CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS

Introducción al estudio de mecanismos

CONCEPTOS BASICOS EN EL ESTUDIO DE MECANISMOS

Máquinas y mecanismos.

Reulaux define máquina como una "combinación de cuerpos resistentes de manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompañado de movimientos determinados". Por otra parte, define mecanismo como una "combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo, y cuyo propósito es transformar el movimiento" Si se habla de una estructura, también es una combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones (en el caso de estructuras articuladas), pero su objeto no es ni realizar trabajo, ni movimiento, sino que es rígida e inmóvil.

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Los pares se clasifican según la naturaleza del contacto en:  Pares superiores: El contacto es lineal o puntual.  Pares inferiores: El contacto es superficial. estos cuerpos resistentes que son elementos constitutivos del mecanismo reciben. mientras que un mecanismo el propósito perseguido es lograr un movimiento adecuado. 2 . Pero los eslabones deben estar unidos entre sí "por medio de articulaciones móviles" es decir de forma que se permita el movimiento relativo entre ellos. Pares.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Como se ve los conceptos de máquinas y mecanismos están íntimamente ligados. el nombre de eslabones pudiendo adquirir nombres particulares dependiendo de la función que realicen. sólo difieren en su propósito: en una máquina el fin predominante es el de la transmisión de la potencia de una fuerza. A estas uniones móviles de dos eslabones entre sí se las denomina pares cinemáticos o simplemente pares. de forma genérica. Dependiendo del tipo de movimiento relativo que permita un par entre dos eslabones se pueden clasificar los seis tipos de pares inferiores descritos por Reuleaux: Par giratorio. En la definición tanto de máquina como de mecanismo (según Reuleaux) se habla de una "combinación de cuerpos resistentes". Eslabones.

Permite los movimientos relativos de rotación y traslación aunque posee un sólo grado de libertad por estar los dos movimientos relacionados entre sí.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Sólo permite rotación relativa y por consiguiente un sólo grado de libertad. Permite únicamente movimiento relativo de deslizamiento. Par prismático. También posee un único grado de libertad. la longitud del deslizamiento (el desplazamiento). 3 . Par de tornillo o par helicoidal.

CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Par cilíndrico. S Permite la rotación angular y la traslación pero de forma independiente. una rotación según cada uno de los ejes de coordenadas. 4 . (Articulación de rótula). por lo que posee dos grados de libertad. Par esférico. Y Posee tres grados de libertad.

Una rueda sobre un riel.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Par plano. El seguidor con la leva. esta forma uno o más bucles cerrados. Posee tres grados de libertad. definiéndose una (ó varias) cadena cinemática cerrada. Cadena cinemática. Los demás pares se conocen como pares superiores (contacto puntual o lineal) y entre otros cabe destacar: El contacto de dos dientes engranando. En la definición de Reuleaux de mecanismo se incluye ya la definición de cadena cinemática: "agrupación de varios eslabones unidos por medio de pares cinemáticos". en caso contrario se tiene una cadena cinemática abierta. dos correspondientes a los desplazamientos sobre el plano y uno al giro según un eje perpendicular al plano. Cuando cada eslabón de la cadena cinemática se conecta al menos con otros dos. 5 .

el número de grados de libertad será de: 3 (n-1) A medida que se van conectando eslabones por medio de pares. antes de conectarse.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Di fe rent es ti po s de ca de na s ci nemá ti ca s. poseerá tres grados de libertad. por ejemplo: En el motor de un automóvil la carrocería. se está restringiendo el movimiento relativo entre ellos por lo tanto. En una limadora su carcasa. al número de parámetros de entrada que se debe controlar independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una posición en particular. cada uno de ellos. el número de grados de libertad del mecanismo será: m = 3 (n-1) -2 j1-j2 6 . Si un mecanismo plano posee n eslabones. Se denomina número de grados de libertad de un mecanismo ó movilidad del mismo. de forma que el movimiento de todos los demás puntos se medirá con respecto al eslabón que se considere fijo. denominándose bancada el eslabón fijo. aunque no es un eslabón estacionario. una vez conectados todos los eslabones. se necesita que "un eslabón esté fijo". excepto el eslabón fijo ó bancada. Para que una cadena cinemática se convierta en mecanismo. Luego antes de conectarse. Grados de libertad de un mecanismo: movilidad. En la realidad esto ocurre así.

º de pares con dos grados de libertad (restringe uno).º de pares con un grado de libertad (restringe otros dos).  j1: n. n: número de eslabones del mecanismo. Esta ecuación se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos planos.2 j1 -4 = 0 7 . Puesto que el criterio de Kutzbach no hizo referencia a propiedades geométricas. j2: n.2 j1 3 n .1) . este tipo de casos pueden darse si se cumplen características especiales geométricas. Movilidad=0 Movilidad=1 Movilidad=1 Hay casos en los que el criterio de Kutzbach puede conducir a resultados incorrectos. 1 Mecanismos en los que la aplicación del criterio de Kutzbach no es procedente El criterio de Grübler: es el mismo que el de Kutzbach pero siendo j 2 = 0 (sólo pares que permitan un sólo movimiento relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la unidad: 1 = 3 (n .CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Siendo: - m: grados de libertad del mecanismo.

7 = 0 Inversión de mecanismos.3 j 3 .4 j 2 . Si en vez de elegir un eslabón. se elige otro.5 j1 . pero el movimiento absoluto cambia drásticamente. El proceso de elegir como referencia (bancada) diferentes eslabones de una cadena cinemática se denomina inversión cinemática del mecanismo.5 j 1 . Como ya se ha comentado.j 5 6 n .2 j 4 . los criterios de Kutzbach y Grübler se expresarían matemáticamente como: m = 6 ( n -1) .CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Si el mecanismo fuese espacial. En la figura se muestra a modo de ejemplo las inversiones cinemáticas de los mecanismos de cuatro eslabones y de biela-manivela. Inversiones del mecanismo de cuatro eslabones Inversiones del mecanismo biela-manivela 8 . cuando se elige un eslabón fijo para una cadena cinemática. esta se transforma en un mecanismo. el movimiento relativo entre los diferentes eslabones no se altera.

periodo y fases de movimiento. En la figura se muestra la ampliación de uno de los pares rotativos del mecanismo de cuatro eslabones. después de pasar por todas las posiciones posibles. Las posiciones ocupadas por los elementos del mecanismo en cualquier instante del ciclo se denominan fases. El tiempo empleado en completar dicho ciclo. El tamaño y la forma de los elementos de enlace. se puede cambiar el aspecto de la máquina de forma que esta sea irreconocible. se dice que se ha completado un ciclo de movimiento. Ampliación de uno de los pares del mecanismo de cuatro eslabones Ciclo.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Ampliación de los pares. Cuando todas las partes de un mecanismo. así. no influyen en el movimiento relativo de los eslabones unidos por el par. vuelven a sus posiciones relativas originales. se denomina periodo. pero no se dijo nada respecto a su geometría. pero sin alterar lo más mínimo sus propiedades cinemáticas. se comentó que estos determinan el movimiento relativo entre los eslabones que unen. 9 . al simplemente ampliar el tamaño de los elementos de enlace. Cuando anteriormente se habló de los pares.

Trvor I. Crame. García Tapia Editorial: Universidad de Valladolid. Título: MECANICA DE MAQUINAS Autor: Ham. Derry. Williams Editorial: Siglo XXI Título: HISTORIA DE LA TECNICA Autor: M. UNA HISTORIA ILUSTRADA. de La Madrid. 10 . Pursell Editorial: Gustavo Gili Título: MAQUINAS. Kranzberg. Rogers Editorial: McGraw-Hill BIBLIOGRAFIA (Historia de la Técnica): Título: HISTORIA DE LA TECNOLOGIA Autor: T. Strandh Editorial: Blume Título: TECNICA Y PODER EN CASTILLA DURANTE LOS SIGLOS XVI Y XVII Autor: N. del Corral Editorial: Sección de Publicaciones ETSII (Madrid). Autor: S. C. Shigley Editorial: McGraw-Hill Título: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Autor: A. A.K.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos BIBLIOGRAFIA: Título: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Autor: Joseph E. García Tapia Editorial: Junta de Castilla y León Título: INGENIERIA Y ARQUITECTURA EN EL RENACIMIENTO ESPAÑOL Autor: N.

García Tapia Editorial: Ministerio de Industria Título: DEL DIOS DEL FUEGO A LA MAQUINA DE VAPOR Autor: N. INITE 11 .CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Título: PATENTES DE INVENCION ESPAÑOLA EN EL SIGLO DE ORO Autor: N. García Tapia Editorial: Ambito.

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