I


FUNDAMENTO ., -DE CINEMATIC-'
El azar favorece a la mente preparada.
PASTEUR

Capítulo

2

2.0

INTRODUCCiÓN

En este capítulo se presentarán las definiciones de algunos términos y conceptos fundamentales para la síntesis y el análisis de mecanismos. Se presentarán también algunas herramientas de análisis muy simples pero poderosas que son útiles en la síntesis de mecanismos.

2.1

GRADOS DE LIBERTAD (GDL)

Un sistema mecánico puede clasificarse de acuerdo con el número de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL de un sistema es igual al número de parámetros independientes (medidas) que se necesitan para definir univocamente su posición en el espacio en cualquier instante. Observe que el GDL se define con respecto a un marco de referencia seleccionado. En la figura 2-1 se muestra un lápiz colocado sobre una hoja en un plano que tiene un sistema de coordenadas xy. Si este lápiz permanece en el plano del papel se requieren tres parárnetros (GDL) para definir completamente la posición del lápiz en el papel, dos coordenadas lineales (x, y) para definir la posición de cualquier punto del lápiz y una coordenada angular (8) para definir el ángulo que forma ese objeto con respecto al eje x. El mínimo número de medidas necesarias para definir su posición se muestran en la figura corno x, y y 8. Este sistema del lápiz en un plano tiene entonces tres GDL. Observe que los parámetros particulares elegidos para definir su posición no son únicos. Podría utilizarse un conjunto alterno de tres parárnetros. Hay una infinidad de conjuntos de parámetros posibles, pero en este caso deben ser tres por conjunto, por ejemplo dos longitudes y un ángulo, para definir la posición del sistema, ya que un cuerpo rígido en movimiento plano tiene tres GDL.
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que los cuerpos cinemáticos son rígidos y sin masa. alguno de los tres ejes principales). p). No se pueden determinar deformaciones de un cuerpo hasta definir tamaño. así como traslación simultánea. z) más tres ángulos (9.2 TIPOS DE MOVIMIENTO Para moverse dentro de un marco de referencia un cuerpo rígido libre tendrá. Trate de identificar los seis GDL moviendo su lápiz o pluma con respecto a la cubierta de su escritorio. y. el movimiento complejo se vuelve una combinación de rotación . el cual es una combinación simultánea de rotación y traslación. que puede descomponerse en componentes a lo largo de tres ejes. forma. <\>. un movimiento complejo. o espacio bidimensional. Después puede sobreponerse cualquier deformación debida a cargas externas o de inercia a los movimientos cinemáticos para obtener una más completa y exacta imagen del comportamiento del cuerpo. en el caso general. Se necesitarán entonces seis parámetros para definir sus seis GDL. Ésta es una hipótesis conveniente que permite definir con mayor facilidad los movimientos totales del cuerpo. que para los propósitos del análisis cinemático se supondrá que no experimenta ninguna deformación.FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 2 FIGURA 2-1 Un cuerpo rígido en un plano tiene tres GOL Considere ahora el lápiz en un mundo tridimensional. 2. En un plano. Pero recuerde que se está frente a una hoja en blanco en la etapa inicial del proceso de diseño. En estos ejemplos el lápiz representa un cuerpo rígido o eslabón. en esta etapa se supondrá. Por consiguiente. Un conjunto paramétrico posible que podría usarse es: tres longitudes (x. propiedades del material y cargas. En el espacio tridimensional puede haber rotación alrededor de cualquier eje (un eje oblicuo. para fines de síntesi y análisis cinemáticos. Sosténgalo por encima de la cubierta de su escritorio y muévalo respecto a él. Cualquier cuerpo rígido en el espacio tridimensional posee seis grados de libertad. o bien.

de punto o de superficie. es (hipotéticamente) un cuerpo rígido que posee por lo menos dos nodos. bandas. engranes. y también traslación. Cada uno puede presentarse sin el otro. . los términos en x y y representan las componentes del movimiento de traslación. En el moviel plano se definirán estos términos de la siguiente manera: pura el cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia "estacionario". La traslación y la rotación representan movimientos independientes del cuerpo. y el término 8. y que pasa por su centro.3 ESLABONES. Para simplificar. la cual permite algún movimiento o movimiento potencial. que son los puntos de unión con otros eslabones. Se mostrará en los capítulos siguientes que todas las formas munes de mecanismos (levas. Los puntos en el cuerpo se moverán en trayectorias no paralelas y habrá en todo momento un centro de rotación. Traslación pura todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). el que tiene tres nodos. Un eslabón. la componente de rotación. Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición lineal pero no su orientación angular. Por el número de eslabones conectados (orden de la junta). descomcomponentes a lo largo de dos ejes en el plano. Si se define un sistema de coordenadas bidimensional (2-D) como se muestra en la figura 2-1. que continuamente cambiará de ubicación. Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos). Por el tipo de cierre de la junta. entre los eslabones conectados. cambia únicamente su orientación angular. Todos los demás puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. los cuales se componen de eslabones y juntas.26 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 • simultánea puesta en exposición miento en Rotación con respecto a un eje (perpendicular al plano). Las juntas (llamadas también pares cinemáticos) se pueden clasificar de varios modos: 1 2 3 4 Por el tipo de contacto entre los elementos: de línea. el que tiene cuatro nodos. cadenas) son de hecho variantes de clase común de eslabonarnientos. Una línea de referencia trazada en el cuerpo. Cualquier línea de referencia trazada en el cuerpo cambiará su posición lineal y su orientación angular. como se muestra en la figura 2-2. Movimiento complejo es una combinación simultánea de rotación y traslación. Eslabón binario Eslabón Eslabón ternario cnaternario el que tiene dos nodos. JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS del de couna La exploración de la cinemática de mecanismos se iniciará con una investigación tema de diseño de eslabonamientos. de fuerza o de forma. 2. Estos sistemas son los componentes básicos todos los mecanismos. Por el número de grados de libertad permitidos en la junta. la presente se limitará al caso de sistemas cinemáticos en el plano (2-D).

espacio libre entre el pasador y su agujero (como debe ser para que haya movimiento). Una forma más útil de clasificar las juntas (pares) es por el número de grados de libertad que hay entre dos elementos unidos. Sin embargo. completa = 1 GDL). Los pares de rotación (R) y prismáticos (P) son los únicos pares inferiores que se usan comúnmente en los mecanismos en un plano. a escala microscópica. y se tiene así la junta de corredera. El movimiento de la tuerca con respecto al tornillo o viceversa resulta en movimiento helicoidal. La figura 2-3 también muestra ejemplos de una y dos juntas libres comúnmente encontrada en mecanismos en un plano. Si el ángulo de hélice es de 90° la tuerca se trasladará a lo largo del eje del tornillo.0!2 v. esférico (S). que son las cimas de las salientes o asperezas de las superficies. la junta prismática de corredera. como se muestra en la tabla 2-1. y son pares inferiores.-A ~ e-: . los cuales son combinaciones de estos dos. Reuleauxlll acuñó el término par inferior para describir juntas con contacto de superficie (como el de un pasador dentro de su agujero) y el término de par superior para describir las juntas con contacto de punto o de línea. La principal ventaja práctica de los pares inferiores sobre los pares superiores es su mayor capacidad para atrapar lubricante entre las superficies envolventes. con un grado de libertad. a saber. Éstos son casos especiales de otra junta común.. y los pares inferiores planos (F) son todas las combinaciones de la revolución y/o de los pares prismáticos y se usan en los mecanismos espaciales (3-D). En una junta no envolvente el lubricante se expulsa con mayor facilidad entre las superficies de un par superior. el contacto de superficie en la junta de pasador es realmente contacto de línea. una junta de pasador rotacional (R) y una junta de traslación de corredera (P). Como resultado. La figura 2-3a) muestra los seis pares posibles inferiores. si hay holgura o . El tornillo (H). Los pares R y P son elementos básicos de los demás pares. Asimismo. A ambas uniones se les llama juntas completas (es decir. sus grados de libertad y sus símbolos de una letra. cilíndrico (C). TABLA 2-1 los seis pares inferiores Nombre (símbolo) Rotación (R) Prismático (P) Helicoidal (H) Cilíndrico GOL Contiene R P RP 2 3 3 RP RRR RPP (C) Esférico (S) En un plano (F) .A-. Si el ángulo de hélice es cero. aun sobre su relacionada de par inferior. La junta de pasador tiene un GDL rotacional y la junta de corredera un GDL traslacional entre los eslabones conectados. Esto es especialmente cierto para la junta de pasador de rotación. la tuerca gira sin avanzar y se tiene así la junta de pasador. la de tornillo y tuerca (véase la figura 2-3a». En la figura 2-3b) se indican dos formas de una junta plana con una libertad (o par). pues el pasador toca sólo un "lado" del hueco.FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA ~O( Eslabón binario FIGURA 2-2 Eslabón temario Eslabón cuatemario Eslabones de diferente orden ~. se prefiere la junta de pasador para el caso de bajo desgaste y larga duración. un bloque deslizante sobre una superficie plana en realidad tiene contacto sólo en porciones aisladas de superficie.

. Junta de pasador de primer orden de un GDL (dos eslabones conectados) Junta de pasador de segundo orden de dos GDL (tres eslabones conectados) d) El orden de una junta es menor en uno que el número de eslabones unidos Junta esférica (S) (3 GDL) Junta en un plano (F) (3 GDL) Puede rodar.x Junta prismática (P) (1 GDL) - Eslabón apoyado contra un plano (con cierre de fuerza) Junta helicoidal (H) (1 GDL) Pasador en ranura (con cierre de forma) de dos GOL (pares superiores) e) Semijuntas de rodamiento-deslizamiento Junta cilíndrica (C) (2 GDL) ref. de deslizamiento puro (P) o de rodamiento (RP).uno o dos GDL (pares superiores) FIGURA 2-3 Juntas (pares) de diversos tipos .28 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO2 -l1x- Junta de rotación (R) (1 GDL) Junta de pasador completa para rotación (R) (con cierre de forma) b) Juntas completas Junta de corredera completa para traslación (P) (con cierre de forma) de un GOL (pares inferiores) -/'. o rodar y deslizar según la fricción a) Los seis pares inferiores e) Junta de rodamiento puro (R). deslizar.

El orden de una junta es significativo en la determinación apropiada del grado total de libertad para el ensamblaje. como un pasador en un medio cojinete. En ocasiones la semijunta se denomina también junta de rodamieneslizamiento. el orden se define como el número de eslabones conectados menos uno. Una junta con cierre de forma se mantiene unida o cerrada por su eeometria. Paradójicamente. En la figura 2-3d) se muestran ejemplos de juntas de diversos órdenes. Un pasador en su agujero o una corredera en su ranura o guía de dos lados . Para imaginar el grado de libertad de una junta en un mecanismo es útil "desconectar mentalmente" los dos eslabones que forman la junta. En contraste. En el capítulo 1 ya se dieron definiciones para el mecanismo y la máquina. las juntas de bola en el sistema de suspensión de un automóvil. La gravedad. La icción determina el número real de libertades en esta clase de junta. Si se definen los elementos cinemáticos l' . permite tres movimientos angulares independientes entre los dos eslabones conecta. Esto se llama entonces junta de rodamiento puro y sólo tiene libertad rotacional (ile). que se desplace sobre un camino helado o se maneje con demasiado entusiasmo por aceleración o los virajes. Pero para sistemas de leva-seguidor on frecuencia se prefiere el cierre de fuerza. Puede ser de rodamiento puro. un resorte u otros medios externos podrían proporcionar esta fuerza.AMENTOS DE CINEMÁTICA En la figura 2-3c) se muestran ejemplos de juntas con dos grados de libertad (pares periores) que permiten simultáneamente dos movimientos relativos independientes. aumenta el orden de ésta de uno en uno. A medida que se agregan eslabones a la misma junta. esta junta dos libertades a veces se denomina "semijunta". requieren alguna fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre. Un ejemplo común de este tipo de junta es llanta de automóvil que rueda sobre el pavimento. de deslizamiento puro o de rodamiento-deslizamiento. o una corredera sobre una superficie. La elección se debe considerar cuidadosamente. esta junta se nvierte en una de deslizamiento puro. puede ver entonces con más facilidad cuántas libertades tienen entre sí los dos eslaboes conectados. con sus dos libertades colocadas el denominador. como se muestra en la figura 2-3e). Una junta de rótula (o bola) y casquillo (véase la figura 2-3a)) es un ejemplo de una junta con tres libertades. En la figura 2-3c) se muestran también ejemplos de juntas con cierre de forma y con cierre de fuerza. quizá al proporcionar un elevado ficiente de fricción entre ellos se puede "bloquear" la libertad de traslación (Ax) y er que funcione como una junta completa. una junta con cierre de fuerza. a menos. mo se muestra en la figura 2-3c). Este tema se explorará en capítulos subsiguientes. la conexión más simple de dos eslabones tiene un orden igual a uno. desde ego. En los eslabonamientos por lo general se prefiere el cierre de forma y es fácil de lograr. Esta junta de rótula se aplicaría típicamente en un mecanismo tridimensional. Si se aplican los frenos al desplazarse sobre hielo. Observe que si no se permite deslizamiento entre los dos eslabones de la figura 2-3c) conecdos por una junta de rodamiento-deslizamiento. por tanto. Una junta con más de un grado de libertad por lo general es también un par superior. a r. En uso normal hay rodamiento puro y no deslizamiento en esta junta. puede haber diferencias sustanciales en el comportamiento de un mecanismo debido a la elección de cierre de fuerza o de forma.enen cierre de forma. traslación y rotación entre los eslabones conectados. respecto del resto del mecanismo. ya que permite ambas formas de movimiento. por 'emplo. Las juntas completas (pares inferiores) y las semijun(pares superiores) se utilizan en mecanismos plan ares (2-D) y espaciales (3-D). como la de corredera de la figura 2-3b). Como se verá. Se necesitan dos eslabones para constituir una junta simple.

30 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 de eslabones y juntas. (Dichos dispositivos se describen en la sección 2. de hecho. Un mecanismo se define como: Una cadena cinemática en la que por lo menos se ha fijado o sujetado un eslabón al marco de referencia (el cual puede estar en movimiento). Se definirá ahora una manivela como un eslabón que efectúa una revolución completa y está pivotado a un elemento fijo. Observe también que el propio marco puede.) Estos dispositivos de entradas múltiples deberán coordinar sus acciones por medio de un "controlador". solenoide.Ul una máquina es un conjunto de mecanismos dispuestos para trasmitir fuerzas y realizar trabajo. La fijación se define como cualquier eslabón o eslabones que están sujetos en el espacio (sin movimiento) en relación con el marco de referencia. cilindro neumático o de otro dispositivo de conversión de energía. también: el número de coordenadas independiente requerido para definir su posición.Ul Una cadena cinemática se define como: Un ensamblaje de eslabones y juntas. Es necesario determinar rápidamente el nes y juntas que pueden sugerirse como solución de un (también llamado movilidad M) de un sistema se puede Grado de libertad el número de entradas que se necesita proporcionar con la finalidad de crear una salida predecible. como un eslabón que tiene movimiento complejo y no está pivotado a un elemento fijo a tierra. De acuerdo con su planteamiento. ya sea un operario humano o un "esclavo" en forma de motor. Ahora este control se suele proporcionar . estar en movimiento.4 DETERMINACiÓN DEL GRADO DE LIBERTAD para la síntesis y el análisis de GDL de un conjunto de eslaboproblema. En el inicio del proceso de diseño suele disponerse de alguna definición general del movimiento de salida deseado. El número de entradas necesario para obtener tal salida puede o no estar especificado. Una máquina se define como: Una combinación de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen trabajo acompañado por movimientos determinados. Aquí el costo es la principal restricción.15. y una biela (o acoplador). Cada entrada requerida necesitará de algún tipo de actuador. Según la definición de Reuleaux. todos los dispositivos que trasmiten energía o fuerzas son máquinas que utilizan mecanismos como elementos que proporcionan las restricciones de movimiento necesarias. El grado de libertad definir como: El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental los mecanismos. un balancín es un eslabón que tiene rotación oscilatoria (de vaivén) y está pivotado a un elemento fijo. 2. que a su vez debe poseer cierto grado de inteligencia. interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado. entonces es posible definir con mayor precisión aquellos dispositivos con base en las clasificaciones de Reuleaux de cadena cinemática. mecanismo y máquina.

un sistema de L slabones no conectados en el mismo plano tendrá 3L GDL.-a). así como las interacciones entre ellos. ~YI Y ~Y2 se combinan como ~y. como se muestra en la figura 2-5b). pero también puede estar programado mecánicamente dentro ño del mecanismo. Reuleaux limitó sus definiciones a las cadenas cinemáticas cerradas y a los mecanis. Véase la figura l-lb). En la figura 2-5c) la semijunta elimina sólo un GDL del sistema debido a que una semijunta tiene dos GDL) y queda el sistema de dos eslabones conectados por una semijunta. ero necesario de entradas que se proporcionen para controlar todos sus GDL. En la figura presenta un mecanismo abierto y otro cerrado. Además. Algunas máquinas tienen muchos GDL.que tienen sólo un GDL. Un _:clm's mo abierto con más de un eslabón tendrá siempre más de un grado de libertad. Por consiguiente. Un mecanismo cerrado no tendrá de conexión con apertura o nodos y puede tener uno o más grados de libertad. y &1 Y &2 se combinan como &.NTOS DE CINEMÁTICA te una computadora. Cuando estos dos labones están conectados por una junta completa. Los conjuntos de eslabones que se muestran figuras 2-3a) y 2-3b) son díadas. como un robot. Por lo. estará restringido en sus movimientos de acuerdo con el . a los que llamó restringidosví Las amplias definiciones riores están quizá mejor adaptadas a aplicaciones actuales. y esto necesitará tantos actuadores (motores) como GDL tenga. en la que dos eslabones no conectados tienen en total seis GDL. Los GDL de un ensamblaje de slabones pueden predecirse a partir de una investigación de-la condición de Gruebler. como se muestra en la figura _. ados de libertad en mecanismos en un plano determinar los GDL totales de un mecanismo se debe tener en cuenta el número labones y juntas. Un ejemplo común de anismo abierto es un robot industrial. Un mecanismo con múle GDL.n eslabón cualquiera en un plano tiene tres GDL. considere el número de palancas de controlo cilindros actuadores que se encuenen un buldózer o en una grúa. Las cadenas cinemáticas o mecanismos pueden ser abiertos o cerrados. No se requiere que el mecanismo tenga sólo un GDL.Fl . cuando un eslabón cual- a) Cadena de mecanismo abierta FIGURA 2-4 b) Cadena de mecanismo cerrada Cadenas de mecanismos . aunque udo esto es deseable para simplificar. Una cadena cinemática abierta de dos esLabobinarios y una junta se denomina díada. con un total de cinco GDL. Esto elimina dos GDL y deja cuatro.

Por tanto. sus tres GDL se eliminarán. el efecto neto será crear un eslabón fijo mayor y de orden superior.32 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 a) Dos eslabones no conectados GDL=ó b) Conectados por una junta completa GDL=4 e) Conectados por una semijunta de rodamiento-deslizamiento GDL=5 ( boa¡ FIGURA 2-5 Juntas que eliminan grados de libertad quiera se fija o sujeta al marco de referencia.3G (2. aun cuando más de un eslabón de la cadena cinemática esté fijo. Este razonamiento conduce a la ecuación de Gruebler: M= 3L. ya que sólo hay un plano de sujeción. G es siempre igual a uno y la ecuación de Gruebler se convierte en: M=3(L-I)-2J (2.la) donde: M = grados L = número J = número G = número de libertad o movilidad de eslabones de juntas de eslabones fijos Observe que en un mecanismo real.2J. lb) .

Es interesante observar que ecuación no aporta información acerca de tamaños o formas de eslabones. una junta de dos libertades elimina cuatro GDL. en tanto se indiquen todas las juntas . En la figura 2-6b) se presenta una estructura con cero GDL que contiene semijuntas tas múltiples. Al fijar e labón se eliminan seis GDL. Una junta de una liberelimina cinco GDL.\6. y se agregan a la categoría de "completas" (1]). En la figura 2-6a) se muestra un mecanismo con un GDL y sólo juntas pletas en éste. Si el GDL es igual a cero. lo que significa que no será posible ningún movi- . Dicho eslabón no necesita dibujarse en detalle.21] - h (2. Los DL de un mecanismo propuesto pueden determinarse rápidamente a partir de esta exión antes de invertir tiempo en un diseño más detallado.1) .2) nde el subíndice se refiere al número de libertades de la junta. o ejercicio determine los GDL en estos ejemplos con la ecuación de Kutzbach. etcétera. - ados de libertad en mecanismos espaciales enfoque usado para determinar la movilidad de un mecanismo en un plano puede rrapolarse fácilmente a tres dimensiones. Si el GDL es positivo se tendrá un mecanismo y los eslabotendrán movimiento relativo. 2. juntas completas de 2 GDL. Las juntas múltiples cuentan en una unidad menos que el número de nes conectados en tal junta. Si el GDL es negativo. Hay ólo tres posibilidades. semijuntas El valor de J] y h en estas ecuaciones aún debe determinarse cuidadosamente para iderar todas las juntas completas. Considere también las juntas múltiples y semijuntas en las figuras 2-6a) y 2-6b). como pueden ser pares superiores con más libertad.1c) de: M= L= J] = 12= grados número número número de libertad o movilidad de eslabones de 1 GDL. En este texto se limitará e tudio a mecanismos en 2-D. Observe la notación esquemática utilizada para mostrar el eslabón . entonces se tendrá una estructura precargada. Esto conduce a la ecuación de movilidad de Kutzbach eslabonamientos espaciales: (2. las semijuntas y las juntas múltiples en cualquier narniento. Esto es menos confuso si se utiliza la modificación de Kutzbach para la ecuación Gruebler en esta forma: M = 3(L .la y 2. las semijuntas cuentan como 1/2 debido a que sólo eliminan un DL.lb debe reflejar el valor de todas las juntas en mecanismo.5 MECANISMOS Y ESTRUCTURAS grados de libertad de un ensamblaje de eslabones predicen por completo su carácter. sino sólo antidad. Cada eslabón no conectado en el espacio idimensional tiene seis GDL y cualquiera de los seis pares inferiores puede usarse para ectarlos. entonces se tendrá una estructura y no será posible ningún movimiento. Es decir.MENTOS DE CINEMÁTICA El valor de J en las ecuaciones 2.

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