CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS

Introducción al estudio de mecanismos

CONCEPTOS BASICOS EN EL ESTUDIO DE MECANISMOS

Máquinas y mecanismos.

Reulaux define máquina como una "combinación de cuerpos resistentes de manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompañado de movimientos determinados". Por otra parte, define mecanismo como una "combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo, y cuyo propósito es transformar el movimiento" Si se habla de una estructura, también es una combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones (en el caso de estructuras articuladas), pero su objeto no es ni realizar trabajo, ni movimiento, sino que es rígida e inmóvil.

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Pares. sólo difieren en su propósito: en una máquina el fin predominante es el de la transmisión de la potencia de una fuerza. A estas uniones móviles de dos eslabones entre sí se las denomina pares cinemáticos o simplemente pares. 2 . de forma genérica. Dependiendo del tipo de movimiento relativo que permita un par entre dos eslabones se pueden clasificar los seis tipos de pares inferiores descritos por Reuleaux: Par giratorio. En la definición tanto de máquina como de mecanismo (según Reuleaux) se habla de una "combinación de cuerpos resistentes".  Pares inferiores: El contacto es superficial.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Como se ve los conceptos de máquinas y mecanismos están íntimamente ligados. mientras que un mecanismo el propósito perseguido es lograr un movimiento adecuado. Pero los eslabones deben estar unidos entre sí "por medio de articulaciones móviles" es decir de forma que se permita el movimiento relativo entre ellos. Los pares se clasifican según la naturaleza del contacto en:  Pares superiores: El contacto es lineal o puntual. estos cuerpos resistentes que son elementos constitutivos del mecanismo reciben. Eslabones. el nombre de eslabones pudiendo adquirir nombres particulares dependiendo de la función que realicen.

la longitud del deslizamiento (el desplazamiento). También posee un único grado de libertad.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Sólo permite rotación relativa y por consiguiente un sólo grado de libertad. Par prismático. Permite únicamente movimiento relativo de deslizamiento. Permite los movimientos relativos de rotación y traslación aunque posee un sólo grado de libertad por estar los dos movimientos relacionados entre sí. Par de tornillo o par helicoidal. 3 .

Par esférico. S Permite la rotación angular y la traslación pero de forma independiente. 4 . por lo que posee dos grados de libertad. (Articulación de rótula). Y Posee tres grados de libertad. una rotación según cada uno de los ejes de coordenadas.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Par cilíndrico.

Cadena cinemática. En la definición de Reuleaux de mecanismo se incluye ya la definición de cadena cinemática: "agrupación de varios eslabones unidos por medio de pares cinemáticos". El seguidor con la leva. dos correspondientes a los desplazamientos sobre el plano y uno al giro según un eje perpendicular al plano. Posee tres grados de libertad. Una rueda sobre un riel. Cuando cada eslabón de la cadena cinemática se conecta al menos con otros dos. 5 . en caso contrario se tiene una cadena cinemática abierta. Los demás pares se conocen como pares superiores (contacto puntual o lineal) y entre otros cabe destacar: El contacto de dos dientes engranando. definiéndose una (ó varias) cadena cinemática cerrada.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Par plano. esta forma uno o más bucles cerrados.

Luego antes de conectarse. Se denomina número de grados de libertad de un mecanismo ó movilidad del mismo. aunque no es un eslabón estacionario. excepto el eslabón fijo ó bancada. de forma que el movimiento de todos los demás puntos se medirá con respecto al eslabón que se considere fijo. el número de grados de libertad será de: 3 (n-1) A medida que se van conectando eslabones por medio de pares. cada uno de ellos. Grados de libertad de un mecanismo: movilidad. En la realidad esto ocurre así. se está restringiendo el movimiento relativo entre ellos por lo tanto. el número de grados de libertad del mecanismo será: m = 3 (n-1) -2 j1-j2 6 .CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Di fe rent es ti po s de ca de na s ci nemá ti ca s. por ejemplo: En el motor de un automóvil la carrocería. poseerá tres grados de libertad. Si un mecanismo plano posee n eslabones. denominándose bancada el eslabón fijo. antes de conectarse. Para que una cadena cinemática se convierta en mecanismo. En una limadora su carcasa. al número de parámetros de entrada que se debe controlar independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una posición en particular. se necesita que "un eslabón esté fijo". una vez conectados todos los eslabones.

2 j1 -4 = 0 7 . 1 Mecanismos en los que la aplicación del criterio de Kutzbach no es procedente El criterio de Grübler: es el mismo que el de Kutzbach pero siendo j 2 = 0 (sólo pares que permitan un sólo movimiento relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la unidad: 1 = 3 (n .1) . Esta ecuación se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos planos. este tipo de casos pueden darse si se cumplen características especiales geométricas. j2: n.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Siendo: - m: grados de libertad del mecanismo.2 j1 3 n .  j1: n.º de pares con un grado de libertad (restringe otros dos). n: número de eslabones del mecanismo. Puesto que el criterio de Kutzbach no hizo referencia a propiedades geométricas. Movilidad=0 Movilidad=1 Movilidad=1 Hay casos en los que el criterio de Kutzbach puede conducir a resultados incorrectos.º de pares con dos grados de libertad (restringe uno).

4 j 2 . el movimiento relativo entre los diferentes eslabones no se altera.7 = 0 Inversión de mecanismos.5 j 1 .5 j1 . pero el movimiento absoluto cambia drásticamente. se elige otro.j 5 6 n . Inversiones del mecanismo de cuatro eslabones Inversiones del mecanismo biela-manivela 8 . esta se transforma en un mecanismo. Si en vez de elegir un eslabón. Como ya se ha comentado.3 j 3 .CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Si el mecanismo fuese espacial. En la figura se muestra a modo de ejemplo las inversiones cinemáticas de los mecanismos de cuatro eslabones y de biela-manivela. El proceso de elegir como referencia (bancada) diferentes eslabones de una cadena cinemática se denomina inversión cinemática del mecanismo.2 j 4 . los criterios de Kutzbach y Grübler se expresarían matemáticamente como: m = 6 ( n -1) . cuando se elige un eslabón fijo para una cadena cinemática.

Cuando anteriormente se habló de los pares. Las posiciones ocupadas por los elementos del mecanismo en cualquier instante del ciclo se denominan fases. Ampliación de uno de los pares del mecanismo de cuatro eslabones Ciclo. vuelven a sus posiciones relativas originales. En la figura se muestra la ampliación de uno de los pares rotativos del mecanismo de cuatro eslabones. después de pasar por todas las posiciones posibles. al simplemente ampliar el tamaño de los elementos de enlace. se denomina periodo. El tiempo empleado en completar dicho ciclo. se puede cambiar el aspecto de la máquina de forma que esta sea irreconocible. El tamaño y la forma de los elementos de enlace. pero no se dijo nada respecto a su geometría. no influyen en el movimiento relativo de los eslabones unidos por el par. 9 . se dice que se ha completado un ciclo de movimiento. periodo y fases de movimiento. Cuando todas las partes de un mecanismo.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Ampliación de los pares. así. pero sin alterar lo más mínimo sus propiedades cinemáticas. se comentó que estos determinan el movimiento relativo entre los eslabones que unen.

Autor: S. 10 . Strandh Editorial: Blume Título: TECNICA Y PODER EN CASTILLA DURANTE LOS SIGLOS XVI Y XVII Autor: N. UNA HISTORIA ILUSTRADA.K.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos BIBLIOGRAFIA: Título: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Autor: Joseph E. Shigley Editorial: McGraw-Hill Título: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Autor: A. Rogers Editorial: McGraw-Hill BIBLIOGRAFIA (Historia de la Técnica): Título: HISTORIA DE LA TECNOLOGIA Autor: T. Título: MECANICA DE MAQUINAS Autor: Ham. García Tapia Editorial: Universidad de Valladolid. Pursell Editorial: Gustavo Gili Título: MAQUINAS. Crame. Williams Editorial: Siglo XXI Título: HISTORIA DE LA TECNICA Autor: M. Trvor I. Kranzberg. Derry. García Tapia Editorial: Junta de Castilla y León Título: INGENIERIA Y ARQUITECTURA EN EL RENACIMIENTO ESPAÑOL Autor: N. de La Madrid. C. A. del Corral Editorial: Sección de Publicaciones ETSII (Madrid).

García Tapia Editorial: Ambito.CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos Título: PATENTES DE INVENCION ESPAÑOLA EN EL SIGLO DE ORO Autor: N. García Tapia Editorial: Ministerio de Industria Título: DEL DIOS DEL FUEGO A LA MAQUINA DE VAPOR Autor: N. INITE 11 .

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