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Vibraciones Mecánicas 2012

Vibraciones Mecánicas 2012

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Vibraciones Mecánicas.

El aumento permanente de las potencias en máquinas, junto con una disminución simultánea de gasto de materiales, y la alta exigencia de calidad y productividad industrial, hacen que el análisis dinámico de las vibraciones mecánicas en máquinas e instalaciones industriales sea cada vez más exacto. El Ingeniero debe ser capaz de trabajar sobre vibraciones, calcularlas, medirlas, analizar el origen de ellas y aplicar correctivos. Hace más o menos 40 años, la temática de vibraciones mecánicas se constituyó en parte integral de la formación de ingenieros mecánicos en los países industrializados. El fenómeno de las vibraciones mecánicas debe ser tenido en cuenta para el diseño, la producción y el empleo de maquinaria y equipos de automatización. Así lo exige un rápido desarrollo tecnológico del país. Aunque este artículo se enfoca hacia las vibraciones en sistemas mecánicos, el texto y los métodos analíticos empleados son compatibles con el estudio de vibraciones en sistemas no mecánicos. Después de saber en una pequeña introducción que son y qué podemos hacer con las vibraciones mecánicas. Veremos cuál es la definición correcta para vibración. DEFINICION DE VIBRACIÓN. (Monografías http://www.monografias.com/trabajos81/vibracionesmecanicas/vibraciones-mecanicas2.shtml#vibraciona) No existe una definición bien exacta de VIBRACION; más sin embargo, se pueden considerar como vibraciones, las variaciones periódicas temporales de diferentes magnitudes. Específicamente, una vibración mecánica es el movimiento de una película o de un cuerpo que oscila alrededor de una posición de equilibrio. Al intervalo de tiempo necesario para que el sistema efectúe un ciclo completo de movimiento se le llama PERIODO de la vibración. El número de ciclos por unidad de tiempo define la FRECUENCIA del movimiento y el desplazamiento máximo del sistema desde su posición de equilibrio se llama AMPLITUD de la vibración. Las causas de las vibraciones mecánicas son muchas, pero básicamente las vibraciones se encuentran estrechamente relacionadas con tolerancias de mecanización, desajustes, movimientos relativos entre superficies en contacto, desbalances de piezas en rotación u oscilación, etc.; es decir, todo el campo de la técnica. Los fenómenos anteriormente mencionados producen casi siempre un desplazamiento del sistema desde su posición de equilibrio estable originando una vibración mecánica. DEFINICION DE VIBRACION. (Wiki pedía http://es.wikipedia.org/wiki/Vibraci%C3%B3n ) Se denomina vibración a la propagación de ondas elásticas produciendo deformaciones y tensiones sobre un medio continuo (o posición de equilibrio). No debe confundirse una vibración con una oscilación. En su forma más sencilla, una oscilación se puede considerar como un movimiento repetitivo alrededor de una posición de equilibrio. La posición de "equilibrio" es a la que llegará cuando la fuerza que actúa sobre él sea cero. Este tipo de movimiento no involucra necesariamente deformaciones internas del cuerpo entero, a diferencia de una vibración.

siempre y cuando anexemos bloques de control cuya función de transferencia sea igual o invertida a la función de transferencia del sistema ". Esta importante clasificación nos dice que un sistema vibra libremente si solo existen condiciones iniciales del movimiento. la vibración amortiguada es aquella en la que la frecuencia de oscilación de un sistema se ve afectada por la disipación de la energía. o como un elemento físico llamado precisamente amortiguador. mientras que la vibración forzada se debe a una excitación del tipo permanente. La mayor parte de vibraciones en máquinas y estructuras son indeseables porque aumentan los esfuerzos y las tensiones y por las pérdidas de energía que las acompañan. Dependiendo de la excitación •Vibración Forzada •Vibración libre Una Vibración libre es cuando un sistema vibra debido a una excitación del tipo instantánea. o bien. " Todo sistema mecánico tiene características elásticas. Dependiendo de la disipación de energía •No amortiguada •Amortiguada El amortiguamiento es un sinónimo de la perdida de energía de sistemas vibratorios y se manifiesta con la disminución del desplazamiento de vibración. de aquí que el cálculo de frecuencias naturales es importante. " Si la perturbación tiene una frecuencia igual a la frecuencia natural del sistema. Además. pero es debido a que los sistemas tienen esas características lo que hace que el sistema vibre cuando es sometido a una perturbación ". CLASIFICACION DE LAS VIBRACIONES MECANICAS. El movimiento armónico es importante de estudiar ya que tiene similitud con muchos movimientos de sistemas vibratorios. ocasionando su destrucción. Por lo tanto. Aunque los sistemas vibratorios generalmente trabajan como sistemas forzados el análisis de sistema libres adquiere importancia debido a que uno de los problemas a los que "las maquinas temen" es la resonancia. la amplitud de la respuesta puede exceder la capacidad física del mismo. b) la disipación de energía. de amortiguamiento y de oposición al movimiento.CONSECUENCIAS DE LAS VIBRACIONES. unas de mayor o menor grado a otras. MOVIMIENTO ARMONICO. de daños por fatiga y de movimientos y ruidos molestos. Las vibraciones mecánicas pueden clasificarse desde diferentes puntos de vistas dependiendo de: a) la excitación. ya sea que suministremos la energía por medio de un impulso (energía cinética) o debido a que posee energía potencial. c) alinealidad de los elementos y las características de la señal. Según su concepto la resonancia se presenta cuando la frecuencia de excitación es igual a la frecuencia de resonancia. por ejemplo deformación inicial de un resorte. son fuente de desgaste de materiales. " Toda perturbación se puede controlar. Este hecho puede aparecer como parte del comportamiento interno de un material por ejemplo la fricción. todo movimiento periódico debe satisfacer: X (t) = X (t +ζ) . La frecuencia natural es la frecuencia de los sistemas vibratorios en la vibración libre. pero cuando la disipación de energía no afecta considerablemente a la frecuencia de oscilación entonces la vibración es del tipo no amortiguada VIBRACIONES LIBRES.

un elemento físico llamado amortiguador. Este hecho puede aparecer como parte del comportamiento interno de un material. Es la vibración resultante de separar un sistema de su posición de equilibrio y liberarlo sin excitación externa alguna.1.VIBRACIONES NO AMORTIGUADAS. FIGURA A1 FIGURA B1 . o bien. dependientes de la distribución de su masa y rigidez. donde el movimiento es mantenido únicamente por las fuerzas de restitución inherentes al mismo.1. y su movimiento puede describirse con una coordenada. Los grados de libertad de un sistema dependen del número de variables necesarias para describir dicho moviendo. por lo que posee un único grado de libertad. 6. ANALISIS DEL EJEMPLO Así. 6. de rozamiento. La barra suspendida de dos muelles en la figura B1 necesita dos variables.1 Vamos a ver qué significa esto. se mantendrá indefinidamente en el tiempo la vibración libre que se produce tras alejarlo de su posición de equilibrio y liberarlo. o la vibración resultante en una estructura tras golpearla con un martillo. Cualquier sistema elástico puede tener una vibración libre a consecuencia de un impulso inicial.2 son ciclos/seg. Un sistema es no amortiguado si no existe en su composición ningún elemento que disipe energía. Por ejemplo. son los ejemplos de vibración libre la vibración de un trampolín tras el salto del nadador. de tal forma que se relaciona con el periodo de la forma = 1/ζ (EC. en la figura A1 la masa se mueve a consecuencia de la vibración el muelle que se supone combinada en la vertical. tal como se muestra y por consiguiente posee dos grados de libertad. El sistema bajo vibración libre vibrará en una o más de sus frecuencias naturales. La frecuencia se define como el número de ciclos por unidad de tiempo.2) Las unidades de la ecuación 3.1 VIBRACIONES LIBRES El amortiguamiento es un sinónimo de la perdida de energía de sistemas vibratorios.EC 3. 3. Un movimiento periódico es un movimiento que se repite a intervalos de tiempo llamados periodos ‘ζ ’. En un sistema de estas características.

Determinación de la Energía Cinética de un Cuerpo Rígido Sujeto a Movimiento Plano General. la energía cinética de un cuerpo rígido B está dada por: Donde M es una partícula arbitraria. y la ecuación diferencial que determinase su comportamiento lo llamaremos la forma canónica de un sistema libre no amortiguado. posteriormente veremos la solución de la ecuación diferencial para ver la respuesta en el tiempo del sistema.1 VIBRACIONES LIBRES DE LA PARTICULA Y CUERPOS RIGIDOS. muestra este modelo un sistema de masa ‘m’ y una constante elástica ‘k’ vamos a realizar un estudio estático y cinético con el fin de determinar la ecuación diferencial que determinara el movimiento. De la cinética de partículas es bien conocido que la energía cinética de una partícula está dada por: Por lo tanto. cuya masa es dm. 6. Este modelo lo llamaremos el modelo típico.VIBRACION LIBRE NO AMORTIGUADA. vea la figura 1 se tiene que . En este apartado se estudiara el modelo más simple de tal modo que una ecuación matemática denotara su comportamiento. así como la formula que determina el cálculo de la frecuencia natural. Expresando la velocidad de la partícula en términos de la velocidad del centro de masas. La figura.1.

Por lo tanto. la ecuación (2) se reduce a Donde | ω | es la magnitud del vector velocidad angular ω y ˆu es un vector unitario a lo largo de la dirección de la velocidad angular. se tiene que la energía cinética de un cuerpo rígido sujeto a movimiento plano general está dada por . Es evidente que Sustituyendo estos resultados en la ecuación (4).

⃗⃗ ⁄ son perpendiculares. . por lo tanto. está localizado en el eje de rotación y. G. Determinación de la Energía Cinética de un Cuerpo Rígido Sujeto a Movimiento de Rotación Baricéntrica. entonces suponga que el eje de rotación intersecta el plano de movimiento del cuerpo en el punto O —este punto no tiene velocidad—. la energía cinética de un cuerpo rígido sujeto a movimiento de traslación está dada por Esta ecuación corresponde precisamente a la energía cinética de una partícula. Si el cuerpo rígido está sujeto a movimiento de rotación baricentrica. ⃗ y la velocidad del centro de masas.Ahora bien. se tiene que el centro de masas del cuerpo. sin pérdida de generalidad. Por lo tanto. se supondrá que el plano de movimiento del cuerpo del cuerpo rígido sujeto a movimiento plano general se reduce a Determinación de la Energía Cinética de un Cuerpo Rígido Sujeto a Movimiento de Traslación. G. Si el cuerpo rígido está sujeto a movimiento de traslación. está dado por es decir⃗⃗⃗⃗ Donde. la energía cinética de un cuerpo rígido sujeto a movimiento de rotación Bari céntrica está dada por Suponga que el cuerpo rígido está sujeto a movimiento de rotación no Bari céntrica. se tiene que Por lo tanto. puesto que se emplea el concepto de placa representada.

Determinación del Trabajo Realizado por las Fuerzas Internas Cuando un Cuerpo Rígido Sufre un Desplazamiento Euclideo. La diferencial del trabajo efectuado por la pareja de fuerzas que actúan sobre Pi y Pj y que son producidas por Pj y Pi respectivamente. Las velocidades de estos puntos. En esta sección determinaremos el trabajo realizado por las fuerzas internas cuando un cuerpo rígido sufre un desplazamiento Euclideo. en términos de la velocidad de G. vea la figura 2.Por lo tanto. se tiene que la energía cinética de un cuerpo rígido sujeto a movimiento de rotación no Bari céntrica está dada por Donde se aplicó el teorema de Steiner o de ejes paralelos para obtener 3. B. están dadas por Figura 2: Determinación del Trabajo Realizado por las Fuerzas Internas de un Cuerpo Rígido Sujeto a Movimiento Plano General. cuyo centro de masas está dado por G. Considere dos partículas Pi y Pj que pertenecen a un cuerpo rígido. está dado por .

se tiene que Este resultado indica que el trabajo realizado por las fuerzas internas cuando un cuerpo rígido sufre un desplazamiento Euclideo es nulo y no necesita considerarse en la aplicación del método de trabajo y energía aplicado a cuerpo rígido. por lo tanto Este resultado indica que el trabajo realizado por la pareja de fuerzas internas⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ cuando un cuerpo rígido sufre un desplazamiento Euclideo es nulo. De manera que Sin embargo. .Sin embargo. el vector ⃗⃗ ⁄ es necesariamente perpendicular a esa misma línea. Por lo tanto. extrapolando este resultado a la totalidad de las fuerzas internas que actúan sobre un cuerpo rígido B. de la figura dos se tiene que Por lo que Debe notarse que mientras que es paralela a la línea que conecta las partículas Pi y Pj.

vea la figura 3. que actúan sobre Pi y Pj está dado por. Considere dos partículas Pi y Pj que pertenecen a un cuerpo rígido. B. cuyo centro de masas está dado por G.Determinación el Trabajo Realizado por un Par de Fuerzas Sobre un Cuerpo Rígido Sujeto a Movimiento Plano General. Sin embargo De manera que . en términos de la velocidad de G. En esta sección determinaremos el trabajo realizado por un par de fuerzas sobre un cuerpo rígido sujeto a movimiento plano general. Las velocidades de estos puntos. La diferencial del trabajo efectuado por el par de fuerzas.

En esas circunstancias. en movimiento plano general los ´únicos momentos que pueden producir trabajo son aquellos cuya dirección coincide con la dirección del vector velocidad angular ⃗⃗⃗ . los resultados obtenidos en la aplicación del método de trabajo y energía para una partícula se extrapolarán a cuerpos rígidos. En esta sección. se tiene que Determinación de las Ecuaciones del Método de Trabajo y Energía para Cuerpos Rígidos. dada por . perpendicular al planode movimiento del cuerpo rígido. es posible prescindir del carácter vectorial de la ecuación (20) y reducirla a De modo que el trabajo realizado por el par de fuerzas se reduce a En particular. Considere la ecuación de trabajo y energía para una partícula.Donde⃗⃗⃗⃗ es el momento o torque producido por el par de fuerzas aplicado a las partículas Pi y Pj . si la magnitud del par de fuerzas permanece constante durante el periodo para el cual se determina el trabajo. Debe reconocerse que.

se transforma en Donde ahora la integral Representa la energía cinética del cuerpo rígido en la posición i y. de acuerdo a la ecuación (8). los resultados obtenidos en la sección3 indican que el trabajo realizado por las fuerzas internas al cuerpo rígido es nulo. Sin embargo. la integral Representa el trabajo efectuado por todas las fuerzas aplicadas sobre todas las partículas del cuerpo rígido. Por lo tanto U1→2 representa el trabajo efectuado por todas las fuerzas externas aplicadas al cuerpo rígido. Por otro lado. Por lo tanto. (24). la ecuación que representa el método de trabajo y energía para cuerpos rígidos está dada por . cuando se considera un cuerpo rígido la ecuación del método de trabajo y energía. Finalmente. está dada por o por alguno de los casos particulares indicados en la sección 2.Donde Ti es la energía cinética de la partícula en la posición i y U1→2 es el trabajo realizado por las fuerzas aplicadas a la partícula durante la trayectoria seguida por la misma partícula al pasar de la posición 1 a la posición 2.

Entonces. sea de la forma Entonces. la masa m está suspendida de un muelle de constante k y sometida a una fuerza perturbadora periódica Analizar el movimiento. ANALISIS La ecuación diferencial. comparada con la de las vibraciones libres. Por tanto.2 VIBRACIONES FORZADAS En la figura 19. posee ahora un término adicional: Según la teoría de ecuaciones diferenciales.22. ⁄ Nótese también que ⁄ .6.1. es decir. X debe valer ( ⁄ )( Sea ⁄ ) la deformación que la fuerza F produciría en el muelle si actuase sobre el estáticamente. Sustituyendo. X puede escribirse . la solución de esta ecuación consta de la suma de dos partes: (1) la solución para el caso en que el segundo miembro es cero (parte transitoria) y (2) una solución que satisfaga Supongamos que la segunda solución. llamada solución estacionaria. donde es la pulsación natural en ausencia de fuerza perturbadora.

El cociente de la amplitud del estado estacionario dividida por la deformación estática que causaría recibe el nombre de factor de amplificación.( ⁄ Por comodidad. hacemos ⁄ ) con lo que la solución estacionaria podemos escribirla Obsérvese que la pulsación es la misma que la pulsación de la perturbación. nos ocupamos solo de la solución Su valor máximo. En la Figura 19. el amortiguamiento viscoso que siempre está presente. Su valor es ⁄( ⁄ ⁄ ) Que. En realidad. como puede escribirse ( ⁄ ) Este valor puede ser positivo o negativo. es ⁄( ) y se conoce como amplitud. Cuando tiene lugar la resonancia y la amplitud se hace teóricamente infinita.23 se muestra una gráfica de la amplificación en función de la relación de frecuencias r. que representan las vibraciones libres. La solución completa será √ √ Los dos primeros términos. según que sea o no sea menor que . Por tanto. mantiene la amplitud en un valor infinito. son de naturaleza transitoria pues siempre hay algo de viscosidad que causa el amortiguamiento de esas vibraciones. . que se da cuando .

el factor de amplificación es menor que 1. . la fuerza perturbadora produce un desplazamiento menor que si se aplicara estáticamente. Así pues. en tales condiciones. Nótese que cuando √ .El valor negativo r > 1 indica que la fuerza F y el desplazamiento x son de sentidos contrarios. el factor de amplificación es (√ ) Esto significa que si la relación r se hace mayor que √ .

cuyo radio r = 150mm. b) el coeficiente de fricción cin´etica. no hay deslizamiento. IA = IB. y por lo tanto. es necesario calcular el trabajo efectuado por las fuerzas que sirealizan trabajo. Para esta posición. para cada uno de los discos. Si el cilindro A ejecuta tres revoluciones antes de llegar a la velocidad angular constante. La posición 2 ocurre cuando ambos discos tienen la misma velocidad angular. al mismo tiempo. La posición 1 ocurre justo cuando los discos se ponen en contacto. en sentidos opuestos. En este caso.1 Solución: La figura 5 muestra los diagramas de cuerpo libre de ambos cilindros. para cada uno de los discos 2. Diagrama de cuerpo libre de dos cilindros sujetos a fricción En la aplicación del método de trabajo y energía para cuerpos rígidos. las posiciones están determinadas por 1.EJEMPLOS: Problema 1. velocidades angulares constantes de igual magnitud y dirección opuesta. por lo que Finalmente. determine a) la velocidad angular final de cada cilindro. que en este caso son los momentos producidos por las fuerzas de fricción . tiene velocidad angular ω0 = 50rad/s cuando se pone en contacto con un cilindro idéntico B que está en reposo. El cilindro uniforme A de 4 kg. y el cilindro B completa una revolución antes de alcanzar la velocidad angular constante. Después de un periodo de deslizamiento los cilindros alcanzan. En este caso. El coeficiente de fricción cinética en el punto de contacto D es μk. se necesitan determinar cuáles son las posiciones 1 y 2.

¿Cuál es la amplitud de su carrea si la frecuencia perturbadora es (a) 1hz. (b) 5. Una fuerza perturbadora de 9N actúa armónicamente sobre una masa de 5kg suspendida de un ⁄ muelle de constante . (c) 50Hz? Solución La frecuencia natural del sistema es .Y Por lo tanto para el disco A Y para el disco B Restando termino a término ambas ecuaciones se obtiene que O Finalmente la velocidad angular de ambos discos es Problema 2.40Hz.

9 mm.5 mm.40/5.√ √ = 9/6 = La deformación que la fuerza perturbadora produciría en el muelle si se aplicase estáticamente es 1. por tanto.185.551 mm. la amplitud es -0. (b) La relación de frecuencia es = 5. calcular la energía total en ese instante e) Indicar el principio de conservación de la energía que cumple . (c) La relación de frecuencias es = 50/5.018 mm. la amplitud es / (1 . inicialmente. por tanto. la amplitud es 37. Problema 3. (a) La relación de frecuencias es = ⁄ = 1/5.51.3229) = 1.51. por tanto.5/(1 – 0.51 = 0. y un amortiguador de tipo viscoso de constante c=90 N·s/m. Un objeto de 10 kg está suspendido por dos muelles idénticos de constante elástica K=500 N/m asociados en serie. se separa de su posición de equilibrio estable 5cm.) = 1. Calcular: a) Coeficiente de amortiguamiento crítico b) Factor de frecuencias (Ω) c) Valor del pseudoperiodo justificando su existencia d) Si. Nótese que en este caso la amplitud es de sentido contrario al de la aplicación de la fuerza. pero su valor es despreciable.

existe por ser un amortiguamiento subcrítico d) Cumple el principio de conservación de la energía total. Un bloque de 4 kg.Solución: a) Constante equivalente (serie) a) Factor de frecuencias Comprobación: b) Pseudoperiodo. de masa se mueve entre guías verticales suspendido por dos muelles iguales de constante recuperadora elástica K1 = K2 = 50 N/m. como se indica en la figura. el principio de conservación de la energía mecánica no lo cumple por existir fuerza amortiguadora disipadora de energía Problema 4. .

c) Velocidad y aceleración máxima del bloque si la amplitud del movimiento es a=60 mm.Calcular: a) Ecuación de las pequeñas oscilaciones del sistema. Solución: a) Los muelles están asociados en paralelo y oscilan con vibración libre sin amortiguamiento de acuerdo a la ecuación: ⁄ a) La frecuencia natural y el periodo son: = √ ⁄ = c) La velocidad máxima del bloque para una amplitud de a=60 mm es: ⁄ Y la aceleración máxima es: ⁄ . b) Periodo y frecuencia del movimiento resultante.

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