Universidad Nacional Pedro Ruiz Gallo

Curso: Robtica
Tema: Control de Actuadores con PIC Docente: Ing Frank Rodriguez Ch.

ACTUADORES ELECTRICOS
Motor DC. Motor PAP. Servomotor .

CONTROL DE MOTOR DC: PUENTE H

CONTROL DE MOTOR DC: PUENTE H FUNCIONAMIENTO: AVANCE

Aplicando una seal positiva en la entrada marcada AVANCE se hace conducir al transistor Q1. La corriente de Q1 circula por las bases, de Q2 y Q5, haciendo que el terminal a del motor reciba un positivo y el terminal b el negativo (tierra).

CONTROL DE MOTOR DC: PUENTE H FUNCIONAMIENTO: RETROCESO

Si en cambio se aplica seal en la entrada RETROCESO, se hace conducir al transistor Q6, que cierra su corriente por las bases, de Q4 y Q3. En este caso se aplica el positivo al terminal b del motor y el negativo (tierra) al terminal a del motor

CONTROL DE MOTOR DC: PUENTE H

FUNCIONAMIENTO: LOGICA DE CONTROL
ENTRADA AVANCE 0 0 1 1 ENTRADA RETROCESO 0 1 0 1 CONDICION DEL MOTOR SIN GIRO GIRO IZQUIERDA GIRO DERECHA PROHIBIDO

CONTROL DE MOTOR DC CON PIC CIRCUITO DE CONTROL

+5V

L293N 4MHZ
13 14 CRYSTAL 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 4.7k

PIC 16F877A
OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD 33 34 35 36 37 38 39 40 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30 5 7 10 12 6 11 1 15 IN1 IN2 IN3 IN4 ENA ENB

9 VCC

MOTOR DC
VS OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 GND 8 2 3 13 14

RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREF-/CVREF RA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI/C1OUT RA5/AN4/SS/C2OUT RC0/T1OSO/T1CKI RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2 RE1/AN6/WR RC2/CCP1 RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA MCLR/Vpp/THV RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7

SENSA SENSB

CONTROL DE MOTOR DC CON PIC PROGRAMA DE PIC

CONTROL DE MOTOR PASO A PASO

CONTROL DE MOTOR PASO A PASO

FUNCIONAMIENTO: LOGICA DE CONTROL

CONTROL DE MOTOR PASO A PASO

CIRCUITO DE CONTROL
+5V

4MHZ
13 14 CRYSTAL 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 4.7k

PIC 16F877A
OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD 33 34 35 36 37 38 39 40 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30 1 2 3 4 5 6 7

DRIVER
1B 2B 3B 4B 5B 6B 7B COM 1C 2C 3C 4C 5C 6C 7C 9 16 15 14 13 12 11 10

RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREF-/CVREF RA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI/C1OUT RA5/AN4/SS/C2OUT RC0/T1OSO/T1CKI RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2 RE1/AN6/WR RC2/CCP1 RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA MCLR/Vpp/THV RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7

ULN2003A

+88.8

MOTOR PAP

CONTROL DE MOTOR PASO A PASO

PROGRAMA DE PIC

CONTROL DE SERVOMOTOR
FUNCIONAMIENTO: LOGICA DE CONTROL

CONTROL DE SERVOMOTOR
CIRCUITO DE CONTROL
+5V

4MHZ
13 14 CRYSTAL 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 4.7k

PIC 16F877A
OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD 33 34 35 36 37 38 39 40 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30

SERVOMOTOR

RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREF-/CVREF RA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI/C1OUT RA5/AN4/SS/C2OUT RC0/T1OSO/T1CKI RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2 RE1/AN6/WR RC2/CCP1 RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA MCLR/Vpp/THV RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7

+88.8

CONTROL DE SERVOMOTOR
PROGRAMA DE PIC

TARJETA DE ADQUISICION DE DATOS CON PIC 16F877A PUERTO B

8 PINES PUERTO D 8 PINES

ENTRADA VOLTAJE PUERTO DE COMUNIC

PUERTO DE PROG PUERTO C 8 PINES

MICROCONTR PIC 16F877A

PUERTO A 6 PINES

PUERTO E 3 PINES