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Agosto de 1993

La estabilidad, la regulacin y la carta de Nichols


Jaime Glara, Ricardo Rojas, Mario Salgado
Departamento de Electrnica, Universidad Tcnica Federico Santa Mara, Casilla 110-V, Valparaso, Chile

_________________________________________________________________________________________________________ Resumen Este informe explica cmo se puede probar simplemente la estabilidad de los sistemas realimentados en las cartas de Nichols, aunque las transferencias de lazo de esos sistemas sean inestables y/o de fase no-minima. Adems, propone una modificacin trivial de las cartas para atender a la regulacin ms que al seguimiento de referencias.
Palabras claves: Carta de Nichols; estabilidad; ndice de regulacin; realimentacin de la respuesta; seguimiento de la referencia

_________________________________________________________________________________________________________ 1 INTRODUCCIN La carta de Nichols para sistemas realimentados lineales (de tiempo continuo) relaciona las transferencias de lazo L(s) con las funciones de seguimiento T(s)= L(s)/(1+L(s)), pues la carta surgi con la preocupacin por los servomecanismos. Para hacer la relacin, la carta conjuga las respuestas a frecuencias de ambas caractersticas en un mismo plano, cuyas escalas son las de los logaritmos de los nmeros complejos: tiene lugares geomtricos para log|L(jw)| (mejor: |L(jw)|dB), ang(L(jw)), log|T(jw)| (o |T(jw)|dB) y ang(T(jw)), como hacen ver Nichols, Manger y Krohn (1947). Tradicionalmente, en la carta slo se prueba la estabilidad si las transferencias de lazo L(s) son estables, de fase mnima y sin retardos. Ello se hace con el concepto de margen de fase o ganancia, cuyo uso data por lo menos de James y Weiss (1947) como simplificacin de la prueba de Nyquist (1932), que es ms general pero no puede incorporarse en la carta. Sin embargo, es fcil incorporar en la carta la prueba semi-Nyquist propuesta por Glara, Rojas y Salgado (1992), que es bastante general pues sirve para todas las transferencias de lazo L(s) sin retardos (de fase mnima o no, y estables o no). Este informe explica la incorporacin de la prueba de estabilidad semi-Nyquist en la carta de Nichols y, adems, propone una modificacin de la carta para que atienda a la regulacin ante perturbaciones (Glara, Olivares, Rojas y Salgado, 1993) ms que al seguimiento de referencias, pues considera a aquella como una meta ms propia de la realimentacin que ste. La seccin 2 reproduce una versin prctica de la prueba de estabilidad y un ndice de regulacin, la 3 incorpora la prueba en la carta y postula la modificacin de sta, y la 4 cierra el tema con algunas conclusiones. 2 LA PRUEBA DE ESTABILIDAD Y EL NDICE DE REGULACIN Lema 2.1 Supngase que se construye un sistema realimentado cuya transferencia de lazo es la siguiente, donde A0=B0 =1, M<N+P y 0P:

L( s) =

K Ai s i s P Bi s i
i =0 i=0 N

(1)

El sistema realimentado es estable si y slo si, al variar w de 0+ a , la cantidad neta de veces que L(jw) cruza en sentido anti-horario sobre una X con centro en L=-1 y pendientes 1 es:

x' = 2 N o + P

(2)

donde No es la cantidad de polos de L(s) fuera de la zona de estabilidad (pero no en s=0) y P es la cantidad de polos en s=0. Lema 2.2 Supngase que se define: la (funcin de) perturbabilidad ante la k-sima perturbacin en una planta sola como la transferencia Y/Dk|U=Dj=0 jk, donde Y, U y Dj son las desviaciones transformadas de la respuesta, el estmulo y la jsima perturbacin aditiva de la planta, respectivamente, en torno a sus valores nominales; la (funcin de) perturbabilidad ante la k-sima perturbacin en la planta con una regulacin elegida como la transferencia Y/Dk|R=Dj=0 jk, donde R es la desviacin transformada de la seal de referencia del regulador; el ndice de regulacin de la perturbabilidad ante la ksima perturbacin como el cuociente cuyo numerador es la perturbabilidad ante la perturbacin en la planta sola y cuyo denominador es esa perturbabilidad en la planta con la regulacin. Para la forma de regulacin expuesta en el lema 2.1 (realimentacin de la salida), el ndice de regulacin de la perturbabilidad ante cualquier perturbacin es (s) 3 LA CARTA DE NICHOLS Los brazos de la X de que se hablaba en el lema 2.1, son los lugares geomtricos para ang()=(2k+1)/4 con k entero. Lo nico que falta para incorporar la prueba en la carta de Nichols es agregarle esos lugares geomtricos.

Es notable que (s) cuando la transferencia de lazo es L(s) coincide con 1/T(s) cuando la transferencia de lazo es 1/L(s); por sto y porque los signos son los nicos que cambian en los logaritmos al usar inversos, los lugares geomtricos para ang() =(2k+1)/4 son los lugares geomtricos para ang(T)= (2k+1)/4, que ya aparecen en la carta, pero reflejados tanto horizontal como verticalmente. De ello se obtiene lo que sigue. Lema 3.1 En la carta de Nichols, cuando M<N+P y 0P el lazo cerrado es estable si y slo si, al variar w de 0+ a , la cantidad neta de veces que L(jw) cruza en el sentido horario sobre los reflejos, al otro lado del eje log|L|=0, de los lugares geomtricos para ang(T)=(2k+1)/4 con k entero es:

REFERENCIAS Glara, J., R. Rojas y M. Salgado (1992). Prueba de estabilidad semi-Nyquist. Primera parte: Tiempo continuo. Inf. interno proyecto 922302, Univ. Santa Mara, Valparaso. Glara, J., M. Olivares, R. Rojas y M. Salgado (1993). Regulacin. Inf. interno proyecto 932302, Univ. Santa Mara, Valparaso. James, H. y P. Weiss (1947). Mathematical background; en: James, H., N. Nichols y R. Phillips (ed.) Theory of servomechanisms. McGraw-Hill, Nueva York Nichols, N., W. Manger y E. Krohn (1947). General design principles of servomechanisms; en James, H., N. Nichols y R. Phillips (ed.) Theory of servomechanisms. McGrawHill, Nueva York. Nyquist, H. (1932). Regeneration theory. Bell Technical Journal, Vol. 11, pp.126-147.

x' = 2 N o + P

(3)

Ntese que hay un cambio en el sentido de giro con que se cuenta los cruces. Esto se debe a que se ha omitido la reflexin en torno al eje ang(L)=0. Ntese, tambin, que T(s) seguramente es menos importante que (s) porque el seguimiento puede enmendarse con facilidad agregando un bloque en cascada fuera del lazo una vez que se ha logrado una regulacin apropiada con el lazo mismo, y lo contrario no es vlido. Por esta razn, la carta de Nichols merece modificarse de modo que relacione L(s) con (s) en vez de L(s) con T(s). La modificacin, considerando lo mencionado en los prrafos recientes, consiste en la mera inversin de signos en todos los valores descritos por la carta. Para terminar con esto, considrese lo siguiente. Lema 3.2 En la carta de Nichols modificada invirtiendo los signos de todos los valores para relacionar L(s) con el ndice de regulacin (s), en vez de L(s) con la funcin de seguimiento T(s), cuando M<N+P y 0P el sistema realimentado es estable si y slo si, al variar w de 0+ a , la cantidad neta de veces que L(jw) cruza en sentido anti-horario sobre los lugares geomtricos para ang()= (2k+1)/4 con k entero, es:

x' = 2 N o + P
CONCLUSIONES

(4)

Se ha sealado cmo probar la estabilidad de los sistemas realimentados en las cartas de Nichols mediante la prueba semiNyquist, que sirve aunque las transferencias de lazo sean inestables, de fase no-mnima o ambos. Tambin se ha indicado cmo efectuar en las cartas, concebidas para tratar el seguimiento de referencias, algunos cambios simples para atender al ndice de regulacin, cuya importancia es mayor que la de dicho seguimiento como justificativo de la realimentacin. Cabe preguntarse cun importante es atender a la regulacin mediante las cartas de Nichols, pues el ndice de regulacin se aprecia con facilidad representando la transferencia de lazo en un plano complejo vulgar. AGRADECIMIENTO Los autores agradecen a CONICYT-Chile y la Universidad Tcnica Federico Santa Mara por el apoyo brindado en los proyectos FONDECYT-900475 y USM-922302.