I


FUNDAMENTO ., -DE CINEMATIC-'
El azar favorece a la mente preparada.
PASTEUR

Capítulo

2

2.0

INTRODUCCiÓN

En este capítulo se presentarán las definiciones de algunos términos y conceptos fundamentales para la síntesis y el análisis de mecanismos. Se presentarán también algunas herramientas de análisis muy simples pero poderosas que son útiles en la síntesis de mecanismos.

2.1

GRADOS DE LIBERTAD (GDL)

Un sistema mecánico puede clasificarse de acuerdo con el número de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL de un sistema es igual al número de parámetros independientes (medidas) que se necesitan para definir univocamente su posición en el espacio en cualquier instante. Observe que el GDL se define con respecto a un marco de referencia seleccionado. En la figura 2-1 se muestra un lápiz colocado sobre una hoja en un plano que tiene un sistema de coordenadas xy. Si este lápiz permanece en el plano del papel se requieren tres parárnetros (GDL) para definir completamente la posición del lápiz en el papel, dos coordenadas lineales (x, y) para definir la posición de cualquier punto del lápiz y una coordenada angular (8) para definir el ángulo que forma ese objeto con respecto al eje x. El mínimo número de medidas necesarias para definir su posición se muestran en la figura corno x, y y 8. Este sistema del lápiz en un plano tiene entonces tres GDL. Observe que los parámetros particulares elegidos para definir su posición no son únicos. Podría utilizarse un conjunto alterno de tres parárnetros. Hay una infinidad de conjuntos de parámetros posibles, pero en este caso deben ser tres por conjunto, por ejemplo dos longitudes y un ángulo, para definir la posición del sistema, ya que un cuerpo rígido en movimiento plano tiene tres GDL.
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2. Pero recuerde que se está frente a una hoja en blanco en la etapa inicial del proceso de diseño. en esta etapa se supondrá. para fines de síntesi y análisis cinemáticos. Sosténgalo por encima de la cubierta de su escritorio y muévalo respecto a él. un movimiento complejo. En estos ejemplos el lápiz representa un cuerpo rígido o eslabón. el cual es una combinación simultánea de rotación y traslación. z) más tres ángulos (9. Por consiguiente. No se pueden determinar deformaciones de un cuerpo hasta definir tamaño. que puede descomponerse en componentes a lo largo de tres ejes. Después puede sobreponerse cualquier deformación debida a cargas externas o de inercia a los movimientos cinemáticos para obtener una más completa y exacta imagen del comportamiento del cuerpo. p). <\>. En un plano. propiedades del material y cargas. forma. alguno de los tres ejes principales).FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 2 FIGURA 2-1 Un cuerpo rígido en un plano tiene tres GOL Considere ahora el lápiz en un mundo tridimensional. En el espacio tridimensional puede haber rotación alrededor de cualquier eje (un eje oblicuo. en el caso general. o espacio bidimensional. que para los propósitos del análisis cinemático se supondrá que no experimenta ninguna deformación. que los cuerpos cinemáticos son rígidos y sin masa. Un conjunto paramétrico posible que podría usarse es: tres longitudes (x. Se necesitarán entonces seis parámetros para definir sus seis GDL. Cualquier cuerpo rígido en el espacio tridimensional posee seis grados de libertad.2 TIPOS DE MOVIMIENTO Para moverse dentro de un marco de referencia un cuerpo rígido libre tendrá. y. Ésta es una hipótesis conveniente que permite definir con mayor facilidad los movimientos totales del cuerpo. Trate de identificar los seis GDL moviendo su lápiz o pluma con respecto a la cubierta de su escritorio. o bien. el movimiento complejo se vuelve una combinación de rotación . así como traslación simultánea.

Eslabón binario Eslabón Eslabón ternario cnaternario el que tiene dos nodos. la cual permite algún movimiento o movimiento potencial. y el término 8. la presente se limitará al caso de sistemas cinemáticos en el plano (2-D). Se mostrará en los capítulos siguientes que todas las formas munes de mecanismos (levas. descomcomponentes a lo largo de dos ejes en el plano. Una línea de referencia trazada en el cuerpo. . Cada uno puede presentarse sin el otro. Movimiento complejo es una combinación simultánea de rotación y traslación.26 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 • simultánea puesta en exposición miento en Rotación con respecto a un eje (perpendicular al plano). entre los eslabones conectados. La traslación y la rotación representan movimientos independientes del cuerpo. Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición lineal pero no su orientación angular. y que pasa por su centro. y también traslación. Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos). los términos en x y y representan las componentes del movimiento de traslación. Por el tipo de cierre de la junta. cadenas) son de hecho variantes de clase común de eslabonarnientos. el que tiene cuatro nodos. Para simplificar. Traslación pura todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). como se muestra en la figura 2-2. es (hipotéticamente) un cuerpo rígido que posee por lo menos dos nodos. que son los puntos de unión con otros eslabones. Por el número de grados de libertad permitidos en la junta. de punto o de superficie. los cuales se componen de eslabones y juntas. cambia únicamente su orientación angular. Los puntos en el cuerpo se moverán en trayectorias no paralelas y habrá en todo momento un centro de rotación. Estos sistemas son los componentes básicos todos los mecanismos. Un eslabón. el que tiene tres nodos.3 ESLABONES. Las juntas (llamadas también pares cinemáticos) se pueden clasificar de varios modos: 1 2 3 4 Por el tipo de contacto entre los elementos: de línea. JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS del de couna La exploración de la cinemática de mecanismos se iniciará con una investigación tema de diseño de eslabonamientos. la componente de rotación. bandas. Por el número de eslabones conectados (orden de la junta). Cualquier línea de referencia trazada en el cuerpo cambiará su posición lineal y su orientación angular. que continuamente cambiará de ubicación. En el moviel plano se definirán estos términos de la siguiente manera: pura el cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia "estacionario". 2. Si se define un sistema de coordenadas bidimensional (2-D) como se muestra en la figura 2-1. Todos los demás puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. de fuerza o de forma. engranes.

y se tiene así la junta de corredera. si hay holgura o .. El tornillo (H). En la figura 2-3b) se indican dos formas de una junta plana con una libertad (o par).A-. El movimiento de la tuerca con respecto al tornillo o viceversa resulta en movimiento helicoidal. En una junta no envolvente el lubricante se expulsa con mayor facilidad entre las superficies de un par superior.espacio libre entre el pasador y su agujero (como debe ser para que haya movimiento). un bloque deslizante sobre una superficie plana en realidad tiene contacto sólo en porciones aisladas de superficie. la tuerca gira sin avanzar y se tiene así la junta de pasador. sus grados de libertad y sus símbolos de una letra. Reuleauxlll acuñó el término par inferior para describir juntas con contacto de superficie (como el de un pasador dentro de su agujero) y el término de par superior para describir las juntas con contacto de punto o de línea. esférico (S). Una forma más útil de clasificar las juntas (pares) es por el número de grados de libertad que hay entre dos elementos unidos. a saber. A ambas uniones se les llama juntas completas (es decir. Si el ángulo de hélice es cero. a escala microscópica. Como resultado. el contacto de superficie en la junta de pasador es realmente contacto de línea. Si el ángulo de hélice es de 90° la tuerca se trasladará a lo largo del eje del tornillo. completa = 1 GDL). los cuales son combinaciones de estos dos. TABLA 2-1 los seis pares inferiores Nombre (símbolo) Rotación (R) Prismático (P) Helicoidal (H) Cilíndrico GOL Contiene R P RP 2 3 3 RP RRR RPP (C) Esférico (S) En un plano (F) . pues el pasador toca sólo un "lado" del hueco. Esto es especialmente cierto para la junta de pasador de rotación. Los pares de rotación (R) y prismáticos (P) son los únicos pares inferiores que se usan comúnmente en los mecanismos en un plano. Sin embargo. La principal ventaja práctica de los pares inferiores sobre los pares superiores es su mayor capacidad para atrapar lubricante entre las superficies envolventes. y son pares inferiores. con un grado de libertad. La figura 2-3 también muestra ejemplos de una y dos juntas libres comúnmente encontrada en mecanismos en un plano. aun sobre su relacionada de par inferior. la de tornillo y tuerca (véase la figura 2-3a». La junta de pasador tiene un GDL rotacional y la junta de corredera un GDL traslacional entre los eslabones conectados.-A ~ e-: . una junta de pasador rotacional (R) y una junta de traslación de corredera (P). Éstos son casos especiales de otra junta común. la junta prismática de corredera. Los pares R y P son elementos básicos de los demás pares. La figura 2-3a) muestra los seis pares posibles inferiores.0!2 v. se prefiere la junta de pasador para el caso de bajo desgaste y larga duración. Asimismo. que son las cimas de las salientes o asperezas de las superficies. cilíndrico (C). como se muestra en la tabla 2-1. y los pares inferiores planos (F) son todas las combinaciones de la revolución y/o de los pares prismáticos y se usan en los mecanismos espaciales (3-D).FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA ~O( Eslabón binario FIGURA 2-2 Eslabón temario Eslabón cuatemario Eslabones de diferente orden ~.

deslizar..x Junta prismática (P) (1 GDL) - Eslabón apoyado contra un plano (con cierre de fuerza) Junta helicoidal (H) (1 GDL) Pasador en ranura (con cierre de forma) de dos GOL (pares superiores) e) Semijuntas de rodamiento-deslizamiento Junta cilíndrica (C) (2 GDL) ref.28 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO2 -l1x- Junta de rotación (R) (1 GDL) Junta de pasador completa para rotación (R) (con cierre de forma) b) Juntas completas Junta de corredera completa para traslación (P) (con cierre de forma) de un GOL (pares inferiores) -/'. de deslizamiento puro (P) o de rodamiento (RP). o rodar y deslizar según la fricción a) Los seis pares inferiores e) Junta de rodamiento puro (R). Junta de pasador de primer orden de un GDL (dos eslabones conectados) Junta de pasador de segundo orden de dos GDL (tres eslabones conectados) d) El orden de una junta es menor en uno que el número de eslabones unidos Junta esférica (S) (3 GDL) Junta en un plano (F) (3 GDL) Puede rodar.uno o dos GDL (pares superiores) FIGURA 2-3 Juntas (pares) de diversos tipos .

Se necesitan dos eslabones para constituir una junta simple. En ocasiones la semijunta se denomina también junta de rodamieneslizamiento. Una junta con más de un grado de libertad por lo general es también un par superior. En uso normal hay rodamiento puro y no deslizamiento en esta junta. Una junta con cierre de forma se mantiene unida o cerrada por su eeometria. como un pasador en un medio cojinete. de deslizamiento puro o de rodamiento-deslizamiento. En el capítulo 1 ya se dieron definiciones para el mecanismo y la máquina. traslación y rotación entre los eslabones conectados. Pero para sistemas de leva-seguidor on frecuencia se prefiere el cierre de fuerza. aumenta el orden de ésta de uno en uno. puede ver entonces con más facilidad cuántas libertades tienen entre sí los dos eslaboes conectados. Puede ser de rodamiento puro. respecto del resto del mecanismo. el orden se define como el número de eslabones conectados menos uno. ya que permite ambas formas de movimiento. esta junta dos libertades a veces se denomina "semijunta". Si se aplican los frenos al desplazarse sobre hielo. puede haber diferencias sustanciales en el comportamiento de un mecanismo debido a la elección de cierre de fuerza o de forma. En los eslabonamientos por lo general se prefiere el cierre de forma y es fácil de lograr. las juntas de bola en el sistema de suspensión de un automóvil. Un pasador en su agujero o una corredera en su ranura o guía de dos lados . que se desplace sobre un camino helado o se maneje con demasiado entusiasmo por aceleración o los virajes. quizá al proporcionar un elevado ficiente de fricción entre ellos se puede "bloquear" la libertad de traslación (Ax) y er que funcione como una junta completa. La icción determina el número real de libertades en esta clase de junta. Un ejemplo común de este tipo de junta es llanta de automóvil que rueda sobre el pavimento. El orden de una junta es significativo en la determinación apropiada del grado total de libertad para el ensamblaje. Observe que si no se permite deslizamiento entre los dos eslabones de la figura 2-3c) conecdos por una junta de rodamiento-deslizamiento. requieren alguna fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre. A medida que se agregan eslabones a la misma junta. Una junta de rótula (o bola) y casquillo (véase la figura 2-3a)) es un ejemplo de una junta con tres libertades. una junta con cierre de fuerza. Las juntas completas (pares inferiores) y las semijun(pares superiores) se utilizan en mecanismos plan ares (2-D) y espaciales (3-D). En la figura 2-3c) se muestran también ejemplos de juntas con cierre de forma y con cierre de fuerza. por 'emplo. Como se verá. Para imaginar el grado de libertad de una junta en un mecanismo es útil "desconectar mentalmente" los dos eslabones que forman la junta. la conexión más simple de dos eslabones tiene un orden igual a uno. Este tema se explorará en capítulos subsiguientes. desde ego. como la de corredera de la figura 2-3b). En contraste. Esta junta de rótula se aplicaría típicamente en un mecanismo tridimensional. Si se definen los elementos cinemáticos l' . permite tres movimientos angulares independientes entre los dos eslabones conecta. mo se muestra en la figura 2-3c). Esto se llama entonces junta de rodamiento puro y sólo tiene libertad rotacional (ile). por tanto. Paradójicamente. o una corredera sobre una superficie. La elección se debe considerar cuidadosamente. esta junta se nvierte en una de deslizamiento puro. La gravedad.enen cierre de forma. a r. como se muestra en la figura 2-3e). con sus dos libertades colocadas el denominador. En la figura 2-3d) se muestran ejemplos de juntas de diversos órdenes. un resorte u otros medios externos podrían proporcionar esta fuerza.AMENTOS DE CINEMÁTICA En la figura 2-3c) se muestran ejemplos de juntas con dos grados de libertad (pares periores) que permiten simultáneamente dos movimientos relativos independientes. a menos.

solenoide. un balancín es un eslabón que tiene rotación oscilatoria (de vaivén) y está pivotado a un elemento fijo. cilindro neumático o de otro dispositivo de conversión de energía. como un eslabón que tiene movimiento complejo y no está pivotado a un elemento fijo a tierra. de hecho.) Estos dispositivos de entradas múltiples deberán coordinar sus acciones por medio de un "controlador".4 DETERMINACiÓN DEL GRADO DE LIBERTAD para la síntesis y el análisis de GDL de un conjunto de eslaboproblema. (Dichos dispositivos se describen en la sección 2. Un mecanismo se define como: Una cadena cinemática en la que por lo menos se ha fijado o sujetado un eslabón al marco de referencia (el cual puede estar en movimiento). En el inicio del proceso de diseño suele disponerse de alguna definición general del movimiento de salida deseado.Ul Una cadena cinemática se define como: Un ensamblaje de eslabones y juntas. 2. El grado de libertad definir como: El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental los mecanismos. Según la definición de Reuleaux. mecanismo y máquina. Una máquina se define como: Una combinación de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen trabajo acompañado por movimientos determinados.Ul una máquina es un conjunto de mecanismos dispuestos para trasmitir fuerzas y realizar trabajo. El número de entradas necesario para obtener tal salida puede o no estar especificado. Se definirá ahora una manivela como un eslabón que efectúa una revolución completa y está pivotado a un elemento fijo.15. Es necesario determinar rápidamente el nes y juntas que pueden sugerirse como solución de un (también llamado movilidad M) de un sistema se puede Grado de libertad el número de entradas que se necesita proporcionar con la finalidad de crear una salida predecible. De acuerdo con su planteamiento. Observe también que el propio marco puede. interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado. Cada entrada requerida necesitará de algún tipo de actuador. La fijación se define como cualquier eslabón o eslabones que están sujetos en el espacio (sin movimiento) en relación con el marco de referencia.30 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 de eslabones y juntas. también: el número de coordenadas independiente requerido para definir su posición. Aquí el costo es la principal restricción. todos los dispositivos que trasmiten energía o fuerzas son máquinas que utilizan mecanismos como elementos que proporcionan las restricciones de movimiento necesarias. estar en movimiento. que a su vez debe poseer cierto grado de inteligencia. entonces es posible definir con mayor precisión aquellos dispositivos con base en las clasificaciones de Reuleaux de cadena cinemática. Ahora este control se suele proporcionar . y una biela (o acoplador). ya sea un operario humano o un "esclavo" en forma de motor.

que tienen sólo un GDL. Los conjuntos de eslabones que se muestran figuras 2-3a) y 2-3b) son díadas. cuando un eslabón cual- a) Cadena de mecanismo abierta FIGURA 2-4 b) Cadena de mecanismo cerrada Cadenas de mecanismos .Fl .-a). ados de libertad en mecanismos en un plano determinar los GDL totales de un mecanismo se debe tener en cuenta el número labones y juntas.n eslabón cualquiera en un plano tiene tres GDL. Por lo. Además. Esto elimina dos GDL y deja cuatro. en la que dos eslabones no conectados tienen en total seis GDL.NTOS DE CINEMÁTICA te una computadora. como se muestra en la figura _. Reuleaux limitó sus definiciones a las cadenas cinemáticas cerradas y a los mecanis. Un mecanismo cerrado no tendrá de conexión con apertura o nodos y puede tener uno o más grados de libertad. Véase la figura l-lb). a los que llamó restringidosví Las amplias definiciones riores están quizá mejor adaptadas a aplicaciones actuales. ~YI Y ~Y2 se combinan como ~y. Un ejemplo común de anismo abierto es un robot industrial. como un robot. considere el número de palancas de controlo cilindros actuadores que se encuenen un buldózer o en una grúa. Un _:clm's mo abierto con más de un eslabón tendrá siempre más de un grado de libertad. No se requiere que el mecanismo tenga sólo un GDL. Cuando estos dos labones están conectados por una junta completa. un sistema de L slabones no conectados en el mismo plano tendrá 3L GDL. pero también puede estar programado mecánicamente dentro ño del mecanismo. Por consiguiente. En la figura presenta un mecanismo abierto y otro cerrado. y esto necesitará tantos actuadores (motores) como GDL tenga. como se muestra en la figura 2-5b). así como las interacciones entre ellos. Una cadena cinemática abierta de dos esLabobinarios y una junta se denomina díada. Algunas máquinas tienen muchos GDL. con un total de cinco GDL. ero necesario de entradas que se proporcionen para controlar todos sus GDL. Los GDL de un ensamblaje de slabones pueden predecirse a partir de una investigación de-la condición de Gruebler. Un mecanismo con múle GDL. estará restringido en sus movimientos de acuerdo con el . aunque udo esto es deseable para simplificar. y &1 Y &2 se combinan como &. Las cadenas cinemáticas o mecanismos pueden ser abiertos o cerrados. En la figura 2-5c) la semijunta elimina sólo un GDL del sistema debido a que una semijunta tiene dos GDL) y queda el sistema de dos eslabones conectados por una semijunta.

3G (2.2J. el efecto neto será crear un eslabón fijo mayor y de orden superior. ya que sólo hay un plano de sujeción. Por tanto.la) donde: M = grados L = número J = número G = número de libertad o movilidad de eslabones de juntas de eslabones fijos Observe que en un mecanismo real. aun cuando más de un eslabón de la cadena cinemática esté fijo. G es siempre igual a uno y la ecuación de Gruebler se convierte en: M=3(L-I)-2J (2. Este razonamiento conduce a la ecuación de Gruebler: M= 3L. lb) .32 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 a) Dos eslabones no conectados GDL=ó b) Conectados por una junta completa GDL=4 e) Conectados por una semijunta de rodamiento-deslizamiento GDL=5 ( boa¡ FIGURA 2-5 Juntas que eliminan grados de libertad quiera se fija o sujeta al marco de referencia. sus tres GDL se eliminarán.

Una junta de una liberelimina cinco GDL.21] - h (2. Es decir. Si el GDL es negativo. lo que significa que no será posible ningún movi- . Las juntas múltiples cuentan en una unidad menos que el número de nes conectados en tal junta. Hay ólo tres posibilidades.la y 2. y se agregan a la categoría de "completas" (1]). Al fijar e labón se eliminan seis GDL. 2. o ejercicio determine los GDL en estos ejemplos con la ecuación de Kutzbach.5 MECANISMOS Y ESTRUCTURAS grados de libertad de un ensamblaje de eslabones predicen por completo su carácter.lb debe reflejar el valor de todas las juntas en mecanismo. Esto conduce a la ecuación de movilidad de Kutzbach eslabonamientos espaciales: (2. sino sólo antidad. Es interesante observar que ecuación no aporta información acerca de tamaños o formas de eslabones. Esto es menos confuso si se utiliza la modificación de Kutzbach para la ecuación Gruebler en esta forma: M = 3(L . como pueden ser pares superiores con más libertad. en tanto se indiquen todas las juntas . entonces se tendrá una estructura y no será posible ningún movimiento. las semijuntas y las juntas múltiples en cualquier narniento. semijuntas El valor de J] y h en estas ecuaciones aún debe determinarse cuidadosamente para iderar todas las juntas completas. Observe la notación esquemática utilizada para mostrar el eslabón . - ados de libertad en mecanismos espaciales enfoque usado para determinar la movilidad de un mecanismo en un plano puede rrapolarse fácilmente a tres dimensiones. En este texto se limitará e tudio a mecanismos en 2-D. Si el GDL es positivo se tendrá un mecanismo y los eslabotendrán movimiento relativo. Si el GDL es igual a cero. juntas completas de 2 GDL. Los DL de un mecanismo propuesto pueden determinarse rápidamente a partir de esta exión antes de invertir tiempo en un diseño más detallado.1) . etcétera. una junta de dos libertades elimina cuatro GDL. En la figura 2-6b) se presenta una estructura con cero GDL que contiene semijuntas tas múltiples.\6. entonces se tendrá una estructura precargada. En la figura 2-6a) se muestra un mecanismo con un GDL y sólo juntas pletas en éste.2) nde el subíndice se refiere al número de libertades de la junta.1c) de: M= L= J] = 12= grados número número número de libertad o movilidad de eslabones de 1 GDL.MENTOS DE CINEMÁTICA El valor de J en las ecuaciones 2. las semijuntas cuentan como 1/2 debido a que sólo eliminan un DL. Cada eslabón no conectado en el espacio idimensional tiene seis GDL y cualquiera de los seis pares inferiores puede usarse para ectarlos. Considere también las juntas múltiples y semijuntas en las figuras 2-6a) y 2-6b). Dicho eslabón no necesita dibujarse en detalle.

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