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XVII International Congress of Electronic, Electrical and Systems Engineering

Diseo, construccin y control de un robot industrial con arquitectura antropomrfica, dotado de visin artificial
Pedro Arvalo Molina, Santiago Herrera Anda, Nelson Sotomayor Orozco, Escuela Politcnica Nacional (EPN), Quito-Ecuador

ResumenEn el presente trabajo se expone un mtodo de diseo y control para robots industriales. El proceso inicia con el diseo virtual de la estructura mecnica del robot mediante software CAD como SolidWorks. Luego se realizan pruebas de resistencia del material del que est formada la estructura virtual; y pruebas de movimiento para dimensionar adecuadamente los actuadores del robot. Una vez validado el modelo virtual se puede construir con mayor precisin el prototipo fsico, el cual cuenta tambin con una cmara para extraer informacin del entorno. Se desea que el prototipo detecte con la cmara la posicin de diferentes piezas ubicadas en el rea de trabajo, y luego el robot traslade y clasifique estas piezas en tiempo real. Para la implementacin del sistema de control de posicin y adquisicin y procesamiento de imagen, se ha utilizado una sola plataforma de desarrollo, la cual es LabVIEW de National Instruments, que permite desarrollar un sistema de control en tiempo real, y que adems presenta una interfaz grfica amigable y de altas prestaciones para el usuario. ndicesAdquisicin de Datos, LabVIEW, Procesamiento de Imagen, Robtica Industrial, SolidWorks, Visin Artificial.

El robot prototipo construido en este proyecto obedece a varios tipos de clasificaciones, que lo encasillan de la siguiente forma: - Robot industrial antropomrfico de 4GDL, con control secuencial teleoperado, y funcionamiento adaptativo [2]-[3]. Para el caso de este proyecto se han utilizado como actuadores a servomotores de modelismo para transferir la potencia y movimiento generados hacia el sistema articulado que compone al robot. Estos motores cuentan con una placa interna, cuyo circuito se muestra en la Figura 1, que realiza un control proporcional de posicin del eje y adems tienen una caja reductora como parte de su estructura interna [4]. Para acoplar los ejes de los motores, se utiliz acoplamiento directo debido a las ventajas que ofrece este sistema, algunas de las cuales se citan a continuacin: - Posicionamiento rpido y preciso. - Mejor controlabilidad del sistema. - Y sobre todo, la simplificacin del sistema mecnico [1]

I. INTRODUCCIN: FUNDAMENTOS A. Robtica En la actualidad, se ha profundizado en el diseo y construccin de robots industriales, que pueden ser definidos como manipuladores multifuncionales reprogramables, capaces de mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales que se mueven segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas [1]. _______________________________________________
Este trabajo fue realizado con el apoyo del Laboratorio de Sistemas de Control de la Escuela Politcnica Nacional, de High Lights-National Instruments, representante en Ecuador de National Instruments, y del ingeniero Nelson Sotomayor, MSc, profesor a tiempo completo en la EPN. P. J. Arvalo colabora con la Escuela Politcnica Nacional de Quito Ecuador (EPN), y High Lights-National Instruments Ecuador (HL-NI); Quito, Ecuador, (email: pedro_qnk@yahoo.es). Fig, 1. Diagrama del circuito de control interno de un servomotor, tomado de [4]. ______________________________________________________________ S. A. Herrera colabora con la Escuela Politcnica Nacional de Quito Ecuador (EPN), y High Lights-National Instruments Ecuador (HL-NI); Quito, Ecuador, (email: santiago_ha@hotmail.com) N. Sotomayor es profesor de la EPN, Ecuador (email: n.sotomayor@hotmail.com) Pgina 1 de 10

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Para posicionar el eje de un servomotor de modelismo debe aplicarse un tren de pulsos con un tiempo activo entre 0,9 y 2,1 ms para un rango de 180 grados. B. Visin artificial Un sistema de visin artificial trata de emular la funcin del sentido de la visin del ser humano; y para ello utiliza variados algoritmos y mtodos que permiten capturar informacin del entorno fsico y luego extraer caractersticas visuales relevantes, utilizando procedimientos automticos [5]. Los dos pilares de un sistema de visin artificial son: el sistema de formacin de imgenes y el sistema de procesamiento de stas. El primer sistema, mostrado de forma general en la Figura 2, est constituido por los subsistemas de iluminacin, de captacin de la imagen y de adquisicin de la seal en el computador. Mientras que el segundo, est constituido por el sistema de procesamiento digital de la imagen dentro del computador.

Luego de adquirir la imagen se realiza la etapa de preprocesamiento, en donde se trata de mejorar la calidad informativa de la imagen adquirida [5]. Para ello se realizan operaciones de mejora de la relacin Seal a Ruido (SNR), mejora de contraste por transformaciones de potencia, realce de zonas oscuras por mejoramiento local, realce de bordes aplicando el operador derivada, uso de filtros de suavizado, de convolucin, etc. Luego se pasa a la Segmentacin, que es la etapa en donde se particiona la imagen en reas con significado [5]. Por ejemplo, en una imagen de satlite se determina las zonas de agua, de cultivo, urbanas, carreteras, etc. Existen varias tcnicas para la segmentacin: umbralizaciones, discontinuidades, crecimiento de regiones, uso del color o de movimiento, segmentacin en base a morfologa, entre otras. En el presente proyecto se binariz la imagen en funcin de las estadsticas de su histograma, y luego se realiza segmentacin basada en morfologa mediante operaciones de dilatacin, erosin, apertura, cierre para eliminar ruido de la imagen, rellenar agujeros y eliminar objetos en contacto con el borde la imagen. Una vez dividida la imagen en zonas con caractersticas de ms alto nivel se pasa a la extraccin de la informacin de la imagen, que bsicamente es de tipo morfolgico como rea, permetro, excentricidad, esqueletos; pero tambin se pueden extraer caractersticas basadas en la textura o en el color. En el presente proyecto se extraen las coordenadas de la posicin de cada uno de los objetos o BLOBs (Binary Large Object) presentes en la imagen [7]. En la Figura 4 se muestra un ejemplo bsico de una imagen captada, y luego en la Figura 5, la misma imagen luego de su procesamiento.

Fig. 2. Subsistemas fsicos de un equipo de visin artificial, tomado de [6].

Una vez que la imagen ha sido adquirida, se pasa al procesamiento de la misma utilizando diferentes etapas y algoritmos que dependen de la aplicacin; pero de forma general se puede seguir el esquema mostrado en la Figura 3.

Fig. 4. Imagen original captada

Con las caractersticas analizadas de cada regin se debe clasificar e interpretar esta informacin. Por tanto, se disearn algoritmos clasificadores que le den a cada rea segmentada una etiqueta de alto nivel, como por ejemplo, la posicin de los objetos presentes en un rea de trabajo que tienen una forma determinada.
Fig.3. Etapas de una aplicacin de Visin Artificial

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Para el presente proyecto se han denominado a las articulaciones que unen los eslabones como: base, hombro, codo y mueca; y a los eslabones como: base, primer eslabn, segundo eslabn y tercer eslabn, donde tambin est el efector final que en este caso es un electroimn. Una vez realizado el diseo mecnico del robot, se pasa a la prueba de cada uno de sus eslabones para validar el diseo y material utilizado; para ello se realiza un estudio de esfuerzos mediante COSMOSWorks. En la Figura 7 se muestra un ejemplo de anlisis para la articulacin denominada mueca.
Fig. 5. Imagen procesada

II. DISEO Y CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO Para el diseo y construccin del prototipo deben considerarse dos etapas de diseo bien diferenciadas, como son el diseo mecnico y el diseo electrnico A. Diseo mecnico Para el diseo mecnico se ha utilizado el software de diseo CAD SolidWorks, que permite realizar el diseo de piezas y ensamblajes de cualquier sistema mecnico considerando su peso, tipo de material y matrices de inercia. Posteriormente, mediante COSMOSWorks que es un complemento de SolidWorks, se realiza un anlisis de esfuerzos sobre cualquier pieza o ensamblaje para validar o desechar el diseo realizado. En la Figura 6 se muestra el modelo virtual final del prototipo.

Fig. 7. Anlisis de esfuerzos del tercer eslabn

Al utilizar esta herramienta computacional se puede aplicar diferentes fuerzas, torques y dems restricciones y caractersticas fsicas que permiten probar el desempeo del diseo frente a condiciones extremas. El anlisis de esfuerzos da diferentes resultados como por ejemplo la tensin de von Mises, factor de seguridad (FDS), factor de distorsin, etc. [8] Luego de realizar el estudio de esfuerzos para cada eslabn simulando un peso de 0,5kg en el extremo, se tienen los valores de (FDS) mostrados en la Tabla I.
TABLA I VALORES DE FDS PARA CADA ESLABN Eslabn FDS mn Base 82 Primero 2,2 E+02 Segundo 27 Tercero 1,2 E+02

Los datos obtenidos reflejan la robustez mecnica del diseo y permiten validarlo (FDS>1).
Fig. 6. Ensamble del robot completo

B. Diseo electrnico El diseo electrnico comprende el dimensionamiento de los actuadores, as como la realizacin de los circuitos de control necesarios para la operacin y control del prototipo de robot diseado.

Al realizar el diseo virtual del sistema, podemos probarlo y corregir errores en la etapa de diseo, en lugar de gastar recursos al corregir un sistema ya construido. Para el diseo debe considerarse todos y cada uno de los elementos fsicos que forman parte del robot, como son eslabones, actuadores, tornillos, entre otros; as como tambin el peso y material de cada uno de ellos.

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1) Dimensionamiento de motores Para el dimensionamiento de actuadores se ha utilizado el complemento de SolidWorks, denominado COSMOSMotion, que permite realizar un estudio de movimiento de la estructura diseada, dando al diseador una mejor apreciacin del desempeo real de la mquina. En la Figura 8, se muestra la localizacin automtica de articulaciones que COSMOSMotion realiza.

2) Hardware para sistema de control Para la realimentacin de la seal de posicin de los servomotores, se utiliza una tarjeta de adquisicin de datos (DAQ) NI USB-6009 [9]. Las seales de realimentacin son del tipo diferencial, por lo que previo a su ingreso a la DAQ, es necesario acondicionarlas mediante un circuito referenciador de tierra con ganancia unitaria, donde se ha incluido tambin el circuito de control del electroimn, controlado tambin desde la DAQ. Para la generacin de las seales de control para los servomotores se ha utilizado un driver de servos Pololu [10], que permite mover el eje de los servomotores con una resolucin de 0,05 grados. El driver recibe seales de posicin referenciales desde LabVIEW mediante comunicacin serial a 28800bps. En la Figura 10, se muestra un esquema del lazo de control implementado, y el hardware utilizado.

Fig. 8. Localizacin automtica de articulaciones para el estudio de movimiento

Para el dimensionamiento se ha aplicado un perfil de movimiento armnico con una velocidad angular de 60/seg (velocidad mxima de un servomotor de modelismo), a cada articulacin. En la Figura 9 se muestra un ejemplo de curva de torque requerido, para la articulacin denominada hombro.
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Fig. 10. Equipo Utilizado para el Sistema de Control en Lazo Cerrado

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Para el sistema de visin artificial se utiliz un soporte para cmaras y sistema de iluminacin semi-difusa, construido en base a perfiles de aluminio y lmparas fluorescentes, como el mostrado en la Figura 11.

718

359

0 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 Tim e (s ec) 3,50 4,00 4,50 5,00

Fig. 9. Curva de torque requerido por el hombro

Luego del anlisis se han seleccionado los motores mostrados en la Tabla II, en funcin de los picos de torque requeridos.
Fig. 11. Soporte para sistema de iluminacin + cmara. TABLA II. DIMENSIONAMIENTO DE ACTUADORES Torque Servomotor Torque Articulaciones Requerido Escogido Servomotor Base Hombro Codo Mueca 0,9 kg-cm 14,6 kg-cm 8,7 kg-cm 3,6 kg-cm HS-311 2 x HD-2500A HD-2500 HS-311 3,6 kg-cm 10 kg-cm 10 kg-cm 3,6 kg-cm

III. DESARROLLO DEL PROGRAMA DE CONTROL Parte del software de control involucra la resolucin del problema cinemtico inverso para posicionar correctamente al extremo del robot, por lo que primero hay que abordar este tema.

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A. Cinemtica del robot La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia sin considerar las fuerzas que intervienen [1]. En la Figura 12, se muestra el sistema de coordenadas rectangulares del brazo robot. Para obtener informacin acerca de la posicin y orientacin del extremo en funcin de la posicin angular de cada articulacin, se resuelve el problema cinemtico directo. En este caso se utiliz el mtodo de Denavit-Hartenberg (DH). En la Figura 13, se muestra el esquema del robot mediante parmetros DH.

Donde, C, S corresponden al coseno y seno respectivamente de los diferentes ngulos o GDL del robot, y l representa la longitud del eslabn respectivo. Por otro lado, para saber qu posicin angular debe tomar cada articulacin para posicionar y orientar el extremo del robot en una determinada forma, se resuelve el problema cinemtico inverso. En este caso se utilizaron mtodos geomtricos. La localizacin de referencias angulares se muestra en la Figura 14.

Fig. 14. Referencias angulares para cada articulacin

Fig. 12. Esquema general del brazo antropomrfico representado mediante el sistema de coordenadas rectangulares (x, y, z)

Luego del anlisis cinemtico inverso, se han obtenido las siguientes ecuaciones: (1)

(2) (3) (4) Para montaje de los servomotores, es necesario hacer un ajuste cinemtico, que se basar en las referencias expuestas en la Figura 14.
Fig. 13. Esquema simplificado del robot antropomrfico de 4GDL, parmetros DH.

q1 = q1 q2 = q2 q3 = 180 + q3 q4 = 90 + q4 B. Software de control en LabVIEW El software ha sido dividido en dos partes: software para control de posicin, y software para procesamiento de imagen.

Luego del anlisis cinemtico directo, se han obtenido las siguientes ecuaciones: (1) (2) (3)

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De forma general se puede catalogar al sistema de control como un Control en Cascada, ya que se realiza control sobre el setpoint para el sistema de control interno de cada servomotor. En la Figura 15, se muestra el esquema general del lazo de control implementado.

Control PID para la posicin angular de cada articulacin del robot.

El software de control permite al usuario seleccionar entre los modos MANUAL, que controla al robot desde slides en la PC y AUTOMTICO, que controla al robot en funcin de las posiciones de los objetos detectados por el software de visin artificial que ser descrito ms adelante. En la Figura 17, se muestra la interfaz grfica que percibe el usuario en el programa de control de posicin.

Fig, 15. Sistema de control implementado

Ambos programas, control de posicin y visin artificial, comparten mltiples datos de alarmas, setpoints, mensajes, etc. en funcin de una estructura de variable global implementada en LabVIEW. En la Figura 16 se muestra el diagrama de flujo general del software de control.
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Fig. 17. HMI del Software de control de posicin

MANUAL

MANUAL / AUTOMTICO

AUTOMTICO

Para la programacin se ha utilizado la estructura de Mquina de Estados, corriendo sobre lazos paralelos que se comunican mediante la estructura Productor-Consumidor para compartir datos entre los lazos que se ejecutan a diferentes velocidades. Por otro lado, el software de visin artificial realiza los siguientes subprocesos: Correccin de deformacin radial en la imagen adquirida Conversin pxel-milmetros Mejoramiento espacial de la imagen [6] Autocalibracin de iluminacin Deteccin de interferencias u objetos extraos, mediante anlisis de lnea de perfil [6]-[7] - Deteccin y reconocimiento de objetos en funcin de su forma, Shape Matching [7] - Extraccin de la posicin de los objetos presentes en el rea de trabajo del robot. El software de visin artificial permite al usuario seleccionar todos los objetos o solo aquellos de una forma especfica mediante los modos de funcionamiento NORMAL y SHAPES respectivamente. Luego muestra las coordenadas de los objetos y las enva al software de control de posicin. En todo momento se muestra una distribucin estadstica de los objetos presentes en el rea de trabajo en funcin de su forma. El software de visin artificial adicionalmente tiene un modo de funcionamiento que permite clasificar los objetos en funcin de su forma. En la Figura 18 se muestra la interfaz grfica que percibe el usuario.

CONTROL MEDIANTE SETPOINT (X,Y,Z)

SELECCIN DE MODO DE TRABAJO (Seleccin por forma o clasificacin)

VISION ARTIFICIAL

COORDENADAS DE OBJETOS EN EL PLANO DE TRABAJO (X,Y). ALARMAS: DETECCIN INTERFERENCIAS EXTERNAS, AUSENCIA DE OBJETOS

CONTROL ROBOT LAZO CERRADO

Fig, 16. Diagrama de Flujo General

Se implement un sistema de control de posicin para cada una de las articulaciones mediante el Toolkit Control, Design & Simulation de LabVIEW; para ello, se ha subdividido al programa en diversas subrutinas o SubVIs, que realizan procesos especficos como: Calibrar velocidad de servomotores Colocar al extremo en posiciones inicial y final Reorganizacin de posiciones a cumplir Resolucin de Problema Cinemtico inverso Acondicionamiento de seales de posicin adquiridas

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Fig. 18. HMI del Software de visin artificial

El software de visin artificial utiliza reconocimiento de formas para identificar y clasificar objetos presentes en el rea de trabajo en funcin de los requerimientos del usuario. Este procedimiento es denominado comnmente Shape Matching [7]. Para la programacin se ha utilizado la estructura de una Mquina de Estados que contiene las diferentes etapas de adquisicin, procesamiento, interpretacin y extraccin de informacin de la imagen. IV. PRUEBAS Y RESULTADOS Se pueden diferenciar dos tipos de pruebas: pruebas orientadas al sistema de control de posicin, y pruebas orientadas al sistema de visin artificial. A. Pruebas del sistema de visin artificial Dentro de las pruebas realizadas se tiene: Correccin de deformacin radial Deteccin de interferencias mediante anlisis de lnea de perfil Deteccin de objetos fuera del rea de trabajo Extraccin de coordenadas y filtrado de forma Clasificacin de objetos en funcin de su forma
Fig. 19. Imagen de prueba e imagen que muestra extraccin de coordenadas y filtrado de forma

Finalmente, la prueba correspondiente a la clasificacin de objetos pretende verificar que el software de visin artificial distinga entre los diferentes tipos de objetos y los encasille a todos ellos en funcin de su forma. La Figura 20, muestra el resultado de esta prueba.

De las pruebas citadas, las de mayor importancia para el funcionamiento general son las dos ltimas, por lo que se profundizar un poco sobre ellas. En la prueba de extraccin de coordenadas se verifica que el software muestre la posicin (x,y) correcta de los objetos presentes en el plano de trabajo. El filtrado de forma, se refiere a la seleccin que realiza el usuario para la deteccin de objetos que obedecen a una forma especfica. En la Figura 19 se puede apreciar una imagen de prueba, junto con el resultado del procesamiento y extraccin de informacin de la imagen captada.
Fig. 20. Clasificacin de objetos

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En cualquiera de las pruebas realizadas, el software de visin artificial enva nicamente las coordenadas de los objetos que cumplen con las restricciones fsicas de la estructura del robot. Luego de las pruebas se puede evidenciar que el sistema de visin artificial trabaja adecuadamente, por lo que se lo puede validar. B. Pruebas del sistema de control de posicin Dentro de las pruebas realizadas se tienen: Calibracin de servomotores Evaluacin de sistema de control para posicionamiento angular Evaluacin de sistema de control para posicionamiento espacial

TABLA IV. RESULTADOS POSICIONAMIENTO ESPACIAL Coordenadas Reales Posicin Extremo Error en mm (x ,y, z) (-150 ,100, 60) (-130, 180, 15) (0 ,220 , 10) (130, 180, 15) (150, 100, 60) Robot (-148, 101, 58) (-125, 178, 15) (0, 215,10 ) (125, 180, 15) (147, 99, 60) relativo (%) 1,88% 1,65% 0,76% 1,28% 1,00%

Luego de las pruebas realizadas, se constat que se obtienen errores bajos, lo cual permite validar el sistema de control implementado para el manipulador industrial prototipo. Finalmente, se realiz una prueba de desempeo conjunta, la cual identifica objetos presentes en el rea de trabajo mediante el software de visin artificial, y los traslada mediante el software de control de posicin. La posicin de destino es escogida por el usuario. Los resultados de esta prueba se muestra en la Figura 22.

De las pruebas citadas, las ms importantes son las dos ltimas puesto que evalan el posicionamiento del extremo del robot en funcin del ngulo de cada articulacin y de la posicin espacial respectivamente. Para las pruebas se ingresaron coordenadas de setpoint para varios puntos y se observ el desempeo del sistema de control y tambin el movimiento del robot. La Figura 21 muestra las curvas de respuesta para el posicionamiento angular en cada una de las articulaciones, mientras que la Tabla III muestra el anlisis de error para el posicionamiento angular, y la Tabla IV muestra el anlisis de error para el posicionamiento espacial.

Fig. 22. Resultados prueba de funcionamiento conjunto

Base

Hombro

Luego de esta prueba se pudo comprobar que el robot trabaja adecuadamente, y transporta uno por uno los objetos que estn dentro del rea de trabajo y que cumplen con la seleccin efectuada por el usuario. Adicionalmente se comprob que al introducir objetos extraos dentro del rea de trabajo, se activa una alarma que bloquea el movimiento del sistema hasta que el objeto extrao salga del alcance del robot. V. CONCLUSIONES

Codo Mueca Fig. 21. Resultados posicionamiento angular

TABLA III. RESULTADOS POSICIONAMIENTO ANGULAR Posicin Error Articulacin Setpoint Respuesta Inicial relativo 10 150 150,11 0,07% Base 20 150 150 0% Hombro 150 35 35,90 2,57% Codo 10 150 150,16 0,11% Mueca

Para la construccin de un sistema mecnico es conveniente realizar primero un diseo completo del sistema mediante software de diseo CAD, como por ejemplo SOLIDWORKS, de tal forma que se obtenga una Mquina Virtual. Una vez obtenido el modelo virtual, se pueden realizar las diferentes pruebas de esfuerzo, movimiento, restricciones, etc. que permitan validar el modelo, dimensionar actuadores y corregir errores mientras todava se est en la etapa de diseo. En cuanto al hardware, el uso de un driver de servomotores POLOLU, facilit el control de los servomotores de modelismo puesto que recibe una seal serial y en base a sta genera un tren de pulsos que posiciona y mantiene al eje del

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motor fijo. Debe tenerse en cuenta que el sistema interno de control del servomotor es de tipo proporcional y tiene baja sensibilidad, lo que ocasiona que el movimiento del motor sea discontinuo cuando se est acercando al punto de setpoint. Adicionalmente, el uso de una tarjeta de adquisicin de datos NI USB-6009 para la lectura de las seales de posicin de cada servomotor, facilita en gran medida la implementacin de circuitos de acondicionamiento, debido a su resolucin, velocidad de muestreo y facilidad para implementar de filtros digitales dentro del software de desarrollo que es LabVIEW. El uso de LabVIEW para el desarrollo completo del software de control de posicin y procesamiento de imagen, permiti implementar un programa de altas prestaciones, con una interfaz de usuario amigable y funcional dentro de una aplicacin que funciona de forma sincronizada y eficiente en tiempo real. La versatilidad de LabVIEW para el desarrollo del proyecto, permite que se pueda utilizar el mismo esquema de funcionamiento y software diseado para otros robots antropomrficos; nicamente se deber cambiar la rutina de adquisicin de datos para adecuarla al tipo de seal de realimentacin, y la rutina de generacin de seales de control para adecuarla al tipo de motor. Es importante tambin considerar que, el sistema de control en tiempo real implementado debe incluir la resolucin del problema cinemtico inverso mediante una solucin cerrada en lugar de una iterativa, ya que es ms rpida y proporciona valores exactos que facilitan la implementacin del control y mejoran su desempeo. Para el desarrollo del sistema de visin artificial, es importante implementar un buen sistema de iluminacin que contribuya a una adquisicin de una imagen de calidad, de tal forma que el pre-procesamiento y posterior procesamiento de la imagen sean ms sencillos. Para la deteccin de interferencias, el uso de la tcnica de anlisis de perfil permite obtener buenos resultados con un bajo costo de programacin, puesto que permite monitorear en tiempo real el estado de lneas de borde de la imagen para detectar el cruce de un objeto a travs de ellas, en lugar de detectar objetos en la escena y tener que identificarlos como extraos. Para mejorar el funcionamiento de este sistema, se pueden agregar sensores capacitivos que permitan detectar la presencia de una parte del cuerpo de una persona dentro del rea de trabajo. En caso de utilizar el sistema para aplicaciones industriales de deteccin de objetos, debe reemplazarse la cmara por una de mejor resolucin y velocidad como cmaras FireWire o SMART. Esto contribuir en gran medida en la calidad del sistema, facilidad y velocidad de procesamiento, y obviamente permitir obtener mejores resultados en tiempo real.

VI. AGRADECIMIENTO Los autores agradecen la colaboracin prestada en el acondicionamiento del software de control desarrollado, a High Lights-National Instruments del Ecuador, as como tambin agradecen al ingeniero N. Sotomayor por la revisin de este documento. VII. REFERENCIAS
Barrientos A.; Pein L.; y otros, Fundamentos de Robtica. Segunda Edicin. Editorial McGraw-Hill. Espaa. 2007. [2] Comit Espaol de Automtica, Tipos de Robots, Espaa, Octubre 2009, www.cea-ifac.es. [3] Universidad del Valle de Mxico, Configuraciones ms frecuentes de robots, Mxico, 2005, http://www.uvmnet.edu/investigacion/episteme/ numero6-06/reportes/imgs/controlF1.gif [4] Wikipedia, Servomotor de modelismo, http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo [5] Platero, Carlos, Apuntes de Visin Artificial. Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial. Archivo PDF. GNU Free Documentation License. Espaa. [6] Minchala, Ismael, Presentacin curso Visin Artificial. National Instruments. Ecuador. 2009 [7] National Instruments, LabVIEW Machine Vision And Image Processing Course Manual, May 1998 Edition. [8] Ayuda SolidWorks 2008 [9] National Instruments, Manual NI USB-6009, Austin-Texas-USA, 2009, http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/14605 [10] Pololu 16-Servo Controller Users Guide66 [1]

VIII. BIOGRAFAS Pedro J. Arvalo Molina Naci en la ciudad de Cuenca-Ecuador el 2 de Junio de 1986. Realiz sus estudios secundarios en el Instituto Tcnico Superior Salesiano Cuenca, donde obtuvo la distincin de mejor egresado de su promocin. Luego realiza sus estudios superiores en la Escuela Politcnica Nacional donde se gradu como Ingeniero Electrnico en Control SUMMA CUM LAUDE. Ha participado en el desarrollo sistemas de control en base a instrumentacin virtual con LabVIEW, desarrollo de sistemas robticos y desarrollo de aplicaciones en la industria basadas en visin artificial para control de calidad. Fue co-ganador del V Concurso Ecuatoriano de Robtica en la Categora Libre en el ao 2009. Actualmente desarrolla proyectos de automatizacin industrial, visin artificial, robtica, adems de dictar varios seminarios sobre instrumentacin virtual y visin artificial con LabVIEW. (pedro_qnk@yahoo.es)

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Santiago A. Herrera Anda Nace el 22 de junio de 1986, en la ciudad de Quito-Ecuador. Realiz sus estudios primarios y secundarios en la Unidad Educativa Salesiana Santo Toms Apstol -Riobamba, obteniendo el ttulo en Ciencias Bsicas con especialidad Fsico-matemtico, donde se destac como abanderado del pabelln de la ciudad; y represent con los primeros puestos en concursos intercolegiales y regionales de fsica y matemtica, sin olvidar su desempeo en el aspecto deportivo, tanto en campeonatos locales como nacionales. En octubre del 2004 empieza sus estudios superiores en la Escuela Politcnica Nacional, donde se grada como Ingeniero en Electrnica y Control CUM LAUDE. Fue co-ganador del V concurso Ecuatoriano de Robtica en la Categora Libre en el 2009. (santiago_ha@hotmail.com) Nelson G. Sotomayor Naci en Quito-Ecuador el 9 de Septiembre de 1971. Realiz sus estudios secundarios en el Instituto Nacional Meja. Se gradu en la Escuela Politcnica Nacional como Ingeniero en Electrnica y Control en 1999. Obtuvo su ttulo de Magster en Ingeniera industrial en junio del 2006. Actualmente desempea el cargo de Profesor Principal T/C en el Departamento de Automatizacin y Control Industrial de la Escuela Politcnica Nacional. Adems es miembro de la subcomisin acadmica permanente de la Carrera de Ingeniera en Electrnica y Control. reas de inters: robtica mvil, informtica y redes, microcontroladores, automatizacin y control industrial. (n.sotomayor@hotmail.com)

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