1

Ecuaciones diferenciales
Profesores:


Eusebio Valero
(grupos A y B)



Bartolo Luque
(grupos C y D)

Encargado de responder a todas
las preguntas de la asignatura y
de todas las tutoras.
Este no tiene ni idea. No lo
molestis.
2
Pgina del departamento de Matemtica Aplicada y Estadstica
(Mejor no subis, est en la ltima planta y sin ascensor):
http://matap.dmae.upm.es

3
Pgina personal para apuntes: http://matap.dmae.upm.es/bartolo.html
4
5
6
Bibliografa principal:

Dennis G. Zill y Michael R. Cullen
Ecuaciones diferenciales
Matemticas avanzadas para ingeniera, vol. 1
Ed. Thomson Paraninfo, 2006
Tercera edicin

M. Cordero y M. Gmez
Ecuaciones Diferenciales
Garca-Maroto Editores, 2008

George F. Simmons y Steven G. Krantz
Ecuaciones Diferenciales
Garca-Maroto Editores, 2008



7
1. Introduccin a las ecuaciones diferenciales
( Chema Madoz, VEGAP, Madrid 2009)
8
Qu es una ecuacin diferencial?
2
1 . 0
) (
x
e x y

=
2
1 . 0
2 . 0
x
e x
dx
dy

=
y x
dx
dy
= 2 . 0
Imaginemos que nos dan directamente esta ecuacin.
Intentaremos contestar preguntas del tipo: Qu funcin
representa y(x)? Cmo se resuelve semejante ecuacin?
Ejemplo de
ecuacin
diferencial

Funcin diferenciable en
(-, ). Su derivada es:
9
Qu es una ecuacin diferencial (ED)?

Es una ecuacin que contiene las derivadas de una
o ms variables dependientes, con respecto a una
o ms variables independientes.

Las EDs se clasifican por tipo, orden y linealidad.
y x
dx
dy
= 2 . 0
variable dependiente
variable independiente
10
Ecuacin diferencial ordinaria (EDO):
Una ecuacin que contiene slo derivadas ordinarias
de una o ms variables dependientes de una sola
variable independiente.


Ejemplo de EDO:


Una EDO puede contener ms de una variable
dependiente:
Clasificacin por tipo:
5 e y
dx
dy
x
= +
y x
dt
dy
dt
dx
+ = + 2
11
t
u
t
u
x
u
y
u
x
u
c
c

c
c
=
c
c
=
c
c
+
c
c
2 0
2
2
2
2
2
2
2
2
Ecuacin diferencial parcial (EDP):
Una ecuacin que contiene derivadas parciales de
una o ms variables dependientes de dos o ms
variables independientes.

Ejemplos:
12
Notacin de Leibniz: dy/dx, d
2
y/ dx
2
,...


Notacin con primas: y', y'', y''' y
(n)
,...

Notacin de Newton:

Notacin de subndice: u
x
, u
y
, u
xx
, u
yy
, u
xy
,
En la notacin de Leibniz localizamos rpidamente cul
es la variable dependiente y la independiente:
Notaciones
... , , ,
... .. .
x x x
5 e y
dx
dy
x
= +
13
x
e y
dx
dy
dx
y d
=
|
.
|

\
|
+
+ +
4 5

3
2
2
Clasificacin segn el orden:
El orden de una ecuacin diferencial (ya sea EDO o
EDP) es el orden mayor de la derivadas
involucradas en la ecuacin.

Ejemplo:
Segundo orden Primer orden
Luego, es una EDO de segundo orden.
14
Nota: A veces escribiremos las EDOs en forma diferencial
0 ) , ( ) , ( = + dy y x N dx y x M
Por ejemplo, supongamos que y es la variable dependiente
y x la independiente en la EDO en forma diferencial:
0 ' 4
'
0 4 ) (
= +
=
= +
xy x y
dx
dy
y
xdy dx x y
15
Forma general de orden n de una EDO:




Forma normal de orden n de una EDO:




Por ejemplo, las formas general y normal de la EDO
son respectivamente:


0 ) , , ' , , (
variables 2
) (
=
+


n
n
y y y x F
) , , ' , , (
variables 1
) 1 (


+

=
n
n
n
n
y y y x f
dx
y d
f(x, y) x (x y)/ y
x y)/ y - (x ) F(x, y, y
= =
= =
4
0 4
x, y xy = + 4
16
Grado

El grado de una ecuacin diferencial es el grado
algebraico de su derivada de mayor orden. Es decir,
el grado de una ecuacin diferencial es la potencia a la
que esta elevada la derivada que nos da el orden de la
ecuacin diferencial.

Ejemplo:
La siguiente ecuacin
diferencial:



es de primer grado, dado que la segunda derivada, que
nos da el orden de la EDO, est elevada a uno.
x
e y
dx
dy
dx
y d
=
|
.
|

\
|
+ 4 5
3
2
2
17

Ejercicios
Determinar el grado de las siguientes ecuaciones:

a)



b)
7 3 5
2
5
2
2
2
4
4
+ =
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
x
dx
dy
dx
y d
dx
y d
3
2
2
2
6
2
2
7
|
|
.
|

\
|
+ =
|
.
|

\
|
+
dx
y d
x
dx
dy
x
dx
y d
NOTA: cuando alguna derivada est dentro de un radical o en polinomio,
que a su vez est elevado a una potencia fraccionaria, tendremos que
eliminar dicho radical para determinar el grado de la ecuacin diferencial.
1 7
2
+ = x
dx
dy
3
2
2
dx
dy
x
dx
y d
= +
18
Ejercicios

Determinar el orden y grado de las siguientes ecuaciones
diferenciales:

a) b)


c)


d)
y
dx
dy
x
dx
y d
5 3
3
3
+
|
.
|

\
|
=
5
3
3
3
3
3
8 18
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+
dx
y d
x
dx
y d
dx
dy
|
.
|

\
|
=
dx
dy
x
dx
y d
8 5
3
3
5
3
3
2
2
3
dx
y d
x
dx
y d
= +
19
Clasificacin segn la linealidad:
Se dice que una EDO de orden n es lineal si F
(en la forma general) es lineal en y, y, y, , y
(n)
.
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 1
1
1
1
x g y x a
dx
dy
x a
dx
y d
x a
dx
y d
x a
n
n
n
n
n
n
= + + + +

0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 1
1
1
1
= + + + +

x g y x a
dx
dy
x a
dx
y d
x a
dx
y d
x a
n
n
n
n
n
n

O bien:
) ( ) ( ) ( ) (
0 1
2
2
2
x g y x a
dx
dy
x a
dx
y d
x a = + +
) ( ) ( ) (
0 1
x g y x a
dx
dy
x a = +
Dos casos importantes
para nosotros sern
las EDOs lineales de
primer y segundo
orden.
20
Lineal homognea:
El trmino independiente g(x) es nulo.

Lineal con coeficientes constantes:
Los coeficientes a
0
(x),...,a
n
(x) son constantes.

Lineal con coeficientes variables:
Enfatiza el hecho de que al menos uno de los
coeficientes a
0
(x),...,a
n
(x) NO es constante.
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 1
1
1
1
x g y x a
dx
dy
x a
dx
y d
x a
dx
y d
x a
n
n
n
n
n
n
= + + + +

21
x
e y y y = + 2 ' ) 1 (
0 siny
2
2
= +
dx
y d
0
2
4
4
= + y
dx
y d
Si no es lineal, es no lineal :-)
Ejemplos de EDOs no lineales:
El coeficiente depende de y.
Funcin no lineal de y.
En una EDO lineal de orden n:
1) y, y, y, , y
(n)
son de primer grado.
2) Coeficientes a
0
, a
1
, , dependen solo de la
variable independiente x.
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 1
1
1
1
x g y x a
dx
dy
x a
dx
y d
x a
dx
y d
x a
n
n
n
n
n
n
= + + + +

22
Ejemplos: Lineales o no lineales?

1)

2)

3)

4)

5)

6)
) (
1
) (
1 ) (
t V
RC
t v
RC dt
t dv
s
= +
) ( T T K
dt
dT
a
=
0 = + + u u u mgsen kl ml

y
y x x
dx
dy
2 2
+
=
1 ) sin( '
2 2 3
= + + x y x y x y
0 y ' y ) y 1 ( ' ' y
2
= +
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 1
1
1
1
x g y x a
dx
dy
x a
dx
y d
x a
dx
y d
x a
n
n
n
n
n
n
= + + + +

23
Comprobar que la funcin indicada es la solucin de
la EDO dada en el intervalo (-, ):

(a) dy/dx = xy
1/2
. Solucin: y = x
4
/16.


Solucin: Existe la derivada dy/dx = x
3
/4 para todo x de (-, ).

(a) Lado izquierdo :




Lado derecho:


4 16
4
3 3
x x
dx
dy
= =
4 4 16
3 2
2 / 1
4
2 / 1
x x
x
x
x xy = =
|
|
.
|

\
|
=
Ejemplo: comprobacin de una solucin.
Y la igualdad se cumple para todo x de (-, ).


24


Solucin:

(b) Derivando la solucin dos veces:
y' = xe
x
+ e
x

y'' = xe
x
+ 2e
x
:




Ntese que y(x) = 0 tambin es solucin tanto de este
ejemplo como del anterior en el intervalo (-, ).
Se conoce como solucin trivial.
x
xe y y y y = = +
'

' '
; 0 2
0 ) ( 2 ) 2 ( 2 = + + + = +
'

' '
x x x x x
xe e xe e xe y y y
dem, para (b)
25
Solucin de una EDO
Cualquier funcin | , definida en un intervalo I y con
al menos n derivadas continuas en I, que al
sustituirse en una ecuacin diferencial ordinaria de
n-simo orden reduce la ecuacin a una identidad, se
considera solucin de la ecuacin en el intervalo.
Siempre hemos de considerar una solucin junto a su intervalo I de
definicin, tambin llamado intervalo de existencia, de validez o
dominio de definicin.
Al proceso de obtencin de las soluciones de una EDO se le
denomina integracin de la ecuacin.
En otras palabras, | posee al menos n derivadas y cumple:
I x x x x x F
n
e = 0 )) ( , ), ( ' ), ( , (
) (
| | |
26
Una EDO puede tener:


Infinitas soluciones:

Una nica solucin:

Ninguna solucin:
t
Ce x y x y y
sin
) ( ; cos ' = =
0 ) ( ; 0 ) ' (
2 2
= = + x y y y
0 ) ' (
2 2
= + x y
27
Ejemplo
Comprobar que la y = x
2
+ C no es solucin de la ecuacin
diferencial:

x
dx
dy
=
x
dx
dy
2 =
Sustituyendo el valor de la derivada encontrada en la
ecuacin diferencial tenemos:


Por lo tanto y = x
2
+ C no es solucin de la ecuacin
diferencial
1 2
2
=
= x x
x
dx
dy
=
Solucin
Derivando y = x
2
+ C tenemos
28
Ejercicios Determine si cada ecuacin es solucin o no de
la ecuacin diferencial dada:






y x
dx
dy
x Cx x y + =
|
.
|

\
|
+ =
2 2
;
0 25 ); 5 cos( ) 5 (
2
2
= + + = y
dx
y d
x B x Asen y
( ) 0 8 4 ;
2
3
2
= +
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
= y
dx
dy
xy
dx
dy
C x C y
( )
2
4 1 2
' ' ; y x xy y Cx C y = + + =

( ) senx y senx
dx
dy
seny C y e
x
= +
|
.
|

\
|
= cos ; cos 1
cos
3
2
2
2 5
160 6 ; 3 8 x
dx
y d
C x x y = + + =
29
Ejemplo: Hagmoslo a la inversa.

Encuentre la ED cuya solucin general es y = x
2
+ C.

Solucin

Observemos que slo aparece una constante de integracin,
de manera que derivamos una sola vez la solucin general
y = x
2
+ C. As


Como en esta derivada no aparecen constantes de
integracin, quiere decir que esta es la ED de la solucin
general propuesta.
x
dx
dy
2 =
30
Ejemplo
Encuentre la ED cuya solucin general es y = C x
2.

Cx
dx
dy
2 =
x
x
y
dx
dy
|
.
|

\
|
=
2
2
2
x
y
C =
Por lo tanto:


es la ED de la solucin general, puesto que ya no
aparecen constantes de integracin.
x
y
dx
dy 2
=
Solucin
Observemos que slo aparece una constante de
integracin, de manera que derivamos una sola vez la
solucin general y = C x
2
. As


Despejamos C de la solucin general y se sustituye el valor
encontrado en la ED.
31
Ejercicios Encuentra la ED de cada una de las siguientes
soluciones generales:

x x
e C e C y

+ =
2 1
) 3 tan( C x y + =
( )
2
2
2
2
1
C y C x = +
32
(a) y = 1/x considerada como una funcin, tiene
dominio de definicin (-, 0) U (0, ).
Es discontinua y no diferenciable en x = 0.

(b) y = 1/x es tambin solucin de xy + y = 0. Se
entiende que es solucin en algn intervalo I en el
que es diferenciable y cumple la EDO. Por ejemplo,
en (0, ).
La grfica de una solucin | de una
EDO se llama curva solucin.
Como | es una funcin
diferenciable, es continua en su
intervalo de definicin I. Puede,
entonces, haber diferencias entre la
grfica de la funcin y la solucin.
Veamos un ejemplo:
Funcin vs solucin
33
Solucin explcita de una EDO:
La variable dependiente est expresada solamente en
trminos de variables independientes y constantes.
Por ejemplo, la solucin de xy' + y = 0 en (0, ) es
y = |(x) = 1/x.

Solucin implcita de una EDO
Una relacin G(x,y) = 0 es una solucin implcita de una
EDO en un intervalo I, siempre que exista al menos una
funcin y = |(x) que satisface tanto la relacin como la
ED en I.

Veamos un ejemplo
34
x
2
+ y
2
= 25 es una solucin implcita de dy/dx = x/y en el intervalo
-5 < x < 5; puesto que al derivar de forma implcita respecto a x:
dx
2
/dx + dy
2
/dx = (d/dx)(25), 2x + 2y(dy/dx) = 0;
obtenemos la EDO: dy/dx = -x/y.
Despejando y de la solucin implcita podemos encontrar dos
soluciones explcitas:
Ejemplo: Comprobacin de una solucin implcita.
35
Familia de soluciones o solucin general:
Al resolver una EDO de primer orden F(x, y, y') = 0, en
general, se obtiene una solucin que contiene una
constante arbitraria o parmetro c. Una solucin as,
G(x, y, c) = 0 representa en realidad a un conjunto de
soluciones, llamado familia uniparamtrica de
soluciones.

Cuando se resuelve una ED de orden n, se busca una
familia n-paramtrica de soluciones
G(x, y, c
1
, c
2
, , c
n
) = 0.
Observemos que el nmero de constantes arbitrarias en la solucin general est
determinado por el orden de la EDO.
36
Solucin particular: es una solucin libre de
parmetros arbitrarios.
Por ejemplo : y = cx x cos x es la solucin general
de xy y = x
2
sin x en (-, ); una familia
uniparamtrica de soluciones.
Tomando c = 0, tenemos: y = x cos x, una solucin
particular.
37
Ejemplo: Sin explicitarlo, hemos visto que las variables
independientes y dependientes pueden usar smbolos
distintos a x e y. Por ejemplo:
x = c
1
cos(4t)
x = c
2
sen(4t)
con c
1
y c
2
constantes o parmetros arbitrarios, son
ambas soluciones de la EDO:

x + 16x = 0.

Podemos comprobar fcilmente que la suma
x = c
1
cos 4t + c
2
sin 4t
es tambin una solucin.

38
Podemos comprobar que la familia uniparamtrica y = cx
4

es una solucin de xy' 4y = 0 en (-, ).
La funcin definida a trozos:


es una solucin particular donde elegimos c = 1 para x < 0
y c = 1 para x > 0.

>
<
=
0 ,
0 ,
4
4
x x
x x
y
Ejemplo: solucin definida por partes.
39
Solucin singular: Una solucin que no puede
obtenerse al especificar los valores de los
parmetros de la familia de soluciones.
Por ejemplo: y = (x
2
/4 + c)
2
es la familia de
soluciones de dy/dx = xy
1/2
, sin embargo
y(x) = 0 tambin es una solucin de la ED anterior.
No podemos encontrar ningn valor de c en la
familia de soluciones y = (x
2
/4 + c)
2
que nos
proporcione la solucin y = 0, as que llamamos a
y = 0, solucin singular.

40
Sistema de EDOs: dos o ms ecuaciones con
las derivadas de dos o ms funciones
desconocidas de una sola variable
independiente.

Ejemplo de sistema de dos ecuaciones
diferenciales de primer orden:

dx/dt = f(t, x, y)
dy/dt = g(t, x, y)
41
Problemas de valores iniciales (PVI)
Encontrar la solucin y(x) de una ED que adems
satisfaga condiciones adicionales
en y(x) y en sus derivadas.

Ejemplo: en un intervalo I que contiene a x
o

Resolver


con condiciones

A esto se le llama problema de valor inicial.
Y a las condiciones se las llama: condiciones iniciales.
) , , ' , , (
) 1 (
=
n
n
n
y y y x f
dx
y d

1 0
) 1 (
1 0 0 0
) ( , , ) ( ' , ) (

= = =
n
n
y x y y x y y x y
42
Resolver:

sujeta a:


Resolver:

sujeta a:
0 0
) ( :
) , ( :
y x y to subject
y x f
dx
dy
solve
=
=
1 0 0 0
2
2
) ( ' , ) ( :
) ' , , ( :
y x y y x y to subject
y y x f
dx
y d
solve
= =
=
PVIs de primer y segundo orden:
son problemas de valor inicial
de primer y segundo orden,
respectivamente. Fcilmente
interpretables de manera
geomtrica, como vemos en
las figuras.
43
Ejemplo:
Sabemos que y = ce
x
es una familia
uniparamtrica de soluciones de la
EDO:
y = y en (-, ).

Si y(0) = 3, entonces
3 = ce
0
= c. As y = 3e
x
es una
solucin de este problema de valor
inicial.

Si queremos una solucin que pase
por (1, -2), entonces la condicin es:
y(1) = -2. De modo que -2 = ce,
c = -2e
-1
. Y tenemos y = -(2/e)e
x.

y = 3e
x
y = -(2/e)e
x
44
Ejemplo: vimos que x = c
1
cos(4t) + c
2
sen(4t) era una
solucin de x + 16x = 0.

Hallar una solucin del siguiente PVI:
x + 16x = 0, x(t /2) = 2, x'(t /2) = 1.

Solucin:
Sustituimos: x(t /2) = 2 en
x = c
1
cos(4t) + c
2
sen(4t),
y obtenemos c
1
= 2.
De la misma manera, a partir de x'(t / 2) = 1 obtenemos c
2
=
. La solucin pedida es:
x = 2 cos 4t + sen 4t
45
Ejemplo: la solucin de y + 2xy
2
= 0 es y = 1/(x
2
+ c).
Si imponemos y(0) = -1, obtenemos c = -1.
Considrense las siguientes distinciones:

1) Como funcin, el dominio de y = 1/(x
2
- 1)
es el conjunto de todos los nmeros reales
excepto -1 y 1.
2) Como una solucin: los intervalos de definicin
mayores posibles son (-, 1),
(-1, 1) y (1, ).

3) Como un problema de valor inicial, con
y(0) = -1. El intervalo de definicin mayor es (-1, 1).
46
Existencia y unicidad:
Existe siempre una solucin para un problema de
valor inicial (PVI)? Y si existe una solucin, es nica?

Ejemplo: Ya que y = x
4
/16 e y = 0 satisfacen la ED
dy/dx = xy
1/2
, y tambin el valor inicial y(0) = 0, esta ED
tiene al menos dos soluciones:
47
Teorema de existencia de una solucin nica

Sea R la regin rectangular en
el plano xy definida por
a s x s b, c s y s d que
contiene el punto (x
o
, y
o
) en su
interior. Si f(x, y) y cf/cy son
continuas en R, entonces
existe algn intervalo I
o
:
x
o
- h < x < x
o
+ h, h > 0,
contenido en a s x s b y una
funcin nica y(x) definida en
I
o
que es una solucin del PVI .
Las condiciones del teorema son suficientes, pero no necesarias...
) , ( ' y x f y =
48




muestra que son continuas en el
semiplano superior y > 0.
Basndonos en el teorema de
existencia de una solucin nica,
concluimos que para cada punto
(x
o
, y
o
), con y
o
> 0, existe un
intervalo centrado en x
o
en el que
esta ED tiene una solucin nica.
2 / 1
2 / 1
2
y ) , (
y
x
y
f
xy y x f =
c
c
=
Vimos que dy/dx = xy
1/2
, tena como soluciones a
y = x
4
/16 e y = 0. La inspeccin de las funciones:
49
Intervalo de existencia y unicidad
Suponiendo que y(x) es una solucin de un PVI, los
siguientes conjuntos pueden no ser los mismos:
o el dominio de y(x),
o el intervalo de definicin de y(x) como solucin,
o el intervalo I
o
de existencia y unicidad.