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Diseño-y-construcción-de-una-máquina-CNC-que-realiza-el-ruteo-de-pistas-y-el

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2012

Arévalo Danilo. Hermosa Diana. Perfil de Tesis

[ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO]
INGENIERÍA MECATRÓNICA

Índice General
1. Título del proyecto ................................................................................................................... 3 2. Datos referenciales del proyecto ............................................................................................. 3 2.1. Fecha de presentación ....................................................................................................... 3 2.2. Institución auspiciante y/o beneficiaria ............................................................................. 3 2.3. Responsables del proyecto................................................................................................. 3 2.4. Colaboradores profesionales ............................................................................................. 3 2.5. Área del tema ..................................................................................................................... 3 2.6. Localización geográfica....................................................................................................... 4 2.7. Duración del proyecto ........................................................................................................ 4 3. Definición del proyecto ............................................................................................................ 4 3.1. Antecedentes ..................................................................................................................... 4 3.2. Marco institucional............................................................................................................. 6 3.3. Justificación e importancia ................................................................................................. 6 3.4. Área de influencia............................................................................................................... 9 3.5. Alcance del proyecto .......................................................................................................... 9 3.5.1. Objetivo general ..................................................................................................... 9 3.5.2. Objetivos específicos .............................................................................................. 9 3.5.3. Alcance General.................................................................................................... 10 3.5.4. Sistema mecatrónico ............................................................................................ 11 3.5.5. Sistema mecánico ................................................................................................. 12 3.5.6. Sistema electrónico/eléctrico............................................................................... 15 3.5.7. Sistema de Control ............................................................................................... 16 3.5.8. Software para implementación, análisis y simulación ......................................... 19 3.6. Metodología ..................................................................................................................... 22 4. Bibliografía .............................................................................................................................. 25 5. Anexos..................................................................................................................................... 26 5.1. Propuesta de índice .......................................................................................................... 26 5.2. Cronograma del proyecto ................................................................................................ 29 5.3. Presupuesto referencial ................................................................................................... 31 5.4. Carta de Auspicio.............................................................................................................. 31 5.5. Terminología..................................................................................................................... 31

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Índice de Tablas y Figuras
1. Tablas Tabla 1. Modelos de máquinas fresadoras router CNC ............................................................ 5 Tabla 2. Diferencias de los métodos de fabricación de PCBs .................................................... 8 Tabla 3. Parámetros técnicos generales del proyecto ............................................................ 10 Tabla 4. Cronograma del proyecto .......................................................................................... 30 Tabla 5. Presupuesto referencial............................................................................................. 31 2. Figuras Figura 1. Circuitos impresos (PCB) ............................................................................................ 6 Figura 2. Diagrama básico del sistema mecatrónico ............................................................... 11 Figura 3. Ejes de operación de la máquina CNC ...................................................................... 12 Figura 4. Tamaño estándar máximo de PCBs .......................................................................... 13 Figura 5. Máquina router CNC................................................................................................. 13 Figura 6. Articulaciones de los eslabones de un robot............................................................ 14 Figura 7. Taladro ...................................................................................................................... 14 Figura 8. Microcontrolador con puerto USB ........................................................................... 15 Figura 9. Encoder y finales de carrera ..................................................................................... 15 Figura 10. Servomotor DC de rotación continua ..................................................................... 15 Figura 11. Reconocimiento de sistemas – MATLAB Ident ....................................................... 16 Figura 12. Métodos de sintonización de controladores PID ................................................... 17 Figura 13. Diagrama de bloques del controlador continuo y digital ....................................... 17 Figura 14. Muestreo de una señal análoga ............................................................................. 18 Figura 15. Diagrama de flujo de la subrutina de control ........................................................ 18 Figura 16.Detección de pistas con el modulo de visión de LabVIEW ..................................... 19 Figura 17. Detección de agujeros con el modulo de visión de LabVIEW ............................... 19 Figura 18. Secuencias de desbaste, taladrado y posicionamiento con código G ................... 20 Figura 19. Software de diseño, análisis y simulación ............................................................. 21 Figura 20. Modelo simplificado de las etapas del método científico ..................................... 22 Figura 21. Círculo de Deming ................................................................................................. 23 Figura 22. Metodología Seis Sigma ........................................................................................ 23 Figura 23. Esquema DMAIC .................................................................................................... 24

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2. RESPONSABLES DEL PROYECTO Arévalo Danilo. • Microcontroladores. ÁREA DEL TEMA El proyecto de tesis se centra en áreas de: • Diseño Mecatrónico. TÍTULO DEL PROYECTO Diseño y construcción de una máquina CNC que realiza el ruteo de pistas y el taladrado de circuitos impresos (PCB) de manera automática. • Diseño CAD/CAM/CAE.Perfil de Tesis [MCT] 1. • Diseño Electrónico. Pablo Ramos (Codirector) 2. 2.5. • Robótica Industrial. 2. Fernando Olmedo (Director) Ing. DATOS REFERENCIALES DEL PROYECTO 2. FECHA DE PRESENTACIÓN 29 de Junio del 2012. COLABORADORES PROFESIONALES Ing. 3 .2. • Automatización y Control. utilizando una interfaz gráfica y procesamiento de imágenes en LabVIEW.1. • Diseño de elementos de máquinas.4.3. INSTITUCIÓN AUSPICIANTE Y/O BENEFICIARIA Ninguna 2. Hermosa Diana.

A continuación en la Tabla 1se presentan varios tipos de modelos en el mercado mundial y sus respectivos precios: 4 . Sin embargo.1. de tal manera que se los puede desarrollar con mayor rapidez. La máquina CNC que se propone construir tiene estas prestaciones. DURACIÓN DEL PROYECTO Aproximadamente 9 meses. ANTECEDENTES La ciencia y tecnología han avanzado hasta el punto de poder llegar a construir máquinas completamente automáticas e independientes al reemplazar ciertas prácticas manuales por dispositivos electrónicos y mecánicos. puesto que elimina gran parte de los procedimientos manuales al momento de realizar el ruteado y taladrado de circuitos impresos. Existe gran variedad de soluciones a la hora de abordar este tema.6.2. ya que existe toda una industria especializada en esta tecnología. éste permanecerá en el laboratorio de electrónica de la ESPE con fines didácticos. DEFINICIÓN DEL PROYECTO 3. LOCALIZACIÓN GEOGRÁFICA El proyecto será desarrollado en talleres especializados y en los domicilios de los responsables. de tal manera que ahorran mucho trabajo. en comparación con métodos manuales. eficacia y disminuyendo costos. 2.7. A nivel mundial se producen maquinas fresadoras router CNC (Véase Terminología) con diversos precios dependiendo del alcance de las mismas. El avance tecnológico nos facilita mucho los procesos de fabricación. 3. recursos y tiempo a los seres humanos. el desarrollo tecnológico en nuestro País aún tiene limitaciones para poder competir de una manera óptima en el mercado internacional. Al finalizar el proyecto.

Modelos de máquinas fresadoras router CNC 5 .Modelo de fresadora router CNC Fotografía País Precio [$] PCB Prototyper España 4435 AMAN 3040CH80 China 1500 AMAN 7050E China 2200 SMTVIP PCB200 China 2500 SANYOU SY-4040 China 3000 Bungard CCD / MTC Alemania 2000 Tabla 1.

2. para que realice la función de conductor o de interconexión eléctrica entre los distintos componentes que se montarán sobre ella. sin embargo también son fabricadas en diversos países pero no son muy comercializadas en internet. cobre. Circuitos impresos (PCB) 6 . cubierta por una capa de cobre en una de sus caras o en ambas. por tales motivos lo que pretendemos lograr es construir una máquina que realice funciones similares orientadas a la fabricación de PCBs. madera y plásticos. Iniciamos con un poco de información de PCBs. las fresadoras router CNC tienen precios que oscilan alrededor de los 2500$ pero si se podría encontrar modelos muy básicos en precios de 1200$ sin contar los cargos del envío. Una placa de circuito impreso (PCB Printed Circuit Board) es una plancha de material rígido aislante. El país que más fabrica este tipo de máquinas. pero que tenga un costo menor y que incluya el software especializado de control. Figura 1.Como se observa en la Tabla 1. MARCO INSTITUCIONAL El presente proyecto no tiene asociación con ninguna institución auspiciante o beneficiaria. En nuestro país tan solo se comercializan CNCs importadas con software estándar y a precios muy altos alrededor de los 3500$. 3.1. Se debe tomar en cuenta que la mayoría de estas máquinas (las más costosas) realizan ruteados en 2D y 3D en varios materiales incluyendo aluminio. 3. JUSTIFICACIÓN E IMPORTANCIA Como hemos podido notar en el apartado 3. las fresadoras router CNC son muy costosas porque realizan trabajos de alta precisión en 2D y 3D en diversos materiales.3. es China.

el cobre puede ir a su vez protegido por una capa de resina fotosensible. SIP. Posteriormente se procede al ataque químico usando cloruro férrico o una solución de acido clorhídrico con agua oxigenada. se transfiere el dibujo al cobre con calor. Método 3: Se diseña en Proteus o en cualquier programa ECAD (Electronic Computer-aided Design) de diseño electrónico de PCBs. en la mayoría de casos se usa una plancha doméstica. Dependiendo del tipo de placa. 7 . Luego se procede al ataque químico y al taladrado. Después de imprimirlo en papel transfer o couche. típicamente de “fibra de vidrio” o “Baquelita”. la mayoría de gente lo hace manualmente. DIP o DIL.La materia prima consiste en una plancha aislante. pero esta vez se lo imprime en negativo en una lámina termoresistente transparente. Para que las pistas de cobre queden completamente definidas en la placa se utilizan varias técnicas: Clasificación de las técnicas para la elaboración de PCBs Hemos clasificado los métodos de elaboración de PCBs en función de las técnicas para eliminar el excedente de cobre. tal como se indica a continuación: Método 1: El circuito se dibuja directamente sobre la placa de cobre de forma manual usando marcadores de tinta indeleble resistente al agua. así como el método de transferencia del dibujo del circuito a la placa de cobre. el circuito y su layout (arte del circuito). Método 2: Similar al anterior pero en lugar de dibujar manualmente las pistas con marcador. se utilizan cintas plásticas adheribles y/o transferibles de pistas y sus variaciones según encapsulados de componentes: PAD. es necesario mecer el recipiente constantemente. y luego se realiza el taladrado manual del PCB con o sin ayuda de una estructura de soporte para el taladro. se utiliza solo en casos de circuitos electrónicos de baja complejidad. Método 4: Se diseña el circuito en un programa ECAD. Luego se utiliza soluciones químicas de serigrafía como foto emulsión y pintura acrílica para cubrir totalmente la lámina de cobre de la placa. entre otros. cubierta completamente por una lámina de cobre. igual que el método anterior. este proceso dura varios minutos dependiendo de la concentración de la solución utilizada.

y luego de la limpieza de la placa de circuito impreso se realiza el taladrado. Diferencias de los métodos de fabricación de PCBs Método 1 Método 2 Método 3 Método 4 Fresadora CNC 4 8 7 4 7 8 6 10 10 5 6 7 1 1 3 8 . Fabricación de PCBs utilizando máquinas fresadoras CNC Es simple y sencillo. Primero se diseña el circuito en programas ECAD (Electronic Computer – Aided Design). Ahora se detallará la fabricación de PCBs con máquinas fresadoras CNC. En todos los métodos después del ataque químico se debe realizar las pruebas de funcionamiento que son: pruebas de cortocircuitos y circuitos abiertos.Ya cubierta la placa con el componente químico adecuado. utilizando software especializado se genera el código que ordena a la máquina CNC dibujar sobre la lámina de cobre las pistas y realizar el taladrado respectivo después del cambio de herramienta. Diferencias entre los 4 métodos convencionales y uso de máquinas CNC Uso de: Marcador Indeleble Adhesivos Papel Transfer Agua Plancha Recipientes Químicos Serigrafía Removedor de Tinta Lámina transparente Luz Ultravioleta Ataque Químico Dinero invertido por cada placa Esfuerzo invertido por cada placa Tiempo invertido por cada placa [Bajo=1 / Alto=10] Tabla 2. Al finalizar se aplica otro químico para revelar las pistas en la placa y se procede al ataque químico mencionado en los métodos anteriores. eso es todo. se coloca encima la lámina transparente con el dibujo del circuito y se aplica luz UV con mucho cuidado por varios minutos.

En fin. porque cada vez tienen mayor densidad y esto exige mayor exactitud y precisión. agua y químicos.5. que de cierta forma resulta perjudicial para la naturaleza y el medio ambiente. esfuerzo y dinero al usuario.5. y que elimine el uso y desperdicio de papel. 3. se detecte la posición de los agujeros y la trayectoria de las pistas del mismo en medidas reales.5. Utilizar diseño mecatrónico para la construcción de la máquina y su respectivo driver electrónico que se conecta con los motores y con el computador principal.2. 9 . OBJETIVOS ESPECÍFICOS 3.5.1. 3. Programar en LabVIEW el software necesario para que a partir de una imagen digital del PCB. y a su vez sintonizar las constantes de un controlador digital apropiado para controlar con alta precisión sus respectivas posiciones.2. 3. la fabricación de PCBs es más crucial. todo esto con el fin de ahorrar tiempo y dinero en la fabricación PCBs. OBJETIVO GENERAL Diseñar y construir una máquina CNC que realice el ruteo de pistas y el taladrado de agujeros de PCBs al comunicarse por medio de microcontroladores con un computador.2.5. y programar el código para que se realice el control de posición usando las constantes sintonizadas. de tal manera que la máquina realice el ruteado y taladrado en la placa de baquelita.2. 3. es por ello que nuestro trabajo. en el cual se programará el software de control necesario para llevar a cabo dichas operaciones.1. esto hace necesario la utilización de diseños asistidos por computadora y máquinas avanzadas. se centra en definir y especificar un método más rápido que ahorre tiempo. ALCANCE DEL PROYECTO 3. usando MATLAB. 3.2. Obtener el modelo matemático de los motores utilizados en la construcción de la máquina.5. conforme avanza la tecnología electrónica en especial en el campo de sistemas embebidos como microcontroladores. ÁREA DE INFLUENCIA El presente proyecto no tiene asociación con ninguna institución.4.3.

1 [mm] 1 Incremental o Absoluto Multivuelta Servomotores DC de rotación continua Imágenes BMP. Parámetros técnicos generales del proyecto En las siguientes secciones se explica con mayor detalle las especificaciones de estos parámetros.3.5.3. JPG y PNG Archivos Gerber RS274X USB Parámetros de entrada del software Puerto de comunicación Tabla 3. 10 . ALCANCE GENERAL A continuación se describen rápida y puntualmente los parámetros técnicos generales que deseamos lograr al desarrollar el presente proyecto: Parámetro Técnico Área máxima del PCB Especificación 240x350 [mm] Una capa (Bottom copper) Tipo de PCB Doble Capa (Top y bottom copper) Tiempo medio de ruteado Tiempo medio de taladrado Precisión de posicionamiento Cantidad de Microcontroladores Tipos de Encoder Tipos de Motores 20 [min] 8 [min] 0.

4.5. Siempre se debe tomar en cuenta que el objeto de control de un sistema mecatrónico es por lo general una máquina. internamente los bloques tienen una alta complejidad y relación sistemática. un proceso mecánico o electromecánico.3. donde se detalla cada bloque y se muestra su respectiva conexión: Figura 2. SISTEMA MECATRÓNICO El sistema mecatrónico se representa de manera básica en la siguiente figura. Diagrama básico del sistema mecatrónico A pesar de que este diagrama parece sencillo. 11 .

3. como se puede apreciar en la siguiente imagen: Figura 3. 3) Transformación de todos los datos obtenidos a código G (internamente por software). es diseñar todos los elementos necesarios para que la máquina cuente con 3 grados de libertad. 4) Ejecución del código (computador y máquina CNC).El sistema mecatrónico que se diseñará. Ejes de operación de la máquina CNC Como se especificó en la Tabla 3. el área de trabajo en la que operará la máquina será máximo de 240x350 mm.5. En la Figura 4 podemos apreciar estas dimensiones. 2) Interpretación y obtención de datos de los archivos e imágenes (internamente por software).5. que es la mayor área estándar (D4) de placas de baquelita que se encuentran en el mercado. 12 . cumple con la siguiente secuencia de operaciones: 1) Ingreso de archivos o imágenes (por parte del usuario). SISTEMA MECÁNICO En el área mecánica lo que se pretende.

es decir. La máquina fresadora CNC se la puede clasificar dentro del grupo de robots cartesianos. el cual es capaz de posicionar y orientar objetos (o herramientas) según trayectorias programadas para los mismos. define a un robot industrial como un operador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad. puesto que como ya hemos indicado se mueve en el espacio con 3 grados de libertad. Tamaño estándar máximo de PCBs A esta máquina la podemos considerar como un robot. Figura 5.Figura 4. En la siguiente figura es fácil notar que la fresadora CNC es un robot cartesiano. Máquina router CNC 13 . los cuales son utilizados en diferentes etapas de producción industrial. en los ejes XYZ. porque el estándar ISO 8373:1994 de robots industriales dado por la Federación Internacional de Robótica (IFR).

Precisión: En cada eje X.La estructura mecánica de esta máquina está constituida por elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten su movimiento relativo. para lograr conseguir dicha precisión. 14 . estas son: Figura 6. para lograr el movimiento en los distintos ejes. no se realizará el diseño para un “desplazamiento mínimo” mayor a 0. En cambio. así que escogerá durante el diseño materiales resistentes y livianos como el aluminio. En cambio para las guías se utilizará acero inoxidable y en las piezas móviles se utilizarán bocines de bronce. para realizar el desbaste de cobre se analizará la posibilidad de acoplar un taladro como actuador. Articulaciones de los eslabones de un robot Se utilizará la articulación señalada en rojo. Figura 7. pero el cambio de la herramienta será manual. por el contrario. debido al bajo coeficiente de fricción entre ellos. Taladro Materiales: Los principales problemas en este tipo máquinas son la fricción y el peso. 4 mils). pretendemos diseñar bien el sistema mecánico y utilizar un buen encoder. Por otro lado. el disipador de calor debe ser adecuado para que el sistema se mantenga con una temperatura estable. existen 6 tipos de articulaciones posibles. o diseñar uno propio. Es decir.1mm. para el husillo naturalmente utilizaremos la norma AGMA y varios libros (Bibliografía).1mm (aprox. Y y Z de la máquina se pretende obtener como “desplazamiento mínimo” un valor de 0.

SISTEMA ELECTRÓNICO/ELÉCTRICO En el área eléctrica y electrónica lo que se pretende. transistores. Figura 9. reguladores de voltaje. opto acopladores. dependiendo del tipo de motores y encoder que se utilizarán. Deben ser de rotación continua y con velocidad relativamente alta (100 a 200 RPM). Encoder y finales de carrera Los motores a utilizar son servomotores DC porque proveen el torque necesario para nuestro propósito y se los puede encontrar a precios justos. éste consta principalmente de uno o varios microcontroladores. es diseñar un circuito impreso controlador o también conocido como driver (Véase Terminología). etc. Figura 8. Microcontrolador con puerto USB Este driver también cuenta con algunos componentes como transformador. y realiza la adquisición de datos de los encoder de cada motor y de los sensores tipo final de carrera. Servomotor DC de rotación continua 15 . basándose en la normativa IPC-2221 para PCBs y utilizando software ECAD (Electronic Computer-aided Design).5. Figura 10.6. Su interfaz de comunicación será USB.3. capacitores. para que se pueda realizar un control y posicionamiento adecuado.

para que de esta manera se pueda sintonizar las constantes por métodos como el de Ziegler y Nichols. Características físicas.Sin embargo. Posibles Productos Electrónicos de Aplicación del Proyecto: Entrenador con microcontrolador.5. Torque requerido de sistema. Cohen. Sung. y obtener un controlador adecuado para ubicar en la posición correcta la herramienta de la máquina CNC. Voltaje y Potencia. Quemador de ATMEL AVR. Precisión y exactitud. AVR Fuse Bit Doctor. SISTEMAS DE CONTROL En primer lugar lo que se desea es obtener es el modelo matemático de los motores utilizando la aplicación ident de MATLAB. etc. Reconocimiento de sistemas – MATLAB Ident 16 . existen muchos factores o parámetros que se deben tomar en consideración al momento de elegir un motor para una aplicación. entre los que influyen en gran manera están: Tipo de motor. Arduino Board. Disponibilidad en el país.7. Complejidad del controlador. 3. Figura 11.

Sin embargo. Lastimosamente esto no se puede definir en este momento. El tiempo de muestreo debe ser lo más pequeño posible para poder realizar el método de la emulación. un aspecto crucial es la adquisición de los datos. Figura 13. A continuación se presenta el controlador continuo (método emulación) y el controlador digital. Métodos de sintonización de controladores PID En control digital.Figura 12. Diagrama de bloques del controlador continuo y digital 17 . se tendrá que diseñar el driver y analizar que capacidad y velocidad tiene para tomar los datos. de lo contrario sería necesario utilizar un método diferente en el dominio de z. con la tecnología que tenemos a disposición se puede decir que si es posible controlar de manera eficaz los motores.

Ejecución de una iteración del controlador PID del eje Y SI Emisión de alarma “listo” hacia el computador. Lectura de posición en Z. Ejecución de una iteración del controlador PID del eje X Errores = 0 SI Se completo la curva de interpolación? Lectura de posición en Y. Figura 14. Muestreo de una señal análoga La secuencia de programación para el control de posición en el microcontrolador obedece al siguiente diagrama de flujo que representa la subrutina para ejecutar un comando de código G: Inicio de Subrutina Recepción de datos del computador (tipo de interpolación) (Parámetros de posición) (Velocidad) NO Calculo del siguiente punto de la curva de interpolación según los parámetros NO Lectura de posición en X. Diagrama de flujo de la subrutina de control 18 .El controlador PID será programado en el microcontrolador por tanto la velocidad de la comunicación del driver con el computador no afectará o limitará el tiempo de muestreo. Ejecución de una iteración del controlador PID del eje Z Fin de Subrutina Figura 15.

Este procesamiento utiliza varios métodos del modulo de visión artificial de LabVIEW. es necesario desarrollar varios programas en diferentes plataformas o lenguajes de programación. Detección de pistas con el modulo de visión de LabVIEW Localización de agujeros del PCB: Este programa utiliza recursos del mismo modulo de visión de Labview con el fin de ubicar las posiciones donde se requiere que la máquina CNC realice un agujero. A continuación se detalla que software es necesario programar y en que plataforma se lo realizará: Detección de pistas del PCB: Este programa detectará y calculará la trayectoria que deberá seguir la herramienta giratoria de desbaste para dibujar las pistas de cobre en la placa de baquelita. esto se logra a partir del procesamiento de una imagen en formato bmp.3. SOFTWARE PARA IMPLEMENTACIÓN.5. ANÁLISIS Y SIMULACIÓN Para cumplir con la realización del proyecto. Figura 17. jpg o png que contenga el PCB.8. Detección de agujeros con el modulo de visión de LabVIEW 19 . Figura 16.

es necesario convertirlos en tres tipos de secuencias usando código G: de desbaste. taladrado y posicionamiento. taladrado y posicionamiento con código G 20 . también utilizamos LabVIEW.Interfaz gráfica de comunicación: A estos datos de trayectoria y posición. Para programar esto. Secuencias de desbaste. Figura 18. Cada secuencia usa la velocidad de avance baja o alta.

solo será necesario programarlo en caso de utilizar encoders incrementales. Sin embargo. este mueve la máquina a la posición cero de cada eje. por ejemplo para una máquina que realice el montaje y soldado de piezas en PCBs. Software CAD/CAM/CAE para la construcción. Este código solamente es ejecutado una vez al energizar la máquina. Figura 19. Las secuencias de desbaste y de taladrado son visibles en el monitor del computador. MATLAB para el análisis y simulación del sistema de control de los motores. puede utilizarse para otras aplicaciones. Inicialización o Home: Es un código muy pequeño que puede ser programado inclusive en el microcontrolador. análisis y simulación Nota: El código generado en estos programas quedará a disposición de cualquier estudiante de la ESPE. para que desde ahí los encoders empiecen a reconocer la posición sus respectivos ejes. 21 .Cada secuencia es enviada vía USB (como códigos G) al microcontrolador para que este envíe las órdenes a los actuadores. análisis y simulación de la máquina fresadora CNC. de tal manera que el usuario podrá apreciar el avance del proceso de fabricación de PCB sin necesidad acercarse a la máquina donde no es recomendable aspirar el polvo de la baquelita. puesto que el mismo en su totalidad o en parte. Software de diseño. Para análisis y simulación se utilizará software ECAD para los circuitos del driver.

El primero de ellos es la reproducibilidad. bien se dediquen a la provisión de servicios o a la elaboración de productos y equipos. METODOLOGÍA En este proyecto de tesis. Por lo tanto al final de este apartado. la investigación es crucial. pues debemos ampliar en gran manera nuestros conocimientos para realizar un trabajo de alta calidad y confiabilidad. la capacidad de repetir un determinado experimento. El método científico está sustentado por dos pilares fundamentales. de las metodologías que se presentan a continuación. En la figura derecha presentamos un modelo simplificado de este método: Figura 20. Método Científico: Es un método de investigación usado principalmente en la producción de conocimiento en las ciencias.3. Se basa en la metodología Plan-Do-Check-Act (Planificar-Hacer-Verificar-Actuar).6. Esta normativa es de aplicación en todo tipo de empresas y organizaciones. que toda proposición científica tiene que ser susceptible de ser falsada o refutada. es decir. también conocido como PDCA o Círculo de Deming. Modelo simplificado de las etapas del método científico Metodología de la Norma ISO 50001: ISO 50001 es una normativa estándar internacional desarrollada por la Organización Internacional de Normalización (ISO). 22 . El segundo pilar es la refutabilidad. es decir. se escogerá e implementará la que más nos convenga. grandes o pequeñas tanto del ámbito público o privado.

4 defectos por millón de oportunidades. El "nivel sigma" de un proceso mide la distancia entre la media y los limites superior e inferior de la especificación correspondiente.Figura 21. Constituye una metodología sistemática para reducir errores. Esta herramienta tenía una fuerte base estadística y pretendía alcanza unos niveles de calidad en los procesos y en los productos de la organización próximos a cero defectos. Metodología Seis Sigma Ha sido habitual considerar como suficiente que un proceso tuviese una desviación de ±3σ. 23 . concentrándose en la mejora de los procesos y el trabajo en equipo. lo cual significa que dicho proceso era capaz de producir sólo 2. Figura 22. esta calidad se aproxima al ideal del cerodefectos y puede ser aplicado no solo a procesos industriales. Seis sigma hace referencia a un nivel de calidad capaz de producir con un mínimo de 3. Círculo de Deming Metodología de mejora continua “Seis Sigma”: La historia de Seis sigma se inicia a mediados de los años 80 en Motorola cuando un ingeniero (Mikel Harry) comienza a estudiar la reducción en la variación de los procesos para mejorarlos. sino a servicios y al proceso proyecto-construcción.7 defectos por cada mil oportunidades. La letra griega sigma (σ) se utiliza en estadística para representar la variación típica de una población.

Y la segunda metodología mencionada se utilizará en el proceso de investigación previo a cada etapa del proyecto. al driver electrónico o al software programado. Esquema DMAIC Conclusión: Puesto que la investigación y la calidad en este tipo de proyectos de construcción resultan ser aspectos decisivos. Controlar o rediseñar los procesos o productos existentes. Analizar la información recogida.El proceso comienza con un "cambio radical de actitud". Los proyectos son seleccionados en función de los beneficios. Incorporar y emprender mejoras en los procesos. La empresa Seis Sigma aporta una metodología de mejora basada en un esquema denominado DMAIC: Definir los problemas y situaciones a mejorar. Medir e investigar para obtener la información y los datos. Figura 23. La primera será utilizada cuando necesitemos corregir y/o mejorar determinados aspectos referentes a la máquina. 24 . porque existe retroalimentación para la verificación de hipótesis lo cuál nos ayuda mucho a tener conocimiento claro y preciso de lo que se desea hacer. hemos optado por seguir la metodología DMAIC 6σ y la del método científico.

Prentice Hall. Katsuhiko Ogata. dispositivos y aplicaciones. Pozo Agustín. Dogan Ibrahim. y Nisbet. (1998). México: Alfaomega. J. Mikell P.4. New Jersey: Prentice Hall. Keith. Franklin. y Nashelsky. Ramón. Richard G. (1996). (1999). Muhammad. Robert L. Robert C. Electrónica: Teoría de circuitos y dispositivos electrónicos. González. Workman. Automation. David Powell y Michael L. 8 Ed.A. Harbor. Mc Graw Hill. México: Prentice Hall. Juvinall. México: Limusa. Generic Standard on Printed Board Design. ANSI/IPC-2221. California: Addison Wesley Longman. Diseño electrónico con aplicaciones libres o gratuitas. Budynas. Production Systems and CIM. Daniel y Floyd James. New Jersey: Prentice Hall. México: Prentice Hall. Louis. USA: T. Sensores y Acondicionadores de Señal. BIBLIOGRAFÍA Boylestad. Charles L. Prentice Hall. Feedback control systems. Rashid. (2007). J. Casas. Microcontroller Based Applied Digital Control. Virgilio y Suárez Fernández. Digital Control of Dynamic Systems. Katsuhiko Ogata. (2002) Modern Control Engineering. Gene F. Diseño en Ingeniería Mecánica de Shigley Octava Edición. H. Phillips y Royce D. Fundamentos de Diseño para Ingeniería Mecánica. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. IPC. Build your own CNC machine. Electrónica de potencia: Circuitos. Groover. (1996). England: John Wiley & Sons. Ramón. Oscar y Bragos. 25 . (1998). Editorial: Club Universitario. (2006).I. Patrick. Association Connecting Electronics Industries. Pallas.

Simulación 3.1.1. Simulación de elementos finitos 3. Definición de parámetros fundamentales 2. ANEXOS 5.2. Resultados 3.1. Características de la máquina 2. 1. CAPÍTULO 2 DESCRIPCIÓN GENERAL DEL PROYECTO 2.2. de referencia Modelado CAD 3.1. PROPUESTA DE INDICE CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN 1.1.4.4.2.S.8.2. 3.8. Modelado 3D de partes 3. 3.5.1. 3.8. Descripción del proceso y sistemas 2.6. CAPÍTULO 3 DISEÑO MECÁNICO DE LA MÁQUINA CNC 3.1.2.4. 3.8. Objetivos generales 1. Aspectos preliminares del diseño de la maquina Disposición física de elementos Cálculo de ingeniería Cargas de diseño y valores de referencia de F.8.2.3.6.5. Selección de Materiales Esfuerzos máximos Factores de seguridad y comparación con F.8.1.3.8. Modelado de sub-ensambles 3.2.7. Definición de parámetros dimensionales Análisis y selección de alternativas Normas Técnicas 2. Deformación máxima 26 .1. 3.6.5.4. 1.5. 1.4. 2.8.3.S.1. Ensamble de conjunto 3.3. Presentación Definición del problema Justificación e importancia Objetivos 1.4.1. 3.8. Esfuerzo máximo 3.3. Objetivos específicos Alcance Área de Influencia 1. 3.4. 1.

1. Pruebas de funcionamiento Pruebas de velocidad de proceso Pruebas de confiabilidad Análisis de resultados 27 .3. 8.2.1.2. Procesamiento de imágenes Software preprocesador de código G 7.2. 6.2.4.2. Identificación del modelo matemático de motores Sintonización de controlador PID 6.3. CAPÍTULO 5 CONSTRUCCIÓN 5.2.2.1.2. CAPÍTULO 7 DISEÑO DEL SOFTWARE 7.2. Transformación de datos a código G Interfaz gráfica 7.2.1. Simulación y análisis Programación del microcontrolador 6.1. Cálculos de ingeniería 4. Archivos GERBER 7. 5. Programación de comunicación USB 7.2. 5.3. 8.1.2.CAPÍTULO 4 DISEÑO ELÉCTRICO/ELECTRÓNICO 4.1.2. Lista de materiales Manufactura de las partes de la máquina Fabricación del circuito impreso del driver Montaje CAPÍTULO 6 DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL 6.1. Software de reconocimiento de archivos e imágenes 7. 5.1. 8.1.2.2. Diseño de VI principales 7.3. Selección de métodos de sintonización 6. Simulación y análisis del diseño Verificación de funcionamiento 4.Aided Design) 4.3. 7. CAPÍTULO 8 PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO 8. Definición y creación de código G y secuencias 7. 4. Selección de actuadores y sensores Diseño del driver eléctrico/electrónico 4.2.3. Diseño de SubVIs 7.3.4.1.2. Diseño ECAD (Electronic Computer.3.3.3.1.

9. 9.CAPÍTULO 9 EVALUACIÓN ECONÓMICA – FINANCIERA 9. Recomendaciones BIBLIOGRAFÍA ANEXOS A. Conclusiones 10. A.2.5. A. A.2.1.1.3. Evaluación Financiera Estado de pérdidas y ganancias Análisis Económico CAPÍTULO 10 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 10.1.2.4. Planos de la máquina Planos de construcción Diagramas Electrónicos Código de Programación Diagrama de Procesos 28 .3. A.

CRONOGRAMA DEL PROYECTO ACTIVIDADES 5 6 7 8 9 SEMANAS 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 FASE I Planificación de Actividades.2.5. Tabla resumen esfuerzos máximos y factores de seguridad. Investigación Definición del producto Diseño conceptual y descripción del producto Características principales Diagrama del producto Descripción de sistemas y normas técnicas Diseño Calculo de ingeniería Cargas de diseño Diagrama de cuerpo libre de conjunto y ensambles Cálculos Selección de materiales. comparación con factor de referencia Lista de materia prima por cada parte Lista de materia prima consolida FASE II Modelado CAD 29 .

Programación de la Interfaz en LabVIEW Presentación Tabla 4. Cronograma del proyecto 30 .Modelo 3D de partes Modelado de sub-ensambles Ensamble de conjunto Planos de conjunto y de detalle Especificaciones técnicas Fabricación Ruta de fabricación de cada parte (Excel) Lista de maquinaria Ingeniería: Simulación en elementos finitos Optimización de cálculos. mediante: Esfuerzo máximo y deformación máxima Tabla de resultados inicial y optimizado Estudio de costos Costo de materia prima Costo de mano de obra Costo de herramental Costo total FASE III Manufactura de Piezas y Ensamble de la Máquina Diseño Electrónico del Driver Programación de Micro controlador.

Ruteado o ruteo: Acción de trazar las pistas sobre la placa de baquelita.3. CARTA DE AUSPICIO Ninguna. CNC: control numérico computarizado. Arévalo Danilo Hermosa Diana 31 . TERMINOLOGÍA Driver: Placa de circuito impreso con múltiples componentes eléctricos y/o electrónicos que realiza funciones como adquisición de datos de sensores y salida de señales digitales o análogas para el control delos actuadores.5.5. Cuenta con interfaz de comunicación USB. PRESUPUESTO REFERENCIAL Elementos de la máquina Taladro Sistema mecánico Driver Electrónico Motores Encoders y sensores Producto de Aplicación Total: Precio 70 500 130 120 140 20 980 Tabla 5. Fresadora: es una máquina herramienta utilizada para realizar mecanizados por arranque de viruta mediante el movimiento de una herramienta rotativa de varios filos de corte denominada fresa. Presupuesto referencial 5. 5. Router: máquina que tiene la capacidad para realizar el ruteado de PCBs.4.

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