presencia Mquinas herramientas

Contador de pulsos Cambio de agujas

Barreras

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Capacitivos
Se basa en la alteracin del dielctrico de un condensador producida por la presencia de un objeto. La variacin del dielctrico produce una variacin de la capacidad del condensador.
C = Capacidad k = Constante dielctrica A= rea electrodos d = distancia entre electrodos

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Capacitivos: Ejemplos de aplicacin


Deteccin de presencia Deteccin de nivel (Liquido como dielctrico)

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pticos
Se basan en detectar la

interrupcin o reflexin de un rayo de luz.


Distintas

configuraciones.
Distintos tipos de luz:

visible, infrarroja, laser.

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pticos: Ejemplos de aplicacin


Deteccin de presencia Barrera ptica

Deteccin de taladros

Deteccin de altura

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Ultrasonidos
Se basa en la emisin de una onda sonora y la recepcin de su eco.

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Ultrasonidos: Ejemplos de aplicacin


Deteccin de presencia Medicin de nivel en depsitos

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Reed
Contacto metlico (lengeta) dentro de un encapsulado. Se cierra ante la presencia de un campo magntico.

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Efecto Hall
Se basan en la diferencia de potencial que aparece entre las dos caras opuestas de un prisma delgado de material semiconductor al someterlo a la accin de un campo magntico perpendicular a las caras del prisma cuando circula una corriente por su interior. Aplicaciones similares a los sensores reed, con la ventaja de ser dispositivos de estado slido.

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Potencimetro
Se basa en un divisor de tensin. Obtenemos una tensin de salida que vara ente unos valores mximo y mnimo de tensin continua proporcional a la posicin o giro. Los potencimetros se caracterizan por: Ser baratos. Desgaste producido por el rozamiento existente entre sus partes fija y mvil.
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Codificador (encoder)
Estn basados en la deteccin de seales de luz que pasan a travs de un disco/regla mvil. El disco/regla tiene zonas transparentes y zonas opacas. Pueden ser:
Absolutos: Miden posicin

absoluta.
Incrementales: Miden incrementos

de posicin.

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Encoder absoluto
La posicin se encuentra codificada en el

disco/regla en cdigo Gray.


La resolucin depende del nmero de

pistas. Un aumento del nmero de pistas implica un aumento de tamao del disco.

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Encoder incremental
Contiene dos anillos concntricos de

lneas equidistantes desfasados entre s.


Cuando el sensor gira se producen dos

seales desfasadas 90.


El sentido de giro se determina en

funcin del signo del desfase.


Para tener informacin absoluta es

necesario proceder a una sincronizacin inicial.


Para una sincronizacin inicial ms

precisa se dispone de una tercera seal de referencia, que da un pulso por vuelta.
La resolucin depende del nmero de
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lneas por vuelta.

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Synchro/resolver
Son transformadores rotativos reversibles con un acoplo variable en funcin de la posicin del rotor. La relacin entrada-salida es proporcional al seno o al coseno de la posicin angular del eje. Existen diferentes configuraciones en funcin del desfase entre los devanados del estator:
Syncro (120) Resolver (90)

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Transformador diferencial variable lineal (LVDT)


Est constituido por 3 arrollamientos

coaxiales sobre un cilindro aislante.


El arrollamiento central acta como

primario, mientras que los otros dos actan como secundarios.


Se basa en la variacin de la

inductancia mutua ente el primario y cada uno de los secundarios al desplazarse a lo largo de su interior un ncleo de material ferromagntico, arrastrado por un vstago no ferromagntico, unido a la pieza cuyo movimiento se desea medir.

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Sensores Piezoelctricos
Al aplicar una fuerza en un cristal se produce una carga elctrica proporcional a la deformacin en el cristal.

Efecto piezoelctrico

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Reactancia variable
Mide la variacin de la capacidad o inductancia producida como consecuencia de la fuerza. La fuerza produce desplazamientos en elementos mviles de un condensador o un transformador. Diversas configuraciones.
Reactancia variable

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Galgas extensiomtricas (I)


Constituidas por un hilo de cobre. Miden la deformacin producida por una fuerza. La deformacin del hilo de cobre produce una variacin de la resistencia en funcin de su forma (longitud, ancho, alto).

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Galgas extensiomtricas (II)


Para la lectura de la variacin de tensin las galgas se montan en un Puente de Wheatstone. Para compensar la variacin de la resistencia como consecuencia de la temperatura, se utilizan dos galgas perpendiculares entre s.
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Medida con Puente de Wheatstone

Compensacin de temperatura

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Galgas extensiomtricas (III)


Con diferentes posicionamientos de las galgas se pueden medir distintas configuraciones de fuerzas.

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Reactancia variable, piezoelctricos y galgas


La aceleracin puede medirse a travs de la

fuerza que aparece sobre una masa: F=m a


Se aplican los mismos principios que para

medir fuerzas.

Galgas extensiomtricas
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Piezolctrico

Reactancia variable
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Microsistemas electromecnicos (MEMS)


Mide la aceleracin a travs del

desplazamiento de una masa producido por la fuerza que aparece sobre ella como consecuencia de la aceleracin.

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Basados en elementos flexibles


El fluido acta sobre un material elstico. Se mide el movimiento o deformacin. Ejemplos:

Fuelles flexibles
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Piezolctrico

Membranas flexibles
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Tubo Bourdon
Se introduce el fluido a presin en un tubo curvado. Conforme aumenta la presin, el tubo tiende a enderezarse.

Tubo de Bourdon
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Basados en diferencias de presiones


Se mide la variacin de presin

producida por la variacin de velocidad entre dos puntos de un fluido.


Se basa en el efecto Venturi y en el

principio de Bernoulli.
Existen diferentes configuraciones. Ejemplo: Tubo de Pitot.

Tubo de Pitot

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Volumtricos y de turbina
Volumtricos:

Aslan un volumen conocido de fluido y cuentan el nmero de unidades de volumen por unidad de tiempo. Diferentes configuraciones.

De turbina:

Miden la velocidad de giro de una turbina que gira como consecuencia de la circulacin de un fluido. Diferentes configuraciones.

Volumtrico

Turbina

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Caudalmetros electromagnticos
Estn basados en la ley de Faraday (el

voltaje inducido a travs de un conductor que se desplaza transversal a un campo magntico es proporcional a la velocidad del conductor).
Sistema no invasivo. Slo funciona con lquidos que tengan

algo de conductividad elctrica.


Es de muy bajo mantenimiento.

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Basados en otros principios fsicos

Fuerza

Trmico

Ultrasonidos
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Variacin de rea
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Flotadores
Al variar la altura del lquido se

produce el desplazamiento de una boya.


Se mide el desplazamiento lineal o

angular asociado al movimiento de la boya.


Distintas configuraciones.

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Basados en parmetros elctricos


Miden la variacin de un parmetro

elctrico (resistencia, capacidad, inductancia) al variar el nivel del lquido.


Distintas configuraciones.

Capacitivo

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Ultrasonidos
Miden la seal reflejada por la superficie del fluido. Distintas configuraciones.

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Diferencia de presin
Miden el aumento de presin en la base

de un depsito como consecuencia de la altura del fluido.


Diferentes configuraciones.

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Sensores de temperatura
Con contacto
Termostato bimetlico Termopares Termistores Termorresistencias (RTD) Circuitos integrados

Sin contacto
Sensores de infrarrojos

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Termostato bimetlico
Convierten un cambio de temperatura

en un movimiento mecnico.
Consiste en dos lminas de metal

unidas, con diferente coeficiente de dilatacin trmico.


Cuando la temperatura cambia, la

lmina cambia de forma actuando sobre unos contactos que cierran un circuito elctrico.

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Termopares (I)
Un termopar est formado por dos hilos

de distintos metales unidos por un extremo.


Basados en el efecto Seebeck. Miden diferencia de temperatura entre

V1 k (t1-t2)

los extremos de los hilos y la unin.


Hay que saber la temperatura en la

Efecto Seebeck

unin. Se emplea para ello un bao de hielo o un compensador electrnico.

Bao de hielo
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Compensacin electrnica
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Termopares (II)
Segn los metales (aleaciones) que se
TERMOPARES Tipo Composicin Rango (C)

empleen varan propiedades como el rango de temperaturas medibles o la linealidad del sensor.

B E J K N R S T

Pt-30% Rh / Pt-6% Rh Ni-Cr / Cu-Ni Fe / Cu-Ni Ni-Cr / Ni-Al Ni-Cr-Si / Ni-Si-Mg Pt-13% Rh / Pt Pt-10% Rh / Pt Cu / Cu-Ni

0 to 1820 -270 to 1000 -210 to 1200 -270 to 1372 -270 to 1300 -50 to 1768 -50 to 1768 -270 to 400

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Termistor
Semiconductores cuya resistencia vara

con la temperatura.
Dos tipos:

NTC: Resistencia disminuye al aumentar la temperatura. PTC: La resistencia aumenta drsticamente al aumentar la temperatura. (Fusible trmico).

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Termorresistencias (RTD)
Al variar la temperatura vara la

resistencia de un conductor.
Depende del material del conductor. Las termorresistencias de platino (Ej: Pt

100) son las que presentan mayor linealidad.


Existen diferentes normativas para

calibrar las termorresistencias.


Para la Pt100 las normas americanas y

europeas indican que a 0C tengan una resistencia de 100 ohmios, aunque contemplan diferentes pendientes para las curvas resistencia-temperatura.

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Circuitos integrados
Existen en el mercado circuitos integrados que miden la temperatura. Su rango suele abarcar desde -55 a +150C. El sensor se presenta en diferentes encapsulados pero el mas comn es un encapsulado con 3

patas, dos de ellas para alimentarlo y la tercera nos entrega un valor de tensin proporcional a la temperatura medida por el dispositivo.

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Sensores de infrarojos
Miden la emisin infrarroja de un

objeto, que vara en funcin de su temperatura.

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Sensores de temperatura: Comparacin

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