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NOMBRE:

FICHA 30

CONTENIDOS PARA SABER MÁS…

PROYECTOS CON RELÉS III. MICROBOT FUGITIVO (I)
CURSO: FECHA:

PROCEDIMIENTO
Se trata de un pequeño cochecito que cambia de dirección cuando choca con una pared. Puedes construir un pequeño laberinto y que el robot trate de escaparse de él.
Fugitivo hecho con abundante material reciclado.

Laberinto hecho con tablones en el suelo.

Este es uno de los poco microbots que se puede realizar utilizando únicamente componentes electromecánicos. 1. Comienza por el chasis, que puede ser de madera contrachapada o de cartón corrugado. 2. Acopla dos cojinetes de fricción que puedes obtener del tubo de un bolígrafo o bien fabricarlos tú mismo enrollando un trozo de cartulina. 3. Por esos cojinetes entrarán los palieres, que no son más que unas poleas (que actuarán también de ruedas) con un eje que puede ser un palito de caramelo. 4. Al pegar los motores al chasis, ten cuidado de alinear bien los motores inclinándolos levemente para que la correa, que los une a la polea, no se salga. Así no será necesario utilizar topes ni en los motores ni en los palieres. Las correas pueden ser gomas elásticas de papelería.
Rueda

Bumper
Motor Correa

Correa

Detalle de la inclinación del motor para que no se salga la correa.

Polea reductora

Chasis

Cojinete

Elementos mecánicos del microbot Fugitivo.

En el frontal del chasis debes colocar, al menos, dos sensores de contacto de los llamados finales de carrera o, en argot robótico, bumpers (del inglés, parachoques). Hay que configurarlos como pulsadores normalmente abiertos. El algoritmo de funcionamiento es el siguiente: 1. Estado inicial: los dos motores giran en el mismo sentido, hacia adelante, y el microbot se desplaza en línea recta. Bueno, en general, debido a las inevitables imperfecciones en la construcción a mano, el microbot seguirá una trayectoria giratoria, con mayor o menor radio de curvatura. 2. Si el microbot choca por la izquierda, se pulsa el bumper izquierdo, y el motor derecho debe invertir su sentido de giro, provocando un giro que trata de sortear el obstáculo. Esta inversión durará solo el tiempo que el bumper permanece pulsado. Sería deseable que durase algo más, para ello deberíamos utilizar un circuito temporizador, pero la inercia de los elementos mecánicos se encarga de aportar un pequeño retraso que es suficiente en la práctica. Análogamente, si el microbot choca por la derecha, el motor izquierdo debe invertir su sentido de giro.

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K TECNOLOGÍA 4.° ESO K MATERIAL FOTOCOPIABLE © SANTILLANA EDUCACIÓN, S. L. K

la más rápida y la más didáctica. MIZQ Vistas superior e inferior del prototipo simulado con Crocodile Technology 3D.5 V suficientes. Si el microbot choca de frente. conviene hacerse una plantilla de situación de los componentes. Es la que elegiremos. Teóricamente. Para realizar el circuito eléctrico anterior tenemos varias opciones: • Primera opción. Esta es la más barata. • Tercera opción. el microbot fuese hacia delante chocando de nuevo con los dos bumpers a la vez.5 V Conmutador doble de corredera Motor derecho Alimentación eléctrica Puerto de actuadores Puerto de sensores Circuito de potencia Circuito de control Relé 2 circuitos 6 V Pila 4. Pegar los componentes sobre una plancha de cartón corrugado y unirlos por cables soldados a sus patillas. etiquetando sus patillas conforme al esquema eléctrico. • Segunda opción. En la práctica. El siguiente circuito implementa el algoritmo anterior: IGCP IGCC BIZQ BDCHO MDCHO Esquema eléctrico del funcionamiento del cerebro de un microbot Fugitivo. Para llevar a cabo la cuarta opción. Se han incorporado un interruptor general en el circuito de control (IGCC) y un conmutador doble de corredera que actuará como interruptor general del circuito de potencia (IGCP). debe alimentarse cada motor por separado. esta situación es sumamente improbable (no se repite más de 2 veces seguidas) debido a que el microbot no es simétrico ni tampoco su funcionamiento. S. esto haría que. Emplear placas de diseño PROTOBOARD. el robot puede funcionar autónomamente unos 20 minutos. Relé 2 circuitos 6 V Pila 4. ambos motores invertirán su sentido de giro y el microbot irá hacia atrás en línea recta. Utilizar placas pretaladradas con la misma intención. al desconectar simultáneamente ambos motores. K 79 .5 V Interruptor general de corredera Pila 9 V Motor izquierdo Bumper izquierdo Bumper derecho K TECNOLOGÍA 4. Con estas condiciones. Utilizar la utilidad PCB del Software Crocodile Technology 3D para diseñar una placa de circuito impreso donde insertar y conectar los componentes. L. MICROBOT FUGITIVO (II) CURSO: FECHA: 3. Para conseguir un funcionamiento aceptable.1 NOMBRE: FICHA 30 CONTENIDOS PARA SABER MÁS… PROYECTOS CON RELÉS III. Las pilas de petaca de 4.° ESO K MATERIAL FOTOCOPIABLE © SANTILLANA EDUCACIÓN. • Cuarta opción. al liberarse los bumpers.

puedes conseguirla en cualquier ferretería. Fugitivo con cuatro bumpers frontales y carcasa de protección para la competición simultánea. Constrúyele una carcasa de plástico o cartón y suelta varios microbots en el laberinto para que interaccionen entre ellos. MICROBOT FUGITIVO (III) CURSO: FECHA: CONSEJOS Evita las esquinas cóncavas de ángulos inferiores a 120º en el laberinto que diseñes para competir. Hazlo pequeñito. Puedes incorporar a cada motor. uno verde y otro amarillo) que indiquen el sentido de giro del motor. utiliza simplemente una hembrilla cerrada directamente atornillada a la parte inferior del chasis. Apaga las luces y disfruta del espectáculo. ¡Cuéntaselo a tus amigos! 80 TECNOLOGÍA 4. incorpórale más bumpers. Utiliza una rueda loca de reducidas dimensiones. 4 5 6 7 Fugitivo con seis bumpers frontales.° ESO MATERIAL FOTOCOPIABLE © SANTILLANA EDUCACIÓN. Varios Fugitivos compiten por salir primero del laberinto. la ligereza (no más de 600 g). Ponle un nombre. . también. alerón y frontal «tuneado». Esta solución solo es válida si el suelo del laberinto es muy liso. Tu microbot puede atascarse. L. Si no. busca la miniatura y. Para hacer más ágil a tu microbot. se conectan todos en paralelo. S. Fugitivo 3PK2 con guardabarros.1 NOMBRE: 2 3 FICHA 30 CONTENIDOS PARA SABER MÁS… PROYECTOS CON RELÉS III. «tunéalo» y presume. dos LED (por ejemplo. Por supuesto.