La representacin Denavit-Hartenberg

Jos Corts Parejo. Marzo 2008

Se trata de un procedimieto sistemtico para describir la estructura cinemtica de una cadena articulada constituida por articulaciones con. un solo grado de libertad. Para ello, a cada articulacin se le asigna un Sistema de Referencia Local con origen en un punto Qi y ejes ortonormales anclado a un punto fijo Q0 de la Base sobre la que est montada toda la estructura de la cadena. Este Sistema de Referencia no tiene por qu ser el Universal con origen en (0, 0, 0) y la Base cannica.

{ X i ,Yi , Z i } , comenzando con un primer S.R fijo e inmvil dado por los ejes { X 0 ,Y0 , Z0 } ,

1. Asignacin de Sistemas de Referencia

Las articulaciones se numeran desde 1 hasta n . A la articulacin i -sima se le asocia su propio eje de rotacin como Eje Z i 1 , de forma que el eje de giro de la 1 articulacin es Z 0 y el de la n -sima articulacin, Z n 1 . En la Figura adjunta se muestra la estructura del Robot PUMA junto con sus articulaciones y ejes de rotacin. Para la articulacin i -sima (que es la que gira alrededor de Z i 1 ), la eleccin del origen de coordenadas Qi y del Eje X i sigue reglas muy precisas en funcin de la geometra de los brazos articulados. el Eje Yi por su parte, se escoge para que el sistema { X i , Yi , Z i } sea dextrgiro. La especificacin de cada Eje X i depende de la relacin espacial entre Z i y Z i 1 , distinguindose 2 casos: 1- Z i y Z i 1 no son paralelos Entonces existe una nica recta perpendicular a ambos, cuya interseccin con los ejes proporciona su mnima distancia (que puede ser 0). Esta distancia, ai , medida desde el eje Z i 1 hacia el eje Z i (con su signo), es uno de los parmetros asociados a la articulacin i -sima. La distancia d i desde Qi 1 a la interseccin de la perpendicular comn entre Z i 1 y Z i con Z i 1 es el 2 de los parmetros. En este caso, el Eje X i es esta recta, siendo el sentido positivo el que va desde el Eje Z i 1 al Z i si ai > 0 . El origen de coordenadas Qi es la interseccin de dicha recta con el Eje Z i .

2- Z i y Z i 1 son paralelos En esta situacin el Eje X i se toma en el plano conteniendo a Z i 1 y Z i y perpendicular a.ambos. El origen Qi es cualquier punto conveniente del eje Z i . El parmetro ai es, como antes, la distancia perpendicular entre los ejes Z i 1 y Z i , y d i es la distancia desde Qi 1 . Una vez determinado el Eje X i , a la articulacin i -sima se le asocia un 3er parmetro fijo
i

que es el ngulo que

forman los ejes Z i 1 y Z i en relacin al eje X i . Ntese que cuando el brazo i -simo (que une rgidamente las articulaciones i e i + 1 ) gira en torno al eje Z i 1 (que es el de rotacin de la articulacin i ), los parmetros ai , d i y tanto, ai , d i y
i

permanecen constantes, pues dependen

exclusivamente de las posiciones/orientaciones relativas entre los ejes Z i 1 y Z i , que son invariables. Por
i

pueden calcularse a partir de cualquier configuracin de la estructura articulada, en

particular a partir de una configuracin inicial estndar. Precisamente el ngulo i de giro que forman los ejes X i 1 y X i con respecto al eje Z i 1 es el 4 parmetro asociado a la articulacin i y el nico de ellos que vara cuando el brazo i gira. Es importante observar que el conjunto de los 4 parmetros ai , d i , i y i determina totalmente el Sistema de Referencia de la articulacin i + 1 en funcin del S.R de la articulacin i .

2. Transformacin de coordenadas
De los 4 parmetros asociados a una articulacin, los 3 primeros son constantes y dependen exclusivamente de la relacin geomtrica entre las articulaciones i e i + 1 , mientras que el 4 parmetro i es la nica variable de la articulacin, siendo el ngulo de giro del eje X i 1 alrededor del eje Z i 1 para llevarlo hasta X i . Sabemos que dados 2 Sistemas de Referencia R 1 = { Q1 , [u1 , u2 , u3 ] } y R 2 = { Q2 , [v1 , v2 , v3 ] } con Bases ortonormales asociadas, el cambio de coordenadas del segundo S.R. al primero viene dado por:

1 R 2 = 3 1 0 0 0
donde

1 1 2 2 3 3
1 1

1 , 2 , 3 son las coordenadas de un punto en el S.R R 2 , R es la matriz del Cambio de Base tal que v1 | v2 | v3 = u1 | u2 | u3 R y 1 , 2 , 3 son las coordenadas del origen del segundo S.R., Q2 respecto al primero. La expresin permite entonces obtener las coordenadas 1 , 2 , 3 del punto en
cuestin con respecto al primero de los S.R. En nuestro caso, para pasar de la ( i + 1) -sima articulacin a la i -sima, los Sistemas de Referencia son

R1 =

{ Qi 1 , X i 1 , Yi 1 , Z i 1 }

y R2 =

{ Qi , X i ,Yi , Zi } .

Estudiaremos por separado la matriz del Cambio de Base y la expresin de Qi en en el primer S.R.

2.1 Matriz del Cambio de Base

Habiendo asignado los ejes a cada articulacin mediante la representacin Denavit-Hartenberg, tenemos que: 1- El eje X i se obtiene rotando el eje X i 1 alrededor del eje Z i 1 un ngulo i . 2- El eje Z i se obtiene rotando el eje Z i 1 alrededor del eje X i un ngulo i . Por su parte, el eje Yi viene ya determinado por X i y Z i . La primera transformacin es una rotacin alrededor del 3er vector de la 1 Base, cuyas ecuaciones genricas son:
(1) (1) (1) u1 | u2 | u3 = u1 | u2 | u3 R3 ( i )

La segunda transformacin es una rotacin alrededor del 1er vector de la Base ya transformada, y tiene por expresin:
(2) (2) (2) (1) (1) (1) u1 | u2 | u3 = u1 | u2 | u3 R1 ( i )

(2) (2) (2) Por tanto, concatenndolas: u1 | u2 | u3

= u1 | u2 | u3 R3 ( i ) R1 ( i ) = X i 1 | Yi 1 | Z i 1 R3 ( i ) R1 ( i )

Finalmente, cambiamos la notacin para tener: X i | Yi | Z i Con lo cual, la matriz del Cambio de Base es:

cos i R = R3 ( i ) R1 ( i ) = sen i 0

sen i cos i 0

0 0 1

0 1 0 cos 0 sen

i i

0 sen i cos i

cos i R = sen i 0

sen i cos i cos i cos i sen i

sen i sen i cos i sen i cos i

2.2 Coordenadas de Qi en el primer S.R.

Segn la representacin de Denavit-Hartenberg, el origen del 2 Sistema de Referencia se obtiene mediante: 1- Traslacin de Qi 1 a lo largo del eje Z i 1 por la magnitud d i . 2- Traslacin a lo largo del eje X i por la magnitud ai .
(1) La primera transformacin es: Qi 1 = Qi 1 + d i Z i 1 (1) La segunda transformacin es: Qi = Qi 1 + ai X i

Teniendo ahora en cuenta que:

cos i X i | Yi | Z i = X i 1 | Yi 1 | Z i 1 sen i 0
Se tiene, para el 1er vector:

sen i cos i cos i cos i sen i

sen i sen i cos i sen i cos i

cos i X i = X i 1 | Yi 1 | Z i 1 sen i = cos i X i 1 + sen i Yi 1 0

(1) de donde: Qi = Qi 1 + ai X i = Qi 1 + d i Z i 1 + ai (cos i X i 1 + sen i Yi 1 )

Qi = Qi 1 + (ai cos i ) X i 1 + (ai sen i )Yi 1 + d i Z i 1

y por tanto, las coordenadas de Qi en el 1er Sistema de Referencia son:

1 ai cos i 2 = ai sen i 3 di
Finalmente, la transformacin de coordenadas del S.R. Qi ,[ X i ,Yi , Z i ] al S.R. Qi 1 , [ X i 1 , Yi 1 , Z i 1 ] es:

cos i 2 = sen i 0 3

sen i cos i cos i cos i sen i

sen i sen i cos i sen i cos i

1 ai cos i 2 + ai sen i 3 di

Cambiando la notacin para las coordenadas:

xi 1 cos i yi 1 = sen i zi 1 0

sen i cos i cos i cos i sen i

sen i sen i cos i sen i cos i

xi ai cos i yi + ai sen i zi d i

Donde el subndice denota el Sistema de Referencia respecto al cual estn expresadas las coordenadas. En coordenadas homogneas:

xi 1 cos i y sen i i 1 = zi 1 0 1 0

sen i cos i cos i cos i sen i 0

sen i sen i cos i sen i cos i 0

ai cos i xi ai sen i yi d i zi 1 1

3. Articulaciones compuestas con 2 o 3 Grados de libertad

Un caso muy frecuente es el de las articulaciones del cuerpo humano o de un animal en el que un hueso puede girar respecto al anterior en 2 o 3 ejes que se cortan en un mismo punto y ms an, podemos suponer que los ejes son mutuamente perpendiculares. Cada uno de estos ejes de rotacin constituye una articulacin en el sentido de la representacin DenavitHartenberg, pero para esta situacin especial resulta conveniente cambiar la notacin vista en la seccin anterior y denominar a los Sistemas de Referencia como: Para el 1er grado de libertad: Para el 2 grado de libertad: Para el 3er grado de libertad: Ejes: Ejes: Ejes:

X i(1) , Yi(1) , Z i(1) X i(2) , Yi(2) , Z i(2) X i(3) , Yi(3) , Z i(3)

Y los 3 Sistemas de Referencia tiene origen comn Qi . Supondremos adems que

Z i(2)

es perpendicular a

Z i(1) ,

Z i(3) = Z i(1) Z i(2) y la siguiente articulacin con 3 DOF tiene su

(3) (1) (3) origen en Qi + 1 = ri X i y 1er eje de rotacin Z i + 1 = X i

(1) (1) 3.1 Transformacin para la 1 articulacin: Los parmetros Denavit-Hartenberg a , d para la 1 (2) (1) (2) articulacin son ambos nulos y X i = Z i Z i con lo cual (1)

= 90 y la matriz de transformacin es:

xi(1) cos i 1 (1) yi = sen i 1 zi(1) 0 1 0

0 sen i 1 0 cos i 1 1 0 0 0

0 xi(2) 0 yi(2) 0 zi(2) 1 1

(2) (2) 3.2 Transformacin para la 2 articulacin: Los parmetros Denavit-Hartenberg a , d para la 2 (3) (2) (3) articulacin son ambos nulos y X i = Z i Z i con lo cual (2)

= 90 y la matriz de transformacin es:

xi(2) cos i 2 (2) yi = sen i 2 zi(2) 0 1 0

0 sen i 2 0 cos i 2 1 0 0 0

0 xi(3) 0 yi(3) 0 zi(3) 1 1

(3) (3) 3.2 Transformacin para la 3 articulacin: Los parmetros Denavit-Hartenberg a , d para la 3 (3) (3) (3) articulacin son a = 0 y d = ri pues estamos suponiendo Qi + 1 = ri X i . Por otra parte,

X i(1) = Z i(3) Z i(1) de froma que +1 +1 xi(3) cos i 3 (3) yi = sen i 3 zi(3) 0 1 0

(3)

= 90 y la matriz de transformacin es: 0 xi(1)1 + 0 yi(1)1 + ri zi(1)1 + 1 1

0 sen i 3 0 cos i 3 1 0 0 0

La Transformacin total de la articulacin con origen en Qi+1 y 3 DOF a la articulacin con origen en Qi y 3 DOF es:

xi cos i 1 0 sen i 1 0 cos i 2 0 sen i 2 0 cos i 3 0 sen i 3 0 xi + 1 yi sen i 1 0 cos i 1 0 sen i 2 0 cos i 2 0 sen i 3 0 cos i 3 0 yi + 1 = zi 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 ri zi + 1
1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1

4. Consideraciones finales
La representacin Denavit-Hartenberg presupone que cuando se realiza una rotacin alrededor de uno de los ejes, digamos Z i 1 , la orientacin del eje Z i vara debido a la accin del brazo que los une (exceptuando el caso en el que Z i 1 y Z i son paralelos), aunque naturalmente el ngulo i entre ambos ejes permanece constante. Esta observacin implica que es imposible que el eje Z i tenga una orientacin constante e independiente de la rotacin que se efecte alrededor de Z i 1 , lo cual implica que la transformacin de un sistema a otro no puede en ningn caso expresarse como una rotacin de ngulos de Euler de Ejes Fijos, como la RPY.

Bibliografa
Barrientos, A.; Pen, L.F,; Balaguer, C. & Aracil, R. Fundamentos de Robtica 2 Ed. McGraw-Hill, 2007 Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. & Lee, C.S.G. Robtica: Control, deteccin, visin e inteligencia McGraw-Hill, 1988