CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS

Introducción al estudio de mecanismos

CONCEPTOS BASICOS EN EL ESTUDIO DE MECANISMOS

Máquinas y mecanismos.

Reulaux define máquina como una "combinación de cuerpos resistentes de manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompañado de movimientos determinados". Por otra parte, define mecanismo como una "combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo, y cuyo propósito es transformar el movimiento" Si se habla de una estructura, también es una combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones (en el caso de estructuras articuladas), pero su objeto no es ni realizar trabajo, ni movimiento, sino que es rígida e inmóvil.

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En la definición tanto de máquina como de mecanismo (según Reuleaux) se habla de una "combinación de cuerpos resistentes". Pares.  Pares inferiores: El contacto es superficial. sólo difieren en su propósito: en una máquina el fin predominante es el de la transmisión de la potencia de una fuerza. 2 . mientras que un mecanismo el propósito perseguido es lograr un movimiento adecuado. de forma genérica. Pero los eslabones deben estar unidos entre sí "por medio de articulaciones móviles" es decir de forma que se permita el movimiento relativo entre ellos. A estas uniones móviles de dos eslabones entre sí se las denomina pares cinemáticos o simplemente pares. Dependiendo del tipo de movimiento relativo que permita un par entre dos eslabones se pueden clasificar los seis tipos de pares inferiores descritos por Reuleaux: Par giratorio. Los pares se clasifican según la naturaleza del contacto en:  Pares superiores: El contacto es lineal o puntual. Eslabones. el nombre de eslabones pudiendo adquirir nombres particulares dependiendo de la función que realicen. estos cuerpos resistentes que son elementos constitutivos del mecanismo reciben.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Como se ve los conceptos de máquinas y mecanismos están íntimamente ligados.

También posee un único grado de libertad. Par de tornillo o par helicoidal. Permite únicamente movimiento relativo de deslizamiento.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Sólo permite rotación relativa y por consiguiente un sólo grado de libertad. 3 . Permite los movimientos relativos de rotación y traslación aunque posee un sólo grado de libertad por estar los dos movimientos relacionados entre sí. la longitud del deslizamiento (el desplazamiento). Par prismático.

una rotación según cada uno de los ejes de coordenadas. por lo que posee dos grados de libertad. Par esférico. S Permite la rotación angular y la traslación pero de forma independiente.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Par cilíndrico. 4 . (Articulación de rótula). Y Posee tres grados de libertad.

El seguidor con la leva. Una rueda sobre un riel. Posee tres grados de libertad. En la definición de Reuleaux de mecanismo se incluye ya la definición de cadena cinemática: "agrupación de varios eslabones unidos por medio de pares cinemáticos". dos correspondientes a los desplazamientos sobre el plano y uno al giro según un eje perpendicular al plano. Los demás pares se conocen como pares superiores (contacto puntual o lineal) y entre otros cabe destacar: El contacto de dos dientes engranando. 5 . esta forma uno o más bucles cerrados. Cadena cinemática. definiéndose una (ó varias) cadena cinemática cerrada. Cuando cada eslabón de la cadena cinemática se conecta al menos con otros dos.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Par plano. en caso contrario se tiene una cadena cinemática abierta.

En una limadora su carcasa. Para que una cadena cinemática se convierta en mecanismo. denominándose bancada el eslabón fijo. Si un mecanismo plano posee n eslabones. En la realidad esto ocurre así. se necesita que "un eslabón esté fijo". cada uno de ellos. Grados de libertad de un mecanismo: movilidad. aunque no es un eslabón estacionario.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Di fe rent es ti po s de ca de na s ci nemá ti ca s. Luego antes de conectarse. se está restringiendo el movimiento relativo entre ellos por lo tanto. antes de conectarse. por ejemplo: En el motor de un automóvil la carrocería. el número de grados de libertad del mecanismo será: m = 3 (n-1) -2 j1-j2 6 . una vez conectados todos los eslabones. al número de parámetros de entrada que se debe controlar independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una posición en particular. de forma que el movimiento de todos los demás puntos se medirá con respecto al eslabón que se considere fijo. el número de grados de libertad será de: 3 (n-1) A medida que se van conectando eslabones por medio de pares. poseerá tres grados de libertad. excepto el eslabón fijo ó bancada. Se denomina número de grados de libertad de un mecanismo ó movilidad del mismo.

j2: n. 1 Mecanismos en los que la aplicación del criterio de Kutzbach no es procedente El criterio de Grübler: es el mismo que el de Kutzbach pero siendo j 2 = 0 (sólo pares que permitan un sólo movimiento relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la unidad: 1 = 3 (n .CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Siendo: - m: grados de libertad del mecanismo. Movilidad=0 Movilidad=1 Movilidad=1 Hay casos en los que el criterio de Kutzbach puede conducir a resultados incorrectos. Puesto que el criterio de Kutzbach no hizo referencia a propiedades geométricas.º de pares con dos grados de libertad (restringe uno). este tipo de casos pueden darse si se cumplen características especiales geométricas. n: número de eslabones del mecanismo.2 j1 -4 = 0 7 .  j1: n.1) . Esta ecuación se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos planos.2 j1 3 n .º de pares con un grado de libertad (restringe otros dos).

7 = 0 Inversión de mecanismos.2 j 4 .5 j 1 . En la figura se muestra a modo de ejemplo las inversiones cinemáticas de los mecanismos de cuatro eslabones y de biela-manivela. pero el movimiento absoluto cambia drásticamente. cuando se elige un eslabón fijo para una cadena cinemática. Si en vez de elegir un eslabón. Como ya se ha comentado.4 j 2 . esta se transforma en un mecanismo. Inversiones del mecanismo de cuatro eslabones Inversiones del mecanismo biela-manivela 8 .5 j1 . los criterios de Kutzbach y Grübler se expresarían matemáticamente como: m = 6 ( n -1) .j 5 6 n .CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Si el mecanismo fuese espacial. el movimiento relativo entre los diferentes eslabones no se altera. se elige otro.3 j 3 . El proceso de elegir como referencia (bancada) diferentes eslabones de una cadena cinemática se denomina inversión cinemática del mecanismo.

Ampliación de uno de los pares del mecanismo de cuatro eslabones Ciclo. periodo y fases de movimiento. se comentó que estos determinan el movimiento relativo entre los eslabones que unen. Cuando todas las partes de un mecanismo.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Ampliación de los pares. se dice que se ha completado un ciclo de movimiento. El tiempo empleado en completar dicho ciclo. Cuando anteriormente se habló de los pares. 9 . no influyen en el movimiento relativo de los eslabones unidos por el par. Las posiciones ocupadas por los elementos del mecanismo en cualquier instante del ciclo se denominan fases. se puede cambiar el aspecto de la máquina de forma que esta sea irreconocible. al simplemente ampliar el tamaño de los elementos de enlace. pero no se dijo nada respecto a su geometría. pero sin alterar lo más mínimo sus propiedades cinemáticas. después de pasar por todas las posiciones posibles. vuelven a sus posiciones relativas originales. se denomina periodo. El tamaño y la forma de los elementos de enlace. así. En la figura se muestra la ampliación de uno de los pares rotativos del mecanismo de cuatro eslabones.

Strandh Editorial: Blume Título: TECNICA Y PODER EN CASTILLA DURANTE LOS SIGLOS XVI Y XVII Autor: N. Crame. 10 . Derry. de La Madrid. C. Kranzberg. Williams Editorial: Siglo XXI Título: HISTORIA DE LA TECNICA Autor: M.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos BIBLIOGRAFIA: Título: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Autor: Joseph E. Shigley Editorial: McGraw-Hill Título: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Autor: A. Autor: S. A. Trvor I.K. Pursell Editorial: Gustavo Gili Título: MAQUINAS. del Corral Editorial: Sección de Publicaciones ETSII (Madrid). UNA HISTORIA ILUSTRADA. Título: MECANICA DE MAQUINAS Autor: Ham. García Tapia Editorial: Junta de Castilla y León Título: INGENIERIA Y ARQUITECTURA EN EL RENACIMIENTO ESPAÑOL Autor: N. García Tapia Editorial: Universidad de Valladolid. Rogers Editorial: McGraw-Hill BIBLIOGRAFIA (Historia de la Técnica): Título: HISTORIA DE LA TECNOLOGIA Autor: T.

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