TEORA DE MECANISMOS

Departamento de Ingeniera Mecnica Universidad Carlos III de Madrid

PRCTICA 6 Hoja: 1/6

PRCTICA 6 SNTESIS NUMRICA DE MECANISMOS

1. INTRODUCCIN En las clases tericas, el estudio de los mecanismos planos articulados consisti en analizar el mecanismo, es decir, determinar el movimiento de todos sus puntos (trayectorias y formas de ser recorridas), provocadas por las condiciones cinemticas de la barra conductora. Se conocen, por tanto, las dimensiones de los eslabones del mecanismo. El problema inverso y que hay que abordar, necesariamente, a la hora de disear un mecanismo, se conoce con el nombre de sntesis de mecanismos. Por medio de la sntesis cinemtica de mecanismos se trata de averiguar el mecanismo fsico (dimensiones y disposicin de sus elementos) que engendra el movimiento predeterminado de un punto o de un conjunto de puntos. En la prctica anterior se prest especial inters a los mtodos de sntesis estructurales por modificacin de cadenas cinemticas o mecanismos ya conocidos, as como algn mtodo de sntesis grfica. En esta prctica, sin embargo, se van a tratar algunos mtodos de sntesis numricos aplicados a cuadrilteros articulados, ms precisos que los abordados en la prctica precedente. Los mtodos de sntesis numrica seleccionados, para realizar una comprobacin de su utilidad, son: La sntesis utilizando la ecuacin de Freudenstein, que permite establecer una relacin entre la evolucin angular de la barra conductora y la conducida en un mecanismo de cuatro barras. La sntesis de Bloch que, aplicando la tcnica de los nmeros complejos, permite dimensionar un cuadriltero articulado a partir de la velocidad angular y la aceleracin angular de sus barras.

TEORA DE MECANISMOS
Departamento de Ingeniera Mecnica Universidad Carlos III de Madrid

PRCTICA 6 Hoja: 2/6

2. SNTESIS NMERICA DE FREUDENSTEIN La sntesis de numrica de Freudenstein es una herramienta muy empleada en la sntesis de mecanismos de cuatro barras. Aqu, slo se abordar el problema ms sencillo: el clculo de las dimensiones de las barras, aunque podra generalizarse para unas condiciones dadas de velocidad angular y aceleracin angular. Si en un cuadriltero articulado se establecen las relaciones entre las longitudes de las barras y los ngulos que forman estas, en el citado mecanismo pueden representarse las barras como vectores (figura 1).

Figura 1.- Representacin vectorial de un mecanismo de cuatro barras.

Siguiendo como referencia la notacin utilizada en la figura 1, se observa que, evidentemente, la suma de las proyecciones de las componentes vectoriales en el eje X debe ser cero: L1 cos + L 2 cos L 3 cos + L 4 = 0 (1)

Adems, la suma de las proyecciones de las componentes vectoriales en el eje Y tambin debe ser cero: L1 sen + L 2 sen L 3 sen = 0 ( 2)

TEORA DE MECANISMOS
Departamento de Ingeniera Mecnica Universidad Carlos III de Madrid

PRCTICA 6 Hoja: 3/6

Si las ecuaciones (1) y (2) se reorganizan y se elevan al cuadrado resulta: L2 cos 2 = ( L 3 cos L1 cos L 4 2 L2 sen 2 = ( L 3 sen L1 sen 2

)2

(3 ) ( 4)

)2

Si las ecuaciones (3) y (4) se suman, el resultado sera:

L2 = L2 + L2 + L2 L 3 L 4 cos L1 L 3 cos cos L1 L 3 sen sen L1 L 4 cos 2 1 3 4

(5) Para simplificar esta ecuacin puede realizarse un cambio de variables con la siguiente asignacin de parmetros:
R1 = L4 L3

R2 =

L4 L1

R3 =

(L

2 4

+ L2 + L2 L2 3 1 2 2 L1 L 3

Resultado del cambio de variables de la ecuacin (5) es la expresin:

R1 cos R 2 cos + R 3 = cos ( ) (6)

Esta ecuacin (6) es conocida como la ecuacin de Freudenstein para los mecanismos de cuatro barras, probablemente la tcnica de sntesis ms utilizada en los problemas de diseo donde se requiere el movimiento coordinado entre el eslabn de entrada y el de salida.

TEORA DE MECANISMOS
Departamento de Ingeniera Mecnica Universidad Carlos III de Madrid

PRCTICA 6 Hoja: 4/6

3. SNTESIS DE BLOCH La sntesis de Bloch consiste en satisfacer requisitos cinemticos aplicando la tcnica de los nmeros complejos. Por este procedimiento, conociendo las velocidades angulares ( 2 , 3 y 4 ) y las aceleraciones angulares ( 2 , 3 y 4 ) de las barras 2, 3 y 4 de un cuadriltero articulado como el de la figura 2, se pueden calcular las dimensiones de las cuatro barras.

L3 3 A L2 2
2 3

L4

1 L1

O2

O4

Figura 2.- Representacin de un cuadriltero articulado.

En efecto, si se consideran las barras como vectores y se hace uso de la forma compleja en coordenadas polares, se obtiene: r r r r L 1 +L 2 +L 3 +L 4 = 0

L 1 e j 1 + L 2 e j 2 + L 3 e j 3 + L 4 e j 4 = 0
Si la ecuacin (7) se deriva respecto al tiempo, resulta:

(7 )

L 2 2 e j 2 + L 3 3 e j 3 + L 4 4 e j 4 = 0

(8 )

TEORA DE MECANISMOS
Departamento de Ingeniera Mecnica Universidad Carlos III de Madrid

PRCTICA 6 Hoja: 5/6

Si a su vez, la ecuacin (8) se deriva respecto al tiempo, se obtiene:

2 2 2 L 2 ( 2 + j 2 ) e j 2 + L 3 ( 3 + j 3 ) e j 3 + L 4 ( 4 + j 4 ) e j 4 = 0

(9 )

Pasando las ecuaciones (7), (8) y (9) a la forma vectorial, se obtiene:

L1 0 0

+L2 + L 2 2 + L 2 ( 2 +
2 j 2

+L3 + L 3 3 ) + L 3 ( 3 +
2 j 3

+L4 + L 4 4 ) + L 4 ( 4 + j )
2 4

=0 =0 =0

(10)

Si las ecuaciones (10) se dividen por L 1 se podr calcular L 2 / L 1, L 3 / L 1 y L 4 / L 1. Adems, si se considera la longitud de la barra 1 (O2O4) como la unidad (L 1 = 1), se podran obtener las longitudes de un cuadriltero semejante. Tambin, al hacer el discriminante igual a la unidad ( = 1), los vectores que se obtienen, al resolver el sistema, sern semejantes y aparecern girados un mismo ngulo. Resumiendo, el mecanismo ser homlogo al de referencia. Resolviendo el sistema de ecuaciones (10), planteado anteriormente, resulta: r r r r L 1 = (L 2 +L 3 +L 4 )
2 2 L 2 = 4 ( 3 + j 3 ) 3 ( 4 + j 4 ) = 4 3 3 4 + j 4 3 ( 3 4 ) 2 2 L 3 = 2 ( 4 + j 4 ) 4 ( 2 + j 2 ) = 2 4 4 2 + j 2 4 ( 4 2 )
2 2 L 4 = 3 ( 2 + j 2 ) 2 ( 3 + j 3 ) = 3 2 2 3 + j 3 2 ( 2 3 )

TEORA DE MECANISMOS
Departamento de Ingeniera Mecnica Universidad Carlos III de Madrid

PRCTICA 6 Hoja: 6/6

4. APLICACIN PRCTICA

1.- Considerando que los ngulos formados en un cuadriltero articulado de referencia, siguiendo la notacin del representado en la figura 1, son:

= 0 = 30 = 60

= 30 = 50 = 80

Conociendo, adems, que la barra L1 = 100 mm. Se pide: Calcular, aplicando la ecuacin de Freudenstein, las dimensiones de las otras tres barras.

2.- Considerando que los parmetros geomtricos de un cuadriltero articulado de referencia, siguiendo la notacin del representado en la figura 2, son:

1 = 180 2 = 60
L1 = 80 mm. L2 = 30 mm. L3 = 75 mm. L4 = 65 mm. Conociendo, adems, que cuando el elemento 2 gira con una velocidad angular constante 2 = - 2 rad/s (el sentido positivo es el antihorario), la velocidad angular y la aceleracin angular del resto de elementos del cuadriltero articulado son:

3 = 0,476 rad/s. 4 = - 0,514 rad/s. 3 = 1,45 rad/s2. 4 = 2,01 rad/s2.

Se pide: Comprobar como por medio de la sntesis de Bloch y a partir de los valores cinemticos del cuadriltero dados, es factible representar un cuadriltero anlogo al de referencia. Calcular, a partir del cuadriltero de referencia y el determinado en el punto anterior, el valor del discriminante.