P. 1
Fundamentos de Cinematica

Fundamentos de Cinematica

|Views: 21|Likes:
Publicado porsuperpirry

More info:

Published by: superpirry on Mar 07, 2013
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

05/12/2014

pdf

text

original

I


FUNDAMENTO ., -DE CINEMATIC-'
El azar favorece a la mente preparada.
PASTEUR

Capítulo

2

2.0

INTRODUCCiÓN

En este capítulo se presentarán las definiciones de algunos términos y conceptos fundamentales para la síntesis y el análisis de mecanismos. Se presentarán también algunas herramientas de análisis muy simples pero poderosas que son útiles en la síntesis de mecanismos.

2.1

GRADOS DE LIBERTAD (GDL)

Un sistema mecánico puede clasificarse de acuerdo con el número de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL de un sistema es igual al número de parámetros independientes (medidas) que se necesitan para definir univocamente su posición en el espacio en cualquier instante. Observe que el GDL se define con respecto a un marco de referencia seleccionado. En la figura 2-1 se muestra un lápiz colocado sobre una hoja en un plano que tiene un sistema de coordenadas xy. Si este lápiz permanece en el plano del papel se requieren tres parárnetros (GDL) para definir completamente la posición del lápiz en el papel, dos coordenadas lineales (x, y) para definir la posición de cualquier punto del lápiz y una coordenada angular (8) para definir el ángulo que forma ese objeto con respecto al eje x. El mínimo número de medidas necesarias para definir su posición se muestran en la figura corno x, y y 8. Este sistema del lápiz en un plano tiene entonces tres GDL. Observe que los parámetros particulares elegidos para definir su posición no son únicos. Podría utilizarse un conjunto alterno de tres parárnetros. Hay una infinidad de conjuntos de parámetros posibles, pero en este caso deben ser tres por conjunto, por ejemplo dos longitudes y un ángulo, para definir la posición del sistema, ya que un cuerpo rígido en movimiento plano tiene tres GDL.
24

Se necesitarán entonces seis parámetros para definir sus seis GDL. que puede descomponerse en componentes a lo largo de tres ejes.2 TIPOS DE MOVIMIENTO Para moverse dentro de un marco de referencia un cuerpo rígido libre tendrá. un movimiento complejo. así como traslación simultánea. para fines de síntesi y análisis cinemáticos. Después puede sobreponerse cualquier deformación debida a cargas externas o de inercia a los movimientos cinemáticos para obtener una más completa y exacta imagen del comportamiento del cuerpo. el movimiento complejo se vuelve una combinación de rotación . en el caso general. Pero recuerde que se está frente a una hoja en blanco en la etapa inicial del proceso de diseño. y. o espacio bidimensional. el cual es una combinación simultánea de rotación y traslación. Un conjunto paramétrico posible que podría usarse es: tres longitudes (x. <\>. o bien. No se pueden determinar deformaciones de un cuerpo hasta definir tamaño. Trate de identificar los seis GDL moviendo su lápiz o pluma con respecto a la cubierta de su escritorio. En estos ejemplos el lápiz representa un cuerpo rígido o eslabón. z) más tres ángulos (9. Ésta es una hipótesis conveniente que permite definir con mayor facilidad los movimientos totales del cuerpo. que para los propósitos del análisis cinemático se supondrá que no experimenta ninguna deformación. p). propiedades del material y cargas. que los cuerpos cinemáticos son rígidos y sin masa. forma. alguno de los tres ejes principales). En el espacio tridimensional puede haber rotación alrededor de cualquier eje (un eje oblicuo. Por consiguiente. Cualquier cuerpo rígido en el espacio tridimensional posee seis grados de libertad. En un plano.FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 2 FIGURA 2-1 Un cuerpo rígido en un plano tiene tres GOL Considere ahora el lápiz en un mundo tridimensional. en esta etapa se supondrá. 2. Sosténgalo por encima de la cubierta de su escritorio y muévalo respecto a él.

el que tiene tres nodos. Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos). la cual permite algún movimiento o movimiento potencial. Las juntas (llamadas también pares cinemáticos) se pueden clasificar de varios modos: 1 2 3 4 Por el tipo de contacto entre los elementos: de línea. el que tiene cuatro nodos. como se muestra en la figura 2-2. la componente de rotación. Los puntos en el cuerpo se moverán en trayectorias no paralelas y habrá en todo momento un centro de rotación. Cualquier línea de referencia trazada en el cuerpo cambiará su posición lineal y su orientación angular.3 ESLABONES. Para simplificar. cadenas) son de hecho variantes de clase común de eslabonarnientos. y también traslación. 2. cambia únicamente su orientación angular. Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición lineal pero no su orientación angular. Cada uno puede presentarse sin el otro. que son los puntos de unión con otros eslabones. descomcomponentes a lo largo de dos ejes en el plano. Por el número de eslabones conectados (orden de la junta). los cuales se componen de eslabones y juntas. Una línea de referencia trazada en el cuerpo. engranes. Todos los demás puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. . En el moviel plano se definirán estos términos de la siguiente manera: pura el cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia "estacionario". que continuamente cambiará de ubicación. Por el número de grados de libertad permitidos en la junta. de punto o de superficie. Un eslabón. bandas.26 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 • simultánea puesta en exposición miento en Rotación con respecto a un eje (perpendicular al plano). los términos en x y y representan las componentes del movimiento de traslación. la presente se limitará al caso de sistemas cinemáticos en el plano (2-D). Movimiento complejo es una combinación simultánea de rotación y traslación. Se mostrará en los capítulos siguientes que todas las formas munes de mecanismos (levas. JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS del de couna La exploración de la cinemática de mecanismos se iniciará con una investigación tema de diseño de eslabonamientos. La traslación y la rotación representan movimientos independientes del cuerpo. Traslación pura todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). Si se define un sistema de coordenadas bidimensional (2-D) como se muestra en la figura 2-1. Por el tipo de cierre de la junta. es (hipotéticamente) un cuerpo rígido que posee por lo menos dos nodos. y que pasa por su centro. Eslabón binario Eslabón Eslabón ternario cnaternario el que tiene dos nodos. de fuerza o de forma. Estos sistemas son los componentes básicos todos los mecanismos. entre los eslabones conectados. y el término 8.

El movimiento de la tuerca con respecto al tornillo o viceversa resulta en movimiento helicoidal. a escala microscópica. Los pares de rotación (R) y prismáticos (P) son los únicos pares inferiores que se usan comúnmente en los mecanismos en un plano.FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA ~O( Eslabón binario FIGURA 2-2 Eslabón temario Eslabón cuatemario Eslabones de diferente orden ~.. una junta de pasador rotacional (R) y una junta de traslación de corredera (P). con un grado de libertad. sus grados de libertad y sus símbolos de una letra. Esto es especialmente cierto para la junta de pasador de rotación. la tuerca gira sin avanzar y se tiene así la junta de pasador. Si el ángulo de hélice es cero. Si el ángulo de hélice es de 90° la tuerca se trasladará a lo largo del eje del tornillo. cilíndrico (C). La figura 2-3a) muestra los seis pares posibles inferiores. y los pares inferiores planos (F) son todas las combinaciones de la revolución y/o de los pares prismáticos y se usan en los mecanismos espaciales (3-D). como se muestra en la tabla 2-1. y se tiene así la junta de corredera. La junta de pasador tiene un GDL rotacional y la junta de corredera un GDL traslacional entre los eslabones conectados. los cuales son combinaciones de estos dos. y son pares inferiores. si hay holgura o .-A ~ e-: . aun sobre su relacionada de par inferior. En la figura 2-3b) se indican dos formas de una junta plana con una libertad (o par). pues el pasador toca sólo un "lado" del hueco. En una junta no envolvente el lubricante se expulsa con mayor facilidad entre las superficies de un par superior. que son las cimas de las salientes o asperezas de las superficies. la de tornillo y tuerca (véase la figura 2-3a». a saber. esférico (S). Asimismo. Éstos son casos especiales de otra junta común. Los pares R y P son elementos básicos de los demás pares. Una forma más útil de clasificar las juntas (pares) es por el número de grados de libertad que hay entre dos elementos unidos. Reuleauxlll acuñó el término par inferior para describir juntas con contacto de superficie (como el de un pasador dentro de su agujero) y el término de par superior para describir las juntas con contacto de punto o de línea.0!2 v.espacio libre entre el pasador y su agujero (como debe ser para que haya movimiento). se prefiere la junta de pasador para el caso de bajo desgaste y larga duración. el contacto de superficie en la junta de pasador es realmente contacto de línea. Como resultado. El tornillo (H). TABLA 2-1 los seis pares inferiores Nombre (símbolo) Rotación (R) Prismático (P) Helicoidal (H) Cilíndrico GOL Contiene R P RP 2 3 3 RP RRR RPP (C) Esférico (S) En un plano (F) .A-. A ambas uniones se les llama juntas completas (es decir. La principal ventaja práctica de los pares inferiores sobre los pares superiores es su mayor capacidad para atrapar lubricante entre las superficies envolventes. completa = 1 GDL). La figura 2-3 también muestra ejemplos de una y dos juntas libres comúnmente encontrada en mecanismos en un plano. Sin embargo. la junta prismática de corredera. un bloque deslizante sobre una superficie plana en realidad tiene contacto sólo en porciones aisladas de superficie.

uno o dos GDL (pares superiores) FIGURA 2-3 Juntas (pares) de diversos tipos . deslizar.28 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO2 -l1x- Junta de rotación (R) (1 GDL) Junta de pasador completa para rotación (R) (con cierre de forma) b) Juntas completas Junta de corredera completa para traslación (P) (con cierre de forma) de un GOL (pares inferiores) -/'.x Junta prismática (P) (1 GDL) - Eslabón apoyado contra un plano (con cierre de fuerza) Junta helicoidal (H) (1 GDL) Pasador en ranura (con cierre de forma) de dos GOL (pares superiores) e) Semijuntas de rodamiento-deslizamiento Junta cilíndrica (C) (2 GDL) ref. de deslizamiento puro (P) o de rodamiento (RP). o rodar y deslizar según la fricción a) Los seis pares inferiores e) Junta de rodamiento puro (R). Junta de pasador de primer orden de un GDL (dos eslabones conectados) Junta de pasador de segundo orden de dos GDL (tres eslabones conectados) d) El orden de una junta es menor en uno que el número de eslabones unidos Junta esférica (S) (3 GDL) Junta en un plano (F) (3 GDL) Puede rodar..

Si se aplican los frenos al desplazarse sobre hielo. traslación y rotación entre los eslabones conectados. En la figura 2-3d) se muestran ejemplos de juntas de diversos órdenes. como se muestra en la figura 2-3e). Las juntas completas (pares inferiores) y las semijun(pares superiores) se utilizan en mecanismos plan ares (2-D) y espaciales (3-D). de deslizamiento puro o de rodamiento-deslizamiento. las juntas de bola en el sistema de suspensión de un automóvil. Un ejemplo común de este tipo de junta es llanta de automóvil que rueda sobre el pavimento. por 'emplo. Paradójicamente. La elección se debe considerar cuidadosamente. La gravedad. o una corredera sobre una superficie. Pero para sistemas de leva-seguidor on frecuencia se prefiere el cierre de fuerza. con sus dos libertades colocadas el denominador. a menos. esta junta se nvierte en una de deslizamiento puro. En contraste. La icción determina el número real de libertades en esta clase de junta. Para imaginar el grado de libertad de una junta en un mecanismo es útil "desconectar mentalmente" los dos eslabones que forman la junta. mo se muestra en la figura 2-3c). Observe que si no se permite deslizamiento entre los dos eslabones de la figura 2-3c) conecdos por una junta de rodamiento-deslizamiento. desde ego. un resorte u otros medios externos podrían proporcionar esta fuerza. la conexión más simple de dos eslabones tiene un orden igual a uno. quizá al proporcionar un elevado ficiente de fricción entre ellos se puede "bloquear" la libertad de traslación (Ax) y er que funcione como una junta completa.AMENTOS DE CINEMÁTICA En la figura 2-3c) se muestran ejemplos de juntas con dos grados de libertad (pares periores) que permiten simultáneamente dos movimientos relativos independientes. Como se verá. puede haber diferencias sustanciales en el comportamiento de un mecanismo debido a la elección de cierre de fuerza o de forma. En el capítulo 1 ya se dieron definiciones para el mecanismo y la máquina. En ocasiones la semijunta se denomina también junta de rodamieneslizamiento. Se necesitan dos eslabones para constituir una junta simple. El orden de una junta es significativo en la determinación apropiada del grado total de libertad para el ensamblaje. una junta con cierre de fuerza. En los eslabonamientos por lo general se prefiere el cierre de forma y es fácil de lograr. Una junta de rótula (o bola) y casquillo (véase la figura 2-3a)) es un ejemplo de una junta con tres libertades. esta junta dos libertades a veces se denomina "semijunta". Puede ser de rodamiento puro. respecto del resto del mecanismo. permite tres movimientos angulares independientes entre los dos eslabones conecta. a r. Una junta con más de un grado de libertad por lo general es también un par superior. ya que permite ambas formas de movimiento. En uso normal hay rodamiento puro y no deslizamiento en esta junta. Un pasador en su agujero o una corredera en su ranura o guía de dos lados . como la de corredera de la figura 2-3b). el orden se define como el número de eslabones conectados menos uno. que se desplace sobre un camino helado o se maneje con demasiado entusiasmo por aceleración o los virajes. Esto se llama entonces junta de rodamiento puro y sólo tiene libertad rotacional (ile). Si se definen los elementos cinemáticos l' . aumenta el orden de ésta de uno en uno. Este tema se explorará en capítulos subsiguientes.enen cierre de forma. puede ver entonces con más facilidad cuántas libertades tienen entre sí los dos eslaboes conectados. por tanto. Esta junta de rótula se aplicaría típicamente en un mecanismo tridimensional. requieren alguna fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre. A medida que se agregan eslabones a la misma junta. como un pasador en un medio cojinete. En la figura 2-3c) se muestran también ejemplos de juntas con cierre de forma y con cierre de fuerza. Una junta con cierre de forma se mantiene unida o cerrada por su eeometria.

un balancín es un eslabón que tiene rotación oscilatoria (de vaivén) y está pivotado a un elemento fijo.) Estos dispositivos de entradas múltiples deberán coordinar sus acciones por medio de un "controlador".30 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 de eslabones y juntas.Ul Una cadena cinemática se define como: Un ensamblaje de eslabones y juntas. De acuerdo con su planteamiento. y una biela (o acoplador). Ahora este control se suele proporcionar . 2. El grado de libertad definir como: El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental los mecanismos. como un eslabón que tiene movimiento complejo y no está pivotado a un elemento fijo a tierra.Ul una máquina es un conjunto de mecanismos dispuestos para trasmitir fuerzas y realizar trabajo. cilindro neumático o de otro dispositivo de conversión de energía. Un mecanismo se define como: Una cadena cinemática en la que por lo menos se ha fijado o sujetado un eslabón al marco de referencia (el cual puede estar en movimiento). estar en movimiento. El número de entradas necesario para obtener tal salida puede o no estar especificado. de hecho. Se definirá ahora una manivela como un eslabón que efectúa una revolución completa y está pivotado a un elemento fijo. entonces es posible definir con mayor precisión aquellos dispositivos con base en las clasificaciones de Reuleaux de cadena cinemática. La fijación se define como cualquier eslabón o eslabones que están sujetos en el espacio (sin movimiento) en relación con el marco de referencia. Observe también que el propio marco puede. que a su vez debe poseer cierto grado de inteligencia. En el inicio del proceso de diseño suele disponerse de alguna definición general del movimiento de salida deseado. Aquí el costo es la principal restricción.4 DETERMINACiÓN DEL GRADO DE LIBERTAD para la síntesis y el análisis de GDL de un conjunto de eslaboproblema. todos los dispositivos que trasmiten energía o fuerzas son máquinas que utilizan mecanismos como elementos que proporcionan las restricciones de movimiento necesarias. ya sea un operario humano o un "esclavo" en forma de motor. Según la definición de Reuleaux. (Dichos dispositivos se describen en la sección 2.15. mecanismo y máquina. Cada entrada requerida necesitará de algún tipo de actuador. Es necesario determinar rápidamente el nes y juntas que pueden sugerirse como solución de un (también llamado movilidad M) de un sistema se puede Grado de libertad el número de entradas que se necesita proporcionar con la finalidad de crear una salida predecible. interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado. Una máquina se define como: Una combinación de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen trabajo acompañado por movimientos determinados. también: el número de coordenadas independiente requerido para definir su posición. solenoide.

así como las interacciones entre ellos. estará restringido en sus movimientos de acuerdo con el . ero necesario de entradas que se proporcionen para controlar todos sus GDL. Reuleaux limitó sus definiciones a las cadenas cinemáticas cerradas y a los mecanis.Fl . a los que llamó restringidosví Las amplias definiciones riores están quizá mejor adaptadas a aplicaciones actuales. Un mecanismo con múle GDL. Véase la figura l-lb). Los conjuntos de eslabones que se muestran figuras 2-3a) y 2-3b) son díadas. Un _:clm's mo abierto con más de un eslabón tendrá siempre más de un grado de libertad. Cuando estos dos labones están conectados por una junta completa. Algunas máquinas tienen muchos GDL. en la que dos eslabones no conectados tienen en total seis GDL. Por consiguiente. Esto elimina dos GDL y deja cuatro. Una cadena cinemática abierta de dos esLabobinarios y una junta se denomina díada. y &1 Y &2 se combinan como &. como se muestra en la figura _. y esto necesitará tantos actuadores (motores) como GDL tenga. En la figura presenta un mecanismo abierto y otro cerrado. Un mecanismo cerrado no tendrá de conexión con apertura o nodos y puede tener uno o más grados de libertad. Un ejemplo común de anismo abierto es un robot industrial. ados de libertad en mecanismos en un plano determinar los GDL totales de un mecanismo se debe tener en cuenta el número labones y juntas. pero también puede estar programado mecánicamente dentro ño del mecanismo. Los GDL de un ensamblaje de slabones pueden predecirse a partir de una investigación de-la condición de Gruebler.que tienen sólo un GDL. Además. No se requiere que el mecanismo tenga sólo un GDL. aunque udo esto es deseable para simplificar.n eslabón cualquiera en un plano tiene tres GDL. En la figura 2-5c) la semijunta elimina sólo un GDL del sistema debido a que una semijunta tiene dos GDL) y queda el sistema de dos eslabones conectados por una semijunta. con un total de cinco GDL. considere el número de palancas de controlo cilindros actuadores que se encuenen un buldózer o en una grúa. cuando un eslabón cual- a) Cadena de mecanismo abierta FIGURA 2-4 b) Cadena de mecanismo cerrada Cadenas de mecanismos . Por lo. como se muestra en la figura 2-5b). Las cadenas cinemáticas o mecanismos pueden ser abiertos o cerrados.NTOS DE CINEMÁTICA te una computadora. un sistema de L slabones no conectados en el mismo plano tendrá 3L GDL. como un robot.-a). ~YI Y ~Y2 se combinan como ~y.

el efecto neto será crear un eslabón fijo mayor y de orden superior. lb) .3G (2. Este razonamiento conduce a la ecuación de Gruebler: M= 3L.32 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 a) Dos eslabones no conectados GDL=ó b) Conectados por una junta completa GDL=4 e) Conectados por una semijunta de rodamiento-deslizamiento GDL=5 ( boa¡ FIGURA 2-5 Juntas que eliminan grados de libertad quiera se fija o sujeta al marco de referencia.la) donde: M = grados L = número J = número G = número de libertad o movilidad de eslabones de juntas de eslabones fijos Observe que en un mecanismo real.2J. sus tres GDL se eliminarán. Por tanto. G es siempre igual a uno y la ecuación de Gruebler se convierte en: M=3(L-I)-2J (2. ya que sólo hay un plano de sujeción. aun cuando más de un eslabón de la cadena cinemática esté fijo.

\6. sino sólo antidad. Dicho eslabón no necesita dibujarse en detalle. entonces se tendrá una estructura precargada. o ejercicio determine los GDL en estos ejemplos con la ecuación de Kutzbach. Cada eslabón no conectado en el espacio idimensional tiene seis GDL y cualquiera de los seis pares inferiores puede usarse para ectarlos. Si el GDL es negativo. y se agregan a la categoría de "completas" (1]).21] - h (2. En la figura 2-6a) se muestra un mecanismo con un GDL y sólo juntas pletas en éste.lb debe reflejar el valor de todas las juntas en mecanismo. Esto conduce a la ecuación de movilidad de Kutzbach eslabonamientos espaciales: (2. lo que significa que no será posible ningún movi- . las semijuntas cuentan como 1/2 debido a que sólo eliminan un DL. - ados de libertad en mecanismos espaciales enfoque usado para determinar la movilidad de un mecanismo en un plano puede rrapolarse fácilmente a tres dimensiones.MENTOS DE CINEMÁTICA El valor de J en las ecuaciones 2. como pueden ser pares superiores con más libertad.1) . 2. Si el GDL es igual a cero.2) nde el subíndice se refiere al número de libertades de la junta. semijuntas El valor de J] y h en estas ecuaciones aún debe determinarse cuidadosamente para iderar todas las juntas completas. en tanto se indiquen todas las juntas .5 MECANISMOS Y ESTRUCTURAS grados de libertad de un ensamblaje de eslabones predicen por completo su carácter. Una junta de una liberelimina cinco GDL. Considere también las juntas múltiples y semijuntas en las figuras 2-6a) y 2-6b). Es interesante observar que ecuación no aporta información acerca de tamaños o formas de eslabones.la y 2.1c) de: M= L= J] = 12= grados número número número de libertad o movilidad de eslabones de 1 GDL. una junta de dos libertades elimina cuatro GDL. En este texto se limitará e tudio a mecanismos en 2-D. las semijuntas y las juntas múltiples en cualquier narniento. Hay ólo tres posibilidades. Si el GDL es positivo se tendrá un mecanismo y los eslabotendrán movimiento relativo. Las juntas múltiples cuentan en una unidad menos que el número de nes conectados en tal junta. etcétera. Esto es menos confuso si se utiliza la modificación de Kutzbach para la ecuación Gruebler en esta forma: M = 3(L . Observe la notación esquemática utilizada para mostrar el eslabón . entonces se tendrá una estructura y no será posible ningún movimiento. En la figura 2-6b) se presenta una estructura con cero GDL que contiene semijuntas tas múltiples. Es decir. Al fijar e labón se eliminan seis GDL. Los DL de un mecanismo propuesto pueden determinarse rápidamente a partir de esta exión antes de invertir tiempo en un diseño más detallado. juntas completas de 2 GDL.

You're Reading a Free Preview

Descarga
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->