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Determinacin de nmero de grados de libertad.

G=3 (N-1)-2P1-P2
G = 3x(3-1)2x3 = 0 N = 10 + bancada = 11 P1 =3 pares rotacin P2 = 0

G=3 (N-1)-2P1-P2
G = 3x(11-1)2x14 = 2 N = 10 + bacada = 11 P1 = 14 pares rotacion P2 = 0

G=3 (N-1)-2P1-P2
G = 3x(3-1)2x4-1x2= 1 N= 3 P1 = 2 pares rotativos P2 = 1
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MAQUINAS Y MECANISMOS. Movilidad.

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MAQUINAS Y MECANISMOS. Movilidad.

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Sistema no holnomo: triciclo

3 coordenadas gener. independientes 2 velocidades gener. independientes


MAQUINAS Y MECANISMOS. Movilidad. 6