UCSM-PPIE

CONTROL AUTOMTICO II
PRIMER EXAMEN PARCIAL 2012-II TEMA A

1. RESPONDA (4 PTOS=0.5 C/U)
a) Condicin de estabilidad de un SRATODAS LAS RACES DE LA ECUACIN CARACTERSTICA DEBEN TENER PARTE REAL
NEGATIVA/UNA ENTRADA ACOTADA GENERA UNA SALIDA ACOTADA.
b) Fila nula en el arreglo de Routh-Hurtwits significa: RACES SIMTRICAS RESPECTO AL ORIGEN.
c) Coeficiente de error estacionario: CUANTIFICAN LA EXACTITUD RESPECTO A ENTRADA CONSTANTE (Kp), RAMPA (Kv) Y
PARBOLA (Ka).
d) Tipo de sistema: ORDEN DE ASTATISMO (INTEGRACIN IDEAL) DE G(s)H(s).
e) Criterio de error : CRITERIOS PARA EVALUAR EL COMPORTAMIENTO DEL SISTEMAS Y OPTIMIZAR EL COMPORTAMIENTO DE
SU ERROR DINMICO (ERROR CUADRTICO, ERROR ABSOLUTO, ETC.)
f) Respuesta al impulso: RESPUESTA DEL SISTEMA AL IMPULSO UNITARIO c(t)=L
-1
(W(s))
g) Mximo sobreimpulso: Mp=c
max
-c
ss

h) Tiempo de establecimiento: TIEMPO QUE SE ALCANZA EL VALOR ESTACIONARIO CON UNA CIERTA APROXIMACIN (5%, 3%).


2. DEFINA LAS CONDICIONES DE ESTABILIDAD PARA (6 PTOS)
a)
2 2
2 ( 5)
( ) ( )
( 4 2)
k s
G s H s
s s s
+
=
+ +

2 2
4 3 2
1 ( ) ( ) 0
( 4 2) 2 ( 5) 0
4 2 2 10 0
G s H s
s s s k s
s s s ks k
+ =
+ + + + =
+ + + + =





2
8 2
: 0 4
4
k
s k

> <

| | | |
1
8 2
(2 ) 40
4
0
8 2
4
:
(8 2 )(2 ) 160 0
4 (4 40) 0
4 ( 36) 0
( 0) ( 36) ( 0) ( 36) 36 0
k
k k
k
s
k k k
k k
k k
k k k k k

>

>
>
+ <
> < < > < <

0
: 10 0 0 s k k > >
INESTABLE PARA TODA k


b)
5 4 3 2
5 4 3 2
11 13 6 3 1
( ) ( ) . . 1 ( ) ( ) 0
11 13 11 8 3 1 ( ) ( )
s s s s s
e s e s EC G s H s
s s s s s G s H s
| |
+ + + +
= = + =
+ + + + + +

5 4 3 2
11 13 11 8 3 0
9.78, 0.03 0.8 , 0.6 0.27
s s s s s
s s j s j
+ + + + + =
= = =
INESTABLE POR EXISTIR DOS RAICES CON PARTE REAL POSITIVA

c) EC:
4 3 2
2 (2 ) 2 3 0 s s k s ks k + + + + + =

1
: 0 0 s k k > <

0
: 3 0 0 s k k > >
INESTABLE PARA TODA k>0




4
3
2
1
0
1 2 10
4 2 0
8 2
10 0
4
8 2
(2 ) 40
4
0 0
8 2
4
10 0 0
s k
s k
k
s k
k
k k
s
k
s k

4
3
2
1
0
1 2 3
2 2 0
4 2 2
2 3 0
2
2(2 ) 6
0 0
2
3 0 0
s k k
s k
k k
s k
k k
s k
s k
+
+
=

=
3. PARA LA DISTRIBUCION CERO-POLAR DE LA FT DE LAZO DIRECTO (7 PTOS)
2 2 2
2( 2) 2( 2)
( ) ( ) ( )
( 4) 2 8 20
s s
G s H s G s
s s s
+ +
= = =
+ + + +

a) Tipo TIPO 0
b) CEE
0
lim ( ) ( ) 0.2 0 ( 0)
s
Kp G s H s Kv K tipo o

= = = =
c) CED
2 2
2 2
1 20 8 20 8
( )
1 ( ) ( ) 20 8 4 2 24 10
s s s s
e s
G s H s s s s s s
|
+ + + +
= = =
+ + + + + + +


2
20 8s s + +
2
24 10s s + +

2
20 8.3 0.83 s s
2
0.83 0.0125 0.0123 s s +

0 1 2
0.83 0.0125 0.0123
0! 1! 2!
c c c
= = =


2
0.3 0.17 s s +

2
0.3 0.125 ... s s +

2
0.295 ... s

d) e(t) si r(t)=5t+6
0 1 ( )
( ) ( ) 0.83(5 6) 0.0125(5) 4.15 4.9175
0! 1!
c c dr t
e t r t t t
dt
= + = + = +

e) ess para d)
lim ( ) lim(4.15 4.9175)
ss
t t
e e t t

= = + =
f) Respuesta transitoria y sus parmetros

2
2
2
0 6 4
2( 2)
( ) 1 1 2( 2) 2( 2)
8 20
( ) . .
2( 2)
1 ( ) ( ) ( 10 24) ( 6)( 4)
1
8 20
( )
6 4
2( 2) 2( 2) 2( 2)
0.17 0.67 0.5
( 6)( 4) ( 4) ( 6)
0.17 0.67
( )
6
s s s
s
G s s s
s s
C s
s
G s H s s s s s s s s s
s s
A B C
C s
s s s
s s s
A B C
s s s s s s
C s
s s
= = =
+
+ +
+ +
= = = =
+
+ + + + +
+
+ +
= + +
+ +
+ + +
= = = = = =
+ + + +
=
+
0.5
4 s
+
+


6 4
( ) 0.17 0.67 0.5
t t
c t e e

= +

- Valor estacionario
lim ( ) 0.17
ss
t
c c t

= =


- Tiempo pico max ( ) 0.17 tp c c tp = = =

- Mximo sobreimpulso max 0 Mp c css = =

- Tiempo de establecimiento
3
0.75
4
ts seg = =

UCSM-PPIE
CONTROL AUTOMTICO II
PRIMER EXAMEN PARCIAL 2012-II TEMA B

1. RESPONDA (4 PTOS)
a) Condicin de estabilidad de un SRATODAS LAS RACES DE LA ECUACIN CARACTERSTICA DEBEN TENER PARTE REAL
NEGATIVA/UNA ENTRADA ACOTADA GENERA UNA SALIDA ACOTADA.
b) Fila nula en el arreglo de Routh-Hurtwits significa: RACES SIMTRICAS RESPECTO AL ORIGEN.
c) Coeficiente de error estacionario: CUANTIFICAN LA EXACTITUD RESPECTO A ENTRADA CONSTANTE (Kp), RAMPA (Kv) Y
PARBOLA (Ka).
d) Tipo de sistema: ORDEN DE ASTATISMO (INTEGRACIN IDEAL) DE G(s)H(s).
e) Criterio de error : CRITERIOS PARA EVALUAR EL COMPORTAMIENTO DEL SISTEMAS Y OPTIMIZAR EL COMPORTAMIENTO DE
SU ERROR DINMICO (ERROR CUADRTICO, ERROR ABSOLUTO, ETC.)
f) Respuesta al impulso: RESPUESTA DEL SISTEMA AL IMPULSO UNITARIO c(t)=L
-1
(W(s))
g) Mximo sobreimpulso: Mp=c
max
-c
ss

h) Tiempo de establecimiento: TIEMPO QUE SE ALCANZA EL VALOR ESTACIONARIO CON UNA CIERTA APROXIMACIN (5%, 3%).



2. DEFINA LAS CONDICIONES DE ESTABILIDAD PARA (6 PTOS)
d)
2 2
3 ( 3)
( ) ( )
( 5 4)
k s
G s H s
s s s
+
=
+ +


2 2
4 3 2
1 ( ) ( ) 0
( 5 4) 3 ( 3) 0
5 4 3 9 0
G s H s
s s s k s
s s s ks k
+ =
+ + + + =
+ + + + =




2
20 3
: 0 6.67
5
k
s k

> <

| | | |
1
20 3
3 45
5
20 3
5
:
(20 3 )3 225 0
3 (20 3 75) 0
3 (3 55) 0
( 0) ( 18.3) ( 0) ( 18.3) 18.3 0
k
k k
k
s
k k k
k k
k k
k k k k k

>
>
+ <
> < < > < <

0
: 9 0 0 s k k > >
INESTABLE PARA TODA k

e)
5 4 3 2
5 4 3 2
10 11 2 4 1
( ) ( ) . . 1 ( ) ( ) 0
8 9 11 8 4 1 ( ) ( )
s s s s s
e s e s EC G s H s
s s s s s G s H s
| |
+ + + +
= = + =
+ + + + + +

5 4 3 2
8 9 11 8 4 0
6.9, 0.05 0.97 , 0.6 0.5
s s s s s
s s j s j
+ + + + + =
= = =
INESTABLE POR EXISTIR DOS RAICES CON PARTE REAL POSITIVA
f)
g) EC:
4 3 2
(1 ) 4 2 0 s s k s ks k + + + + + =



2
0
: 1 3 0 0.33
: 2 0 0
s k k
s k k
> <
> >

| | | |
1
(1 3 )4 2
0
1 3
2 (2 6 1) 0
:
2 (1 6 ) 0
( 0) ( 0.17) ( 0) ( 0.17) 0 0.17
k k k
k
k k
s
k k
k k k k k

>

>
>
> < < > < <

ESTABLE PARA 0< k<0.17
4
3
2
1
0
1 4 9
5 3 0
20 3
9 0
5
20 3
3 45
5
0 0
20 3
5
9 0 0
s k
s k
k
s k
k
k k
s
k
s k

4
3
2
1
0
1 1 2
1 4 0
1 4
1 3 2 0
1
(1 3 )4 2
0 0
1 3
2 0 0
s k k
s k
k k
s k k
k k k
s
k
s k
+
+
=

4. DISTRIBUCION CERO-POLAR DE LA FT DE LAZO DIRECTO (7 PTOS)

2 2 2
2( 3) 2( 3)
( ) ( ) ( )
( 5) 2 10 29
s s
G s H s G s
s s s
+ +
= = =
+ + + +

a) Tipo TIPO 0
b) CEE
0
lim ( ) ( ) 0.21 0 ( 0)
s
Kp G s H s Kv K tipo o

= = = =

c) CED
2 2
2 2
1 29 10 29 10
( )
1 ( ) ( ) 29 10 6 2 35 12
s s s s
e s
G s H s s s s s s
|
+ + + +
= = =
+ + + + + + +


2
29 10s s + +
2
35 12s s + +

2
29 9.94 0.83 s s
2
0.83 0.0017 0.0043 s s + +

0 1 2
0.83 0.0017 0.0043
0! 1! 2!
c c c
= = =


2
0.06 0.17 s s +

2
0.06 0.021 ... s s

2
0.149 ... s
d) e(t) si r(t)=10t+2
0 1 ( )
( ) ( ) 0.83(10 2) 0.0017(10) 8.3 1.677
0! 1!
c c dr t
e t r t t t
dt
= + = + + = +

e) ess para d)
lim ( ) lim(8.3 1.677)
ss
t t
e e t t

= = + =

f) Respuesta transitoria y sus parmetros

2
2
2
0 7 5
2( 3)
( ) 1 1 2( 3) 2( 3)
10 29
( ) . .
2( 3)
1 ( ) ( ) ( 12 35) ( 7)( 5)
1
10 29
( )
7 5
2( 3) 2( 3) 2( 3)
0.17 0.57 0.4
( 7)( 5) ( 5) ( 7)
0.17 0.57
( )
s s s
s
G s s s
s s
C s
s
G s H s s s s s s s s s
s s
A B C
C s
s s s
s s s
A B C
s s s s s s
C s
s s
= = =
+
+ +
+ +
= = = =
+
+ + + + +
+
+ +
= + +
+ +
+ + +
= = = = = =
+ + + +
=
0.4
7 5 s
+
+ +


7 5
( ) 0.17 0.57 0.4
t t
c t e e

= +

- Valor estacionario
lim ( ) 0.17
ss
t
c c t

= =


- Tiempo pico max ( ) 0.17 tp c c tp = = =

- Mximo sobreimpulso max 0 Mp c css = =

Tiempo de establecimiento
3
0.6
5
ts seg = =