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Sintonía de controladores PID basado en la respuesta de un GPC: Aplicación a una planta de lodos activados

Ernesto A. Villarroel, Ludwig K. von Dossow Universidad de La Frontera, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Francisco Salazar 01145, Temuco

Abstract—Two PID controller tuning techniques are developed in this paper, having as setpoint the comparison with GPC-based controllers. They consider the response of both controllers as comparison criteria. The first method works with the open-loop response, whereas the second utilizes the closed-loop response of the whole system as reference. Designed controllers are applied by simulation to an activated sludge plant, and performance is compared with PID controllers tuned with traditional methods.

ResumenDos técnicas de sintonía de controladores PID se desarrollan en este trabajo basadas en la comparación con controladores diseñados por medio del algoritmo GPC. En ellas se considera como criterio de comparación la respuesta de los controladores, en lazo abierto en el primer caso, y en lazo cerrado, considerando la planta, en el segundo caso. Se aplican por simulación los controladores diseñados a una planta de lodos activados, y se comparan los resultados con controladores PID sintonizados bajo métodos tradicionales.

Keywords—Sintonía,

PID,

Control

Predictivo

Generalizado,

Oxígeno Disuelto

I.

INTRODUCCION

E L diseño de controladores PID ha sido extensamente estudiado. Una amplia revisión de las técnicas empíricas

de sintonía de estos controladores es realizado por Tan [1]. Ellos analizan la robustez y la habilidad para rechazar perturbaciones de un conjunto de métodos ampliamente utilizados. Finalmente se establece la existencia de un compromiso entre estas dos características. Los métodos de sintonía basados en control predictivo han sido propuestos en diversos trabajos. Un controlador PID basado en control predictivo generalizado no lineal (NGPC) ha sido desarrollado por Gribble [2]. Ellos utilizan un observador que estima el error del modelo utilizado. Se demuestra que para plantas cuyo modelo no lineal es de orden relativamente bajo, el controlador NGPC puede reducirse a un PI o un PID predictivo. Otros enfoques basados en control GPC han sido estudiados por Tan [3], [4] y Miller [5].

Ernesto A. Villarroel es estudiante de Ingeniería Civil Electrónica (email:

evillarroel@gmail.com) Ludwig K. von Dossow es estudiante de Ingeniería Civil Electrónica (email: lvondossow@gmail.com)

Particularmente, se analiza control del nivel de oxígeno disuelto en una planta nitrificante de lodos activados [6], donde la planta se puede describir por un modelo FOPDT y en el cual se aplican los resultados de estos métodos de sintonía. En trabajos anteriores, se han empleado diversas estrategias en este tipo de plantas, en los que no necesariamente se considera esta característica. Traoré [7] realiza un control basado en lógica difusa, y compara los resultado con estrategias de control basadas en PID y control ON-OFF. Se demuestra que el desempeño basado en lógica difusa supera en muchos aspectos al logrado con PID o control ON-OFF.

También, Galluzzo [8] en su trabajo considera la

implementación de control difuso, pero a nivel de supervisor,

a modo de determinar la referencia de oxígeno disuelto. En el nivel inferior, Galluzzo utiliza un controlador ARGMC

la

eficacia de emplear un supervisor, en términos de desempeño

y bajo consumo de energía, aunque esto implique un costo

mayor en su implementación. Además, existe la limitante de considerar una sola variable manipulada: el aire que entra al reactor.

(Adaptive

Robust

Generic

Model

Control).

Se

demuestra

El empleo de un controlador de lógica difusa de nivel superior también es considerado por Kalker [9], usan un controladores de lógica difusa y PI en el nivel inferior. Para determinar el nivel de oxígeno disuelto, se mide la concentración de amonio dentro del reactor. Se analiza el potencial de un controlador supervisor de lógica difusa, demostrando que puede ser una buena alternativa para reducir el consumo de energía y lograr un gran desempeño. Además, se demuestra que utilizar un controlador de lógica difusa directo entrega mejores resultados que utilizar un controlador PI. Una estrategia similar fue desarrollada por Ekman [10], aunque sólo se requieren mediciones del oxígeno disuelto dentro del reactor.

Una estrategia de control basada en control óptimo en lazo abierto se presenta en el trabajo de Chachuat [11]. El objetivo es, por una parte, minimizar la concentración de nitrógeno en el efluente del reactor. Y por otro lado, se busca reducir el consumo de energía para lograr un nivel de oxígeno disuelto determinado. A pesar de que se los resultados indican una reducción considerable en ambas variables, las diversas variaciones que sufre el proceso durante su operación pueden disminuir la eficacia de la estrategia, requiriendo implementar

2

una estrategia en lazo cerrado. Misra [12], a pesar de no presentar una estrategia clara de control, demuestra en su trabajo que el control de oxígeno disuelto puede llevarse a cabo manipulando la tasa de descarga de contaminantes orgánicos presentes en el reactor.

En este trabajo se proponen dos métodos de sintonía de un controlador PID, con referencia a la dinámica de un proceso controlado por medio de una estrategia GPC. En particular, se considera la planta modelada por sistemas FOPDT, aunque el análisis puede extenderse a otro tipo de modelo. La estrategia de control se implementa en una planta piloto de lodos activados los controladores PID sintonizados en base a controladores de tipo GPC previamente diseñados, los cuales actúan sobre la apertura de una válvula de aire para controlar el oxígeno disuelto, considerando únicamente mediciones de esta variable dentro del reactor. Se comparan los resultados obtenidos en cada método de sintonía con el control óptimo

GPC.

II.

METODOLOGÍA

A pesar de que la respuesta exacta de un sistema está determinada por su función de transferencia, el desempeño de éste depende en gran medida de sus polos [13]. Por esto, el objetivo es diseñar un controlador PID de modo que el sistema en lazo cerrado, si es posible, tenga los mismos polos que

presenta cuando el sistema se controla bajo una estrategia GPC. En caso de que esto no sea posible, se utilizan criterios bien definidos para establecer la similitud de los sistemas. Para ello:

a. Se establece el modelo FOPDT de la planta, y se obtiene una aproximación en tiempo discreto bajo algún método estándar (Tustin)

b. En base al modelo obtenido en el punto anterior, se diseña e implementa un controlador basado en el algoritmo GPC.

c. Del controlador diseñado se determinan ciertos criterios, considerando la dinámica del sistema controlado.

d. En base a esta información, se diseñan los controladores PID.

III. CONTROL PREDICTIVO GENERALIZADO

Considérese una planta descrita por el modelo del tipo ARIX:

A z

(

1

)

( )

y t

=

B

(

z

1

)

(

u t

1)

+

( )

e t

(1)

Donde y (t ) es la salida del sistema; u (t 1) es la acción de control en un instante de tiempo anterior t 1 ; e(t) es un ruido blanco que afecta la salida del sistema; y se define

como el operador

∆ =

1

z

1

. Además:

B

(

z

1

) =

b

0

A z

(

1

) =

+

a

b z

1

0

+

1

+L +

b

m

a z

1

1

+L +

2

z

a

n

(

1

m

z

2)

(

n

+

1)

b

m

+

1

z

(

m

a z

n

n

1)

(2)

(3)

Son polinomios de grado n y m 1 respectivamente, que describen la planta que se quiere controlar.

La estrategia de control predictivo geneneralizado [14] , busca minimizar la función de costos :

J

=

N

2

k

=

N

1

(

(

w t

+

k

)

y t

ˆ (

+

k

))

2

+

N

u

j

= 1

λ u

2

(

t

+

k

1)

(4)

En la ecuación (4) la predicción de la salida en un instante t + k conocida la información hasta el instante t está dada por

[14]:

+

y t

ˆ (

+

k

)

=

G

k

(

z

1

)

(

u t

k

1)

+

f

k

( )

t

(5)

donde:

f

k

( )

t

=

H

k

(

z

1

)

(

u t

1)

+

F

k

(

z

1

)

( )

y t

(6)

P

k

(

z

1

)

B

(

z

1

)

=

G

k

(

z

1

)

+

z

k

H

k

(

z

1

)

(7)

1

A ( z

1

)

=

P

k

(

z

1

)

+

k

1

z

F A ( z

(

k

z

)

1

)

(8)

De acuerdo a (5), se puede ordenar matricialmente la

predicción de la salida desde el tiempo esta forma se define:

, de

t + N

1

hasta

t + N

2

yˆ = G∆u + Hu (t 1) + Fy (t )

(9)

=

=

g

g

M

0

1

0

g

M

0

L

L

O

L

h

h

G

g

h

N

2

N

1

g

N

2

N

1

h 0,

h

N N

1 1,

+

1

h

1,

z

z

+ h

1,

f

1,

f

z

z

f

1,

z

1 1

+ 1

1 +

+

1

2,

0,

1

+

1

+

N

 

f

0,

f

0,

f

0,

h 0,

N

2

N

1

N

1

+

+

N

+

1,

N

1

N

1

N

N

1

+

1

N

2

1

1

1

z

+

+

+

1 +

f

h

2,

N

1

f

2,

M

N

1

f

2,

N

1

2,

M

2,

z

z

z

H

F =

N

1

N

1

N

2

2

2

2

0

0

M

g

0

z

2

+

1

z

 

h

+ L

+ L

2

m N

,

1

m

z

h

m N

,

1

+

1

z

2

h

z

+ L

f

+ L

+ L

n N

,

1

f

n N

,

1

+ L

f

n N

,

1

m N

,

2

n

z

z

n

n

z

z

 

m

m

 

 

(10)

=

u t

u ( t

( )

+

1)

N

1)

∆u

(11)

M

+

Es el conjunto de acciones de control. Así, la función de

costos (num1) se puede reescribir como:

u ( t

3

J

=

λ

)

∆u ∆u

(

w y

T

T

(

w y

f

)

+

λ

∆u ∆u =

T

(

w G∆u f

= Hu (t 1) + Fy (t )

)

T

(

w G∆u f

)

(10)

(11)

+

Un método tradicional para obtener el mínimo de una función, es igualar la derivada de ésta a cero. La derivada de la expresión (10) es:

dJ

d ∆u

= −

2

G

T

(

)

w f G∆u +

2

λ∆u

(12)

La igualación a cero de la ecuación (12) conduce a:

λ∆u = G

T

(

w f G∆u

)

(13)

Lo cual se puede reescribir como:

con:

∆u = G(w f )

G =

(

λ

I + G

T

G

)

1

G

T

(14)

(15)

A pesar de que (14) entrega un conjunto de acciones óptimo

de control, sólo interesa la acción presente de control, ya que ese comportamiento se asemeja más a la forma en que actúa

un controlador PID. La acción presente de control corresponde al primer elemento de (14), es decir:

u(t) =

G

1

(

w

f

)

donde

acuerdo a (11), se puede escribir (16) como:

G

1

representa la primera fila de la matriz

u (t ) =

G w

1

G H

1

u (t 1)

G F

1

y (t )

(16)

G .

De

(17)

Si se supone que el conjunto de referencias es constante, es

decir, todos los elementos del vector w son iguales a un w ,

entonces:

= wG

G w

1

(18)

1

dnde

G

1

N

2

N

1

+ 1

=

i = 1

G

1

(1, )

i

. Además, se definen los polinomios:

H(z

1

) =

G H

1

(19)

%

F (z

1

1

)

= G F

1

y(t)

(20)

con grados m y n respectivamente. Considerando (18), (19), (20), se puede escribir la acción de control como:

( ) =

u t

1

(

wG

1

F %

(

z

1

)

( ))

y t

(

1 z

1

)

(1

+ z

1

H

(

z

1

))

=

(

wG

1

F %

(

z

1

)

( ))

y t

H

1

(

z

1

)

(21)

Lo cual puede ser implementado con una estructura como la que se muestra en la figura 1:

con una estructura como la que se muestra en la figura 1: Fig. 1. Esquema de

Fig. 1. Esquema de control GPC utilizado como elemento de comparación.

Cabe notar que en el esquema de control de la figura 1 los polos en lazo cerrado del sistema están dados por:

H (z

1

1

)

A(z

1

)

+

F (z

1

1

) B(z

1

)

=

0

(22)

IV. MODELO DE LA PLANTA

En este trabajo se consideran plantas cuya dinámica pueda ser descrita por un modelo del tipo FOPDT (Primer Orden más

Retardo):

G

p

(

s

) =

K

τ

s

+ 1

e

θ

s

(23)

Si θ < τ , entonces una elección conveniente para el tiempo de muestreo es:

T

s

=

θ

2

(24)

Si se utiliza la aproximación de Tustin [13], entonces el modelo discreto (23) resulta:

G

P

(

z

) =

KT

s

(2

τ

+ T

s

)

(

z

2

+

z

3

)

1 +

(

T

s

2

τ

)

(2

τ

+ T

s

)

z

1

(25)

Así, se puede escribir para este caso particular, (2) y (3)como:

(

B z

(

A z

) =

)

=

KT

s

z

2

(2

1

τ

+

(

+

T

s

T

s

)

2

τ

)

(2

τ

+ T

s

)

Cuyos grados son ( m 1) = 3 y

+

z

KT

s

(2

τ

1

+

T

s

)

z

3

n = 1 , respectivamente.

(26)

V. MÉTODO 1: COMPARACIÓN A LAZO ABIERTO

El esquema de control basada en PID se muestra en la figura

2.

La función de transferencia del controlador PID está dada, según [13], por:

4

donde:

G

c

(

z

1

)

=

k ˆ

p

ˆ

k

p

ˆ

k

i

ˆ

k

d

=

=

=

+

ˆ

k

i

1 z

1

+

k ˆ

d

k

p

(1

k

p

T

s

T

i

k

p

T

d

T

s

T

s

2 T

i

)

(1

z

1

)

(27)

(28)

T i k p T d T s T s 2 ⋅ T i ) (1

Fig. 2. Estructura de control basada en PID

Por otro lado, el esquema de la figura 1 puede reordenarse como se muestra en la figura 3:

figura 1 puede reordenarse como se muestra en la figura 3: Fig. 3. Esquema de control

Fig. 3. Esquema de control GPC modificado.

Si se comparan las figuras 2 y 3, se aprecia que debe existir cierta similitud entre los bloques “PID Discreto” y “Filtro controlador”. Considerando los órdenes de cada uno de los

)

función de transferencia (27), una simple igualación de polinomios no tiene cabida. El criterio de comparación será por lo tanto obtener, tanto en el bloque “PID Discreto” de la figura 2 como en el bloque “Filtro controlador” de la figura 3, la misma respuesta a lazo abierto, ante una entrada del tipo escalón unitario.

de (20) y (21), además de la

polinomios

F (z

1

1

)

y

H (z

1

1

Considerando los grados de los polinomios (25), y lo expuesto

y

en (20) y (21), se pueden escribir los polinomios

H(z

1

)

F(z

1

)

como:

H

F

(

1

( z

z

1

)

=

) =

h z

1

1

1

f

+

0

+

f z

1

+

1

h z

2

2

+

h z

3

3

+

h z

4

4

(29)

De este modo, la función de transferencia de “Filtro controlador”, de la figura 3, queda dado por:

(

G

c

z

1

) =

f

0

+

f z

1

1

1 +

h z

1

1

+

h z

2

2

+

h z

3

3

+

h z

4

4

(30)

Un requerimiento para el procedimiento que se describe a

continuación es que los polos de

H(z

1

) sean del tipo:

z

z

z

1

=

1

2

3,4

= −

=

α

σ

±

j

ω

(31)

De (21) se aprecia que la condición de que un polo sea igual a la unidad está asegurada. Esto implica necesariamente la

existencia de un polo real. La existencia de polos complejos es

una condición que debe ser comprobada antes de aplicar la

metodología que sigue, aunque el análisis se puede extender

en caso contrario. Si se cumple (31), entonces (30) puede

escribirse como:

(

G

c

z

) =

Az

(

z

1)

+

Bz

(

z

+

α )

+

Cz

2

+

dz

(

2

z

2

σ z

+

σ

2

+

2

ω

)

(32)

En la expresión (32) se ha optado por utilizar la convención tradicional para describir plantas en tiempo discreto, utilizando polinomios en z , y no la convención utilizada en

DSP, con polinomios en

1 . Esto, con el fin de facilitar el

manejo algebraico. Reescribir esta expresión en la convención DSP es trivial.

z

Los

siguiente ecuación:

obtienen

 

al

 

1

+

1)

σ

1

A, B,C y d se

1

2

α

+

σ

σ

+

2

+

2

ω

M

r

=

= 2

A

B

C

d

ασ

(

α σ

2

M

2

ω

)

r

f

=

0

f

1

0

0

1

(2

+

σ

σ

2

2

ω

(

σ

2

+

+

2

2

ω

σ

)

α

0

coeficientes

donde:

resolver

la

(33)

(34)

0

1

α

1

α

Sean A ', B ', C ' y d ' la solución de (34). La respuesta del sistema (32) a lazo abierto ante una entrada escalón:

está dada por:

R

(

z

) =

z

z 1

Y

'(

z

) =

A z

'

2

B

'

z

2

+

( z 1)

2

(

z +

)(

α

z

1)

+

(35)

 

C

'

z

3

+

d

'

2

z

(

z

2

2

σ z

+

σ

2

+

2

ω

)(

z

1)

(36)

El primer término del lado derecho de (36) corresponde a la transformada z de una rampa de pendiente m ' = A' . Es decir,

este término se traduce en el dominio del tiempo como:

5

y ' (k) = A' k

1

(37)

El segundo término del lado derecho de (36) puede ser escrito como:

donde:

B

'

z

β

1

z

β

2

z

=

+

(

z

+

)(

α

z

1)

(

z

+

)

α

(

z

1)

β

1

=

α

α

+

1

B

'

β

2

=

1

α

+

1

B

'

(38)

(39)

Y

(

z

) =

k ˆ

p

ˆ

k

i

2

z

z

z

1

(

z

1)

2

+

+

k ˆ

d

(45)

Del análisis de la expresión (45) se desprende que:

- El término correspondiente a la acción proporcional aporta con un escalón a la salida.

- El término correspondiente a la acción integrativa aporta

con una rampa a la salida.

- El término correspondiente a la acción derivativa, aporta con un escalón a la salida.

De acuerdo al teorema del valor final [13]:

y

'

2

(

k

)

=

lim

z

1

β

1

z

(

z +

)

α

(

z

1)

+

β

2

z

=

β

2

=

B '

1

+

α

(40)

Es decir, el segundo término introduce un escalón en la salida B '

de magnitud

1

.

+α

Como el interés es la respuesta en estado estacionario, se puede prescindir del término correspondiente a la acción derivativa. Así, el controlador necesario y suficiente es un PI.

Por otro lado, como la constante proporcional es la que determina la amplitud del escalón, de acuerdo a (44) y (45) se tiene:

ˆ

k

p

=

 

C

'

+

d

'

B

'

 

+

2

ω

+

σ

2

2

σ

+

1

1

+

α

(46)

El tercer término del lado derecho de (36) puede ser escrito como:

 

C

'

z

3

+

d

'

2

z

=

 

γ

1

2

z

+

γ

2

z

(

z

2

2

σ

z

+

σ

2

+

2

ω

)(

z

1)

(

2

z

2

σ

z

+

σ

2

+

2

ω

)

 

(

C

'

+

d

')(

ω 2 2

+

σ

2

σ

)

 

γ

1

=

 

ω

2

+

σ

2

2

σ

+

1

γ

2

=

(

C

'

+

d

')(

ω 2 +

σ

2

)

2

 

2

1

 
 

ω

+

σ

2

σ

+

 

C

'

+

d

'

 

γ

3

=

 

2

ω

+

σ

2

2

σ

+

1

 

donde:

+

γ

3

(

1)

(41)

z

(42)

Análogamente a (40), se puede obtener la respuesta en estado estacionario que agrega este término:

Y considerando que la pendiente de la rampa a la salida del

z controlador PI corresponde a la constante integrativa, ver (44):

ˆ

k

i

´

= A

'

k ˆ

p

y

(47)

k ˆ

i

en

Finalmente, por la forma en que están definidos

(28), se obtiene:

 

C

'

+

d

'

B

'

A

'

 

=

+

+

 
 

2

ω

+

σ

2

2

σ

+

1

 

1

+

α

2

A

'

+

C

'

+

d

'

+

B

'

 

 

2

ω

2

+

σ

2

2

σ

+

1

1

+

α

K

p

T

=

T

i

s

A '

(48)

y

'

3

(

k

) =

lim

z

1

(

γ

1

2

z

+

γ

2

z

)(

z

1)

(

2

z

2

σ

z

+

σ

2

+

2

ω

)

+

γ

3

z

=

γ

3

=

C

'

+

d

'

Este resultado permite sintonizar un controlador PID, una vez

 

2

2

2

 

1

calculados los polinomios

H (z

1

1

) y F (z

1

1

)

 

ω

+

σ

σ

+

   

.

(43)

Lo cual significa un nuevo escalón en la salida, de amplitud

. Así, la respuesta total del sistema en lazo

abierto (30) está dada por:

C

'

+

d

'

2

ω

+

σ

2

2

σ

+

1

y

'(

k

)

=

A k

'

+

 

C

'

+

d

'

B

'

+

2

ω

+

σ

2

2

σ

+

1

1 +

α

 

u k

(

)

(44)

Esta respuesta es la que se debe obtener en el controlador PID. La respuesta del controlador PID en lazo abierto está dada, de acuerdo a (27) y (35) por:

VI. MÉTODO 2: COMPARACIÓN A LAZO CERRADO

El análisis de la respuesta en el tiempo de la sección anterior

puede ser extendido al sistema completo realimentado mostrado en las figuras 1 y 2.

Dado que el obtener expresiones analíticas para la salida en el

tiempo del sistema en lazo cerrado para ambos controladores

puede tornarse algebraicamente complejo, es conveniente definir un criterio numérico que permita comparar las respuestas en de ambos controladores ante la misma referencia.

Sean

2 y 3, respectivamente, conocidas en el intervalo define el siguiente criterio de comparación:

y (t) e

1

y (t) las respuestas de los sistemas de las figuras

] . Se

2

[t ,t

1

2

6

J =

1

2

t 2

=

j

t 1

[ y

1

(

j

)

y

2

(

j

)]

2

+

ρ

2

[

2

y

1

máx

( )

t

y

2

máx

( )]

t

2

(49)

Donde

de

una constante ajustada por el diseñador.

y

1

máx

( )

t

e

y

2

máx

( )

t

corresponden a los valores máximos

y (t)

1

e

y (t) en el intervalo de tiempo considerado, y ρ a

1

El primer término de (49) corresponde al error medio cuadrático de las respuestas de ambos sistemas. El segundo término permite considerar explícitamente la cantidad de sobrepaso adicional que pudiera tener el controlador PID con respecto al GPC.

Considerando que se posee ya sintonizado un controlador predictivo según la metodología de la sección III, el criterio

2 (t) como variable, que a su vez

varía según los parámetros

propuesto sólo depende de

del controlador PID

de la ecuación (27).

y

ˆ

k

p

,

ˆ

k

i

y

ˆ

k

d

Así, es de esperar que el controlador PID que se ajuste de manera óptima al comportamiento del GPC sintonizado, para una referencia determinada, se obtenga a partir de:

min J ( k ˆ , k ˆ , k ˆ ) p i d
min
J
(
k ˆ
,
k ˆ
,
k ˆ
)
p
i
d
s.a. k ˆ
≤ k ˆ ≤ k ˆ
min
max

(50)

Donde

[

ganancias del controlador.

k ˆ =

k ˆ

p

,

k ˆ

i

,

k ˆ

d

]

permite

establecer

límites

para

las

La ecuación (50) corresponde a un problema de mínimos cuadrados, en la que se ha denotado el hecho de que el criterio a minimizar depende de los parámetros del PID que se desea sintonizar. Un hecho que complica la resolución de (50) es el de la no-linealidad de (49). Aunque no es apreciable a simple

y (t) corresponde a una respuesta

vista, hay que recordar que

en el tiempo del sistema realimentado con PID:

2

y

2

( )

t = Ζ

1

{

G

c

(

z

1

)

G

p

(

z

1

)

w z

(

)

1

+ G

c

(

z

1

)

G

p

(

z

1

)

}

(51)

Con

(27), respectivamente. La transformada Z inversa es entonces la función no-lineal presente en el criterio (50).

definidos según las ecuaciones (25) y

G(z

1

)

y

(

G

c

z

1

)

Este problema de minimización puede ser resuelto satisfactoriamente mediante métodos numéricos. Para los resultados presentados en la sección siguiente, se ha optado implementar el problema definido en la ecuación (50) con el Toolbox de Optimización del software Matlab.

Cabe resaltar un último comentario con respecto a la constante

de sobrepaso ρ definida en la ecuación (49). Dado que el problema considerado es de minimización, un valor mayor de ρ implicará una ponderación mayor del término

2 , resultando en un sobrepaso menor del

PID óptimo que resuelve (50). De esta manera, a medida que ρ → ∞ el sobrepaso del PID se tornará más semejante en magnitud que el del GPC, sino menor. Un valor de ρ pequeño, en cambio, implicará un sobrepaso mayor para el PID, si es que éste último permite una mayor semejanza entre las respuestas de ambos controladores.

[

y

1

máx

( )

t

y

2

máx

( )]

t

Para la aplicación a ser analizada, el control del nivel de oxígeno disuelto en una planta nitrificante de lodos activados, un valor de sobrepaso excesivo para la variable de salida del sistema no es aconsejable, ya que una reducción de oxígeno

disuelto en el reactor es producido por la actividad de las

bacterias, lo cual puede tomar un gran tiempo según lo

explicado en [15], por lo un valor grande para ρ es recomendado.

Una ventaja de este método es su no dependencia con respecto a la forma de los controladores de referencia y de solución requeridos para la minimización. Aunque en este caso se sintoniza un controlador PID óptimo a partir de un GPC, la selección de estos controladores y de la planta a controlar puede hacerse en forma arbitraria para optimizar (49). Incluso, este criterio podría extenderse para considerar el control de plantas inestables.

VII.

RESULTADOS

Para comparar el desempeño de los métodos de sintonía descritos, se utiliza el modelo de la ecuación (23), con los valores obtenidos por Huenupán [6] para una planta a escala piloto ubicada en el Instituto de Agroindustria de la Universidad de la Frontera. Los valores del modelo FOPDT corresponden a:

K = 3/ 20 [mg/L]

τ

θ

= 100 [s]

= 18 [s]

(52)

Para la sintonía del controlador predictivo, se han elegido:

N

1

N

2

=

=

15

20

λ = 0.0002

(53)

En la tabla 1 se muestran los parámetros obtenidos para diferentes controladores. En las figuras 4 a 5 se muestra el comportamiento de los controladores PID sintonizados a partir de los métodos propuestos en este trabajo, tanto para la salida del sistema (concentración de oxígeno), como para la variable manipulada (apertura de la válvula), junto con los resultados obtenidos para el controlador predictivo sintonizado.

7

Para el método de lazo abierto, se han considerado dos situaciones. La primera, utilizando el controlador PI obtenido de acuerdo parámetros ecuación (48) en el esquema de la figura 2. En la segunda, se ha agregado además a la entrada el pre-filtro mostrado en de la figura 4:

G

F

(

z

1

) =

g

1

F

(

z

1

)

(54)

Este pre-filtro permite implementar aquél esquema reemplazando el bloque “filtro controlador” por el PID obtenido.

En la figura 6 se han graficado resultados correspondientes a dos controladores PID sintonizados con métodos clásicos. Se han elegido los métodos de Ziegler-Nichols e IAE Setpoint, el primero por su popularidad y el segundo por poseer la respuesta más cercana a la del controlador predictivo de los métodos evaluados por Tan [1]. En la tabla 2 se presentan algunos valores e índices comparativos para determinar el desempeño de los diferentes controladores. El RMSE (error cuadrático medio) entre la salida del controlador predictivo y el PID se ha definido como:

RMSE

1

=

1

2

t 2

t 1

j

=

[

y

GPC

(

j

)

y

PID

(

j

)]

2

(55)

El error cuadrático medio entre la variable manipulada entre el GPC y el controlador PID se obtiene a partir de (55), reemplazando con las variables correspondientes.

Tabla 1. Parámetros obtenidos para los controladores analizados.

Método

ˆ

k

p

ˆ

k

i

ˆ

k

d

Método 1

17.2011

2.6058

 

0

Método 2: ρ = 0

4.9521

0.6179

 

0

Método 2: ρ = 500

3.1236

0.6015

0.7668

ZN

37.4957

10.011

35.106

 

8

 

9

IAE Set Point

28.0447

2.5409

24.663

 

8

VIII.

CONCLUSIONES

De la comparación de los resultados obtenidos en la sección anterior es posible ver que el método propuesto de análisis en lazo abierto posee la mayor semejanza con respecto al controlador predictivo, si se considera el pre-filtro en la referencia. Si por alguna razón no fuera posible implementar este pre-filtro en la práctica, del método de comparación en lazo cerrado resulta una dinámica semejante para el controlador, pero inclusive, dado que el control obtenido es en este caso óptimo bajo un criterio de minimización, no es posible con él alcanzar la respuesta correspondiente al primer método, debido a su estructura de control más sencilla. El parámetro de compensación del segundo método permite asemejar la respuesta idónea obtenida por el primer método

bajo un criterio que queda a manos del diseñador, sea aumentando el sobrepaso, o manteniendo el error medio cuadrático entre la entrada y la salida.

Cabe notar la posibilidad que existe de obtener un controlador de orden reducido que mantiene las características dinámicas

de uno más complejo. En particular, el tiempo de

asentamiento y el sobrepaso del controlador predictivo pueden ser mantenidos con sólo aplicar un controlador PID, agregando un filtro discreto a la entrada si se desea aún mayor semejanza. El desempeño de los controladores obtenidos con ambos métodos supera en gran medida a los métodos de sintonía tradicionales, particularmente debido a las características (alto tiempo de asentamiento y retardo) que posee el sistema analizado.

Finalmente, es importante notar la posibilidad de expansión que poseen los métodos propuestos en este trabajo, para ajustarse a controladores de diferentes características con el objetivo de obtener controladores de orden reducido, análisis que será abarcado en futuras publicaciones.

Tabla 2. Características de los controladores.

Método

Sobrepas

Tiempo de

RMSE -

RMSE -

o (%)

asentamien

Salida

Acción de

to (s)

respecto al

Control

GPC

respecto al

GPC

GPC

       

(referencia)

0.4866

342

-

-

Método 1

       

(sin pre-

2.3309

216

9.2635

1418.9

filtro)

Método 1

       

(con pre-

0.3215

342

0.0071

5.0418

filtro)

Método 2:

       

ρ = 0

3.4766

342

0.1460

31.9264