I

FUNDAMENTO ., -DE CINEMATIC-'

El azar favorece a la mente preparada.
PASTEUR

Captulo

2.0

INTRODUCCiN

En este captulo se presentarn las definiciones de algunos trminos y conceptos fundamentales para la sntesis y el anlisis de mecanismos. Se presentarn tambin algunas herramientas de anlisis muy simples pero poderosas que son tiles en la sntesis de mecanismos.

2.1

GRADOS DE LIBERTAD (GDL)

Un sistema mecnico puede clasificarse de acuerdo con el nmero de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL de un sistema es igual al nmero de parmetros independientes (medidas) que se necesitan para definir univocamente su posicin en el espacio en cualquier instante. Observe que el GDL se define con respecto a un marco de referencia seleccionado. En la figura 2-1 se muestra un lpiz colocado sobre una hoja en un plano que tiene un sistema de coordenadas xy. Si este lpiz permanece en el plano del papel se requieren tres parrnetros (GDL) para definir completamente la posicin del lpiz en el papel, dos coordenadas lineales (x, y) para definir la posicin de cualquier punto del lpiz y una coordenada angular (8) para definir el ngulo que forma ese objeto con respecto al eje x. El mnimo nmero de medidas necesarias para definir su posicin se muestran en la figura corno x, y y 8. Este sistema del lpiz en un plano tiene entonces tres GDL. Observe que los parmetros particulares elegidos para definir su posicin no son nicos. Podra utilizarse un conjunto alterno de tres parrnetros. Hay una infinidad de conjuntos de parmetros posibles, pero en este caso deben ser tres por conjunto, por ejemplo dos longitudes y un ngulo, para definir la posicin del sistema, ya que un cuerpo rgido en movimiento plano tiene tres GDL.
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FUNDAMENTOS DE CINEMTICA

FIGURA

2-1

Un cuerpo rgido en un plano tiene tres GOL

Considere ahora el lpiz en un mundo tridimensional. Sostngalo por encima de la cubierta de su escritorio y muvalo respecto a l. Se necesitarn entonces seis parmetros para definir sus seis GDL. Un conjunto paramtrico posible que podra usarse es: tres longitudes (x, y, z) ms tres ngulos (9, <\>, p). Cualquier cuerpo rgido en el espacio tridimensional posee seis grados de libertad. Trate de identificar los seis GDL moviendo su lpiz o pluma con respecto a la cubierta de su escritorio. En estos ejemplos el lpiz representa un cuerpo rgido o eslabn, que para los propsitos del anlisis cinemtico se supondr que no experimenta ninguna deformacin. sta es una hiptesis conveniente que permite definir con mayor facilidad los movimientos totales del cuerpo. Despus puede sobreponerse cualquier deformacin debida a cargas externas o de inercia a los movimientos cinemticos para obtener una ms completa y exacta imagen del comportamiento del cuerpo. Pero recuerde que se est frente a una hoja en blanco en la etapa inicial del proceso de diseo. No se pueden determinar deformaciones de un cuerpo hasta definir tamao, forma, propiedades del material y cargas. Por consiguiente, en esta etapa se supondr, para fines de sntesi y anlisis cinemticos, que los cuerpos cinemticos son rgidos y sin masa.

2.2

TIPOS DE MOVIMIENTO

Para moverse dentro de un marco de referencia un cuerpo rgido libre tendr, en el caso general, un movimiento complejo, el cual es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. En el espacio tridimensional puede haber rotacin alrededor de cualquier eje (un eje oblicuo, o bien, alguno de los tres ejes principales), as como traslacin simultnea, que puede descomponerse en componentes a lo largo de tres ejes. En un plano, o espacio bidimensional, el movimiento complejo se vuelve una combinacin de rotacin

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DISEO DE MAQUINARIA

CAPTULO 2

simultnea puesta en exposicin miento en Rotacin

con respecto a un eje (perpendicular al plano), y tambin traslacin, descomcomponentes a lo largo de dos ejes en el plano. Para simplificar, la presente se limitar al caso de sistemas cinemticos en el plano (2-D). En el moviel plano se definirn estos trminos de la siguiente manera: pura

el cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia "estacionario". Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una lnea de referencia trazada en el cuerpo, y que pasa por su centro, cambia nicamente su orientacin angular. Traslacin pura

todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su orientacin angular. Movimiento complejo es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. Cualquier lnea de referencia trazada en el cuerpo cambiar su posicin lineal y su orientacin angular. Los puntos en el cuerpo se movern en trayectorias no paralelas y habr en todo momento un centro de rotacin, que continuamente cambiar de ubicacin. La traslacin y la rotacin representan movimientos independientes del cuerpo. Cada uno puede presentarse sin el otro. Si se define un sistema de coordenadas bidimensional (2-D) como se muestra en la figura 2-1, los trminos en x y y representan las componentes del movimiento de traslacin, y el trmino 8, la componente de rotacin.

2.3

ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS

del de couna

La exploracin de la cinemtica de mecanismos se iniciar con una investigacin tema de diseo de eslabonamientos. Estos sistemas son los componentes bsicos todos los mecanismos. Se mostrar en los captulos siguientes que todas las formas munes de mecanismos (levas, engranes, bandas, cadenas) son de hecho variantes de clase comn de eslabonarnientos, los cuales se componen de eslabones y juntas.

Un eslabn, como se muestra en la figura 2-2, es (hipotticamente) un cuerpo rgido que posee por lo menos dos nodos, que son los puntos de unin con otros eslabones. Eslabn binario Eslabn Eslabn ternario cnaternario el que tiene dos nodos. el que tiene tres nodos. el que tiene cuatro nodos.

Una junta es una conexin entre dos o ms eslabones (en sus nodos), la cual permite algn movimiento o movimiento potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas (llamadas tambin pares cinemticos) se pueden clasificar de varios modos: 1 2 3 4 Por el tipo de contacto entre los elementos: de lnea, de punto o de superficie. Por el nmero de grados de libertad permitidos en la junta. Por el tipo de cierre de la junta, de fuerza o de forma. Por el nmero de eslabones conectados (orden de la junta).

FUNDAMENTOS DE CINEMTICA

~O(

Eslabn binario
FIGURA 2-2

Eslabn temario

Eslabn cuatemario

Eslabones de diferente orden

~,-A ~
e-:

- 0!2

v.A-..

Reuleauxlll acu el trmino par inferior para describir juntas con contacto de superficie (como el de un pasador dentro de su agujero) y el trmino de par superior para describir las juntas con contacto de punto o de lnea. Sin embargo, si hay holgura o .espacio libre entre el pasador y su agujero (como debe ser para que haya movimiento), el contacto de superficie en la junta de pasador es realmente contacto de lnea, pues el pasador toca slo un "lado" del hueco. Asimismo, a escala microscpica, un bloque deslizante sobre una superficie plana en realidad tiene contacto slo en porciones aisladas de superficie, que son las cimas de las salientes o asperezas de las superficies. La principal ventaja prctica de los pares inferiores sobre los pares superiores es su mayor capacidad para atrapar lubricante entre las superficies envolventes. Esto es especialmente cierto para la junta de pasador de rotacin. En una junta no envolvente el lubricante se expulsa con mayor facilidad entre las superficies de un par superior. Como resultado, se prefiere la junta de pasador para el caso de bajo desgaste y larga duracin, aun sobre su relacionada de par inferior, la junta prismtica de corredera. La figura 2-3a) muestra los seis pares posibles inferiores, sus grados de libertad y sus smbolos de una letra. Los pares de rotacin (R) y prismticos (P) son los nicos pares inferiores que se usan comnmente en los mecanismos en un plano. El tornillo (H), cilndrico (C), esfrico (S), y los pares inferiores planos (F) son todas las combinaciones de la revolucin y/o de los pares prismticos y se usan en los mecanismos espaciales (3-D). Los pares R y P son elementos bsicos de los dems pares, los cuales son combinaciones de estos dos, como se muestra en la tabla 2-1. Una forma ms til de clasificar las juntas (pares) es por el nmero de grados de libertad que hay entre dos elementos unidos. La figura 2-3 tambin muestra ejemplos de una y dos juntas libres comnmente encontrada en mecanismos en un plano. En la figura 2-3b) se indican dos formas de una junta plana con una libertad (o par), a saber, una junta de pasador rotacional (R) y una junta de traslacin de corredera (P). A ambas uniones se les llama juntas completas (es decir, completa = 1 GDL), y son pares inferiores. La junta de pasador tiene un GDL rotacional y la junta de corredera un GDL traslacional entre los eslabones conectados. stos son casos especiales de otra junta comn, con un grado de libertad, la de tornillo y tuerca (vase la figura 2-3a. El movimiento de la tuerca con respecto al tornillo o viceversa resulta en movimiento helicoidal. Si el ngulo de hlice es cero, la tuerca gira sin avanzar y se tiene as la junta de pasador. Si el ngulo de hlice es de 90 la tuerca se trasladar a lo largo del eje del tornillo, y se tiene as la junta de corredera.

TABLA

2-1

los seis pares inferiores

Nombre (smbolo) Rotacin (R) Prismtico (P) Helicoidal (H) Cilndrico
GOL

Contiene R P RP

2 3 3

RP RRR RPP

(C)
Esfrico
(S)

En un plano
(F)

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DISEO DE MAQUINARIA

CAPTULO2

-l1x-

Junta de rotacin (R) (1 GDL)

Junta de pasador completa para rotacin (R) (con cierre de forma)

b) Juntas completas

Junta de corredera completa para traslacin (P) (con cierre de forma) de un GOL (pares inferiores)

-/';.x Junta prismtica (P) (1 GDL)

Eslabn apoyado contra un plano (con cierre de fuerza)

Junta helicoidal (H) (1 GDL)

Pasador en ranura (con cierre de forma) de dos GOL (pares superiores)

e) Semijuntas de rodamiento-deslizamiento

Junta cilndrica (C) (2 GDL)

ref.

Junta de pasador de primer orden de un GDL (dos eslabones conectados)

Junta de pasador de segundo orden de dos GDL (tres eslabones conectados)

d) El orden de una junta es menor en uno que el nmero de eslabones unidos

Junta esfrica (S) (3 GDL)

Junta en un plano (F) (3 GDL)

Puede rodar, deslizar, o rodar y deslizar segn la friccin a) Los seis pares inferiores e) Junta de rodamiento puro (R), de deslizamiento puro (P) o de rodamiento (RP),uno o dos GDL (pares superiores)

FIGURA 2-3 Juntas (pares) de diversos tipos

AMENTOS DE CINEMTICA

En la figura 2-3c) se muestran ejemplos de juntas con dos grados de libertad (pares periores) que permiten simultneamente dos movimientos relativos independientes, a r, traslacin y rotacin entre los eslabones conectados. Paradjicamente, esta junta dos libertades a veces se denomina "semijunta", con sus dos libertades colocadas el denominador. En ocasiones la semijunta se denomina tambin junta de rodamieneslizamiento, ya que permite ambas formas de movimiento. Una junta de rtula (o bola) y casquillo (vase la figura 2-3a)) es un ejemplo de una junta con tres libertades, permite tres movimientos angulares independientes entre los dos eslabones conecta. Esta junta de rtula se aplicara tpicamente en un mecanismo tridimensional; por 'emplo, las juntas de bola en el sistema de suspensin de un automvil. Una junta con ms de un grado de libertad por lo general es tambin un par superior, mo se muestra en la figura 2-3c). Las juntas completas (pares inferiores) y las semijun(pares superiores) se utilizan en mecanismos plan ares (2-D) y espaciales (3-D). Observe que si no se permite deslizamiento entre los dos eslabones de la figura 2-3c) conecdos por una junta de rodamiento-deslizamiento, quiz al proporcionar un elevado ficiente de friccin entre ellos se puede "bloquear" la libertad de traslacin (Ax) y er que funcione como una junta completa. Esto se llama entonces junta de rodamiento puro y slo tiene libertad rotacional (ile). Un ejemplo comn de este tipo de junta es llanta de automvil que rueda sobre el pavimento, como se muestra en la figura 2-3e). En uso normal hay rodamiento puro y no deslizamiento en esta junta, a menos, desde ego, que se desplace sobre un camino helado o se maneje con demasiado entusiasmo por aceleracin o los virajes. Si se aplican los frenos al desplazarse sobre hielo, esta junta se nvierte en una de deslizamiento puro, como la de corredera de la figura 2-3b). La iccin determina el nmero real de libertades en esta clase de junta. Puede ser de rodamiento puro, de deslizamiento puro o de rodamiento-deslizamiento. Para imaginar el grado de libertad de una junta en un mecanismo es til "desconectar mentalmente" los dos eslabones que forman la junta, respecto del resto del mecanismo. puede ver entonces con ms facilidad cuntas libertades tienen entre s los dos eslaboes conectados. En la figura 2-3c) se muestran tambin ejemplos de juntas con cierre de forma y con cierre de fuerza. Una junta con cierre de forma se mantiene unida o cerrada por su eeometria. Un pasador en su agujero o una corredera en su ranura o gua de dos lados .enen cierre de forma. En contraste, una junta con cierre de fuerza, como un pasador en un medio cojinete, o una corredera sobre una superficie, requieren alguna fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre. La gravedad, un resorte u otros medios externos podran proporcionar esta fuerza. Como se ver, puede haber diferencias sustanciales en el comportamiento de un mecanismo debido a la eleccin de cierre de fuerza o de forma. La eleccin se debe considerar cuidadosamente. En los eslabonamientos por lo general se prefiere el cierre de forma y es fcil de lograr. Pero para sistemas de leva-seguidor on frecuencia se prefiere el cierre de fuerza. Este tema se explorar en captulos subsiguientes. En la figura 2-3d) se muestran ejemplos de juntas de diversos rdenes; el orden se define como el nmero de eslabones conectados menos uno. Se necesitan dos eslabones para constituir una junta simple; por tanto, la conexin ms simple de dos eslabones tiene un orden igual a uno. A medida que se agregan eslabones a la misma junta, aumenta el orden de sta de uno en uno. El orden de una junta es significativo en la determinacin apropiada del grado total de libertad para el ensamblaje. En el captulo 1 ya se dieron definiciones para el mecanismo y la mquina. Si se definen los elementos cinemticos

l'

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DISEO DE MAQUINARIA

CAPTULO 2

de eslabones y juntas, entonces es posible definir con mayor precisin aquellos dispositivos con base en las clasificaciones de Reuleaux de cadena cinemtica, mecanismo y mquina.Ul Una cadena cinemtica se define como:

Un ensamblaje de eslabones y juntas, interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado. Un mecanismo se define como: Una cadena cinemtica en la que por lo menos se ha fijado o sujetado un eslabn al marco de referencia (el cual puede estar en movimiento). Una mquina se define como: Una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecnicas de la naturaleza realicen trabajo acompaado por movimientos determinados. Segn la definicin de Reuleaux.Ul una mquina es un conjunto de mecanismos dispuestos para trasmitir fuerzas y realizar trabajo. De acuerdo con su planteamiento, todos los dispositivos que trasmiten energa o fuerzas son mquinas que utilizan mecanismos como elementos que proporcionan las restricciones de movimiento necesarias. Se definir ahora una manivela como un eslabn que efecta una revolucin completa y est pivotado a un elemento fijo; un balancn es un eslabn que tiene rotacin oscilatoria (de vaivn) y est pivotado a un elemento fijo, y una biela (o acoplador), como un eslabn que tiene movimiento complejo y no est pivotado a un elemento fijo a tierra. La fijacin se define como cualquier eslabn o eslabones que estn sujetos en el espacio (sin movimiento) en relacin con el marco de referencia. Observe tambin que el propio marco puede, de hecho, estar en movimiento.

2.4

DETERMINACiN DEL GRADO DE LIBERTAD

para la sntesis y el anlisis de GDL de un conjunto de eslaboproblema. El grado de libertad definir como:

El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental los mecanismos. Es necesario determinar rpidamente el nes y juntas que pueden sugerirse como solucin de un (tambin llamado movilidad M) de un sistema se puede Grado de libertad

el nmero de entradas que se necesita proporcionar con la finalidad de crear una salida predecible; tambin: el nmero de coordenadas independiente requerido para definir su posicin. En el inicio del proceso de diseo suele disponerse de alguna definicin general del movimiento de salida deseado. El nmero de entradas necesario para obtener tal salida puede o no estar especificado. Aqu el costo es la principal restriccin. Cada entrada requerida necesitar de algn tipo de actuador, ya sea un operario humano o un "esclavo" en forma de motor, solenoide, cilindro neumtico o de otro dispositivo de conversin de energa. (Dichos dispositivos se describen en la seccin 2.15.) Estos dispositivos de entradas mltiples debern coordinar sus acciones por medio de un "controlador", que a su vez debe poseer cierto grado de inteligencia. Ahora este control se suele proporcionar

NTOS DE CINEMTICA

te una computadora, pero tambin puede estar programado mecnicamente dentro o del mecanismo. No se requiere que el mecanismo tenga slo un GDL, aunque udo esto es deseable para simplificar. Algunas mquinas tienen muchos GDL. Por lo. considere el nmero de palancas de controlo cilindros actuadores que se encuenen un buldzer o en una gra. Vase la figura l-lb). Las cadenas cinemticas o mecanismos pueden ser abiertos o cerrados. En la figura presenta un mecanismo abierto y otro cerrado. Un mecanismo cerrado no tendr de conexin con apertura o nodos y puede tener uno o ms grados de libertad. Un _:clm's mo abierto con ms de un eslabn tendr siempre ms de un grado de libertad, y esto necesitar tantos actuadores (motores) como GDL tenga. Un ejemplo comn de anismo abierto es un robot industrial. Una cadena cinemtica abierta de dos esLabobinarios y una junta se denomina dada. Los conjuntos de eslabones que se muestran figuras 2-3a) y 2-3b) son dadas. Reuleaux limit sus definiciones a las cadenas cinemticas cerradas y a los mecanis- que tienen slo un GDL, a los que llam restringidosv Las amplias definiciones riores estn quiz mejor adaptadas a aplicaciones actuales. Un mecanismo con mle GDL, como un robot, estar restringido en sus movimientos de acuerdo con el . ero necesario de entradas que se proporcionen para controlar todos sus GDL.

ados de libertad en mecanismos en un plano

determinar los GDL totales de un mecanismo se debe tener en cuenta el nmero labones y juntas, as como las interacciones entre ellos. Los GDL de un ensamblaje de slabones pueden predecirse a partir de una investigacin de-la condicin de Gruebler.Fl .n eslabn cualquiera en un plano tiene tres GDL. Por consiguiente, un sistema de L slabones no conectados en el mismo plano tendr 3L GDL, como se muestra en la figura _- -a), en la que dos eslabones no conectados tienen en total seis GDL. Cuando estos dos labones estn conectados por una junta completa, como se muestra en la figura 2-5b), ~YI Y ~Y2 se combinan como ~y, y &1 Y &2 se combinan como &. Esto elimina dos GDL y deja cuatro. En la figura 2-5c) la semijunta elimina slo un GDL del sistema debido a que una semijunta tiene dos GDL) y queda el sistema de dos eslabones conectados por una semijunta, con un total de cinco GDL. Adems, cuando un eslabn cual-

a) Cadena de mecanismo abierta

FIGURA 2-4

b) Cadena de mecanismo cerrada

Cadenas de mecanismos

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DISEO DE MAQUINARIA

CAPTULO 2

a) Dos eslabones no conectados GDL=

b) Conectados por una junta completa

GDL=4

e) Conectados por una semijunta de rodamiento-deslizamiento GDL=5

(
boa
FIGURA 2-5

Juntas que eliminan grados de libertad

quiera se fija o sujeta al marco de referencia, sus tres GDL se eliminarn. Este razonamiento conduce a la ecuacin de Gruebler:
M= 3L- 2J- 3G (2.la)

donde:

M = grados L = nmero J = nmero G = nmero

de libertad o movilidad de eslabones de juntas de eslabones fijos

Observe que en un mecanismo real, aun cuando ms de un eslabn de la cadena cinemtica est fijo, el efecto neto ser crear un eslabn fijo mayor y de orden superior, ya que slo hay un plano de sujecin. Por tanto, G es siempre igual a uno y la ecuacin de Gruebler se convierte en:
M=3(L-I)-2J (2. lb)

\6.MENTOS DE CINEMTICA

El valor de J en las ecuaciones 2.la y 2.lb debe reflejar el valor de todas las juntas en mecanismo. Es decir, las semijuntas cuentan como 1/2 debido a que slo eliminan un DL. Esto es menos confuso si se utiliza la modificacin de Kutzbach para la ecuacin Gruebler en esta forma:
M = 3(L - 1) - 21] -

(2.1c)

de:

M= L= J] = 12=

grados nmero nmero nmero

de libertad o movilidad de eslabones de 1 GDL, juntas completas de 2 GDL, semijuntas

El valor de J] y h en estas ecuaciones an debe determinarse cuidadosamente para iderar todas las juntas completas, las semijuntas y las juntas mltiples en cualquier narniento. Las juntas mltiples cuentan en una unidad menos que el nmero de nes conectados en tal junta, y se agregan a la categora de "completas" (1]). Los DL de un mecanismo propuesto pueden determinarse rpidamente a partir de esta exin antes de invertir tiempo en un diseo ms detallado. Es interesante observar que ecuacin no aporta informacin acerca de tamaos o formas de eslabones, sino slo antidad. En la figura 2-6a) se muestra un mecanismo con un GDL y slo juntas pletas en ste. En la figura 2-6b) se presenta una estructura con cero GDL que contiene semijuntas tas mltiples. Observe la notacin esquemtica utilizada para mostrar el eslabn . Dicho eslabn no necesita dibujarse en detalle, en tanto se indiquen todas las juntas . Considere tambin las juntas mltiples y semijuntas en las figuras 2-6a) y 2-6b). o ejercicio determine los GDL en estos ejemplos con la ecuacin de Kutzbach.

ados de libertad en mecanismos espaciales

enfoque usado para determinar la movilidad de un mecanismo en un plano puede rrapolarse fcilmente a tres dimensiones. Cada eslabn no conectado en el espacio idimensional tiene seis GDL y cualquiera de los seis pares inferiores puede usarse para ectarlos, como pueden ser pares superiores con ms libertad. Una junta de una liberelimina cinco GDL, una junta de dos libertades elimina cuatro GDL, etctera. Al fijar e labn se eliminan seis GDL. Esto conduce a la ecuacin de movilidad de Kutzbach eslabonamientos espaciales: (2.2) nde el subndice se refiere al nmero de libertades de la junta. En este texto se limitar e tudio a mecanismos en 2-D.

2.5

MECANISMOS Y ESTRUCTURAS

grados de libertad de un ensamblaje de eslabones predicen por completo su carcter. Hay lo tres posibilidades. Si el GDL es positivo se tendr un mecanismo y los eslabotendrn movimiento relativo. Si el GDL es igual a cero, entonces se tendr una estructura y no ser posible ningn movimiento. Si el GDL es negativo, entonces se tendr una estructura precargada, lo que significa que no ser posible ningn movi-