Motores de pasos (Stepper Motors)

Resumen
Los motores de pasos, o tambin conocidos como Stepper Motors (por su significado en ingls), se emplean comnmente en aplicaciones donde el posicionamiento mecnico resulta ser muy importante, ya que resultan ser muy precisos y confiables. En distintas referencias bibliogrficas se menciona que son ideales cuando se tiene que girar un eje y detenerlo en ciertas posiciones con una precisin de hasta centsimas de milmetros, y dicha posicin permanece bloqueada hasta que no se de una nueva orden para hacerla girar en el sentido que se quiera. Los motores de pasos son conocidos en Alemania como Schritmotoren y en Francia como moteurs pas pas..

angulares exactos dependiendo cada paso de la aplicacin de pulsos digitales a un circuito elctrico de un controlador digital. El nmero y la velocidad de pulsaciones controlan la posicin y la velocidad del eje del motor. Los motores de paso, como su nombre lo dice, rotan a distintos pasos y sus posiciones se pueden controlar por medio de seales lgicas. Normalmente, los motores de fabricacin son elaborados con pasos por revolucin (steps per revolution) de 12, 24, 72, 144, 180 y 200.

1. Introduccin
Por principios fsicos y de conveniencia, muchas veces es necesario convertir la energa elctrica en mecnica, se puede lograr, por ejemplo, usando motores de corriente continua. Pero cuando se necesita un posicionamiento con grandes grados de exactitud y una buena regulacin de velocidad, los motores de pasos son aqu la mejor solucin. He aqu la importancia que tiene este tipo de motores, principalmente en la industria manufacturera, en la robtica en general, en la tecnologa aeroespacial, y hasta en control de discos duros, unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras, etc. Los principios de operacin del motor de paso se conocen desde la dcada de 1920; sin embargo, su aplicacin se ha incrementado dramticamente con el uso creciente de las computadoras digitales. En la presente investigacin se tiene por objeto dar a conocer los principios bsicos del funcionamiento de los motores de pasos, sus caractersticas, diferencias con otro tipo de motores, y una forma de muchas que existen, lo que como anexo se presentar como prctica de laboratorio.

2. Qu es un motor de pasos?
Los motores de paso son motores que convierten informacin digital en movimiento mecnico, es decir, un motor de pasos se podr mover o rotar en incrementos

3. Principios de funcionamiento
Bsicamente estos motores estn constitudos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator.

Rotor de un motor de reluctancia variable

Estator de un motor de 4 bobinas

4. Funcionamiento de un motor de pasos terico de 4 bobinas con un imn. -Si se quiere girar el imn a la posicin A, se tiene que alimentar las bobinas 4 y 3

-Si se quiere girar el imn a la posicin B, se tiene que alimentar las bobinas 3 y 2

-Si se quiere girar el imn entre B y C, se tiene que alimentar la bobina 2

Un caso muy simple que puede hacer una gran diferencia entre ambos motores es la precisin. Cuando se intenta posicionar algo con un motor DC de una forma precisa, resulta algo difcil. An cuando se haya calculado el tiempo exacto para prender y apagar el motor, la armadura no para inmediatamente debido a que los motores DC tiene unas muy graduales curvas de aceleracin y desaceleracin, por lo tanto la estabilizacin es muy lenta. Agregando un juego de engranajes y amortiguadores, se podra reducir el problema, pero an as la estabilizacin por parte del motor DC contina siendo lenta y afectara caractersticas importantes como el torque que debe entregar el motor. La nica manera de usar un motor DC para un preciso posicionamiento sera usar un servomotor. Un servomotor consiste de un pequeo motor DC, un mecanismo de realimentacin (usualmente es un potencimetro conectado al rotor por medio de engranes), y un circuito de control que compara la posicin del motor con la posicin deseada, y mueve el motor convenientemente. Aqu el problema resulta ser que puede ser, en algunos casos, muy complicado, costoso y que ocupara mucho espacio para muchas aplicaciones. A diferencia de estos, los motores de paso, se comportan de una forma diferente que un motor DC. Ellos no pueden correr libremente por su cuenta; como su nombre lo dice, se paran en un determinado tiempo. Los motores DC no son buenos para generar grandes torques a bajas velocidades, los motores de paso hacen lo contrario ya que producen grandes torques a bajas velocidades. Los motores de paso tienen otra caracterstica que no tiene un motor DC, el torque esttico (holding torque), el cual permite que el rotor se mantenga en su posicin cuando no est girando. Los motores de paso no responden simplemente a una seal de reloj, ellos tienen muchos bobinados que tienen que ser activados en forma secuencial para hacer girar el rotor, ya sea en sentido horario o antihorario. Si las seales de control no son enviadas de forma correcta, el motor no girar, y si pudiera hacerlo, ocasionara ruido y/o girara de una manera tosca e inapropiada. Un circuito capaz de convertir seales de reloj a seales de direccin y control para energizar la bobina es llamado traductor (translator). Muchos motores de pasos incluyen un driver (controlador) seguido de un traductor para entregar la corriente necesaria a las bobinas del motor.

-Si se quiere girar el imn entre C y D, se tiene que alimentar la bobina 1

Tambin hay que recorder que el motor se pude hacer girar en sentido horario y antihorario, y que en un motor de pasos real, existe un nmero mayor de imanes y bobinas excitadoras.

5. Generalidades
Pasos por revolucin = (Nmero de fases o bobinas-) x (Nmero de dientes en el rotor) Para algunos motores de pasos, el nmero de bobinas no es igual al nmero de fases. Mientras ms grande sea el nmero de polos magnticos y bobinas, menos grados girar el eje por paso.

7. Caractersticas de los motores de pasos 6. Diferencias entre un motor de pasos y un motor DC

Convierten pulsos elctricos en movimientos rotacionales discretos.

 son muy rpidos en trminos de RPM No (revoluciones por minuto), en comparacin con los dems tipos de motores, por ejemplo para un motor de 1000 pasos por segundos, tiene un RPM de 150 y 1.8 por paso. Siempre necesitan de un circuito especial externo para controlarlo (driver o manejador) debido a que no se le puede conectar directamente a una fuente de alimentacin. Son ideales para el posicionamiento, ya que son de fcil manejo, y normalmente no necesitan una constante realimentacin (lazo cerrado de control) o monitoreo. Lo nico que se requiere es transmitir un nmero exacto de pasos para llevarlo a una posicin exacta y repetible. El motor de paso de lazo abierto es ideal para sistemas que operan a bajas aceleraciones y cargas estticas, pero un sistema de lazo cerrado seria esencial para altas aceleraciones y cargas variables. Alcanzan una gran precisin y pueden moverse en incrementos muy pequeos, caracterstica difcil de lograr en los motores DC pues aunque se desenergize el motor muy rpido, la inercia del rotor continuar girando el eje hasta una posicin casual. Debido a su bajo costo y pequeo tamao, en comparacin con los dems tipos de motores, son empleados en disk-drivers, impresoras, plotters, etc. El rasgo ms importante de un motor de paso es que el ngulo de rotacin es directamente proporcional al nmero de pulsos de entrada; adems el error del ngulo por paso es muy pequeo y no se acumula. Los motores de paso tambin son capaces de respuestas rpidas: arranque, parada y controles de operacin inversa, y se pueden manejar directamente por seales digitales. Otra caracterstica importante es la capacidad de autopermanencia, que hace posible que el rotor se pueda mantener en posicin detenida sin el uso de frenos. Finalmente, se puede lograr con estos motores un amplio rango de velocidades de rotacin, proporcionales a la frecuencia de la seal de pulsos.

Los de imn permanente muestran resistencia cuando intentamos girar el eje con los dedos, los de reluctancia variable casi siempre giran libremente o con menos dificultad. Sin embargo, pueden mostrar cierta resistencia debido a una magnetizacin residual en el rotor.

8.1. Motores de paso de rotor de imn

permanente
Permite mantener un par diferente de cero cuando el motor no est energizado. Dependiendo de la construccin del motor, es tpicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 18, 45 o 90. El ngulo de rotacin se determina por el nmero de polos en el estator. Quiz este tipo de motor es el ms usado en aplicaciones no industriales. En su simple forma, el motor consiste en un rotor permanente radialmente magnetizado del imn y un estator similar al motor de reluctancia variable. Debido a que la tcnicas de fabricacin usadas en construir el estator tambin se conocen a veces como 'claw pole' motors.

8.2. Motores de paso de reluctancia variable

Tienen un rotor multipolar de hierro y un estator devanado, y rota cuando los dientes del rotor son atrados a los dientes del estator electromagnticamente energizados. La inercia del rotor de un motor de paso de reluctancia variable es pequea y la respuesta es muy rpida, pero la inercia permitida de la carga es pequea. Cuando los devanados no estn energizados, el par esttico de este tipo de motor es cero. Generalmente, el paso angular de este motor de paso de reluctancia variable es de 15. Consiste de un rotor y de un estator cada uno con diferente nmero de dientes. Como el rotor no tiene un imn permanente, gira libremente. Aunque el esfuerzo de torsin al cociente de la inercia es bueno, el esfuerzo de torsin clasificado para un tamao dado del marco es restringido. Por lo tanto, los tamaos pequeos

8. Tipos de motores de paso

Existen dos tipos de motores de paso, los de imn permanente y los de reluctancia variable. Tambin existen los hbridos, de imn permanente desde el punto de vista del controlador.

del marco se utilizan generalmente y entonces muy raramente para los usos industriales.

Pull- in rate. Es la mxima velocidad con la cual puede arrancar un motor con carga sin perder pasos. Pull out rate. Es la maxima velocidad a la cual puede operar un motor con carga sin perder pasos. El Pull in rate es siempre menor al Pull out rate, ya que si se quiere que el motor rinda a su mxima velocidad sin perder pasos es necesario acelerar desde una velocidad menor. Resonancia. Hacer resonar un motor significa que el motor sufre una prdida de pasos. Esto ocurre a ciertas frecuencias que deben ser evitadas. Al operar un motor sin carga en un rango de frecuencias, se detectarn frecuencias naturales de resonancia, estas se pueden detectar auditivamente o por medio de sensores. Cuando se trabaja bajo estas condiciones o no se pueden evitar estas velocidades, se debe agregar un factor de amortiguamiento externo, mayor inercia o un driver controlador adecuado. Los motores de imn permanente son menos inestables que los de reluctancia variable, pues tienen mayor inercia en el rotor y un torque de arranque ms elevado.

8.3. Motores hbridos de paso

Se caracterizan por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor con un imn concntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que esta configuracin es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imn permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisin y alto par y se puede configurar para suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8.

11. Frmulas importantes

Torque T=Fr F= fuerza en mili Newtons, para mover la carga esttica r= radio en metros T= torque en mili Newtons-metros Momento de inercia Para un disco Para un cilindro W= peso en gramos r= radio en metros I= momento de inercia gm^2

Torque requerido para acelerar una carga inercial

9. Conceptos bsicos en el control de motores de paso

Pasos (steps) . La mayora tienen un paso entre 7.5 y 1.8. Esto se traduce en 48 a 200 pasos por revolucin respectivamente. Si se quiere una mejor resolucin, el paso debe ser menor.

T= torque en Nm. I= momento de inercia en gm2 =aceleracin angular en rad/s2 donde:

y para velocidad inicial 0,

La velocidad angular y aceleracin angular es expresada en pasos por segundo y pasos por segundos al cuadrado, respectivamente.

12. Desarrollo

de displays nodo comn. o El comparador checa el dato de entrada con los pulsos de reloj que lleva el contador, pulsos que hacen que el motor gire un paso por cada uno de ellos si son iguales activa una seal (LED INDICADOR) que hace que la gal deshabilite sus registros y para la cuenta. o El DIP switch DIRECCIN El DIP switch DIRECCIN controla el sentido del giro: 1 arriba (derecha) y 0 abajo (izquierda). o Los colores que se mencionan es porque el motor utilizado en la prctica anterior tiene cables que coinciden precisamente con ellos. If your word processor or typewriter cannot produce Greek letters, mathematical symbols, or other graphical elements, please use pressure-sensitive (self-adhesive) rub-on symbols or letters (available in most stationery stores, art stores, or graphics shops).

13. Tabla de verdad (motor unipolar)

SALID A+ S0 A + 0 x x x x S2 S1 1 0 x x S3 S0 1 0 x x x B + 1 x x x x 0 1 x x 0 1 x x x C + 1 x x x x 0 0 x x 1 1 x x x

X 0 0 0 0 0 S1 S0 0 0 0

A 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1

B 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1

C 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0

D 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

D+ 0 x x x x 1 1 x x 0 0 x x x

12. Cmo funciona el diagrama para el motor de pasos?

El funcionamiento es el siguiente: o El usuario introduce el nmero de datos mediante el teclado matricial. o Los datos se codifican a binario mediante el 74C922. o Una vez de codificados se almacenan temporalmente en un registro de 8 bits. o De la salida del registro los datos se dirigen ahora a dos partes, por un lado, el comparador y por el otro a un par de 74LS47 para observar los datos en un par

0 S2 S3 0 0 0 0 0

0 0 1 1 1 1 1 S1 S0 1 1 1 1 S2 S3 1 1 1 1 1 1 1

1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1

1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1

1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 S1 S2 S0 S3 S0

x x 0 x x x x 0 1 x x 0 1 x x x x x

x x 1 x x x x 1 0 x x 1 0 x x x x x

x x 1 x x x x 1 1 x x 0 0 x x x x x

x x 0 x x x x 0 0 x x 1 1 x x x x x

http://www.orientalmotor.de/de/uploads/documents/2112 2005144800.pdf

14. Referencias
Principios y Aplicaciones de ingeniera Elctrica Giorgio Rizzoni http://www.monografias.com/trabajos17/motor-paso-apaso/motor-paso-a-paso.shtml http://alek.pucp.edu.pe/cursos/pregrado/iee215/pasos/pag ina8.html http://www.sapiensman.com/step_motor/ http://www.ece.vt.edu/cel/ece3504/wincupl-usersmanual.pdf