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2-4) matlab en aplicaciones de robotica movil.pdf

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MATLAB EN APLICACIONES DE ROBOTICA MOVIL

WILMER ALEXIS SANDOVAL CACERES
Egresado de la Universidad Pontificia Bolivariana sandoval.wilmer@gmail.com

IVAN MAURICIO SALCEDO RINCON
Egresado de la Universidad Pontificia Bolivariana isalcedo@upbbga.edu.co

CLAUDIA LEONOR RUEDA GUZMAN Directora de Tesis
clrueda@gmail.com

Resumen: Matlab es un software matemático muy poderoso, comercialmente disponible, desarrollado y distribuido por Mathworks, Inc. Es utilizado ampliamente en la academia y la industria debido a sus capacidades avanzadas, además posee una serie de herramientas que contienen funciones comúnmente usadas en ingeniería. En este artículo se hará una pequeña descripción del manejo y comportamiento del puerto serial del PC y el manejo de interfaces graficas, mediante el uso de las herramientas proporcionadas por el software Matlab, para desarrollar una aplicación de robótica móvil, la cual permitió explorar un área determinada y detectar la ubicación de diferentes obstáculos. Palabras claves: Datos, CRC (código de redundancia cíclica, Matlab, microbot, PC (computador personal), puerto serial, radio frecuencia (RF), sensores, toolbox ultrasonido. Abstract: Matlab is a commercially available mathematical software package developed and distributed by The Mathworks, Inc. It is widely used in academia and industry because of its advanced capabilities, it's also has built-in toolboxes that contain commonly used engineering. In this article, I’m going to do a small description of the handling and behaviour of the computer’s serial port and graphic interface handling, by means of the use of the tools

provided by the Matlab software, to develop Mobile Robot´s applications based on this software. This application let exploring a small area and found the different obstacles localizing.

Key words: Data, CRC (Cyclic Redundancy Check Code), microbot, Matlab PC (Personal Computer), radio frequency (RF), serial port, sensor, toolbox, ultrasound. 1. INTRODUCCIÓN La microbótica es una rama derivada de la robotica, la cual a tomado gran auge en el siglo XXI. Existen una gran diversidad de microbots, entre los cuales podemos destacar: bípedos, cuadrúpedos, hexápodos y rastreadores, entre otros. Toda la información referente al microbot ó a su entorno puede ser adquirida, procesada o enviada mediante el uso de los puertos del computador. Existen muchos softwares que permiten manipular los puertos del PC, Matlab no es la excepción, además de lo anteriormente mencionado, esta dotado con una toolbox especializada en robótica. Quizás una de las aplicaciones de la microbótica móvil mas conocida en el campo de la investigación es el microbot SOJOURNER, el cual fue enviado por la NASA en 1997, para la exploración del planeta Marte.

La robótica es una disciplina.Para comprender de una forma más rápida y concisa. 2. sensores y software de desarrollo.2 Sensores Ultrasónicos: Las ondas ultrasónicas. sensores y actuadores dispone de un computador en miniatura programado en función de la finalidad a la que se destina [2]. Dentro de la robótica móvil podemos destacar los prototipos desarrollados por la NASA. pequeñas con un alto grado de precisión y rapidez. el SOJOURNER es un ejemplo de este tipo de aplicaciones. para ser el primer robot errante en explorar el planeta rojo [1]. Fotografía Del Robot Sojourner En Su Explotación A Marte. A continuación se hará una breve descripción de los sensores mas utilizados en el desarrollo de microbots. el cual hizo parte de de la misión espacial Pathfinder en 1997. los cuales son peligrosos para el ser humano. Fig. FUNDAMENTOS TEORICOS. Cuando un objeto interrumpe el haz.2 Sensores: Los sensores son elementos que nos permiten establecer un puente entre el mundo físico y el mundo electrónico. electrónica. 2. robótica. entre muchas otras. Finalmente para controlar motores. La finalidad de estos microbots es realizar tareas. Posteriormente. se han ampliado sus campos de acción. Inicialmente se diseñaron robots para uso industrial. el entendimiento de lo que se desea plasmar en el presente artículo. También son utilizados en entornos. Para moverse utiliza motores y para reconocer el entorno emplea sensores de todo tipo. cuyo rango fluctúa entre 3x1011Hz hasta aproximadamente los 4x1014Hz. El microbot es un dispositivo móvil que reacciona ante el entorno de acuerdo con un plan de acciones programado por el usuario. el cual puede ser observado en la figura 1. es decir. son ondas mecánicas vibratorias. la NASA selecciono al conocido "SOJOURNER". para sus experimentos en el espacio exterior. Sin previo conocimiento de estos temas. el nivel de recepción . 2. Hoy en día. 1.1 Sensores Infrarrojos (IR): Los sensores infrarrojos son un tipo de sensor de luz que utiliza una parte del espectro denominada infrarrojo (como se observa en al Figura 2). En el trigésimo aniversario de la exploración robótica de Marte. las aplicaciones de robótica móvil. se dificultaría un tanto.1 La Microbótica Y Los Microbots: La microbótica es una tecnología derivada de la robótica industrial que se esta imponiendo en multitud de aplicaciones y que plorífera masivamente en la primera Tomado de [3] Fig. 2. Tomado de [1] . También son llamados transductores y tarea es convertir una medida física en una medida eléctrica. para que se propague el ultrasonido se requiere que las partículas del medio. ya sea líquido. Los sensores ultrasónicos son detectores que están basados en la emisión-recepción de ondas ultrasónicas. la salud y el entretenimiento. que tiene múltiples campos de acción. aire o sólido oscilen alrededor de su punto de equilibrio [4]. pero con el paso del tiempo. 2. década del siglo XXI.2. es necesario contar con algunos conceptos básicos de comunicación de datos. 2. es común observar aplicaciones de robots en áreas como: la industrial. los cuales efectúan tareas en entornos hostiles para el ser humano. la investigación.2. Espectro Electromagnético. la NASA ha desarrollado otros robots móviles para la exploración espacial como OPPORTUNITY y SPIRIT.

no podrán ser utilizados en lugares donde éste circule con violencia (bocas de aire acondicionado. Posee una serie de herramientas que facilitan el procesamiento de información. 3. de barras 3-D y gráficos de barras horizontales. etc.). En la figura 4 se observa un ejemplo de este tipo de sensor. Iluminación Plana. Para este caso especifico. Fig. es un programa especializado para realizar cálculos numéricos [6]. matrices y vectores son el corazón de Matlab. Modelos de iluminación. la cual permite generar entornos gráficos para las diferentes aplicaciones. Hoy en día. Sensor Ultrasónico. Además de esto cuenta con herramientas de desarrollo como la GUI (Graphic User Interface). Inicialmente se familiarizo con los comandos que permiten manipular los puertos del PC. letras Griegas. Una de las capacidades más atractivas es la de poseer un lenguaje de programación propio. y se construyeron los elementos necesarios para establecer una comunicación bidireccional entre el PC y un periférico externo.3 MATLAB Matlab es el nombre abreviado de “MATrix LABoratory”. Animación. como los circuitos de protección correspondientes para cada caso. Gouraud y Pong. se organizaron las diferentes tareas en varias etapas. se hicieron pruebas sencillas de transmisión y recepción de datos con el fin de verificar la fiabilidad de la comunicación implementada con el puerto paralelo. materiales que ofrecen dificultades para la detección óptica. Formatos gráficos exportables. diseño de sistemas de control. Gráficos comentados. Gráficos de torta.). símbolos. 2. ribbon. o en medios de elevada contaminación acústica (prensas. Propiedades de superficie y match.1 Puerto Paralelo: Para observar el comportamiento del puerto paralelo. Presentación de OpenGL software y hardware. Tomado de [5] Fig. podemos observar una representación de toda la aplicación en conjunto 2. choques entre metales. todos los datos son almacenados como vectores [7]. Fuentes múltiples de luz para superficies coloreadas.7. Con el fin de realizar una aplicación muy fiable y versátil. En general. como cristal y plásticos.1 Características Del Entorno: Matlab provee acceso inmediato a las características gráficas especializadas requeridas en ingeniería y ciencias. PRUEBAS REALIZADAS. para posteriormente acoplarlas y obtener el resultado deseado. subíndices y superíndices. Soporte de colores verdaderos (24-bit RGB). Sin embargo. Selección expandida de símbolos marcadores de curvas. Para lo anteriormente mencionado se implementaron tanto los cables de comunicación para los puertos. En la figura 4. etc. Control gráfico de objetos. Representaciones 3-D quiver. 3. Representación de imágenes y archivos I/O. Leer/Escribir archivos de datos Hierarchical Data Format (HDF). 3. Control de eje y cámara. ingeniería financiera e investigación médica. Los detectores ultrasónicos pueden detectar con facilidad objetos transparentes. y stem Control de fuentes. Matlab es usado en una variedad de áreas de aplicación incluyendo procesamiento de señales e imágenes. Impresión y representación de copias. Gráficos 3-D y sólido modelado.varía y el receptor lo detecta. Vista basada en cámara y control de perspectiva. Soporte eficiente de imagen de datos de 8-bit. y dado que estos detectores utilizan ondas ultrasónicas que se mueven por el aire. entre los cuales se destacan: Representaciones 2-D y 3-D. 4. de tal manera que el . incluyendo datos triangulados y reticulados. Representación en bloques de la aplicación desarrollada. se implemento un circuito con LEDS e interruptores miniaturas. cercanías de puertas.

Para tal fin se es necesario utilizar un microcontrolador 18C452 de microchip. debido que con esta forma geométrica. BIT DE PARIDAD. 8 Base de la Unidad Móvil con dos ruedas libres Para este caso específico se realizaron diferentes pruebas. dotándola con sensores especializados para realizar el estudio de su entorno. En la figura 7. 3. se observa un ejemplo de la creación de un objeto digital tipo paralelo. REG_TX= 0 REG_RX= 0 DATOS= 0 Llanta 1 HUBO_INTERRUPCION POR RX? SI REG_RX= DATOS Llanta 2 Eje de Giro NO SE CARGO DATO PARA TX? REG_TX= DATOS NO SI Rueda libre VISULIZAR DATOS Fig. BITS DE PARADA. es decir. Diagrama De Flujo Para La Comunicación Serial Fig. interruptores miniaturas y LEDS. Como cerebro del microbot. se realizaron el mismo tipo de pruebas que se describieron en la sección del puerto paralelo. basados en dicha información se manipularon los motores y servomotores (futaba S3003) de la unidad móvil. Fig. se debe tener un dispositivo especializado.circuito implementado permitiese para manipular los estados de las entradas del puerto y observar las salidas del mismo. se observa un ejemplo de recepción de datos mediante el puerto serial. 5 Creación del objeto digital de entrada/salida tipo paralelo. en que para la comunicación serial. con el fin de verificar las velocidades de comunicación de Matlab.2 Puerto Serial: Para observar la fiabilidad del puerto serial. se utilizo un microcontrolador 18C452 de microchip. ESTABLECER: VELOCIDAD DE COMUNICACIÓN. se realizo la construcción y programación de la unidad móvil. Prueba De Recepción De Datos Mediante El Puerto Serial. escoger la rata de baudios. programado de tal manera que podamos generar o visualizar los datos deseados. En la figura 5. se opto por utilizar una base circular con dos llantas y una rueda loca como se observa en la figura 8. 6. donde se implemento un programa capaz de adquirir y almacenar la información. La diferencia fundamental entre estos dos tipos de comunicación radica. para controlar su desplazamiento.3 Microbot: Paralelamente al desarrollo del software y a las pruebas de comunicación entre el PC y un dispositivo externo. desarrollar. con los mismos elementos de señalización y de control que se utilizaron en el circuito del puerto paralelo. En la figura 6 se observa el diagrama de flujo. 7. más conveniente según los requerimientos de la aplicación a Como resultado final de las pruebas realizadas con la unidad móvil. para posteriormente. utilizado para la comunicación serial COMUNICACIÓN SERIAL Fig. BIT DE ARRANQUE. NUMERO DE BITS DE DATOS 3. obtenida por los diferentes sensores. Realizada Con El MATLAB. el microbot .

especializados en comunicaciones. 10. a su vez. con la finalidad de enlazar via radiofrecuencia (RF) al microbot con el PC. Para la detección de los obstáculos se utilizaron sensores ultrasónicos SRF04 los cuales obtenían la información pertinente a la presencia de algún objeto frente a la unidad móvil.5 Sistema de comunicación inalámbrico: Se implemento un sistema inalámbrico de comunicación tanto en la unidad móvil como en el periférico externo al PC. se ubicaron estratégicamente los motores que proporcionan la movilidad al motor. Fig. Este tipo comunicación se implemento con los módulos TWS434 y RWS434 de Laipac. Sobre dicha base. y basado en dicha información. Estos módulos están diseñados para codificar y decodificarlos datos y transmitirlos ó recibirlos. Para determinar la posición tanto del objeto como de la unidad móvil. . por lo cual se hace necesario emplear un sistema detector de errores. ejecutara una serie de rutinas previamente programadas. fue llevar un registro del desplazamiento de la unidad móvil. los cuales realizan una modulación ASK a 433MHz. Interfaz grafica desarrollada. En las comunicaciones inalámbricas es necesario tener en cuenta que el medio introduce errores debido a perturbaciones en él. se procedió a realizar pruebas de programación del microbot para verificar su funcionamiento básico. En la figura 9 se observa el diagrama de flujo que se utilizo para tal fin. 3. Fig. La interfaz grafica fue diseñada. con la finalidad de ser manipulada fácilmente por un usuario inexperto en la materia. se observa el aspecto de la interfaz desarrollada. se implemento un sistema de generación de coordenadas. para evaluar los datos recibidos que posteriormente se almacenarían en el PC. para lo cual fue dotada con una serie de ayudas que guían paso a paso al usuario a largo de toda la aplicación. la función de este sistema. 9 Diagrama De Flujo Para La Adquisición De Información. En la figura 10. Una vez construido la unidad móvil. como resultado de las pruebas realizadas al generar interfaces graficas mediante código y mediante la GUI de Matlab. En nuestro caso especifico.4 Interfaz grafica: Se diseño una interfaz grafica hibrida. para su posterior manipulación y estudio. según sea el caso. Como resultado final se obtuvo una interfaz grafica capaz de generar y obtener información del puerto serial. Para posteriormente enviar la información sensada al PC. la cual se almaceno en un sistema matricial.utilizaba un área menor para realizar los giros sobre su eje central. se implemento el código de redundancia cíclica (CRC). con la opción de decodificar la información adquirida. Posteriormente se implemento el código necesario para que el microbot adquiriera información de su entorno. se obtuvieran con la mayor fiabilidad posible. se ubicaron dos tipos de sensores (infrarrojos TP12 y ultrasónicos SRF05) y sus respectivos sistemas acondicionadores de señales de tal manera que las mediciones de las señales analógicas realizadas. 3.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES Para implementar una aplicación de de robótica móvil. un microcontrolador PIC 18F452 y el circuito integrado MAX232. se ubicó la unidad móvil dentro de una localidad de coordenadas XY y se pudo medir la distancia recorrida y los obstáculos encontrados referenciados al punto de partida del microbot. un sistema de posicionamiento relativo basado en sensores infrarrojos y encoders incrementales y un transmisor de ASK TWS434. De esta manera. Se diseñó y construyó el puente receptor de datos irradiados o concentrador de datos. Como ventaja adicional de Matlab. De esta forma se acoplaron los datos recibidos por radiofrecuencia y fueron transmitidos al computador. como Visual Basic. Ubicar todos los elementos tanto estratégica como cuidadosamente dentro de la base del móvil. constituido fundamentalmente por el receptor de ASK RWS434. debido a que este programa tiene un fuerte manejo matemático de datos. Se estableció una comunicación serial asíncrona entre el PC y periféricos desarrollados por el usuario. se tiene que las interfaces gráficas pueden ser dotadas de operaciones matemáticas complejas. que no consuman corriente en exceso. Para implementar un sistema de comunicación inalámbrico fiable. Las armazones realizados con poca precaución para robots móviles (que se desplazan sobre ruedas). transmisión y recepción y se realizaron las correcciones de software y hardware correspondientes. se hicieron múltiples pruebas de alcance. Esta última parte. Se definieron los mejores parámetros para la construcción de la unidad móvil acorde a las especificaciones de diseño. lo que los hace óptimos para aplicaciones de microbótica. Este código es de los más versátiles en esta tarea ya que hace un siguiente bit por bit de la información. podemos observar el diagrama de flujo utilizado para generar ú obtener el código de redundancia cíclica.En la figura 11. el primer paso es construir el microbot teniendo en cuenta aspectos importantes como: seleccionar los sensores adecuados. Así. Se diseñó y construyó el microbot NEURO dotado con un sensor ultrasónico SRF04. mediante el uso de Matlab.48x3. escoger los sistemas de desplazamiento más adecuados (Motores o servomotores).48m dividido en 12 pixeles de 29x29cm y enviar vía radiofrecuencia la información de posición y obstáculos registrados. juega un papel trascendental en el buen desempeño del microbot en sus tareas. se seleccionó un sensor infrarrojo de rebote por su baja dispersión de la luz junto con un encoder ranurado para el sistema posicionador del microbot. por lo general presentan un problema muy serio . además de contar con librerías especializadas en diversas áreas. Los sensores ultrasónicos representan una solución práctica y confiable a las mediciones de presencia y distancia gracias a su presición e inmunidad al ruido. 11. Este tipo de comunicación tiene la ventaja VERIFICAR DATO ROTAR=5 M=CRC=0 M=CRC=SWAPF_DATO M CORRIMIENTO 1 BIT A LA IZQUIERDA CRC CORRIMIENTO 1 BIT A LA IZQUIERDA NO ROTAR>1 SI M CORRIMIENTO 1 BIT A LA IZQUIERDA CRC CORRIMIENTO 1 BIT A LA IZQUIERDA ROTAR=ROTAR-1 CRC=CRC BIT 4=0? SI CRC=CRC AND 00011111 CRC =CRC XOR POL NO RETORNAR Fig. Se empleó un protocolo estándar detector de errores empleando el código de redundancia cíclica. basados en los requerimientos de la aplicación. como es la desviación de trayectoria del microbot por mala ubicación de sus motores en la armazón. Este conjunto de componentes permiten a NEURO explorar obstáculos en un área de 3. Mediante el uso de Matlab se implementaron interfaces gráficas de entornos amigables como las desarrolladas bajo plataformas de programas especializados en esta área. para lo cual se estableció un protocolo de recepción. Diagrama De Flujo Para El CRC. Se estableció una transmisión de datos a través de un enlace de radiofrecuencia capaz de transmitir paquetes de información encriptada de 6 bytes en forma asíncrona.

Pág. Pág 654-664. http://www. S. URL: http://mpfwww. Madrid: Prentice Hall / Prentice Hall Hispanoamericana. las cuales ofrecen una completa descripción gráfica al usuario de los datos recibidos. Pág 1-6. 4. 3 años de experiencia en el campo de la robótica móvil. Visitado en Enero de 2005. por su gran colaboración y amistad.: Wilmer Alexis Sandoval Cáceres: Ingeniero electrónico egresado de la UPB (Universidad Pontificia Bolivariana) seccional Bucaramanga. Introducción a los sistemas de comunicación. RS232 Cables. en contraste con la comunicación implementada por puerto paralelo. México: Prentice Hall / Pearson Educación. Sistemas De Comunicaciones Electrónicas 4 Ed. URL: http://almaak. Universidad Pontificia Bolivariana. Joseph y ROMERAL. Buenos Aires: Editores S. AGRADECIMIENTOS Agradezcemos de manera muy cordial al ingeniero Jesús Antonio Vega.A. Wilmington: Addison-Wesley Iberoamericana S. 3 Ed. Pág 535-566. [11] [12] [13] 5.de utilizar tres líneas de comunicación. 2 Ed. Madrid: McGraw Hill / Interamericana de España. de fácil entendimiento y manipulación. José Luis.nasa.A. Autómatas Programables. México D. LITTLEFIELD Bruce. Ingeniería del conocimiento ”Robótica e Infraestructuras Inteligentes”. Juan Carlos Villamizar y al Al Dr.co/laboratorios/ultrasonido.A. Susana. ZITRAX. [9] [10] STALLING William. 1998. 109-110.com/temas/espectro. Esto se desarrolló pensando en que la aplicación fuese lo más didáctica posible para el usuario. Pathfinder. Tilcia Cáceres de Sandoval por su gran colaboración y apoyo incondicional. y que puede ser interpretada fácilmente.L 2003.htm ESCUELA de Ingeniería de Antioquia.A. 608. debido a que se utilizan menos líneas de comunicación. 6 Ed. S. 2000. Microcontroladores PIC “Diseño práctico de aplicaciones”. Págs. S.eia. CARVAJAL T.A. Visitado en Marzo de 2005. Ignacio y ROMERO YESA. Héctor Ramiro Pérez por sus comentarios y apoyo. STREMLER. [4] [5] [6] [7] .edu.com/catalogs MATHWORKS. 2000. TOMASI Wayne.R.ht m#db9. A la Dra Ivonne Twiggy Sandoval Cáceres y la Esp. Wilmer Alexis. José María.html. URL:http://www. Lo anterior facilita la implementación de comunicaciones inalámbricas. Espectro electromagnético Visitado en Mayo de 2004.com/tech/layer_1/cables/tech_rs232. S. Visitado en octubre de 2004. 861-871. Tesis de grado “Estudio de Detección De Obstáculos mediante sensores ultrasónicos e infrarrojos para la realización de mapa bidimensional con representación grafica en computador”. SALCEDO R. a los ingenieros: Cristian Jhon Ruiz. 7 Ed.zytrax. [3] C. Mastering Matlab 5.A. Carlos Andres. Marzo de 2005.jpl. Bucaramanga. Visitado en Febrero de 2005. Iván Mauricio. Pág. Wiring and Pinouts. Roberto Ángel. 2000.mathworks. ANGULO MARTINEZ.h tm. Ferr el G. Se implementó el software necesario para el tratamiento de datos empleando Matlab efectuando la debida manipulación de la información para generar una serie de gráficas. 165168. Serial Port I/O.html [14] [2] ANGULO USATEGUI.gov/MPF/index1.V.ab. HANSELMAN Duane. URL: www..tripod. Pág. 1993.F. 1998.com/access/helpdesk/help/tec hdoc/matlab. [8] BALCELLS. URRIZA MACAGNO. New Jersey: Prentice Hall / Pearson Educación. Carlos Gerardo Hernández. 119 y 126. REFERENCIAS [1] NASA. URL:http://materiales. Alfaomega grupo editor S. SANDOVAL C.

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