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cinematica

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cadenas cinematicas
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TEMA 1

ANAL|8|8 Y 8|NTE8|8 E8TRU6TURAL. 60N6EPT08 0ENERALE8
1.1




1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
1.10
Definiciones.
1.1.1 Máquina y Mecanismo.
1.1.2 Eslabón o Elemento.
1.1.3 Par Cinemático.
1.1.4 Cadena Cinemática.
Clasificación de los Elementos de un Mecanismo.
Clasificación de los Pares Cinemáticos.
Movilidad de un Mecanismo. Criterio de Grübler.
Inversión de una Cadena Cinemática.
El Cuadrilátero Articulado. Ley de Grashof.
Ventaja Mecánica.
Curvas de Acoplador.
Mecanismos de Línea Recta.
Mecanismos de Retorno Rápido.
1.1 0EP|N|6|0NE8
1.1.1 Máquina y Mecanismo
Reuleaux define una máquina como una “combinación de cuerpos
resistentes de tal manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecánicas de la
naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompañado de
movimientos determinados”.
También define un mecanismo como la “combinación de cuerpos
resistentes conectados por medio de articulaciones móviles para formar una
cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo, y cuyo propósito es transformar el
movimiento”. Otra posible definición de mecanismo sería decir que es un
“sistema mecánico formado por distintos elementos rígidos o flexibles unidos
entre sí imperfectamente, de modo que existe la posibilidad de movimiento
relativo entre ellos”.
Para entender mejor cada concepto, podemos pensar en qué
entendemos por estructura: una combinación de cuerpos (rígidos) resistentes
conectados por medio de articulaciones, pero cuyo propósito no es efectuar un
trabajo ni transformar el movimiento. Una estructura tiene por objeto ser rígida; tal
vez pueda moverse de un lado para otro y en este sentido es móvil, pero carece
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.2 -
de movilidad interna - no tiene movimientos relativos entre sus miembros,
mientras que tanto las máquinas como los mecanismos los tienen -. De hecho, el
propósito real de una máquina o un mecanismo es aprovechar estos movimientos
internos relativos para transmitir potencia o transformar el movimiento.
Una máquina difiere de un mecanismo en su propósito. En una
máquina, los términos fuerza, momento de torsión (o par motor), trabajo y
potencia describen los efectos predominantes. Sin embargo, en un mecanismo,
aunque puede transmitir la potencia de una fuerza, el concepto predominante que
tiene presente el diseñador es lograr el movimiento deseado.
1.1.2 EsIabón o EIemento
El término esIabón o eIemento se utiliza para designar a cada una de las
piezas de una máquina o cada uno de los componentes de un mecanismo. Los
esIabones, por regla general, se suponen completamente rígidos. Cuando no se
adaptan a esa hipótesis de rigidez (por ejemplo, un resorte) no tienen
normalmente efecto alguno sobre la cinemática del sistema, aunque sí sobre las
fuerzas presentes en el mismo. En tal caso, estos elementos no reciben el
nombre de esIabones y se suelen ignorar durante el análisis cinemático (aunque
no durante el análisis dinámico).
Puede ocurrir que un elemento posea rigidez unilateral - una correa, una
cuerda o una cadena -, en cuyo caso se considera esIabón en la tracción - que
es cuando presentan rigidez -, pero no en la compresión.
La suposición de rigidez indica que no puede haber movimiento relativo
entre dos puntos arbitrariamente seleccionados de un mismo esIabón. Como
resultado de esta hipótesis, muchos de los detalles complicados que presentan
las formas reales de las piezas de una máquina o mecanismo carecen de
importancia cuando se estudia su cinemática. Por esta razón, una de las
prácticas más comunes es trazar diagramas esquemáticos muy simplificados que
contengan las características más importantes de la forma de cada esIabón, pero
en los que se reduce casi al mínimo la geometría real de las piezas fabricadas.
Estas representaciones simplificadas son de gran utilidad porque eliminan
factores que tienden a generar confusiones; no obstante, tienen también la
desventaja de que muestran una semejanza muy limitada con el elemento real,
por lo que pueden dar la impresión de que representan sólo construcciones
académicas y no maquinarias reales.
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.3 -
1.1.3 Par Cinemático
Los eslabones se deben conectar entre sí de manera que transmitan
movimiento del impulsor (eslabón de entrada) al seguidor (eslabón de salida). A
cada una de las conexiones o articulaciones entre eslabones se le llamará par
cinemático. De donde se deduce que un eslabón podrá definirse también como
“la conexión rígida entre dos o más eslabones de diferentes pares cinemáticos”.
1.1.4 Cadena Cinemática
Una cadena cinemática está constituida por un conjunto de eslabones
unidos mediante pares cinemáticos que permiten movimientos relativos, pero de
forma que ninguno de los eslabones está fijo. A su vez, se pueden unir cadenas
cinemáticas simples para obtener cadenas cinemáticas más complicadas
Las cadenas cinemáticas se dividen en:
Þ cerradas: si cada eslabón se conecta, por lo menos a otros dos; en tal
caso la cadena forma uno o más circuitos cerrados (por ejemplo, un
cuadrilátero articulado).
Þ abiertas: aquellas en las que hay al menos un eslabón que tiene un
solo par (por ejemplo, extremidades, robots, ...).

Figura 1.1 - Cadenas cerradas Figura 1.2 - Cadena abierta
También se pueden clasificar por el número de elementos que tienen.
Así, por ejemplo, con seis elementos podemos encontrar dos cadenas
cinemáticas distintas, la cadena de Watt y la cadena de Stephenson
1
2
5
4
3
6
1
2
3
4
5
6

Figura 1.3 - Cadena de Watt Figura 1.4 - Cadena de Stephenson
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.4 -
Recordando la definición de mecanismo de Reuleaux, se puede definir
éste en sentido estricto como “aquella cadena cinemática en la que hemos fijado
uno de sus eslabones” (cuando se dice que un eslabón está fijo se da a entender
que se elige como marco de referencia para todos los demás eslabones, es decir,
que los movimientos de todos los demás se medirán con respecto a éste en
particular). En una máquina real, el eslabón fijo es casi siempre una plataforma o
base estacionaria, y se denomina esIabón marco o base.
La cuestión de si ese marco de referencia es verdaderamente
estacionario (en el sentido de ser un marco de referencia inercial) no tiene
importancia para el estudio cinemático; pero sí la tiene en el problema dinámico,
donde deben ser consideradas las fuerzas.
En cualquier caso, una vez designado el marco de referencia, la cadena
cinemática se convierte en un mecanismo y conforme el impulsor se mueve
pasando por varias posiciones denominadas fases, todos los demás eslabones
desarrollan movimientos definidos con respecto al marco de referencia elegido.
Por ello, se usa el término cadena cinemática para especificar una disposición
particular de eslabones y pares cinemáticos, cuando no se ha especificado qué
eslabón se usará como marco de referencia. Sin embargo, una vez señalado el
eslabón de referencia, la cadena cinemática se convierte en un mecanismo.
1.2 6LA8|P|6A6|0N 0E L08 ELEHENT08 0E UN HE6AN|8H0
La clasificación de los elementos o eslabones de un mecanismo puede
atender a diferentes criterios. Así, se pueden clasificar por:
Þ El nº de pares cinemáticos de cada elemento: Hablaremos entonces de
elementos binarios, ternarios, cuaternarios, ... (con 2, 3, 4, ... pares
cinemáticos por elemento).
Binario Ternario Cuaternario

Figura 1.5 - Tipos de elementos por el nº de pares
Þ El tipo de sólido que son: Tendremos elementos rígidos, uninrígidos
(rígidos en una sola dirección - cable, cadena, ... -) o fIexibIes (que de
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.5 -
deforman elásticamente y de forma importante -a veces la deformación
es del mismo orden que la magnitud de los desplazamientos -).
Þ El tipo de movimiento:
• maniveIa: elemento con movimiento de rotación de 360°
alrededor de un eje fijo.
• baIancín (u osciIador): igual que el anterior, pero en un ángulo
menor de 360° (sin dar, por tanto, vueltas completas).
• bieIa (o acopIador): elemento con un centro instantáneo de
rotación que va variando (no tiene un eje de rotación fijo).
1.3 6LA8|P|6A6|0N 0E L08 PARE8 6|NEHAT|608
Para que un mecanismo sea útil, los movimientos entre los eslabones no
pueden ser arbitrarios, éstos deberán restringirse para generar los movimientos
relativos “adecuados” y necesarios para desarrollar el trabajo para el que haya
sido diseñado ese mecanismo. Estos se consigue mediante la elección correcta
del número y tipo de eslabones, así como de los tipos de pares cinemáticos
utilizados para conectarlos (los movimientos relativos entre eslabones que
permitan dichos pares serán esenciales de cara a la determinación de la
cinemática de un mecanismo).
La función cinemática de un eslabón es mantener una relación
geométrica fija entre los pares cinemáticos. Del mismo modo, la única función
cinemática de un par es determinar el movimiento relativo entre los eslabones
conectados. El análisis o estudio de ese movimiento relativo precisará el
establecimiento de algún parámetro variable (o algunos parámetros variables)
que permita medir o calcular dicho movimiento. Se tendrán tanto parámetros
como grados de libertad tenga la articulación en cuestión y se denominarán
“variabIes deI par”. Así, la variable del par de una articulación de pasador será
un ángulo medido entre rectas de referencia fijas a los eslabones adyacentes,
mientras que un par esférico tendrá tres variables de par (tres ángulos) para
determinar su rotación tridimensional.
Reuleaux dividió los pares cinemáticos en superiores e inferiores,
haciendo notar que en los pares inferiores - como la articulación de pasador -
los elementos del par hacen contacto en una superficie, en tanto que en los
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.6 -
pares superiores - como la conexión entre una leva y su seguidor - el contacto
entre los elementos es en una línea o un punto. De todas formas, este criterio
puede resultar engañoso, por lo que resulta preferible establecer la distinción en
función del movimiento relativo que permita el par cinemático.

Figura 1.6 - Pares Inferiores
En las figuras 1.6.a - 1.6. f se ilustran los seis pares inferiores:
Þ Par giratorio o revoIuta [R] (figura 1.6.a): sólo permite rotación
relativa (movimiento relativo circular) y, por consiguiente, posee un gdl
- una variable de par, por tanto, que es ∆θ -. Se denomina también
articuIación de pasador o de espiga.
Þ Par prismático [P] (figura 1.6.b): sólo permite movimiento relativo de
deslizamiento (movimiento relativo lineal) y se denomina casi siempre
articulación de deslizamiento. También posee un solo gdl - luego una
variable de par que es ∆s -.
Þ Par de torniIIo o par heIicoidaI [S] (figura 1.6.c): cuenta con un solo
gdl ya que los movimientos de deslizamiento y rotación están
relacionados por el ángulo de hélice de la rosca (movimiento relativo
helicoidal). Por tanto, como variable de par se puede elegir ∆θ o ∆s,
pero no ambas. Constatar que el par de tornillo se convierte en una
revoluta si el ángulo de hélice se hace cero y en un par prismático si
dicho ángulo se hace 90°.
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.7 -
Þ Par ciIíndrico [C] (figura 1.6.d): permite tanto la rotación angular como
el movimiento de deslizamiento independiente (mov. relativo cilíndrico).
Por consiguiente, tiene 2 gdl - dos variables de par ∆θ y ∆s -.
Þ Par gIobuIar o esférico [G] (figura 1.6.e): es una articuIación de
rótuIa (movimiento relativo esférico) que posee 3 gdl, una rotación en
cada uno de los ejes coordenados - tres variables de par ∆θ, ∆φ y ∆ψ -.
Þ Par pIano [F] (figura 1.6.f): permite un movimiento relativo en el plano,
con tres gdl - tres variables de par - ∆θ, ∆x y ∆y -.
Todos los demás tipos de pares se conocen como pares superiores.
Entre los ejemplos clásicos están los dientes de engranes acoplados, una rueda
que va rodando sobre un riel, una bola que rueda sobre una superficie plana y
una leva que hace contacto con su seguidor de rodillo, etc.
Entre los pares superiores existe una subcategoría denominada pares
envoIventes. Por ejemplo, la conexión entre una banda y una polea, entre un
cable y un tambor, etc. En cada caso, uno de los eslabones se caracteriza por su
rigidez unilateral.
A partir de la definición de mecanismo llevada a cabo, se pueden
encontrar multitud de dispositivos que incluyan tanto pares superiores como
inferiores. No obstante, existe un término más descriptivo concerniente a los
mecanismos que sólo tienen pares inferiores, y este es el de esIabonamiento.
Al mismo tiempo, se pueden establecer otros criterios diferentes al de
Reuleaux para la clasificación de los pares cinemáticos. Así, los pares pueden
clasificarse en función de:
Þ El nº de elementos que se unen a ese par: binarios, ternarios, ...
Þ La clase del par (que se denota con números romanos: cIase I, II, III,
IV, ...): que es el nº de gdl que permite en el movimiento relativo.
Þ La influencia que tiene en las restricciones impuestas la posición, la
velocidad y el tiempo:
Þ Enlaces hoIónomos: en la ecuación de enlace interviene la
posición y el tiempo, pero no la velocidad. Estos pares podrán ser
a su vez reónomos (dependen del tiempo) o escIerónomos (no
dependen del tiempo).
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.8 -
Þ Enlaces no hoIónomos o heterónomos: en los que también
interviene la velocidad (por ejemplo, un disco que rueda sobre el
plano: la velocidad relativa del punto de contacto debe ser = 0).
Þ Los grados de libertad que permite: rotación, traslación, ...
1.4 H0V|L|0A0 0E UN HE6AN|8H0. 6R|TER|0 0E 0RUßLER
Se llama moviIidad de una cadena cinemática al nº de parámetros que
hay que fijar para que quede perfectamente determinada la posición de dicha
cadena. Así, por ejemplo, la movilidad de un cuadrilátero articulado plano es
cuatro (m = 4), ya que necesitamos 3 parámetros para fijar el elemento y otro
para definir el cuadrilátero.
A partir de aquí - y recordando que un mecanismo es, en sentido estricto,
una cadena cinemática en la que hemos fijado uno de sus eslabones -, podemos
definir el nº de gdI de un mecanismo o Ia moviIidad de un mecanismo como el
nº de parámetros que hay que fijar para determinar la posición de dicho
mecanismo. Salvo ciertas excepciones, es posible determinar la movilidad de un
mecanismo directamente a través del recuento del nº de eslabones y del nº y tipo
de pares cinemáticos presentes.
Antes de conectarse entre si cada eslabón de un mecanismo plano tiene
tres gdl cuando se mueve con relación a un eslabón fijo. Por consiguiente, sin
contar este último, un mecanismo plano de n eslabones posee 3(n-1) grados de
libertad antes de conectar cualquiera de los pares o articulaciones. Al conectar un
par con un gdl - por ejemplo un par de revoluta (o articulación de pasador) - se
tiene el efecto de introducir dos restricciones entre los eslabones conectados. Si
se conecta un par con 2 gdl, se introduce una restricción. Cuando las
restricciones de todos los pares se restan del total del gdl de los eslabones no
conectados, se obtiene la movilidad resultante del mecanismo conectado.
Por tanto, la movilidad (m) de un mecanismo plano de n eslabones con p
I

pares cinemáticos de clase I y p
II
de clase II está dada por la expresión:
m = 3(n-1) - 2p
I
- p
II
[1.1]
Escrita de esta forma la ecuación se conoce como criterio de Kutzbach
para Ia moviIidad de un mecanismo pIano. En la figura 1.7, se muestran
algunas aplicaciones del criterio de movilidad de Kutzbach.
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.9 -

Figura 1.7 - Aplicaciones del criterio de movilidad de Kutzbach
Si m > 0, el mecanismo posee “m” gdl. Si m = 1, el mecanismo se puede
impulsar con sólo un movimiento de entrada y si m = 2, entonces se necesitan
dos movimientos de entrada independientes para producir un movimiento
específico del mecanismo.
Si el criterio da m = 0, como sucede en la figura 1.7.a, el movimiento es
imposible y el mecanismo forma una estructura. Si el criterio da m < 0, entonces
hay restricciones redundantes en la cadena y forma una estructura estáticamente
indeterminada (en la figura 1.8 se incluye la aplicación de este criterio a
estructuras).

Figura 1.8 - Aplicaciones del criterio de Kutzbach a estructuras
En la figura 1.9 se muestran ejemplos de aplicación del criterio a
mecanismos con pares de dos grados de libertad. Se debe prestar atención
especial al contacto (par) entre la rueda y el eslabón fijo (suelo) del caso reflejado
en la figura 1.9.b. Se ha supuesto en este caso que existe deslizamiento entre
ambos eslabones. Si el contacto incluyera dientes de engranes o si la fricción
fuera lo suficientemente grande como para evitar el deslizamiento, la articulación
se consideraría como un par de un gdl.
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.10 -

Figura 1.9 - Aplicaciones de Kutzbach a mecanismos con pares de 2 gdl
Hay casos en los que el criterio de Kutzbach conduce a un resultado
incorrecto debido a que en su desarrollo no se ha hecho consideración alguna
respecto a las longitudes de los eslabones u otras propiedades dimensionales.
Así, no es sorprendente encontrar excepciones a este criterio en casos
particulares con longitudes equivalentes de los eslabones, eslabones paralelos u
otras características geométricas especiales. Por ejemplo, en la figura 1.10, el
criterio predice m = 0, correcto en el primer caso, pero no en el segundo; donde
tenemos un eslabonamiento de doble paralelogramo con una movilidad de 1.

Figura 1.10 - Excepciones al criterio de Kutzbach
Sin embargo, aunque el criterio tenga excepciones, sigue siendo muy útil
gracias a su sencilla aplicación. Para evitar esas excepciones, sería preciso incluir
todas las propiedades dimensionales del mecanismo y ello aumentaría la
complejidad del criterio e impediría su aplicación en las etapas iniciales del
diseño, cuando todavía se desconocen las dimensiones.
Existe otro criterio - anterior a este - que lleva el nombre de criterio de
GrübIer aplicable a mecanismos con articulaciones de un solo gdl en los que la
movilidad del mecanismo es 1. Al sustituir p
II
= 0 y m = 1 en la ecuación [1.1], se
obtiene el criterio de Grübler para mecanismos planos:
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.11 -
3n - 2p
I
- 4 = 0 [1.2]
Esto permite ver, por ejemplo, que un mecanismo plano con movilidad 1 y
que sólo tiene pares de 1 gdl, no puede tener un número impar de eslabones.
Desarrollando la misma cuestión para el caso de mecanismos espaciales,
bastaría con recordar que cada eslabón posee, en principio, 6 gdl, con lo que
resultaría una expresión como la siguiente:
m = 6(n-1) - 5p
I
- 4p
II
- 3p
III
- 2p
IV
- p
V
[1.3]
1.5 |NVER8|0N 0E UNA 6A0ENA 6|NEHAT|6A
Todo mecanismo tiene, por definición, un eslabón fijo denominado marco
de referencia. De hecho, mientras no se selecciona este eslabón de referencia, al
conjunto de eslabones conectados se le conoce como cadena cinemática.
Cuando se eligen diferentes eslabones como referencia para una cadena
cinemática dada, los movimientos relativos entre los diferentes eslabones no se
alteran, pero los movimientos absolutos pueden cambiar drásticamente. El
proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el
nombre de inversión cinemática, y a los diferentes mecanismos que pueden
formarse (se consideran mecanismos diferentes cuando lo son estructuralmente,
no geométricamente) se les denomina inversiones de una cadena cinemática.

Figura 1.11 - Cuatro inversiones del mecanismo biela-manivela
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.12 -
En una cadena cinemática de “n” eslabones, si se escoge cada uno de
ellos sucesivamente como referencia, se pueden tener “n” inversiones
cinemáticas distintas de la cadena, es decir, “n” mecanismos diferentes. Por
ejemplo, la cadena de cuatro eslabones biela-manivela ilustrada en la figura 1.11
posee cuatro inversiones diferentes.
De la misma manera, la cadena cinemática de la figura 1.12 - cadena de
Stephenson, presenta tres inversiones, y la de la figura 1.13 - cadena de Watt - 2.
Fijando 3 ó 5 Fijando 1 ó 2 Fijando 4 ó 6
m = 4
1
2
5
4
3
6

Figura 1.12 - Inversiones de la cadena cinemática de Stephenson
1
2
3
4
5
6
Fijando 3 ó 4 Fijando 1, 2, 5 ó 6
m = 4

Figura 1.13 - Inversiones de la cadena cinemática de Watt
1.ê EL 6UA0R|LATER0 ART|6ULA00. LEY 0E 0RA8R0P
Una de las consideraciones de mayor importancia a la hora de diseñar un
mecanismo que va a ir impulsado por un motor, es asegurarse de que el
elemento de entrada pueda realizar una vuelta completa (que sea una manivela).
Aquellos mecanismos en los que ningún eslabón pueda describir una revolución
completa no serán útiles para este tipo de aplicaciones.
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.13 -
Cuando se trata de un eslabonamiento de cuatro barras - un cuadrilátero
articulado -, existe una manera muy sencilla de saber si se presenta esta caso: la
Ley de Grashof. Dicha ley afirma que, en un eslabonamiento plano de cuatro
barras, la suma de las longitudes más corta y más larga de los eslabones no
puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si
se desea que exista una rotación relativa continua entre dos elementos.

Figura 1.14 - Inversiones de la cadena de Grashof
Atendiendo a la Figura 1.14 - en donde el eslabón más corto es s el más
largo tiene una longitud l y los otros dos tienen longitudes p y q -, la ley de
Grashof especifica que uno de los eslabones, en particular el más pequeño,
girará continuamente con relación a los otros tres sólo cuando
s + l ≤ p + q [1.4]
Si no se satisface esta desigualdad, ningún eslabón efectuará una
revolución completa en relación con otro.
Hay que constatar que nada en la Ley de Grashof especifica el orden en
que deben conectarse los eslabones, o cual de dichos eslabones es el fijo. Por lo
tanto, es posible fijar cualquiera de los cuatro según resulte conveniente,
obteniéndose de esta manera las cuatro inversiones del eslabonamiento de
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.14 -
cuatro barras que pueden verse en la figura 1.14. Todas ellas cumplen la Ley de
Grashof y, por lo tanto, en todas el eslabón s describe una revolución completa
con relación a los otros eslabones. Las diferentes inversiones se diferencian por
la ubicación del eslabón s con relación al eslabón fijo:
Þ Si el eslabón más corto (s) es adyacente al fijo (figuras a y b) se
obtiene el mecanismo conocido como maniveIa-baIancín (el eslabón
s es la manivela, ya que puede girar continuamente, y el eslabón p,
que sólo puede oscilar ente ciertos límites, es el balancín).
Þ Si se selecciona el eslabón más corto (s) como el de referencia (figura
c), se obtiene el mecanismo de esIabón de arrastre, llamado también
de dobIe maniveIa. En esta inversión, los dos eslabones adyacentes a
s pueden girara de forma continua (manivelas) y, por lo común, el más
corto de los dos se usa como entrada.
Þ Si se fija el eslabón opuesto a s, se obtiene (figura d) un mecanismo
de dobIe baIancín. En este caso, aunque el eslabón s es capaz de
efectuar una revolución completa, ninguno de los adyacentes al de
referencia puede hacer lo mismo, ambos oscilan ente límites y son, por
tanto, osciladores o balancines.
Cuando s + l = p + q (figura 1.15), también se cumple la Ley de Grashof,
pero en tal caso se pasa por una posición singular, que en la práctica hay que
evitar a toda costa, con dos grados de libertad simultáneos.

Figura 1.15 - Posición singular del cuadrilátero articulado
1.ï VENTAJA HE6AN|6A
La ventaja mecánica de un eslabonamiento es el cociente entre el
momento torsor de salida ejercido por el eslabón impulsado (seguidor) y el
momento torsor de entrada que es preciso aplicar en el impulsor. Como se
demostrará en un tema posterior, la ventaja mecánica del eslabonamiento de
cuatro barras que puede verse en la figura 1.16 es directamente proporcional al
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.15 -
seno del ángulo γ comprendido entre el acoplador y el seguidor, e inversamente
proporcional al seno del ángulo β formado por el acoplador y el impulsor. Ambos
ángulos, y por tanto la ventaja mecánica, varían de forma continua conforme se
mueve el eslabonamiento.
Por lo tanto, cuando el senβ se hace cero la ventaja mecánica se hace
infinita y se dice que eslabonamiento tiene una posición de voIquete o posición
Iímite, en la que bastará un pequeño momento torsor de entrada para
contrarrestar un momento de torsión de salida importante. Este hecho se produce
cuando le impulsor está alineado con el acoplador (β = 0º y 180º), lo que ocurre
en las posiciones AB
1
y AB
4
de la figura 1.16; posiciones que definen también las
posiciones extremas del recorrido del oscilador de salida DC
1
y DC
4
.

Figura 1.16 – Posiciones límites o de volquete del cuadrilátero articulado
Por otro lado, el ángulo γ entre acoplador y seguidor se llama ánguIo de
transmisión, y conforme disminuye la ventaja mecánica disminuye igualmente.
Ello puede dar lugar a que, en un momento dado, el mecanismo se trabe debido
a la fricción. Por ello, una regla práctica muy común es considerar que el
eslabonamiento de cuatro barras no se debe usar en la región en la que el ángulo
de transmisión sea menor que, por ejemplo, 45º ó 50º.
Los valores extremos del ángulo de transmisión se obtienen cuando la
manivela de entrada está alineada con el eslabón de referencia; es decir, en las
posiciones AB
2
(γ mínimo) y AB
3
(γ máximo) de la figura 1.16. La facilidad para
determinar de forma visual el ángulo de transmisión hace que se haya convertido
en una medida comúnmente aceptada de calidad de diseño de un
eslabonamiento de cuatro barras.
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.16 -
Constatar que las definiciones de ventaja mecánica, posición de volquete
o límite y ángulo de transmisión dependen de los eslabones elegidos como
impulsor y seguidor. En la figura 1.16, si el eslabón 4 se toma como impulsor y el
2 como seguidor, β y γ se invierten, el eslabonamiento no tiene posición de
volquete alguna y su ventaja mecánica se hace cero cuando el eslabón 2 se
encuentra en las posiciones AB
1
y AB
4
al ser cero el ángulo de transmisión.
1.8 6URVA8 0EL A60PLA00R
La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se
puede considerar como un plano infinito que se extiende en todas las direcciones,
pero conectado por medio de pasadores a los eslabones de entrada y salida. Por
lo tanto, durante el movimiento del eslabonamiento, cualquier punto fijado al
plano del acoplador genera una trayectoria determinada con respecto al eslabón
fijo y recibe el nombre de curva deI acopIador.
Dos trayectorias de este tipo, las generadas por los puntos de conexión
del acoplador al impulsor y al seguidor, son simples círculos; pero existen otros
puntos que describen curvas mucho más complejas.
El atlas de Hrones-Nelson es una de las fuentes más notables de curvas
de acopladores para eslabonamientos de cuatro barras. La obra se compone de
un conjunto de gráficas que contienen más de 7.000 curvas de acoplador de
eslabonamientos del tipo manivela oscilador. La figura 1.17 recoge una
reproducción de una página típica de este atlas.

Figura 1.17 – Reproducción de una de las páginas de Hrones-Nelson
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.17 -
En cada caso, la longitud de la manivela es la unidad y las longitudes de
los otros eslabones varían de página en página para generar diferentes
combinaciones. A su vez, en cada página se eligen varios puntos distintos del
acoplador y se representan las curvas correspondientes.
La ecuación algebraica de una curva del acoplador es, en general, de
sexto orden, por lo que es posible hallar curvas con una gran variedad de formas
y muchas características interesantes. Algunas de ellas poseen secciones que
son casi segmentos rectilíneos, otras tienen arcos circulares, o bien se cruzan a
sí mismas formando un ocho. Ello hace que, a menudo, no sea preciso emplear
un mecanismo con muchos eslabones para obtener un movimiento complejo.
La complejidad de la ecuación de la curva del acoplador hace que los
métodos de cálculo manual sean sumamente engorrosos. Por ello, hasta hace
pocos años, el diseño de muchos mecanismos se ha hecho basándose en
procedimientos intuitivos de naturaleza gráfica que se verificaban después con
modelos de cartón. No obstante, la llegada de los ordenadores ha permitido el
desarrollo de métodos analíticos de diseño de mecanismos basado en la
capacidad computacional de aquellos.
Por último, uno de los hechos más curiosos e interesantes acerca de la
ecuación de la curva del acoplador es que la misma curva puede generarse
siempre con tres eslabonamientos distintos. Estos se conocen como
esIabonamiento afines y serán estudiados en un tema posterior.
1.9 HE6AN|8H08 0E L|NEA RE6TA
A finales del siglo XVII, antes de la aparición de la fresadora, resultaba
muy difícil mecanizar superficies rectas y planas. Ello imposibilitaba la fabricación
de pares prismáticos aceptables que no tuvieran demasiado juego entre dientes.
Como consecuencia, durante esa época se estudió mucho el problema de
obtener un movimiento de línea recta como parte de la curva del acoplador de un
eslabonamiento que sólo contara con articulaciones.
Algunas de las mejores soluciones encontradas al respecto aparecen
recogidas en las figuras 1.18a – 1.18d:
Þ EsIabonamiento de Watt (figura 1.18a): fue desarrollado por Watt
para guiar el pistón de las primeras máquinas de vapor. Es un
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.18 -
eslabonamiento de cuatro barras que desarrolla una línea
aproximadamente recta como parte de su curva de acoplador. Aunque
no describe una recta exacta, se logra una aproximación aceptable
sobre una distancia de recorrido considerable.
Þ Mecanismo de Roberts (figura 1.18b): Es otro eslabonamiento de
cuatro barras en el que el punto P genera un segmento
aproximadamente rectilíneo de la curva del acoplador. El
eslabonamiento se define cuando se forman tres triángulos isósceles
congruentes (líneas a trazos); de donde BC = AD/2.
Þ EsIabonamiento de Chebychev (figura 1.18c): El punto P describe
también una línea más o menos recta. El eslabonamiento se forma
creando un triángulo 3-4-5 con el eslabón 4 en posición vertical (líneas
a trazos), de forma que: DB’=3, AD=4 y AB’=5. Puesto que AB=DC,
DC’=5 y el punto de trazo P’ es el punto medio del eslabón BC.
Constatar que DP’C forma también un triángulo 3-4-5 y, por lo tanto, P
y P’ son dos puntos sobre una recta paralela a AD.

Figura 1.18 – Mecanismos de línea recta
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.19 -
Þ Inversor de PeauciIIier (figura 1.18d): Se cumple BC=BP=EC=EP y
AB=AE, de forma que, por simetría, los puntos A, C y P siempre están
sobre una recta que pasa por A. En tal caso, AC·AP = k (constante) y
se dice que las curvas descritas por C y P son inversas una de la otra.
Si se coloca la otra articulación fija de forma que AD=CD, entonces el
punto C debe recorrer un arco circular y el punto P describirá una línea
recta exacta. A su vez, si AD no es igual a CD, se puede hacer que P
recorra un arco verdaderamente circular de radio muy grande.
1.10 HE6AN|8H08 0E RET0RN0 RAP|00
En muchas aplicaciones, los mecanismos se usan para realizar
operaciones repetitivas como empujar piezas a lo largo de una línea de montaje,
sujetar piezas juntas mientras se sueldan o para doblar cajas de cartón en una
máquina de embalaje automatizada. El interés, en este tipo de aplicaciones, de
hacer uso de un motor de velocidad constante llevó al análisis de la ley de
Grashof comentada anteriormente. No obstante, también es importante tener en
cuenta los requerimientos de energía y tiempo.
En este tipo de operaciones repetitivas existe, por regla general, una
parte del ciclo (carrera de avance o de trabajo) en la que el mecanismo se somete
a una carga y otra parte (carrera de retorno) en la que el mecanismo no efectúa
un trabajo, sino que se limita a volver a la posición de partida para repetir la
operación. Así, por ejemplo, en el mecanismo excéntrico pistón-bieIa-maniveIa
de la figura 1.19 puede que se requiera trabajo para contrarrestar la carga F
mientras el pistón se mueve hacia la derecha (desde C
1
a C
3
); pero no así
durante su retorno a la posición C
1
, ya que es probable que se haya quitado la
carga.

Figura 1.19 – Mecanismo excéntrico pistón-biela-manivela
TEMA 1 - ANÁLlSlS Y SÍNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.20 -
En tales situaciones, para mantener los requerimientos mínimos de
potencia del motor y evitar el desperdicio de tiempo, se diseña el mecanismo de
forma que el pistón se mueva con mayor rapidez durante la carrera de retorno; es
decir, usar una mayor fracción del ciclo para trabajar que para el retorno.
Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde este punto de vista,
es el cociente entre el tiempo de avance y el tiempo de retorno (Q). Si Q es
grande, el mecanismo resultará más apropiado para esta clase de operaciones
repetitivas. Y como cualquier operación de esta naturaleza empleará un
mecanismo con Q>1, cuando dicha condición se cumple se dice que estamos
ante un mecanismo de retorno rápido.
Suponiendo que el motor impulsor opera a velocidad constante, es fácil
encontrar el cociente de tiempos. Atendiendo a la figura 1.19, lo primero es
determinar las dos posiciones de la manivela (AB
1
y AB
2
) que marcan el principio
y el final de la carrera de trabajo. Después, observando la dirección de giro de la
manivela, se mide el ángulo que la manivela recorre durante la carrera de avance
(α) y el ángulo (β) de la carrera de retorno. El valor de Q resulta ser: Q=α/β.
Hay que hacer notar que el valor de Q no es función de la cantidad de
trabajo realizado, ni de la velocidad del motor impulsor, sino que es una
propiedad cinemática del propio mecanismo que depende exclusivamente de la
geometría del mismo. Asimismo, se observa que existe una dirección apropiada
de rotación y una no apropiada en este tipo de dispositivos. Si se invierte el
sentido de giro en el mecanismo de la figura 1.19, la razón de tiempos sería
menor que 1 y perdería la condición de mecanismo de retorno rápido.
Otro ejemplo clásico de este tipo de mecanismos es el mecanismo de
Whitworth o mecanismo de Iimadora, que aparece recogido en la figura 1.20.

Figura 1.20 – Mecanismo de Whitworth de retorno rápido

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