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Cinematica y Dinamica

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CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS

Introducción al estudio de mecanismos

CONCEPTOS BASICOS EN EL ESTUDIO DE MECANISMOS

Máquinas y mecanismos.

Reulaux define máquina como una "combinación de cuerpos resistentes de manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompañado de movimientos determinados". Por otra parte, define mecanismo como una "combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo, y cuyo propósito es transformar el movimiento" Si se habla de una estructura, también es una combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones (en el caso de estructuras articuladas), pero su objeto no es ni realizar trabajo, ni movimiento, sino que es rígida e inmóvil.

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Dependiendo del tipo de movimiento relativo que permita un par entre dos eslabones se pueden clasificar los seis tipos de pares inferiores descritos por Reuleaux: Par giratorio. Pero los eslabones deben estar unidos entre sí "por medio de articulaciones móviles" es decir de forma que se permita el movimiento relativo entre ellos. 2 . Los pares se clasifican según la naturaleza del contacto en:  Pares superiores: El contacto es lineal o puntual. de forma genérica. estos cuerpos resistentes que son elementos constitutivos del mecanismo reciben. sólo difieren en su propósito: en una máquina el fin predominante es el de la transmisión de la potencia de una fuerza. En la definición tanto de máquina como de mecanismo (según Reuleaux) se habla de una "combinación de cuerpos resistentes". A estas uniones móviles de dos eslabones entre sí se las denomina pares cinemáticos o simplemente pares.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Como se ve los conceptos de máquinas y mecanismos están íntimamente ligados.  Pares inferiores: El contacto es superficial. mientras que un mecanismo el propósito perseguido es lograr un movimiento adecuado. Pares. el nombre de eslabones pudiendo adquirir nombres particulares dependiendo de la función que realicen. Eslabones.

Permite los movimientos relativos de rotación y traslación aunque posee un sólo grado de libertad por estar los dos movimientos relacionados entre sí. la longitud del deslizamiento (el desplazamiento). Permite únicamente movimiento relativo de deslizamiento. 3 .CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Sólo permite rotación relativa y por consiguiente un sólo grado de libertad. Par de tornillo o par helicoidal. También posee un único grado de libertad. Par prismático.

por lo que posee dos grados de libertad. una rotación según cada uno de los ejes de coordenadas. Par esférico.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Par cilíndrico. S Permite la rotación angular y la traslación pero de forma independiente. 4 . Y Posee tres grados de libertad. (Articulación de rótula).

El seguidor con la leva. Una rueda sobre un riel. dos correspondientes a los desplazamientos sobre el plano y uno al giro según un eje perpendicular al plano. Cuando cada eslabón de la cadena cinemática se conecta al menos con otros dos. Cadena cinemática. esta forma uno o más bucles cerrados. Posee tres grados de libertad. Los demás pares se conocen como pares superiores (contacto puntual o lineal) y entre otros cabe destacar: El contacto de dos dientes engranando. definiéndose una (ó varias) cadena cinemática cerrada. En la definición de Reuleaux de mecanismo se incluye ya la definición de cadena cinemática: "agrupación de varios eslabones unidos por medio de pares cinemáticos". 5 . en caso contrario se tiene una cadena cinemática abierta.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Par plano.

antes de conectarse. Grados de libertad de un mecanismo: movilidad. al número de parámetros de entrada que se debe controlar independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una posición en particular. Para que una cadena cinemática se convierta en mecanismo. Si un mecanismo plano posee n eslabones. poseerá tres grados de libertad. el número de grados de libertad del mecanismo será: m = 3 (n-1) -2 j1-j2 6 .CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Di fe rent es ti po s de ca de na s ci nemá ti ca s. se necesita que "un eslabón esté fijo". Se denomina número de grados de libertad de un mecanismo ó movilidad del mismo. el número de grados de libertad será de: 3 (n-1) A medida que se van conectando eslabones por medio de pares. Luego antes de conectarse. excepto el eslabón fijo ó bancada. de forma que el movimiento de todos los demás puntos se medirá con respecto al eslabón que se considere fijo. cada uno de ellos. denominándose bancada el eslabón fijo. En la realidad esto ocurre así. por ejemplo: En el motor de un automóvil la carrocería. se está restringiendo el movimiento relativo entre ellos por lo tanto. una vez conectados todos los eslabones. aunque no es un eslabón estacionario. En una limadora su carcasa.

º de pares con dos grados de libertad (restringe uno). 1 Mecanismos en los que la aplicación del criterio de Kutzbach no es procedente El criterio de Grübler: es el mismo que el de Kutzbach pero siendo j 2 = 0 (sólo pares que permitan un sólo movimiento relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la unidad: 1 = 3 (n . n: número de eslabones del mecanismo.2 j1 3 n .  j1: n.º de pares con un grado de libertad (restringe otros dos). j2: n. Movilidad=0 Movilidad=1 Movilidad=1 Hay casos en los que el criterio de Kutzbach puede conducir a resultados incorrectos. Esta ecuación se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos planos.2 j1 -4 = 0 7 .CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Siendo: - m: grados de libertad del mecanismo.1) . Puesto que el criterio de Kutzbach no hizo referencia a propiedades geométricas. este tipo de casos pueden darse si se cumplen características especiales geométricas.

j 5 6 n . Como ya se ha comentado.3 j 3 . pero el movimiento absoluto cambia drásticamente.5 j 1 .2 j 4 . cuando se elige un eslabón fijo para una cadena cinemática. Inversiones del mecanismo de cuatro eslabones Inversiones del mecanismo biela-manivela 8 . El proceso de elegir como referencia (bancada) diferentes eslabones de una cadena cinemática se denomina inversión cinemática del mecanismo. En la figura se muestra a modo de ejemplo las inversiones cinemáticas de los mecanismos de cuatro eslabones y de biela-manivela. se elige otro.5 j1 .4 j 2 . los criterios de Kutzbach y Grübler se expresarían matemáticamente como: m = 6 ( n -1) . el movimiento relativo entre los diferentes eslabones no se altera.7 = 0 Inversión de mecanismos. esta se transforma en un mecanismo.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Si el mecanismo fuese espacial. Si en vez de elegir un eslabón.

al simplemente ampliar el tamaño de los elementos de enlace. se puede cambiar el aspecto de la máquina de forma que esta sea irreconocible. se dice que se ha completado un ciclo de movimiento. se denomina periodo. El tamaño y la forma de los elementos de enlace. vuelven a sus posiciones relativas originales. En la figura se muestra la ampliación de uno de los pares rotativos del mecanismo de cuatro eslabones. así. Cuando todas las partes de un mecanismo. después de pasar por todas las posiciones posibles. pero no se dijo nada respecto a su geometría. El tiempo empleado en completar dicho ciclo. 9 . periodo y fases de movimiento. se comentó que estos determinan el movimiento relativo entre los eslabones que unen. Las posiciones ocupadas por los elementos del mecanismo en cualquier instante del ciclo se denominan fases. Ampliación de uno de los pares del mecanismo de cuatro eslabones Ciclo.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Ampliación de los pares. Cuando anteriormente se habló de los pares. pero sin alterar lo más mínimo sus propiedades cinemáticas. no influyen en el movimiento relativo de los eslabones unidos por el par.

Trvor I.K. Strandh Editorial: Blume Título: TECNICA Y PODER EN CASTILLA DURANTE LOS SIGLOS XVI Y XVII Autor: N.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos BIBLIOGRAFIA: Título: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Autor: Joseph E. García Tapia Editorial: Junta de Castilla y León Título: INGENIERIA Y ARQUITECTURA EN EL RENACIMIENTO ESPAÑOL Autor: N. UNA HISTORIA ILUSTRADA. García Tapia Editorial: Universidad de Valladolid. Crame. Autor: S. Título: MECANICA DE MAQUINAS Autor: Ham. Williams Editorial: Siglo XXI Título: HISTORIA DE LA TECNICA Autor: M. de La Madrid. Kranzberg. Shigley Editorial: McGraw-Hill Título: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Autor: A. A. 10 . C. Rogers Editorial: McGraw-Hill BIBLIOGRAFIA (Historia de la Técnica): Título: HISTORIA DE LA TECNOLOGIA Autor: T. Pursell Editorial: Gustavo Gili Título: MAQUINAS. del Corral Editorial: Sección de Publicaciones ETSII (Madrid). Derry.

INITE 11 . García Tapia Editorial: Ministerio de Industria Título: DEL DIOS DEL FUEGO A LA MAQUINA DE VAPOR Autor: N. García Tapia Editorial: Ambito.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Título: PATENTES DE INVENCION ESPAÑOLA EN EL SIGLO DE ORO Autor: N.

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