CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS

Introducción al estudio de mecanismos

CONCEPTOS BASICOS EN EL ESTUDIO DE MECANISMOS

Máquinas y mecanismos.

Reulaux define máquina como una "combinación de cuerpos resistentes de manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompañado de movimientos determinados". Por otra parte, define mecanismo como una "combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo, y cuyo propósito es transformar el movimiento" Si se habla de una estructura, también es una combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones (en el caso de estructuras articuladas), pero su objeto no es ni realizar trabajo, ni movimiento, sino que es rígida e inmóvil.

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A estas uniones móviles de dos eslabones entre sí se las denomina pares cinemáticos o simplemente pares.  Pares inferiores: El contacto es superficial. En la definición tanto de máquina como de mecanismo (según Reuleaux) se habla de una "combinación de cuerpos resistentes". Dependiendo del tipo de movimiento relativo que permita un par entre dos eslabones se pueden clasificar los seis tipos de pares inferiores descritos por Reuleaux: Par giratorio. Pares.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Como se ve los conceptos de máquinas y mecanismos están íntimamente ligados. Los pares se clasifican según la naturaleza del contacto en:  Pares superiores: El contacto es lineal o puntual. 2 . estos cuerpos resistentes que son elementos constitutivos del mecanismo reciben. mientras que un mecanismo el propósito perseguido es lograr un movimiento adecuado. el nombre de eslabones pudiendo adquirir nombres particulares dependiendo de la función que realicen. Pero los eslabones deben estar unidos entre sí "por medio de articulaciones móviles" es decir de forma que se permita el movimiento relativo entre ellos. de forma genérica. sólo difieren en su propósito: en una máquina el fin predominante es el de la transmisión de la potencia de una fuerza. Eslabones.

Par prismático. Permite únicamente movimiento relativo de deslizamiento. Permite los movimientos relativos de rotación y traslación aunque posee un sólo grado de libertad por estar los dos movimientos relacionados entre sí.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Sólo permite rotación relativa y por consiguiente un sólo grado de libertad. Par de tornillo o par helicoidal. la longitud del deslizamiento (el desplazamiento). También posee un único grado de libertad. 3 .

CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Par cilíndrico. 4 . S Permite la rotación angular y la traslación pero de forma independiente. (Articulación de rótula). por lo que posee dos grados de libertad. Par esférico. Y Posee tres grados de libertad. una rotación según cada uno de los ejes de coordenadas.

Posee tres grados de libertad. El seguidor con la leva. Los demás pares se conocen como pares superiores (contacto puntual o lineal) y entre otros cabe destacar: El contacto de dos dientes engranando. Una rueda sobre un riel. definiéndose una (ó varias) cadena cinemática cerrada. En la definición de Reuleaux de mecanismo se incluye ya la definición de cadena cinemática: "agrupación de varios eslabones unidos por medio de pares cinemáticos".CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Par plano. dos correspondientes a los desplazamientos sobre el plano y uno al giro según un eje perpendicular al plano. Cadena cinemática. 5 . en caso contrario se tiene una cadena cinemática abierta. Cuando cada eslabón de la cadena cinemática se conecta al menos con otros dos. esta forma uno o más bucles cerrados.

por ejemplo: En el motor de un automóvil la carrocería. cada uno de ellos. Se denomina número de grados de libertad de un mecanismo ó movilidad del mismo. el número de grados de libertad será de: 3 (n-1) A medida que se van conectando eslabones por medio de pares. al número de parámetros de entrada que se debe controlar independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una posición en particular.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Di fe rent es ti po s de ca de na s ci nemá ti ca s. Para que una cadena cinemática se convierta en mecanismo. se está restringiendo el movimiento relativo entre ellos por lo tanto. En la realidad esto ocurre así. Luego antes de conectarse. Si un mecanismo plano posee n eslabones. el número de grados de libertad del mecanismo será: m = 3 (n-1) -2 j1-j2 6 . antes de conectarse. excepto el eslabón fijo ó bancada. aunque no es un eslabón estacionario. una vez conectados todos los eslabones. poseerá tres grados de libertad. de forma que el movimiento de todos los demás puntos se medirá con respecto al eslabón que se considere fijo. En una limadora su carcasa. denominándose bancada el eslabón fijo. Grados de libertad de un mecanismo: movilidad. se necesita que "un eslabón esté fijo".

Movilidad=0 Movilidad=1 Movilidad=1 Hay casos en los que el criterio de Kutzbach puede conducir a resultados incorrectos.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Siendo: - m: grados de libertad del mecanismo. 1 Mecanismos en los que la aplicación del criterio de Kutzbach no es procedente El criterio de Grübler: es el mismo que el de Kutzbach pero siendo j 2 = 0 (sólo pares que permitan un sólo movimiento relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la unidad: 1 = 3 (n . j2: n. n: número de eslabones del mecanismo.2 j1 3 n . Puesto que el criterio de Kutzbach no hizo referencia a propiedades geométricas. este tipo de casos pueden darse si se cumplen características especiales geométricas.º de pares con dos grados de libertad (restringe uno).1) .2 j1 -4 = 0 7 . Esta ecuación se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos planos.º de pares con un grado de libertad (restringe otros dos).  j1: n.

Inversiones del mecanismo de cuatro eslabones Inversiones del mecanismo biela-manivela 8 .5 j1 .3 j 3 . pero el movimiento absoluto cambia drásticamente. Como ya se ha comentado.5 j 1 .7 = 0 Inversión de mecanismos. esta se transforma en un mecanismo. El proceso de elegir como referencia (bancada) diferentes eslabones de una cadena cinemática se denomina inversión cinemática del mecanismo.2 j 4 .CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Si el mecanismo fuese espacial. el movimiento relativo entre los diferentes eslabones no se altera. los criterios de Kutzbach y Grübler se expresarían matemáticamente como: m = 6 ( n -1) . En la figura se muestra a modo de ejemplo las inversiones cinemáticas de los mecanismos de cuatro eslabones y de biela-manivela. se elige otro. Si en vez de elegir un eslabón.j 5 6 n .4 j 2 . cuando se elige un eslabón fijo para una cadena cinemática.

El tiempo empleado en completar dicho ciclo. Las posiciones ocupadas por los elementos del mecanismo en cualquier instante del ciclo se denominan fases. pero no se dijo nada respecto a su geometría. El tamaño y la forma de los elementos de enlace. se denomina periodo. se comentó que estos determinan el movimiento relativo entre los eslabones que unen. periodo y fases de movimiento. En la figura se muestra la ampliación de uno de los pares rotativos del mecanismo de cuatro eslabones. se puede cambiar el aspecto de la máquina de forma que esta sea irreconocible. se dice que se ha completado un ciclo de movimiento. 9 . vuelven a sus posiciones relativas originales. Ampliación de uno de los pares del mecanismo de cuatro eslabones Ciclo. al simplemente ampliar el tamaño de los elementos de enlace. Cuando todas las partes de un mecanismo.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Ampliación de los pares. después de pasar por todas las posiciones posibles. pero sin alterar lo más mínimo sus propiedades cinemáticas. así. Cuando anteriormente se habló de los pares. no influyen en el movimiento relativo de los eslabones unidos por el par.

Derry. García Tapia Editorial: Universidad de Valladolid. Autor: S.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos BIBLIOGRAFIA: Título: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Autor: Joseph E. del Corral Editorial: Sección de Publicaciones ETSII (Madrid). de La Madrid. Strandh Editorial: Blume Título: TECNICA Y PODER EN CASTILLA DURANTE LOS SIGLOS XVI Y XVII Autor: N.K. C. Shigley Editorial: McGraw-Hill Título: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Autor: A. Trvor I. 10 . A. Título: MECANICA DE MAQUINAS Autor: Ham. Pursell Editorial: Gustavo Gili Título: MAQUINAS. García Tapia Editorial: Junta de Castilla y León Título: INGENIERIA Y ARQUITECTURA EN EL RENACIMIENTO ESPAÑOL Autor: N. Kranzberg. Williams Editorial: Siglo XXI Título: HISTORIA DE LA TECNICA Autor: M. Crame. Rogers Editorial: McGraw-Hill BIBLIOGRAFIA (Historia de la Técnica): Título: HISTORIA DE LA TECNOLOGIA Autor: T. UNA HISTORIA ILUSTRADA.

INITE 11 .CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Título: PATENTES DE INVENCION ESPAÑOLA EN EL SIGLO DE ORO Autor: N. García Tapia Editorial: Ministerio de Industria Título: DEL DIOS DEL FUEGO A LA MAQUINA DE VAPOR Autor: N. García Tapia Editorial: Ambito.

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