I


FUNDAMENTO ., -DE CINEMATIC-'
El azar favorece a la mente preparada.
PASTEUR

Capítulo

2

2.0

INTRODUCCiÓN

En este capítulo se presentarán las definiciones de algunos términos y conceptos fundamentales para la síntesis y el análisis de mecanismos. Se presentarán también algunas herramientas de análisis muy simples pero poderosas que son útiles en la síntesis de mecanismos.

2.1

GRADOS DE LIBERTAD (GDL)

Un sistema mecánico puede clasificarse de acuerdo con el número de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL de un sistema es igual al número de parámetros independientes (medidas) que se necesitan para definir univocamente su posición en el espacio en cualquier instante. Observe que el GDL se define con respecto a un marco de referencia seleccionado. En la figura 2-1 se muestra un lápiz colocado sobre una hoja en un plano que tiene un sistema de coordenadas xy. Si este lápiz permanece en el plano del papel se requieren tres parárnetros (GDL) para definir completamente la posición del lápiz en el papel, dos coordenadas lineales (x, y) para definir la posición de cualquier punto del lápiz y una coordenada angular (8) para definir el ángulo que forma ese objeto con respecto al eje x. El mínimo número de medidas necesarias para definir su posición se muestran en la figura corno x, y y 8. Este sistema del lápiz en un plano tiene entonces tres GDL. Observe que los parámetros particulares elegidos para definir su posición no son únicos. Podría utilizarse un conjunto alterno de tres parárnetros. Hay una infinidad de conjuntos de parámetros posibles, pero en este caso deben ser tres por conjunto, por ejemplo dos longitudes y un ángulo, para definir la posición del sistema, ya que un cuerpo rígido en movimiento plano tiene tres GDL.
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Un conjunto paramétrico posible que podría usarse es: tres longitudes (x. Por consiguiente. 2. Después puede sobreponerse cualquier deformación debida a cargas externas o de inercia a los movimientos cinemáticos para obtener una más completa y exacta imagen del comportamiento del cuerpo. p). el movimiento complejo se vuelve una combinación de rotación . Ésta es una hipótesis conveniente que permite definir con mayor facilidad los movimientos totales del cuerpo. alguno de los tres ejes principales). y. No se pueden determinar deformaciones de un cuerpo hasta definir tamaño. un movimiento complejo. En el espacio tridimensional puede haber rotación alrededor de cualquier eje (un eje oblicuo. z) más tres ángulos (9. Sosténgalo por encima de la cubierta de su escritorio y muévalo respecto a él. para fines de síntesi y análisis cinemáticos. el cual es una combinación simultánea de rotación y traslación. Se necesitarán entonces seis parámetros para definir sus seis GDL. o bien. forma. o espacio bidimensional. Pero recuerde que se está frente a una hoja en blanco en la etapa inicial del proceso de diseño. que los cuerpos cinemáticos son rígidos y sin masa. En un plano. Cualquier cuerpo rígido en el espacio tridimensional posee seis grados de libertad. <\>. propiedades del material y cargas. Trate de identificar los seis GDL moviendo su lápiz o pluma con respecto a la cubierta de su escritorio.FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 2 FIGURA 2-1 Un cuerpo rígido en un plano tiene tres GOL Considere ahora el lápiz en un mundo tridimensional. en esta etapa se supondrá.2 TIPOS DE MOVIMIENTO Para moverse dentro de un marco de referencia un cuerpo rígido libre tendrá. que puede descomponerse en componentes a lo largo de tres ejes. En estos ejemplos el lápiz representa un cuerpo rígido o eslabón. que para los propósitos del análisis cinemático se supondrá que no experimenta ninguna deformación. en el caso general. así como traslación simultánea.

los términos en x y y representan las componentes del movimiento de traslación. cadenas) son de hecho variantes de clase común de eslabonarnientos. y que pasa por su centro. el que tiene cuatro nodos. Cualquier línea de referencia trazada en el cuerpo cambiará su posición lineal y su orientación angular. y el término 8. Eslabón binario Eslabón Eslabón ternario cnaternario el que tiene dos nodos. y también traslación. Una línea de referencia trazada en el cuerpo. . que son los puntos de unión con otros eslabones. la componente de rotación. entre los eslabones conectados. Las juntas (llamadas también pares cinemáticos) se pueden clasificar de varios modos: 1 2 3 4 Por el tipo de contacto entre los elementos: de línea. Todos los demás puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. cambia únicamente su orientación angular. engranes. es (hipotéticamente) un cuerpo rígido que posee por lo menos dos nodos. como se muestra en la figura 2-2. JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS del de couna La exploración de la cinemática de mecanismos se iniciará con una investigación tema de diseño de eslabonamientos. Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición lineal pero no su orientación angular. Estos sistemas son los componentes básicos todos los mecanismos. de punto o de superficie. los cuales se componen de eslabones y juntas. La traslación y la rotación representan movimientos independientes del cuerpo.26 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 • simultánea puesta en exposición miento en Rotación con respecto a un eje (perpendicular al plano). Por el tipo de cierre de la junta. bandas. que continuamente cambiará de ubicación. Traslación pura todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos). Los puntos en el cuerpo se moverán en trayectorias no paralelas y habrá en todo momento un centro de rotación. la cual permite algún movimiento o movimiento potencial. el que tiene tres nodos. Movimiento complejo es una combinación simultánea de rotación y traslación. la presente se limitará al caso de sistemas cinemáticos en el plano (2-D). Por el número de grados de libertad permitidos en la junta. de fuerza o de forma. Para simplificar. En el moviel plano se definirán estos términos de la siguiente manera: pura el cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia "estacionario". Si se define un sistema de coordenadas bidimensional (2-D) como se muestra en la figura 2-1. Por el número de eslabones conectados (orden de la junta). descomcomponentes a lo largo de dos ejes en el plano. Se mostrará en los capítulos siguientes que todas las formas munes de mecanismos (levas.3 ESLABONES. 2. Un eslabón. Cada uno puede presentarse sin el otro.

En la figura 2-3b) se indican dos formas de una junta plana con una libertad (o par). La principal ventaja práctica de los pares inferiores sobre los pares superiores es su mayor capacidad para atrapar lubricante entre las superficies envolventes. Los pares R y P son elementos básicos de los demás pares. Una forma más útil de clasificar las juntas (pares) es por el número de grados de libertad que hay entre dos elementos unidos. Éstos son casos especiales de otra junta común. la de tornillo y tuerca (véase la figura 2-3a».A-. Como resultado. y los pares inferiores planos (F) son todas las combinaciones de la revolución y/o de los pares prismáticos y se usan en los mecanismos espaciales (3-D). Los pares de rotación (R) y prismáticos (P) son los únicos pares inferiores que se usan comúnmente en los mecanismos en un plano. El movimiento de la tuerca con respecto al tornillo o viceversa resulta en movimiento helicoidal. el contacto de superficie en la junta de pasador es realmente contacto de línea.0!2 v. La figura 2-3 también muestra ejemplos de una y dos juntas libres comúnmente encontrada en mecanismos en un plano. Esto es especialmente cierto para la junta de pasador de rotación. si hay holgura o . una junta de pasador rotacional (R) y una junta de traslación de corredera (P). que son las cimas de las salientes o asperezas de las superficies.FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA ~O( Eslabón binario FIGURA 2-2 Eslabón temario Eslabón cuatemario Eslabones de diferente orden ~. y son pares inferiores. a saber. se prefiere la junta de pasador para el caso de bajo desgaste y larga duración. Reuleauxlll acuñó el término par inferior para describir juntas con contacto de superficie (como el de un pasador dentro de su agujero) y el término de par superior para describir las juntas con contacto de punto o de línea. y se tiene así la junta de corredera. los cuales son combinaciones de estos dos. como se muestra en la tabla 2-1.espacio libre entre el pasador y su agujero (como debe ser para que haya movimiento). esférico (S).-A ~ e-: . La figura 2-3a) muestra los seis pares posibles inferiores. El tornillo (H). con un grado de libertad. cilíndrico (C). un bloque deslizante sobre una superficie plana en realidad tiene contacto sólo en porciones aisladas de superficie. pues el pasador toca sólo un "lado" del hueco. Si el ángulo de hélice es cero. Asimismo. sus grados de libertad y sus símbolos de una letra. En una junta no envolvente el lubricante se expulsa con mayor facilidad entre las superficies de un par superior. a escala microscópica.. Sin embargo. La junta de pasador tiene un GDL rotacional y la junta de corredera un GDL traslacional entre los eslabones conectados. aun sobre su relacionada de par inferior. A ambas uniones se les llama juntas completas (es decir. la junta prismática de corredera. completa = 1 GDL). Si el ángulo de hélice es de 90° la tuerca se trasladará a lo largo del eje del tornillo. TABLA 2-1 los seis pares inferiores Nombre (símbolo) Rotación (R) Prismático (P) Helicoidal (H) Cilíndrico GOL Contiene R P RP 2 3 3 RP RRR RPP (C) Esférico (S) En un plano (F) . la tuerca gira sin avanzar y se tiene así la junta de pasador.

deslizar.28 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO2 -l1x- Junta de rotación (R) (1 GDL) Junta de pasador completa para rotación (R) (con cierre de forma) b) Juntas completas Junta de corredera completa para traslación (P) (con cierre de forma) de un GOL (pares inferiores) -/'.uno o dos GDL (pares superiores) FIGURA 2-3 Juntas (pares) de diversos tipos . de deslizamiento puro (P) o de rodamiento (RP). o rodar y deslizar según la fricción a) Los seis pares inferiores e) Junta de rodamiento puro (R). Junta de pasador de primer orden de un GDL (dos eslabones conectados) Junta de pasador de segundo orden de dos GDL (tres eslabones conectados) d) El orden de una junta es menor en uno que el número de eslabones unidos Junta esférica (S) (3 GDL) Junta en un plano (F) (3 GDL) Puede rodar.x Junta prismática (P) (1 GDL) - Eslabón apoyado contra un plano (con cierre de fuerza) Junta helicoidal (H) (1 GDL) Pasador en ranura (con cierre de forma) de dos GOL (pares superiores) e) Semijuntas de rodamiento-deslizamiento Junta cilíndrica (C) (2 GDL) ref..

El orden de una junta es significativo en la determinación apropiada del grado total de libertad para el ensamblaje. Este tema se explorará en capítulos subsiguientes. un resorte u otros medios externos podrían proporcionar esta fuerza. como la de corredera de la figura 2-3b). traslación y rotación entre los eslabones conectados. En la figura 2-3d) se muestran ejemplos de juntas de diversos órdenes. mo se muestra en la figura 2-3c). Si se aplican los frenos al desplazarse sobre hielo. la conexión más simple de dos eslabones tiene un orden igual a uno. que se desplace sobre un camino helado o se maneje con demasiado entusiasmo por aceleración o los virajes. En el capítulo 1 ya se dieron definiciones para el mecanismo y la máquina. de deslizamiento puro o de rodamiento-deslizamiento. como se muestra en la figura 2-3e). Esta junta de rótula se aplicaría típicamente en un mecanismo tridimensional. En la figura 2-3c) se muestran también ejemplos de juntas con cierre de forma y con cierre de fuerza. esta junta se nvierte en una de deslizamiento puro. aumenta el orden de ésta de uno en uno. Un pasador en su agujero o una corredera en su ranura o guía de dos lados . Una junta de rótula (o bola) y casquillo (véase la figura 2-3a)) es un ejemplo de una junta con tres libertades. Un ejemplo común de este tipo de junta es llanta de automóvil que rueda sobre el pavimento. las juntas de bola en el sistema de suspensión de un automóvil. desde ego.enen cierre de forma. puede haber diferencias sustanciales en el comportamiento de un mecanismo debido a la elección de cierre de fuerza o de forma. esta junta dos libertades a veces se denomina "semijunta". requieren alguna fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre. La gravedad. Pero para sistemas de leva-seguidor on frecuencia se prefiere el cierre de fuerza. Las juntas completas (pares inferiores) y las semijun(pares superiores) se utilizan en mecanismos plan ares (2-D) y espaciales (3-D). a r. Paradójicamente. Para imaginar el grado de libertad de una junta en un mecanismo es útil "desconectar mentalmente" los dos eslabones que forman la junta. por tanto. La icción determina el número real de libertades en esta clase de junta. Esto se llama entonces junta de rodamiento puro y sólo tiene libertad rotacional (ile). Observe que si no se permite deslizamiento entre los dos eslabones de la figura 2-3c) conecdos por una junta de rodamiento-deslizamiento. como un pasador en un medio cojinete. con sus dos libertades colocadas el denominador. En los eslabonamientos por lo general se prefiere el cierre de forma y es fácil de lograr.AMENTOS DE CINEMÁTICA En la figura 2-3c) se muestran ejemplos de juntas con dos grados de libertad (pares periores) que permiten simultáneamente dos movimientos relativos independientes. a menos. A medida que se agregan eslabones a la misma junta. permite tres movimientos angulares independientes entre los dos eslabones conecta. En ocasiones la semijunta se denomina también junta de rodamieneslizamiento. quizá al proporcionar un elevado ficiente de fricción entre ellos se puede "bloquear" la libertad de traslación (Ax) y er que funcione como una junta completa. ya que permite ambas formas de movimiento. Una junta con más de un grado de libertad por lo general es también un par superior. o una corredera sobre una superficie. respecto del resto del mecanismo. el orden se define como el número de eslabones conectados menos uno. Puede ser de rodamiento puro. En contraste. Si se definen los elementos cinemáticos l' . una junta con cierre de fuerza. Como se verá. La elección se debe considerar cuidadosamente. puede ver entonces con más facilidad cuántas libertades tienen entre sí los dos eslaboes conectados. Una junta con cierre de forma se mantiene unida o cerrada por su eeometria. por 'emplo. En uso normal hay rodamiento puro y no deslizamiento en esta junta. Se necesitan dos eslabones para constituir una junta simple.

15. y una biela (o acoplador). Se definirá ahora una manivela como un eslabón que efectúa una revolución completa y está pivotado a un elemento fijo.Ul una máquina es un conjunto de mecanismos dispuestos para trasmitir fuerzas y realizar trabajo. Cada entrada requerida necesitará de algún tipo de actuador.4 DETERMINACiÓN DEL GRADO DE LIBERTAD para la síntesis y el análisis de GDL de un conjunto de eslaboproblema. (Dichos dispositivos se describen en la sección 2. todos los dispositivos que trasmiten energía o fuerzas son máquinas que utilizan mecanismos como elementos que proporcionan las restricciones de movimiento necesarias. Según la definición de Reuleaux. Observe también que el propio marco puede. El número de entradas necesario para obtener tal salida puede o no estar especificado. entonces es posible definir con mayor precisión aquellos dispositivos con base en las clasificaciones de Reuleaux de cadena cinemática. Es necesario determinar rápidamente el nes y juntas que pueden sugerirse como solución de un (también llamado movilidad M) de un sistema se puede Grado de libertad el número de entradas que se necesita proporcionar con la finalidad de crear una salida predecible. como un eslabón que tiene movimiento complejo y no está pivotado a un elemento fijo a tierra. La fijación se define como cualquier eslabón o eslabones que están sujetos en el espacio (sin movimiento) en relación con el marco de referencia. solenoide.) Estos dispositivos de entradas múltiples deberán coordinar sus acciones por medio de un "controlador". 2. Ahora este control se suele proporcionar . que a su vez debe poseer cierto grado de inteligencia. cilindro neumático o de otro dispositivo de conversión de energía. estar en movimiento. interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado. El grado de libertad definir como: El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental los mecanismos. también: el número de coordenadas independiente requerido para definir su posición. de hecho. Un mecanismo se define como: Una cadena cinemática en la que por lo menos se ha fijado o sujetado un eslabón al marco de referencia (el cual puede estar en movimiento).30 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 de eslabones y juntas. mecanismo y máquina. Aquí el costo es la principal restricción.Ul Una cadena cinemática se define como: Un ensamblaje de eslabones y juntas. Una máquina se define como: Una combinación de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen trabajo acompañado por movimientos determinados. un balancín es un eslabón que tiene rotación oscilatoria (de vaivén) y está pivotado a un elemento fijo. ya sea un operario humano o un "esclavo" en forma de motor. De acuerdo con su planteamiento. En el inicio del proceso de diseño suele disponerse de alguna definición general del movimiento de salida deseado.

en la que dos eslabones no conectados tienen en total seis GDL. Los conjuntos de eslabones que se muestran figuras 2-3a) y 2-3b) son díadas. Por consiguiente.Fl . Los GDL de un ensamblaje de slabones pueden predecirse a partir de una investigación de-la condición de Gruebler. ~YI Y ~Y2 se combinan como ~y. Cuando estos dos labones están conectados por una junta completa. un sistema de L slabones no conectados en el mismo plano tendrá 3L GDL. a los que llamó restringidosví Las amplias definiciones riores están quizá mejor adaptadas a aplicaciones actuales. Las cadenas cinemáticas o mecanismos pueden ser abiertos o cerrados. Además. Un _:clm's mo abierto con más de un eslabón tendrá siempre más de un grado de libertad. como se muestra en la figura 2-5b).n eslabón cualquiera en un plano tiene tres GDL. Reuleaux limitó sus definiciones a las cadenas cinemáticas cerradas y a los mecanis. como se muestra en la figura _. pero también puede estar programado mecánicamente dentro ño del mecanismo. ero necesario de entradas que se proporcionen para controlar todos sus GDL.-a). Un mecanismo con múle GDL. Un mecanismo cerrado no tendrá de conexión con apertura o nodos y puede tener uno o más grados de libertad. Un ejemplo común de anismo abierto es un robot industrial.que tienen sólo un GDL. No se requiere que el mecanismo tenga sólo un GDL. así como las interacciones entre ellos. Una cadena cinemática abierta de dos esLabobinarios y una junta se denomina díada.NTOS DE CINEMÁTICA te una computadora. considere el número de palancas de controlo cilindros actuadores que se encuenen un buldózer o en una grúa. Esto elimina dos GDL y deja cuatro. y &1 Y &2 se combinan como &. estará restringido en sus movimientos de acuerdo con el . con un total de cinco GDL. aunque udo esto es deseable para simplificar. cuando un eslabón cual- a) Cadena de mecanismo abierta FIGURA 2-4 b) Cadena de mecanismo cerrada Cadenas de mecanismos . En la figura presenta un mecanismo abierto y otro cerrado. como un robot. y esto necesitará tantos actuadores (motores) como GDL tenga. Algunas máquinas tienen muchos GDL. ados de libertad en mecanismos en un plano determinar los GDL totales de un mecanismo se debe tener en cuenta el número labones y juntas. Por lo. Véase la figura l-lb). En la figura 2-5c) la semijunta elimina sólo un GDL del sistema debido a que una semijunta tiene dos GDL) y queda el sistema de dos eslabones conectados por una semijunta.

lb) . el efecto neto será crear un eslabón fijo mayor y de orden superior.2J. ya que sólo hay un plano de sujeción.la) donde: M = grados L = número J = número G = número de libertad o movilidad de eslabones de juntas de eslabones fijos Observe que en un mecanismo real.32 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 a) Dos eslabones no conectados GDL=ó b) Conectados por una junta completa GDL=4 e) Conectados por una semijunta de rodamiento-deslizamiento GDL=5 ( boa¡ FIGURA 2-5 Juntas que eliminan grados de libertad quiera se fija o sujeta al marco de referencia.3G (2. sus tres GDL se eliminarán. Por tanto. G es siempre igual a uno y la ecuación de Gruebler se convierte en: M=3(L-I)-2J (2. aun cuando más de un eslabón de la cadena cinemática esté fijo. Este razonamiento conduce a la ecuación de Gruebler: M= 3L.

una junta de dos libertades elimina cuatro GDL.21] - h (2.\6. en tanto se indiquen todas las juntas . las semijuntas cuentan como 1/2 debido a que sólo eliminan un DL. Dicho eslabón no necesita dibujarse en detalle. Es decir. Si el GDL es negativo.1c) de: M= L= J] = 12= grados número número número de libertad o movilidad de eslabones de 1 GDL. o ejercicio determine los GDL en estos ejemplos con la ecuación de Kutzbach. Una junta de una liberelimina cinco GDL. En la figura 2-6a) se muestra un mecanismo con un GDL y sólo juntas pletas en éste. las semijuntas y las juntas múltiples en cualquier narniento. entonces se tendrá una estructura y no será posible ningún movimiento. Las juntas múltiples cuentan en una unidad menos que el número de nes conectados en tal junta. semijuntas El valor de J] y h en estas ecuaciones aún debe determinarse cuidadosamente para iderar todas las juntas completas. juntas completas de 2 GDL. Observe la notación esquemática utilizada para mostrar el eslabón .1) . En la figura 2-6b) se presenta una estructura con cero GDL que contiene semijuntas tas múltiples. y se agregan a la categoría de "completas" (1]). 2. Hay ólo tres posibilidades.la y 2.MENTOS DE CINEMÁTICA El valor de J en las ecuaciones 2. etcétera. Al fijar e labón se eliminan seis GDL. Es interesante observar que ecuación no aporta información acerca de tamaños o formas de eslabones. sino sólo antidad. Esto conduce a la ecuación de movilidad de Kutzbach eslabonamientos espaciales: (2. Considere también las juntas múltiples y semijuntas en las figuras 2-6a) y 2-6b).lb debe reflejar el valor de todas las juntas en mecanismo. Si el GDL es igual a cero. Si el GDL es positivo se tendrá un mecanismo y los eslabotendrán movimiento relativo. como pueden ser pares superiores con más libertad. lo que significa que no será posible ningún movi- . Cada eslabón no conectado en el espacio idimensional tiene seis GDL y cualquiera de los seis pares inferiores puede usarse para ectarlos. Esto es menos confuso si se utiliza la modificación de Kutzbach para la ecuación Gruebler en esta forma: M = 3(L .2) nde el subíndice se refiere al número de libertades de la junta.5 MECANISMOS Y ESTRUCTURAS grados de libertad de un ensamblaje de eslabones predicen por completo su carácter. En este texto se limitará e tudio a mecanismos en 2-D. - ados de libertad en mecanismos espaciales enfoque usado para determinar la movilidad de un mecanismo en un plano puede rrapolarse fácilmente a tres dimensiones. Los DL de un mecanismo propuesto pueden determinarse rápidamente a partir de esta exión antes de invertir tiempo en un diseño más detallado. entonces se tendrá una estructura precargada.

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